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1.- DATOS DE LA ASIGNATURA Nombre de la asignatura : Control Carrera : Ingeniera Mecatrnica Clave de la asignatura : MTJ-1006 SATCA1 4 - 2 - 6 2.

- PRESENTACIN Caracterizacin de la asignatura.

Esta asignatura aporta al perfil del Ingeniero Mecatrnico la capacidad para explicar y realizar el control lineal de los sistemas dinmicos. Permite la utilizacin de herramientas que simulen, analicen y diseen controladores para sistemas de control. La materia en su constitucin ha tenido especial inters en abordar los diferentes campos de las ingenieras y de la tecnologa donde se da la mayor aplicacin de enfoques de control sin dejar de lado la importancia que reviste en los campos diversos en el quehacer profesional. La asignatura es columna vertebral de las diversas ingenieras, pues ofrece el conocimiento de diversos sistemas dinmicos y sus caractersticas fundamentales de funcionamiento. Temas como estabilidad, margen de error, rapidez, robustez y otros ms son considerados con especial atencin contemplando los enfoques clsico y moderno en el tratamiento de las seales en el proceso de control. El profesional en el desempeo cotidiano ser capaz de comprender las caractersticas, parmetros y conceptos intrnsecos de un sistema de control al observar sus diferentes respuestas ante entradas diversas, y podr realizar ajustes que permitan la optimizacin de los sistemas con enfoques actuales.
Intencin didctica.

El temario considera cinco unidades, contemplando en su primera unidad la identificacin de los sistemas y sus diferentes caractersticas. La unidad dos comprende el entendimiento claro de lo que significa y de la aplicabilidad del concepto de Funcin de Transferencia en los sistemas. Considera la identificacin de los sistemas ante diferentes tipos de entradas, identificando sus salidas y los diferentes ordenes de operacin del sistema. Centralmente se evala la
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Sistema de Asignacin y Transferencia de Crditos Acadmicos

estabilidad de los sistemas mediante diferentes criterios. Se considera el anlisis de la respuesta transitoria y de estado estable. Dentro de los temas determinantes en esta unidad esta la evaluacin del error. La tercera unidad es dedicada al estudio del concepto de controlador en el tiempo y sus diferentes formas de anlisis y diseo. Se emplean diferentes tcnicas de diseo de controladores. La cuarta unidad realiza una evaluacin de los sistemas desde una ptica diferente, el estudio en el dominio de la frecuencia de los sistemas, para obtener las diferentes formas de compensacin en adelanto y/o atraso de los controladores. La quinta unidad es observar desde un enfoque modernista los controladores y el diseo de estos. Para el estudio se emplea la teora de espacio de estado que es una visin de los ltimos aos con un futuro provisorio para la eficiente sintonizacin de los controladores. Decididamente el nfasis fundamental de la materia es brindar todo el conocimiento existente en el terreno del estudio de los sistemas clsicos de control y prepararse para materias posteriores donde los conceptos clave persistirn pero las tcnicas a base de microprocesadores enriquecern el anlisis y diseo de sistemas de control. Todas las unidades estn interrelacionadas y es necesario contar con cierto dominio matemtico. Es necesario conocer los conceptos fundamentales de la transformada de Laplace, destacando que se vuelve una herramienta fundamental en el estudio de los modelos matemticos. Dentro del curso se contempla la posibilidad del desarrollo de actividades prcticas que promuevan, de los temas bsicos a los avanzados, el desarrollo de habilidades para la experimentacin, tales como: identificacin, manejo y control de variables de sistemas fsicos de naturaleza fundamentalmente elctrica, electrnica y mecnica, considerando sus datos relevantes; el planteamiento de hiptesis; trabajo en equipo; asimismo, propicien procesos intelectuales como induccin-deduccin y anlisissntesis con la intencin de generar una actividad intelectual compleja; por esta razn varias de las actividades prcticas se han descrito como actividades previas al tratamiento terico de los temas, de manera que no sean una mera corroboracin de lo visto previamente en clase, sino una oportunidad para conceptualizar a partir de lo observado, as, por ejemplo, la dinmica de los sistemas es posible observarla en aplicaciones prcticas que brinden una mejor comprensin de sus caractersticas. En las prcticas sugeridas, es conveniente que el profesor busque slo guiar a sus alumnos, para que ellos hagan la eleccin de las variables a controlar y registrar.

