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MEN ARCHIVO Un proyecto SCORBASE contiene un programa (archivo SBP), las posiciones definidas por el usuario (archivo PNT),

y un archivo de datos del proyecto (archivo WS). Si se est utilizando tambin RoboCell, el proyecto incluye la imagen de la clula (3DC archivo). A lo largo de este manual, el trmino "proyecto" se refiere a las posiciones de programa (y la imagen) los archivos guardados por el usuario como una sola entidad.

El men Archivo contiene las funciones habituales de Windows que le permite: Abrir proyectos nuevos o previamente guardados, guardar y cerrar proyectos. Puede imprimir archivos que contienen programas de robot y posiciones, y salir del software. Nuevo proyecto (Ctrl + N): Abre un nuevo, sin ttulo, del proyecto. Ver archivos de Gestin de Proyectos. Abrir proyecto (Ctrl + O): Abre la ventana de proyecto de carga que enumera los archivos SCORBASE (sin una clula virtual). Guardar proyecto (Ctrl + S) Guarda el proyecto activo (programa, posiciones y grficos). Guardar proyecto como...: Guarda el proyecto activo con un nuevo nombre del proyecto. Cerrar Proyecto: Cierra el proyecto abierto. Nueva secuencia de comandos: Abre el Bloc de notas. Abrir guin: Abre archivo cuadro Selector para abrir un archivo de script de Visual Basic existente. Ver archivo: Permite ver un archivo de los que se enumeran: Los archivos del mdulo de grficos (* 0.3 DC) Los programas de SCORBASE (*. Sbp) Los datos de posicin (*. Pnt) Cuando se selecciona un archivo, se abre una ventana que muestra el archivo.

RUN MENU El men Ejecutar contiene comandos de SCORBASE para la ejecucin del homming en el robot y ejes perifricos y para la ejecucin de programas.

Nota: Si el software est funcionando fuera de lnea, slo las opciones del programa de ejecucin se encuentran disponibles en este men.

Buscar casa - todos los ejes: Hace home el robot y los ejes perifricos configurados. Buscar Home - robot: Home del robot. Este comando slo est disponible si el sistema se ha referenciado una vez, despus de abrir SCORBASE. Buscar Home - perifricos: Home de la periferia. Este comando slo est disponible si el sistema se ha referenciado una vez, despus de abrir SCORBASE. Ir a Home - todos los ejes: enva el robot y los perifricos a sus posiciones iniciales. Ir a Home - robot: enva el robot a su posicin inicial. Este comando no manda a Home al robot. Ir a Home - perifricos: Enva los perifricos a su posicin inicial. Este comando no manda a Home los perifricos.

Ejecutar una sola lnea (F6): Ejecuta la lnea de programa seleccionado (resaltado).

Ejecute un solo ciclo (F7): Ejecuta el programa desde la lnea de programa seleccionado (resaltado) hasta el final del programa.

Ejecutar continuamente (F8): Ejecuta el programa desde la lnea de programa seleccionado (resaltado). Cuando se llega a la ltima lnea de programa, el programa se inicia de nuevo desde la primera lnea. Detener (F9): se detiene inmediatamente la ejecucin del programa y el movimiento de todos los ejes. Pausa (F10): Detiene la ejecucin del programa despus de ejecutar la lnea actual. Nota: pausa y parada son mtodos de software para detener la ejecucin del programa. En una situacin de emergencia real, debe utilizar el botn de emergencia en el controlador o la tecla CANCELAR en la unidad de programacin.

Buscar Home en todos los ejes. Para iniciar el proceso de homing, realice una de las siguientes opciones:

Seleccione Ejecutar | Buscar casa - todos los ejes Haga clic en el icono de inicio de Home.

