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UNIVERSIDAD DE LOS ANDES ESCUELA DE INGENIERA MECNICA DEPARTAMENTO DE TECNOLOGA Y DISEO

Br. Antonio R. Molina S.

Cinemtica y Dinmica de Partculas y Cuerpos Rgidos

Kraken Rollercoaster Sea World, Orlando FL

Br. Antonio R. Molina S.

Sea r P/O el vector de posicin de la partcula P en el espacio respecto al sistema coordenado global fijo R:

Y
P (Xp, Yp, Zp)

Su velocidad viene dada como la primera derivada de la posicin respecto al tiempo:

j k i

r P/O X

Y su aceleracin como la segunda derivada de la posicin respecto al tiempo:

(R)

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Para el caso de cuerpos rgidos en el plano conviene conocer la posicin de su centro de masa G respecto al sistema coordenado global R mediante el vector de posicin r G/O, cuya velocidad y aceleracin vienen dados de forma idntica al caso estudiado para partculas :

e1

Y
e2

(R`)
G (XG, YG, 0) ,

j
Luego si se desea la velocidad o aceleracin de otro punto P del cuerpo rgido, se recurre a definir un vector r P/G desde el centro de masa al punto en cuestin, derivndose relaciones adicionales:

r G/O i X

k Z

(R)
= Velocidad Angular = Aceleracin Angular

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Principio de la Cantidad de Movimiento Lineal La sumatoria de las fuerzas que actan en un cuerpo equivale a la variacin de la cantidad de movimiento lineal del mismo en el tiempo.

Debido a que la masa del cuerpo no vara con el tiempo, se obtiene la expresin de la segunda ley de Newton:
Crash Test General Motors Company

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Principio de la Cantidad de Movimiento Angular La sumatoria de los momentos que actan en un cuerpo equivale a la variacin de la cantidad de movimiento angular del mismo en el tiempo:

La cantidad de movimiento angular puede definirse respecto al centro de masa del cuerpo o respecto al origen del sistema coordenado global de referencia:

Rotor de Helicptero Bell Helicopter Textron Inc.

El momento de inercia respecto al origen puede calcularse segn el teorema de Steiner:

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Resortes, Masas y Amortiguadores

Suspensin Delantera Tuningarea.com

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Son el medio para acumular energa potencial del sistema. Tambin se les denomina elementos de rigidez del sistema.
Resorte de Traslacin: La fuerza que acta en un resorte lineal puede determinarse con la siguiente expresin:

Donde k es la constante de resorte y x su deflexin. La energa potencial acumulada por este elemento se determina integrando la expresin anterior:

Resorte de Torsin:

Resortes Varios - Iran Fanar Lool Co.

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A continuacin se muestran las constantes de resorte para algunos elementos elsticos comunes:

B.Balanchandran, E. Magrab. Vibraciones. Thomson Editores. 2006 Br. Antonio R. Molina S.

Es el medio que acumula energa cintica en el sistema. Tambin se le denomina elemento de inercia. Las fuerzas de inercia vienen dadas de acuerdo a la segunda Ley de Newton como:

La energa cintica del movimiento de traslacin viene dada como:

Por analoga para el movimiento de rotacin se tiene:

Michelin Active Wheel.

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Son el medio para disipar energa del sistema. Tambin se les denomina elementos de disipacin del sistema.
Amortiguamiento Viscoso: La fuerza de amortiguamiento segn el modelo ideal de amortiguamiento viscoso es proporcional a la velocidad:

Donde c es la constante de proporcionalidad o amortiguamiento.


Amortiguamiento de Coulomb: Resulta de la friccin entre superficies secas y es igual al producto entre el coeficiente de friccin y la fuerza normal:
G - Force - Amortiguadores Gabriel.

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Movimiento Armnico, Movimiento Peridico, Frecuencias Naturales, Resonancia

Guitarra Clsica Prudencio Sez.