Se sugiere una actividad integradora o proyecto final que permita aplicar los conceptos de control estudiados durante el curso, con el propsito de dar un cierre a la materia mostrndola como til por s misma en el desempeo profesional, independientemente de la utilidad que representa en el tratamiento de temas en materias posteriores. La lista de actividades de aprendizaje no es exhaustiva, se sugieren sobre todo las necesarias para hacer ms significativo y efectivo el aprendizaje. Algunas de las actividades sugeridas pueden hacerse como actividad extra clase y comenzar el tratamiento en clase a partir de la discusin de los resultados de las observaciones. Se busca partir de experiencias concretas, cotidianas, para que el estudiante se acostumbre a reconocer los fenmenos fsicos en su alrededor y no slo se hable de ellos en el aula. Es importante ofrecer escenarios distintos, ya sean construidos, artificiales, virtuales o naturales. Perfectamente cabe la posibilidad de utilizar herramientas de apoyo, materiales diversos que en la actualidad son ms disponibles para la comprensin de los diversos temas. Una herramienta sugerida para la evaluacin de sistemas reales es Matlab, la cual se encuentra como una opcin tambin de simulacin de sistemas fsicos de diferente naturaleza. En las actividades de aprendizaje sugeridas, generalmente se propone la formalizacin de los conceptos a partir de experiencias concretas; se busca que el alumno tenga el primer contacto con el concepto en forma concreta y sea a travs de la observacin, la reflexin y la discusin que se d la formalizacin; la resolucin de problemas se har despus de este proceso. Esta resolucin de problemas no se especifica en la descripcin de actividades, por ser ms familiar en el desarrollo de cualquier curso. Pero se sugiere que se diseen problemas con datos faltantes o excedentes de manera que el alumno se ejercite en la identificacin de datos relevantes y elaboracin de supuestos. Se pretende que durante el curso de manera integral se conforme una visin del futuro profesionista y se pueda crear la confianza en l que permita interpretar el mundo que le rodea, sea este dentro de su desempeo laboral o no, donde fundamentalmente el enfoque sistemtico ser una herramienta de desempeo de la profesin, as mismo del desarrollo humano. Durante el desarrollo de las actividades programadas en la asignatura es muy importante que el estudiante aprenda a valorar las actividades que lleva particularmente a cabo y entienda que est construyendo su conocimiento, aprecie la importancia del mismo y los hbitos de trabajo; desarrolle la precisin, la curiosidad, la puntualidad, el entusiasmo, el inters, la tenacidad, la flexibilidad y la

autonoma y en consecuencia actu de manera profesional. Es necesario que el profesor ponga atencin y cuidado en estos aspectos y los considere en el desarrollo de las actividades de aprendizaje de esta asignatura.

3.- COMPETENCIAS A DESARROLLAR Competencias especficas:

Competencias genricas:

Adquirir los conocimientos Competencias instrumentales necesarios para evaluar, analizar, Capacidad de anlisis y sntesis comprender, construir, sintonizar, Capacidad de organizar y planificar controlar y mantener sistemas dinmicos invariantes en el tiempo Conocimientos bsicos de la carrera para diferentes procesos Comunicacin oral y escrita Conocimiento de la Transformada de industriales. Laplace Habilidades bsicas en el modelado de sistemas mediante la utilizacin de la Transformada de Laplace. Habilidades bsicas de manejo de la computadora Habilidad de manejo de software de Ingeniera Habilidad para simular mediante modelaje matemtico los sistemas fsicos Conocimiento de electrnica analgica Habilidad para buscar y analizar informacin proveniente de fuentes diversas Solucin de problemas Toma de decisiones.
Competencias interpersonales