Se abre una ventana que muestra el nmero del eje est referenciado actualmente. Cada vez que un eje se aloja con xito, aparece una marca junto al nmero de ejes. Despus de los cinco ejes y el agarre se han referenciado, aparece una marca junto al robot . Para abortar homing mientras que el procedimiento est an en curso, siga uno de los siguientes: Presione * F9 + ( comando de parada ) Pulse el botn rojo de emergencia en el controlador. Pulse la tecla de emergencia en la unidad de programacin. Si el procedimiento de homing falla, aparece un mensaje. La Bsqueda Inicio - Todos los ejes comando ejecuta procedimiento homing del robot , as como la de todos los dispositivos perifricos que se han configurado en el Opciones | men Configuracin de perifricos . El comando slo est disponible cuando SCORBASE es en lnea por primera vez. Si el sistema ya est referenciado y SCORBASE cambiar al modo fuera de lnea, no hay necesidad de casa el sistema de nuevo cuando vuelva al modo on-line. Cuando SCORBASE est en modo fuera de lnea, o cuando RoboCell est instalado, no es necesario el procedimiento de objetivos, a pesar de que puede ser ejecutado. El procedimiento homing inicializa los valores comunes y XYZ segn una definicin de software. Todos los codificadores estn ajustados a 0, mientras que las coordenadas cartesianas del robot se fijan de acuerdo a un modelo de software.

Cuadro de dilogo Movimiento Manual

Grabacin de una posicin del robot (En coordenadas conjuntas) se lleva a cabo mediante la manipulacin del robot a la posicin deseada y grabarlo. El cuadro de dilogo Movimiento Manual permite el control directo y la manipulacin del robot y de los ejes perifricos. El cuadro de dilogo Movimiento Manual se abre automticamente cuando se abre un proyecto, o cuando la ventana | se selecciona el ajuste de visualizacin Teach & Editar. Para abrir el cuadro de dilogo Movimiento manual cuando no hay un proyecto abierto, seleccione Ver | Movimiento Manual.

Figura 5-3: Cuadro de dilogo Movimiento manual ( Articulaciones )

La siguiente tabla explica cmo haciendo clic en los botones del cuadro de dilogo Movimiento manual ( o pulsando las teclas correspondientes en el teclado ) controla el robot y los movimientos perifricos. Las articulaciones cuando se seleccionan haciendo clic en los botones (o pulsando las teclas correspondientes en el teclado) se mueve un eje del robot a la vez, tal como se describe a continuacin: Teclas de movimiento conjunto 1/Q 2/W 3/E 4/R 5/T 6/Y 7/U 8/I Gira la derecha BASE y se fue. Mueve el hombro hacia arriba y hacia abajo. Mueve el codo hacia arriba y hacia abajo. Mueve la mueca (ANCHO) arriba y abajo. Gira la mueca (ROLL) derecho e izquierdo. Abre y cierra pinza a travs del control del servo. Mueve eje perifrico # 7 (si est conectado). Desplazar eje perifrico # 8 (si est conectado).

Figura 5-4: Cuadro de dilogo Movimiento manual ( XYZ )

XYZ Cuando se selecciona XYZ, haciendo clic en los botones (o pulsando las teclas correspondientes en el teclado) mueve el TCP, tal como se describe a continuacin. Los movimientos en el modo de XYZ son a veces una combinacin de movimientos simultneos de unos ejes. Teclas de movimiento XYZ 1 / Q TCP 2 / W TCP 3 / E TCP 4/R Se mueve a lo largo del eje X (ida y vuelta ) . Se mueve a lo largo del eje Y (derecha e izquierda). Se mueve a lo largo del eje Z (arriba y abajo) . Los ejes se mueven con el fin de cambiar el ngulo de inclinacin de la pinza, la posicin del TCP no cambia. Los rodillos de agarre, la posicin del TCP no cambia. Abre completamente la pinza.

5/T

Pinza Abierta Cierra completamente la pinza.

Pinza Cerrada El robot puede ser manipulado desde el cuadro de dilogo Movimiento Manual antes de que haya sido referenciado slo en modo mixto. De hecho, a menudo es necesario para llevar el robot en una posicin ms adecuada antes de iniciar la rutina de recalada. Sin embargo, puede aparecer un mensaje de error lmite del eje durante la manipulacin de un robot que no se ha referenciado. Movimiento de un eje contina mientras se pulsa el botn o la tecla o hasta que se alcance un software o hardware lmite.