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Es el movimiento peridico ms simple. Se repite a s mismo con regularidad a intervalos de tiempo perodo de oscilacin. El recproco del perodo es la frecuencia f.

El movimiento armnico se representa por medio de la siguiente ecuacin:

Donde se denomina como frecuencia circular en rad/seg

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En el movimiento armnico la velocidad y la aceleracin preceden al desplazamiento en /2 y rad respectivamente

Puede notarse entonces como la aceleracin en el movimiento armnico es proporcional al desplazamiento y est dirigida hacia el origen

Cualquier funcin peridica de perodo puede representarse por medio de una serie de Fourier:

Teora de Vibraciones Thomson W.T.

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Terminologa de Vibraciones
Valor Pico: Es el mximo esfuerzo que sufre la parte vibrante. Valor Medio: Es un valor esttico o estacionario efectivo, similar al nivel DC de corriente.

Energa de Vibracin: Puede estimarse mediante el valor medio cuadrado como:

Raz Media Cuadrada RMS: Es la raz cuadrada del valor medio cuadrado. Las vibraciones son medidas generalmente por medidores RMS. Decibel: Unidad de medida frecuentemente utilizada en vibraciones. Se define como una razn de potencias.

Medidor de Vibraciones LT-VB8213

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Un sistema puede encontrarse bajo vibracin libre o forzada. La vibracin libre ocurre cuando el sistema vibra a una o ms de sus frecuencias naturales bajo la accin de fuerzas inherentes al sistema mismo.

La vibracin que tiene lugar bajo excitacin de fuerzas externas es una vibracin forzada. Cuando la excitacin es oscilatoria el sistema es obligado a vibrar a la frecuencia de excitacin. Si sta coincide con una de las frecuencias naturales del sistema, se produce una situacin de resonancia y ocurren oscilaciones peligrosamente grandes.
Puente Tacoma Narrows Seattle 1940

Uno de los casos emblemticos sobre desastres de la ingeniera es el del colapso del puente de Tacoma Narrows, en el ao 1940, derribado por accin del viento.
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Ecuacin de Movimiento, Mtodo de Energa, Mtodo de Rayleigh, Amortiguamiento Viscoso

Parque Elico Antonio Morn Comodoro Rivadavia, Argentina.

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Inicialmente se tiene un resorte no esforzado (posicin A de la figura), una vez colocada la masa al resorte, se alcanza la posicin de equilibrio esttico B, donde: Donde es la deflexin esttica del resorte. Luego partiendo de esta posicin de referencia se mueve la masa una distancia x, donde:

m
W

K(+x)

x
W

m
a
C

Definiendo la frecuencia natural n como:


Lo cual indica que se trata de un movimiento armnico. sta es una ecuacin diferencial homognea de 2do orden

Se tiene:
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La ecuacin caracterstica de la ecuacin diferencial obtenida es:

Los coeficientes A y B se determinan con las condiciones iniciales x(0) y v(0), osea:

Y las races de esta ecuacin caracterstica son:

Luego recordando que:

Se tiene que:
La solucin general de este tipo de ecuacin diferencial obedece a la forma:

Entonces la frecuencia natural del sistema viene dada como:

Por lo que finalmente se obtiene:

Br. Antonio R. Molina S.

En un sistema vibratorio se da el intercambio constante de energa entre sus formas cintica y potencial. De acuerdo al principio de conservacin de la energa se tiene que la suma de la energa cintica y la energa potencial del sistema es constante y no vara en el tiempo:

Sustituyendo las expresiones correspondientes a cada tipo de energa :


Downhill downhill.esforos.com

Derivando se obtiene la misma expresin que al aplicar la segunda ley de Newton:

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El movimiento de varias masas puede expresarse en trminos del movimiento x de algn punto en especfico del sistema, el cual se reduce entonces a uno con un solo grado de libertad. La energa cintica resultante puede escribirse como:

Siendo meff una masa equivalente concentrada en el punto de estudio. Si se conoce la rigidez de dicho punto, la frecuencia natural viene dada como:

Rally Dakar Volkswagen.