Capacidad crtica y autocrtica Trabajo en equipo Habilidades interpersonales Creatividad Habilidad de modelar Capacidad de aplicar los conocimientos en la prctica Habilidades de investigacin Capacidad de aprender Capacidad de generar nuevas ideas (creatividad) Habilidad para trabajar en forma autnoma Bsqueda del logro

Competencias sistmicas

4.- HISTORIA DEL PROGRAMA Lugar y fecha de Participantes elaboracin o revisin Representantes de los Institutos Tecnolgicos de: Apizaco, Celaya, Ciudad Cuauhtmoc, Cuautla, Durango, Instituto Tecnolgico Guanajuato, Hermosillo, Superior de Irapuato del Huichapan, Irapuato, Jilotepec, 24 al 28 de agosto de Jocotitln, La Laguna, Oriente del 2009. Estado de Hidalgo, Pabelln de Arteaga, Parral, Reynosa, Saltillo, San Luis Potos, Tlalnepantla, Toluca y Zacapoaxtla. de Ingeniera Desarrollo de Programas Academias en Competencias Mecatrnica de los Institutos Profesionales por los Tecnolgicos de: Institutos Tecnolgicos Aqu va los tec del 1 de septiembre al 15 de diciembre de 2009. Representantes de los Institutos Tecnolgicos de: Apizaco, Celaya, Ciudad Cuauhtmoc, Cuautla, Durango, Hermosillo, Instituto Tecnolgico de Guanajuato, Mexicali del 25 al 29 de Huichapan, Irapuato, Jilotepec, Jocotitln, La Laguna, Mexicali, enero de 2010. Oriente del Estado de Hidalgo, Pabelln de Arteaga, Reynosa, Saltillo, San Luis Potos, Toluca y Zacapoaxtla.

Evento

Reunin Nacional de Diseo e Innovacin Curricular para el Desarrollo y Formacin de Competencias Profesionales de la Carrera de Ingeniera Mecatrnica. Elaboracin del programa de estudio propuesto en la Reunin Nacional de Diseo Curricular de la Carrera de Ingeniera Mecatrnica.

Reunin Nacional de Consolidacin de los Programas en Competencias Profesionales de la Carrera de Ingeniera Mecatrnica.

5.- OBJETIVO GENERAL DEL CURSO

Adquirir los conocimientos necesarios para evaluar, analizar, comprender, construir, sintonizar, controlar y mantener sistemas dinmicos invariantes en el tiempo para diferentes procesos industriales.
6.- COMPETENCIAS PREVIAS

Asociar el comportamiento de variables en el tiempo continuo, con una representacin grfica y una representacin analtica de una variable compleja S, de un modelo de sistema lineal e invariante en el tiempo. Identificar caractersticas de sistemas LTI (Linear Time Invariant) utilizando su representacin en la Transformada de Laplace. Caracterizacin de sistemas dinmicos en el dominio del tiempo, en el plano complejo (S) y en de la frecuencia.

7.- TEMARIO Unidad Temas Subtemas

Introduccin a la teora 1.1 Resea del desarrollo de los sistemas de control de control 1.2 Definiciones 1.2.1 Elementos que conforman los sistemas de control 1.2.1.1 Lazo Abierto 1.2.1.2 Lazo Cerrado 1.2.2 Ejemplo de sistemas de control 1.3 Control Clsico contra Control Moderno 2.1 Tipos de sistemas y error de estado Anlisis de sistemas estacionario y dinmico realimentados en el 2.1.1 Tipos de sistemas tiempo 2.1.2 Anlisis de error 2.1.2.1 Coeficientes estticos de error 2.1.2.2 Error de estado estacionario 2.1.2.3 Coeficientes de error dinmico 2.1.3 Criterios de error 2.1.4 Introduccin a la optimizacin de sistemas 2.2 Criterio de Estabilidad de Routh-Hurwitz 2.3 Tcnicas del lugar de las races 2.4 Reubicacin de polos y ceros Anlisis y diseo controladores en de 3.1. Definicin el controlador de caractersticas de un