Comandos de Control de Ejes

Nivel 1 Introductorio

NIvel 2 Avanzado

Pro - Profesional

Figura 6-5: rbol de comandos - Control del Eje Icon Command Ap Abrir Pinza Levels 1,2,Pro Description Abre totalmente la pinza

CP Cerrar Pinza

1,2,Pro

Cierra completamente la pinza (sobre s mismo, o en un objeto captado). Abre el cuadro de dilogo Ir a Posicin. El comando Ir a Posicin enva el robot a una posicin registrada, en el menor tiempo posible, el uso de punto a punto (P a P) control. En el punto de control del punto, todos los ejes se mueven independientemente y no hay control sobre la trayectoria del TCP.

IP Ir a la posicion

1,2,Pro

Figura 6-6: Cuadro de dilogo Ir a la Posicin

Control de Movimiento

Posicin de El destino del movimiento. Introduzca un destino nmero o una variable en este campo. Velocidad / Duracin Ejecuta el movimiento a la mayor velocidad posible. Velocidad Ejecuta el movimiento a una velocidad ms lenta. Introduzca un nmero del 1 al 9, o una variable, en el campo Velocidad. Por defecto: 5 (velocidad media). Duracin Ejecuta el movimiento en una cantidad especfica de tiempo. Introduzca el tiempo en dcimas de segundo, o una variable. Disponible slo en Pro Nivel. Va Position La posicin a travs de la que se alcanza el destino del movimiento. Introduzca un nmero o una variable en este campo. Enva TCP del robot ( centro de la herramienta ) de su posicin actual a la posicin de destino , a lo largo de una trayectoria lineal (lnea recta) . El movimiento lineal se aplica slo a los ejes del robot . nva TCP del robot en una trayectoria circular a la posicin de destino , a travs de la posicin especificada en el campo Posicin Via . El movimiento circular se aplica slo al robot. Nota : El comando Circular sigue el crculo definido por las tres posiciones ( posicin actual de TCP , la posicin de destino, y la posicin intermedia se especifica en el campo de posicin Via ) . Via Position La posicin a travs de la que se alcanza el destino del movimiento. Introduzca un nmero o una variable en este campo. Mueve la mandbula de la pinza para el perodo especificado. El comando abre este cuadro de dilogo: Rpido

IL Ir Lineal a la Posicin #_Velocidad... IC Ir Circular a la Posicin #_ velocidad...

2,Pro

2,Pro

JA Jaw

2,Pro

Figura 6-7 : Cuadro de dilogo Jaw Introduzca un nmero o una variable en el campo de la mandbula. Nota: La precisin no puede garantizarse si la anchura es de menos de 5 mm o mayor que 65 mm. Jaw activa Control de Servicio para el motor de la pinza, mientras que las rdenes de cierre Pinza y Abrir pinza no usan el eje de la pinza de Control de Servicio. A menos que necesite el comando de mandbula para una aplicacin especfica.

IS Interruptor de 2,Pro lmite <#> para saltar a <Nivel>

Nota : Este comando no est disponible para SCORBOT ER- 2u La IL es un comando de salto condicional. Esto hace que la ejecucin del programa para ir a la lnea que contiene la etiqueta especificada, si se pulsa el interruptor micro eje seleccionado (On). El comando abre un cuadro de dilogo.