De esta manera es posible tener en cuenta masas previamente ignoradas y llegar as a un mejor estimado de la frecuencia fundamental.
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La respuesta de un sistema depender del amortiguamiento que este presente. Mediante el amortiguamiento se disipa la energa del sistema. La fuerza de amortiguamiento viscoso es proporcional a la velocidad y si se toma en cuenta, la ecuacin de movimiento para vibracin libre queda como: Esta ecuacin diferencial homognea tiene tres posibles soluciones. Su ecuacin caracterstica es:

Rally Dakar Hummer GMC.

Cuyas races vienen dadas por:

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Una posible solucin a la ecuacin diferencial obtenida es aquella para la cual ambas races de la ecuacin caracterstica son iguales, lo cual implica que:

Luego sustituyendo en las races se tiene:

A este amortiguamiento se le denomina amortiguamiento crtico y viene dado como: De aqu que se exprese una razn de amortiguamiento respecto al valor crtico:

Que para este caso da como resultado:

Finalmente se obtiene la solucin de la ecuacin diferencial:


Los coeficientes A y B se determinan mediante las condiciones iniciales x(0) y v(0) quedando:

Que para este caso tiene un valor =1.0


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El caso sub-amortiguado es tambin denominado movimiento oscilatorio y tiene <1. Cuando el movimiento es oscilatorio las races de la ecuacin caracterstica son imaginarias y pueden escribirse como: Lo cual nos da otra solucin posible de la ecuacin diferencial en cualquiera de las formas siguientes:
Teora de Vibraciones Thomson W.T.

Donde d es la frecuencia de oscilacin amortiguada y viene dada como:

Br. Antonio R. Molina S.

El caso sobre-amortiguado es tambin denominado movimiento no oscilatorio y tiene >1. Para este caso ambas races de la ecuacin caracterstica son reales dando como resultado la siguiente solucin a la ecuacin diferencial:

En donde:

Teora de Vibraciones Thomson W.T.

Br. Antonio R. Molina S.

Se define como el logaritmo natural de la razn de dos amplitudes sucesivas, que refleja la rata de cada de las oscilaciones libres.

Simplificando queda:

Donde d es el perodo amortiguado que viene dado como:

Finalmente se tiene:
Teora de Vibraciones Thomson W.T. Br. Antonio R. Molina S.

Vibracin Armnica Forzada, Ecuacin de Movimiento

Turbina Hidrulica Kaplan - CKD BLANSKO HOLDING.

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Un sistema sometido a excitacin armnica forzada responde con la misma frecuencia de la excitacin inducida. La excitacin armnica es frecuente en sistemas de ingeniera y es comnmente producida por desbalances en mquinas rotatorias, fuerzas producidas por mquinas reciprocantes, entre otros. Si la frecuencia de excitacin coincide con una de las frecuencias naturales del sistema se produce resonancia. Este fenmeno debe evitarse en la mayora de los casos. Para evitar que se desarrollen grandes amplitudes se emplean amortiguadores.
Turbina de Avin CF6

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Considerando un sistema de un grado de libertad con amortiguamiento viscoso, excitado por una fuerza armnica Fosent , se tiene:

La solucin de esta ecuacin consta de dos partes:


Solucin Particular: Donde X es la amplitud de oscilacin y es el ngulo respecto a la fuerza excitatriz. La amplitud y la fase se calculan sustituyendo la solucin particular en la ecuacin diferencial del sistema, obteniendo:

m
Fosent

O en forma adimensional:

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Recordando que:

Se tiene:

KTM ATV-450SX KTV Springs.