tiempo

Anlisis y diseo de compensadores en la frecuencia

Introduccin al diseo de controladores en espacio de estado

3.2 Tipos de controladores: P, PI, PD y PID 3.3 Mtodo del lugar geomtrico de las races 3.4 Controladores clsicos por retroalimentacin 3.4.1 Reglas de Ziegler-Nichols 3.4.2 Aplicacin de las reglas de ZieglerNichols 3.4.3 Seleccin y sintonizacin del controlador 3.5 Aplicaciones en la solucin de problemas reales 4.1 Criterio de Estabilidad por Bode (Margen de ganancia y fase) 4.3 Compensacin con Bode 4.3.1 Compensacin en adelanto 4.3.2 Compensacin en atraso 4.3.3 Compensacin en adelanto-atraso 4.4 Aplicaciones en la solucin de problemas reales 5.1 Introduccin 5.2 Estabilidad en el espacio estado: Punto de equilibrio o punto crtico 5.3 Retroalimentacin del vector de estado y asignacin de valores propios, ejemplos

8.- SUGERENCIAS DIDCTICAS

El profesor debe: Ser conocedor de la disciplina de control, la cual est bajo su responsabilidad, conocer su origen y desarrollo histrico para considerar este conocimiento al abordar los temas. Desarrollar la capacidad para coordinar y trabajar en equipo; orientar el trabajo del estudiante y potenciar en l la autonoma, el trabajo cooperativo y la toma de decisiones. Mostrar flexibilidad en el seguimiento del proceso formativo y propiciar la interaccin entre los estudiantes. Tomar en cuenta el conocimiento de los estudiantes como punto de partida para la construccin de nuevos conocimientos. Propiciar actividades de metacognicin. Ante la ejecucin de una actividad, sealar o identificar el tipo de proceso intelectual que se realiz: una identificacin de patrones, un anlisis, una sntesis, la creacin de un heurstico, etc. Al principio lo har el profesor, luego ser el alumno quien lo identifique. Ejemplos: reconocer el orden de un sistema fsico dada la funcin de transferencia del mismo: reconocimiento de patrones; elaboracin de un principio a partir de una serie de observaciones producto de un experimento: sntesis. Propiciar actividades de bsqueda, seleccin y anlisis de informacin en distintas fuentes. Ejemplo: buscar y contrastar comportamientos como aquellos de segundo orden, identificando puntos de coincidencia y diferencia entre ellos en cada situacin concreta (subamortiguado, criticamente amortiguado, sobreamortiguado). Fomentar actividades grupales que propicien la comunicacin, el intercambio argumentado de ideas, la reflexin, la integracin y la colaboracin de y entre los estudiantes. Ejemplo: al socializar los resultados de las investigaciones hechas a partir de software de simulacin (Matlab) y las experiencias prcticas solicitadas como trabajo extra clase. Observar y analizar fenmenos y problemticas propias del campo ocupacional. Ejemplos: el proyecto final se realizar tomando en cuenta el contenido de todas las unidades. Relacionar los contenidos de esta asignatura con las dems del plan de estudios a las que sta da soporte para desarrollar una visin interdisciplinaria en el estudiante. Ejemplos: sealar que el control continuo basado en Laplace estudiado en esta clase puede ser extendido a un control discreto basado en transformada Z con conceptos similares, y que ambos son necesarios para controlar el movimiento de robots, los cuales son necesarios para implementar manufactura integrada por computadora, etc. Propiciar el desarrollo de capacidades intelectuales relacionadas con la lectura, la escritura y la expresin oral. Ejemplos: trabajar las actividades prcticas a travs de guas escritas, redactar reportes e informes de las actividades de experimentacin, exponer al grupo las conclusiones obtenidas durante las observaciones.