Figura 6-8: Si el cuadro de dilogo Introduzca el nmero de ejes, o una variable en el campo de final de carrera. Escriba el nombre de una etiqueta en el campo Ir a. Cuando se ejecuta el comando Recordar Posicin (durante la ejecucin del programa), el controlador registra los datos de la posicin actual a la posicin especificada. El comando abre este cuadro de dilogo:

RP Recordar Posicin Pro #_

Figura 6-9: Cuadro de dilogo Posicin Record Introduzca un nmero de posicin o una variable en la posicin actual Record como campo Posicin. El comando de posicin de registro es til cuando una posicin (y todas las posiciones relativas que se refieren a esa posicin) debe ser trasladado, durante la ejecucin del programa. Este comando actualiza los datos de posicin. Inicializa (establece a 0) el recuento del codificador del eje seleccionado. El comando abre este cuadro de dilogo:

ME Manda eje #_ ... 2,Pro (a Cero)

Figura 6-10: Cuadro de dilogo Axis Set

IT Pro IniciarTransportador

Introduzca un nmero o una variable en el campo del Eje Inicia el transportador , como una cinta transportadora de velocidad controlada . El movimiento de la cinta transportadora continuar hasta que un transportador se encuentra parada ( ST ) de comandos . El comando abre este cuadro de dilogo :

Figura 6-11 : Cuadro de dilogo Conveyor Inicio Introduzca el nmero de ejes en el campo del Eje Introduzca un nmero o una variable en el campo Velocidad . Seleccione una direccin de movimiento (ms o menos ) . Nota : Al utilizar una cinta transportadora con control de velocidad por medio de la Marcha / Paro transportadoras , no grabar posiciones y / o utilizar el conjunto de eje ( a cero ) de comandos para el transporte , en el mismo programa . Detiene el movimiento continuo de una cinta transportadora que fue iniciado por un comando de inicio del transportador (SC). Asigna el valor de la apertura de sujetador (en mm) a una variable . Este comando es til cuando hay una necesidad de medir el objeto en el dispositivo de agarre , o para comprobar el estado de la pinza (abierto , cerrado o agarrar un objeto).

DT Detener Transportador EV Establecer la Variable del Censor de la Pinza

Pro

Pro

Figura 6-12: Set Variable (Sensor Gripper ) Cuadro de dilogo

EP Ensear Posicin Pro por articulaciones

En el campo Nombre, escriba el nombre de la variable. Ensea la posicin tal como se define por las posiciones absolutas de las articulaciones .

Figura 6-13 : Ensee a la posicin ( Articulaciones absolutos ) Cuadro de dilogo Introduzca un nuevo nmero nico en el cuadro de nmero de posicin. Introduzca los valores de base , hombro , codo, Pitch and Roll en 1/100ths de grado.

Pro

Obtenga Posicin: Copia los valores de la posicin actual del robot en las casillas correspondientes.

Pro

Borrar: Borra los valores de todas las cajas.

EP Ensear Posicin Pro de articulaciones (Posicin Relativa)

Ensea la posicin tal como se define por las posiciones de las articulaciones con relacin a otra posicin definida.

Figura 6-14 : Ensee a la posicin ( Articulaciones relativas) Cuadro de dilogo Introduzca un nuevo nmero nico en el cuadro de nmero de posicin. Introduzca los valores de base, hombro , codo, Pitch and Roll en 1/100ths de un grado , y elegir qu punto este nuevo es que se calcula a partir de 0. Ensea la posicin tal como se define por la coordenada cartesiana absoluta del TCP ( Tool Center Point )

EP Ensear Posicin Pro por XYZ

Figura 6-15 : Ensee a la posicin ( absoluta XYZ ) Cuadro de dilogo Introduzca un nuevo nmero nico en el cuadro de nmero de posicin. Introduzca los valores de X , Y y Z en 1/100 mm, y de Pitch and Roll en 1/100ths de grado. Ensea la posicin tal como se define por la coordenada cartesiana del TCP (Tool Center Point) con relacin a otra posicin definida.

Ensear Posicin por Pro XYZ relativa a la Posicin

Figura 6-16: Cuadro de dilogo Ensear posicin (relativa XYZ) Introduzca un nuevo nmero nico en el cuadro de nmero de posicin. Introduzca los valores de X, Y y Z en 1/100 mm, y de Pitch and Roll en 1/100ths de grado.