Puede observarse entonces que tanto la amplitud adimensional como el ngulo de fase son funciones solamente de la razn de frecuencias /n y del factor de amortiguacin .
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Ntese que el factor de amortiguacin tiene gran influencia sobre la amplitud y el ngulo de fase en la regin prxima a resonancia (/n=1). Para /n<<1 las fuerzas de inercia y amortiguamiento son pequeas, La magnitud de fuerza global es casi igual a la fuerza de resorte y el ngulo de fase es pequeo. Para /n=1 la fuerza de inercia es equilibrada por la fuerza de resorte, mientras que la fuerza aplicada supera a la de amortiguacin. Para /n>>1 la fuerza aplicada se emplea casi totalmente en vencer la gran fuerza de inercia.
Fo X

Teora de Vibraciones Thomson W.T.

kX

Fo

kX

Fo X

kX

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Cuando /n=1 el ngulo de fase es 90 y la amplitud a la resonancia viene dada como:

La ecuacin diferencial y su solucin completa vienen dadas como:

#4510 - NITRO SPORT - Traxxas

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Desbalance Rotatorio, Balanceo Esttico, Balanceo Dinmico, Cabeceo de Ejes Rotatorios.

Formula 1 2009 Codemasters Br. Antonio R. Molina S.

El desbalance en mquinas rotatorias es una fuente comn de excitacin vibratoria. Si se considera un sistema masa-resorte-amortiguador, de un solo grado de libertad, excitado por una mquina rotatoria no balanceada, el desbalance es representado por una masa excntrica m con excentricidad e que rota a velocidad angular . El desplazamiento de m es: Y la ecuacin de movimiento viene dada como:

x
M

e t

Que tambin puede escribirse como: Expresin idntica a la ecuacin de movimiento para vibracin excitada armnicamente, por lo tanto:
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La solucin estacionaria de la ecuacin viene dada como:

O de forma adimensional como:

Rally Subaru Collin Mc Rae Rally.

La solucin completa est dada por:


Br. Antonio R. Molina S.

El sistema anterior idealiza una unidad masaresorte-amortiguador con un desbalance rotatorio actuando en un plano. En la realidad es mucho ms probable que el desbalance de un rotor est distribuido en varios planos. Existen dos tipos de desbalance rotatorio que pueden corregirse.
Desbalance esttico: En caso de que las masas no balanceadas se encuentren en un solo plano, como podra ser el caso de un disco delgado, el desbalance resultante es una fuerza radial. Este desbalance es fcilmente detectable, colocando el ensamble sobre rieles horizontales de manera que la rueda gire hasta una posicin donde el desbalance se localice directamente debajo del eje.

Sistema con desbalance esttico.

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Desbalance dinmico: En caso de que el desbalance aparezca en ms de un plano, la resultante ser una fuerza y un momento de balanceo. El momento de balanceo slo puede ser detectado haciendo girar el rotor. En este tipo de desbalance se establecern fuerzas centrfugas rotatorias que tendern a mecer la flecha en sus cojinetes. El cigeal de un motor puede considerarse como una serie de discos delgados con algn desbalance, los cuales deben ser ensayados rotando para poder detectar dicho desbalance. La mquina de balanceo consiste en cojinetes montados sobre resortes que permiten detectar las fuerzas no balanceadas. Si se conoce la amplitud y fase relativa de cada cojinete, es posible determinar y corregir el desbalance.
Mquina balanceadora de llantas - BFH1000

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Los ejes rotatorios tienden a arquearse a ciertas velocidades como resultado de varias causas, entre las que se puede mencionar el desbalance de masa, el amortiguamiento de histresis en el eje, fuerzas giroscpicas friccin fluida en los cojinetes. Si se considera el caso de un disco de masa m localizado en un eje soportado por cojinetes, cuyo centro de masa G esta localizado a una distancia e (excentricidad) del centro geomtrico S del disco, la lnea de centros de los cojinetes intersecar al plano del disco en O y el centro de la flecha ser deflectada en r=OS Se supondr que el eje (lnea e=SG) est rotando a velocidad constante y que la lnea r=OS est cabeceando a una velocidad diferente de .

j G t e r O S x i

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El vector de posicin del centro de masa G del disco viene dado como:
j

i t

Derivando la expresin anterior se obtiene la velocidad del centro de masa:


r

e S x

Ordenando la expresin:
Derivando nuevamente se obtiene la aceleracin:

Ordenando la expresin:
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Las ecuaciones de movimiento en las direcciones radial y tangencial vienen dadas como: Radial: Tangencial: Que dividiendo entre la masa y ordenando dan: Estas son las ecuaciones generales del movimiento de cabeceo.