Facilitar el contacto directo con materiales e instrumentos, al llevar a cabo actividades prcticas, para contribuir a la formacin de las competencias para el trabajo experimental como: identificacin manejo y control de variables y datos relevantes, planteamiento de hiptesis, trabajo en equipo. Propiciar el desarrollo de actividades intelectuales de induccin-deduccin y anlisis-sntesis, que encaminen hacia la investigacin. Desarrollar actividades de aprendizaje que propicien la aplicacin de los conceptos, modelos y metodologas que se van aprendiendo en el desarrollo de la asignatura. Proponer problemas que permitan al estudiante la integracin de contenidos de la asignatura y entre distintas asignaturas, para su anlisis y solucin. Relacionar los contenidos de la asignatura con el cuidado del medio ambiente. Cuando los temas lo requieran, utilizar medios audiovisuales para una mejor comprensin del estudiante. Propiciar el uso de las nuevas tecnologas en el desarrollo de la asignatura (Matlab, LabView, Mathematica, Simmon, CircuitMaker, Internet, etc.).

9.- SUGERENCIAS DE EVALUACIN

La evaluacin debe ser continua y formativa por lo que se debe considerar el desempeo en cada una de las actividades de aprendizaje, haciendo especial nfasis en: Ejercicios y problemas en clase Exposicin de temas por parte de los alumnos con apoyo y asesora del profesor Evaluacin trabajos de investigacin entregados en forma escrita Evaluacin por unidad para comprobar el manejo de aspectos tericos y declarativos Evaluacin de las prcticas por unidad, considerando los temas que sta contiene Evaluacin de las aplicaciones del contenido de la materia Considerar reporte de un proyecto final que describa las actividades realizadas y las conclusiones del mismo

10.- UNIDADES DE APRENDIZAJE Unidad 1: Introduccin a la teora de control Competencia especfica a desarrollar

Actividades de Aprendizaje

Identificar control

los

sistemas

de

Conocer el principio de operacin de sistemas de control de lazo abierto y de lazo cerrado Identificar en la vida real sistemas y de ellos poder ubicar las caractersticas principales

Discutir sobre los diferentes sistemas de la vida real, identificar la naturaleza de cada sistema. Saber ubicar las propiedades de cada sistema. Poder delimitar el sistema. Identificar las relaciones de partes (componentes) del sistema Ejemplificar sistemas de lazo abierto y sistemas de lazo cerrado, ubicndolos en estas dos clasificaciones. Proponer posibles modificaciones a los sistemas para pasar de un lazo abierto a cerrado y de un sistema de lazo cerrado a uno de lazo abierto, evaluando las conveniencias de realizar tal ejercicio.

Unidad 2: Anlisis de sistemas realimentados en el tiempo Competencia especfica a desarrollar Actividades de Aprendizaje

Identificar los diferentes tipos Comprender a travs de ejercicios matemticos el orden que puede llegar a de seales que se emplean

como entrada a los sistemas Identificar los rdenes que constituyen la funcin de transferencia de un sistema determinado Interpretar el concepto de cero (zero) y polo en las funciones de transferencia Comprender el concepto de respuesta transitoria y respuesta de estado estable en la salida del sistema Comprender y analizar el concepto de error estacionario y dinmico. Utilizar mtodos bsicos de optimizacin de sistemas Evaluar estabilidad de un sistema por medio de la tcnica algebraica de Ruth-Hurwitz Comprender la tcnica de identificacin de polos llamada lugar de las races y reubicar polos y ceros

tener una funcin de transferencia y observar su salida. Elaborar con amplificadores operacionales prcticas (filtros anlogos) que permitan comprobar el tipo de orden de un sistema y su respuesta. Identificar los ceros y polos de un sistema aplicado matemticas descriptivas. Utilizar software de simulacin (Matlab, SciLab, etc.) para reforzar los conceptos. Comprender los errores estacionario y dinmico mediante el anlisis de las grficas de la respuesta de los sistemas. Realizar clculos matemticos para ubicar las diferencias entre sistemas y ordenes de estos, aplicando diferentes criterios. Realizar ejercicios (clase y extraclase) con los mtodos bsicos para la optimizacin de sistemas. Comprender e interpretar mediante grficas el concepto de estabilidad. Realizar variaciones al grado del sistema y a las seales de entrada para observar el cambio en el parmetro de estabilidad. Aplicar la tcnica algebraica de RouthHurwitz desarrollando ejercicios. Utilizar la metodologa para graficar el lugar geomtrico de las races y poder realizar modificaciones (reubicacin), observando la repercusin en la salida del sistema.