El caso general de cabeceo descrito arriba es un movimiento de excitacin propia en donde las fuerzas que producen el movimiento estn controladas por el movimiento mismo.

Br. Antonio R. Molina S.

El caso ms simple de cabeceo es el caso estacionario sincrnico donde la velocidad de cabeceo es igual a la velocidad de rotacin del eje que ha sido supuesta constante, por lo tanto:
Integrando la condicin de cabeceo sincrnico:

Donde es la constante de integracin y representa el ngulo de fase entre e y r. Sustituyendo en las ecuaciones generales de movimiento: Radial: Tangencial: Dividiendo se obtiene la ecuacin para el ngulo de fase:

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A partir del tringulo vectorial mostrado se tiene:

Sustituyendo en la ecuacin de movimiento radial y despejando r, se obtiene la ecuacin de amplitud:

Rotor Wankel www.RX7club.com

(Estas ecuaciones indican que la lnea de excentricidad e, precede a la lnea de desplazamiento r en el ngulo de fase , que depende del amortiguamiento y la razn de velocidades. Cuando la velocidad de rotacin alcanza la frecuencia natural del eje, se llega a una condicin de resonancia en que la amplitud slo es restringida por el amortiguamiento).

Movimiento del Soporte, Aislamiento Vibratorio, Energa Disipada por Amortiguamiento, Instrumentos Medidores de Vibraciones.

Imagen del terremoto de Chile tomada del New York Times (2010).

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En muchos casos el sistema dinmico es excitado por el movimiento del punto de soporte. Considrese el sistema de la figura, su ecuacin diferencial viene dada como: Haciendo: z = x y, se tiene: Si el movimiento de la base se supone armnico:

k
Cuya solucin viene dada como:

y = Y sen t

De esta forma, las curvas de amplitud vs razn de frecuencias son aplicables con el apropiado cambio de ordenada.
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Las fuerzas vibratorias generadas por mquinas son a menudo inevitables; sin embargo, su efecto puede reducirse sustancialmente agregando resortes denominados aisladores. La fuerza transmitida a travs del resorte y el amortiguador viene dada como:

La fuerza excitatriz armnica viene dada a partir de la ecuacin general de amplitud como:

La transmisibilidad de fuerza viene dada segn la siguiente relacin:


Ft kX X

Fo

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Puede concluirse entonces que un resorte no amortiguado es superior a un resorte amortiguado para efectos de reducir la transmisibilidad. Es deseable sin embargo algn amortiguamiento cuando es necesario que pase por la regin de resonancia. El aislamiento vibratorio slo es posible cuando la relacin de velocidades /n es superior a 2

Es posible reducir la amplitud de vibracin apoyando la mquina sobre una gran masa.

Planta elctrica con aislamiento vibratorio en la base - Energiestro

Br. Antonio R. Molina S.

El amortiguamiento est presente en todo sistema oscilatorio y disipa la energa del mismo en forma de calor o radiacin.
La prdida de energa se traduce en decrementos de la amplitud de la vibracin libre, pero en el caso de vibracin forzada, la prdida de energa es compensada por la energa suministrada por la excitacin. La disipacin de energa es determinada usualmente bajo condiciones de oscilaciones cclicas y la relacin fuerza-desplazamiento encierra un rea denominada bucla de histresis. La energa perdida por ciclo, debido a la fuerza de amortiguacin Fd, viene dada por:

Disco de Freno al Rojo Vivo - Porsche

Haciendo el siguiente cambio: Se Obtiene:

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La energa disipada por ciclo de las ecuaciones anteriores ser:

Fd x

Sustituyendo: La energa disipada a resonancia viene dada como: Para la representacin grfica Fuerza vs Desplazamiento se debe hallar la ecuacin de la elipse como sigue:
X

Fd+kx

Ecuacin de la elipse:
Si aadimos la fuerza de resorte kx, la bucla de histresis es rotada y se conforma el llamado modelo de Voigh.

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Muchos medidores de vibracin tienen como unidad bsica el sistema mostrado en el esquema de abajo. Dependiendo del rango de frecuencia utilizado, el instrumento indicar la velocidad, aceleracin o desplazamiento relativo de la masa suspendida con respecto a la caja. La ecuacin de movimiento es:

La solucin estacionaria es entonces:


Sismmetro de banda ancha Modelo: BBVS-60, BBVS-120 3 componentes adentro Regeneracin electrnica Banda ancha: 50Hz120s Rango dinmico: DB 140 Supervisin total alejada Centro alejado de la masa Consumicin de la energa baja De poco ruido Br. Antonio R. Molina S.

k x m

Esta solucin escrita en funcin de la amplitud y la razn de frecuencias viene dada como:

Puede observarse del grfico de estas ecuaciones, que el tipo de instrumento a emplear est determinado por el rango til de frecuencias con respecto a la frecuencia natural n del instrumento.

Teora de Vibraciones Thomson W.T.

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Los sismmetros son instrumentos de baja frecuencia natural n respecto a la frecuencia que se va a medir, esto significa que la razn /n es un nmero grande y el desplazamiento relativo Z se aproxima a Y (vase grfico anterior). Esto se traduce en un movimiento en conjunto de la masa y su caja portante.

Los sismmetros son instrumentos de gran tamao, donde el movimiento relativo z es convertido en un voltaje elctrico haciendo que la masa mvil sea un magneto y las paredes de la caja bobinas.

Sismmetro porttil formado por un registrador MEQ y un sensor Ranger

La salida de este instrumento es proporcional a la velocidad del cuerpo vibrante y la aceleracin y desplazamiento estarn disponibles mediante diferenciadores e integradores respectivamente
Br. Antonio R. Molina S.

En el caso del acelermetro, su frecuencia natural es mucho ms alta que la frecuencia de vibracin que se desea medir, esto trae como consecuencia que la relacin de velocidades /n sea un nmero pequeo, haciendo que Z se vuelva proporcional a la aceleracin del movimiento a medir. El acelermetro mas sencillo es el mecnico, que consiste en una masa unida a un dinammetro cuyo eje est en la misma direccin que la aceleracin que se desea medir, esto permite determinar el mdulo de la fuerza, para luego conocer el mdulo de aceleracin.
El acelermetro es uno de los transductores ms verstiles, siendo el ms comn el piezoelctrico por compresin. Cuando el conjunto es sometido a vibracin, el disco piezoelctrico se ve sometido a una fuerza variable, proporcional a la aceleracin de la masa. Debido al efecto piezoelctrico se desarrolla un potencial variable que ser proporcional a la aceleracin. Dicho potencial variable se puede registrar sobre un osciloscopio o voltmetro.

Acelermetro piezoelctrico de cuarzo.

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Matriz de Rigidez, Valores Propios y Vectores Propios, Vibracin Libre, Formas Modales, Propiedades Ortogonales, Matriz Modal, Amortiguamiento Modal.

Suspensin Wrangler - Jeep

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El anlisis de vibracin de sistemas con muchos grados de libertad requiere de mtodos matriciales que permitan una formulacin sistemtica y simple del problema considerado.
La matriz de flexibilidad de un sistema se forma considerando por separado los desplazamientos debidos a fuerzas unitarias aplicadas y viene dada como: La matriz de rigidez de un sistema vibratorio es el inverso de la matriz de flexibilidad y viene dada como:

La regla general para establecer los elementos de rigidez de cualquier columna, es hacer el desplazamiento correspondiente a esa columna igual a la unidad, con los dems desplazamientos iguales a cero y medir las fuerzas requeridas en cada estacin.