Unidad 3: Anlisis y diseo de controladores en el tiempo Competencia especfica a desarrollar Actividades de Aprendizaje

Comprender el funcionamiento de un controlador en un sistema.

Identificar el papel que juega un controlador en el estudio de los sistemas. Utilizar los controladores P, PI, PD y PID.

Identificar los controladores tipos de

Sintonizar controladores mediante el mtodo de ZieglerNichols Sintonizar controladores mediante el mtodo del lugar de las races Aplicar en sistemas observados en unidades anteriores los mtodos de sintonizacin y observar diferencias

Utilizar el mtodo Ziegler-Nichols en la sintonizacin de controladores sobre sistemas con funcin de transferencia explcita y matemtica y sobre sistemas con funcin de transferencia desconocida. Utilizar el mtodo del lugar geomtrico de las races para sintonizar controladores.

Unidad 4: Anlisis y diseo de compensadores en la frecuencia Competencia especfica a desarrollar Actividades de Aprendizaje

Comprender el significado de las grficas de Bode Elaborar grficas de Bode conociendo los conceptos de margen de ganancia y margen de fase Comprender las compensaciones posibles en el estudio de sistemas en el dominio de la frecuencia Evaluar los sistemas reales vistos con anterioridad

Identificar los parmetros presentes en las grficas de Bode Elaborar manualmente grficas o diagramas de Bode Utilizar software para elaborar grficas de Bode Evaluar ejemplos vistos en unidades pasadas en el tema de grfica de Bode Identificar el concepto de estabilidad, error y rapidez a partir de las grficas de Bode. Examinar las caractersticas de los compensadores en atraso, adelanto y adelanto-atraso. Disear compensadores en atraso, adelanto y adelanto-atraso. Aplicar los compensadores en atraso, adelanto y adelanto-atraso.

Unidad 5: Introduccin al diseo de controladores en espacio de estado Competencia especfica a desarrollar Actividades de Aprendizaje

Comprender el significado de espacio de estado

Comprender a plenitud el concepto moderno de espacio de estado

Comprender el significado de punto de equilibrio Evaluar ejemplos Haga clic aqu para escribir texto.

Ubicar el punto de equilibrio en los sistemas por este mtodo Observar como influye el concepto de retroalimentacin del vector de estado

11.- FUENTES DE INFORMACIN

1. Kuo, Benjamn C., Sistemas de control automtico, 7 edicin, Ed. Prentice Hall, (1996) 2. Ogata, Katsuhiko, Ingeniera de control moderna, 3 edicin, Ed. Prentice Hall, (1992) 3. William L. Brogan, Modern control theory, 3th edition, Ed. Prentice Hall, (1991) 4. Distefano, Stubberud y Williams, Retroalimentacin y sistemas de control, 2 edicin, Ed. Mc Graw Hill, (1992) 5. Dorf, Richard C., Sistemas modernos de control, 2 edicin, Ed. Addison Wesley, (1989) 6. Roca Cusid, Alfred, Control de procesos, Ed. Alfaomega,(1999) 7. Umez_Eronini E., Dinmica de sistemas y control, Ed. International Thomson Editors, (2001) 8. Nise, Norman S., Sistemas de Control para Ingeniera, 3a Ed., Editorial C.E.C.S.A., 2002
12.- PRCTICAS PROPUESTAS

Diseo y simulacin por software de controladores y compensadores aplicados en sistemas de control realimentado utilizando software a nivel sistema como Matlab, y software a nivel implementacin como CircuitMaker que incluyan los temas de estabilidad, lugar de las races, Bode y variables de estado. Modelacin, construccin, caracterizacin y sintonizacin fsica de un sistema de control realimentado que sea factible de implementar con los medios disponibles.