Torre de las Telecomunicaciones Montevideo Uruguay

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La vibracin libre de un sistema no amortiguado con varios grados de libertad viene expresado matricialmente como:
Donde: Matriz de masa
Arte conceptual - Audi

Matriz de rigidez

Cuando el movimiento es armnico:

Vector desplazamiento Pre multiplicando por la inversa de la matriz de masa se tiene: Donde I es una matriz unitaria y A la matriz del sistema.

Por lo tanto:
La ecuacin caracterstica del sistema es el determinante igualado a cero como sigue:
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Las races de la ecuacin caracterstica son los denominados valores propios y las frecuencias naturales del sistema se determinan como: Para hallar los vectores propios se hace uso de la matriz adjunta y el inverso de la matriz : Pre multiplicando por IBI B: Haciendo el cambio de variable: Y sustituyendo en la expresin original, se obtiene: Para cada =i: Por lo tanto:
Br. Antonio R. Molina S. Puente de Alamillo Sevilla Santiago Calatrava

Cada vector Xi es un vector propio

Los modos normales o vectores propios del sistema, son ortogonales con respecto a las matrices de masa y de rigidez. Dada la matriz del modo i-simo: Pre multiplicando por la traspuesta de otro modo, digamos j: Haciendo lo contrario se tiene:
2

Casa Malinalco - Mxico

Como K y M son matrices simtricas, se cumple:

Finalmente si i=j: Que son la masa y rigidez generalizadas del sistema.


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Restando 2 de 1 se obtiene:
Que en el caso de que ij, necesariamente:

Es posible desacoplar las ecuaciones de movimiento de un sistema con n grados de libertad, conociendo previamente sus vectores propios. La matriz formada por los vectores propios o modos normales es la matriz modal P, p.ej.:

El resultado ser una matriz diagonal:

Para las operaciones subsiguientes es necesaria la traspuesta de la matriz P:

Si se divide cada columna de la matriz modal P por la raz cuadrada de la masa generalizada Mi, se obtiene la matriz modal reducida. La diagonalizacin de la matriz de masa por la matriz modal reducida genera una matriz unitaria: En el caso de la matriz de rigidez se obtiene la matriz de los valores propios:

Ahora, haciendo el producto P`MP para un ejemplo con 2GDL se obtiene:

La ecuacin de movimiento para n grados de libertad, amortiguamiento viscoso y excitacin arbitraria viene dada como: A partir de la ecuacin homognea no amortiguada se determinan los valores propios y los vectores propios del sistema, con la finalidad de generar la matriz modal y su forma reducida:
Pre multiplicando por P` y haciendo el cambio de variable: Se obtiene:

Como puede observarse, las matrices de masa y rigidez se diagonalizan. Sin embargo, la matriz de amortiguamiento slo se diagonaliza si la amortiguacin es proporcional, obtenindose ecuaciones completamente desacopladas e independientes:
Ntese que es la misma ecuacin determinada para sistemas de un solo grado de libertad: Rayleigh introdujo amortiguamiento proporcional como: Donde y son constantes.
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La aplicacin de la matriz modal reducida da como resultado:

De manera que para la i-sima ecuacin:

El amortiguamiento modal puede definirse por la ecuacin:

Boceto de un Sistema de Suspensin

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Amortiguador de Pndulo Centrfugo, Disipador de Houdaille

Disipador Houdaille - Aston Martin V8

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Los torques de excitacin de sistema rotatorios son proporcionales a la velocidad de los mismos, es por ello que un amortiguador adecuado deber tener una frecuencia natural proporcional a la velocidad. El pndulo centrfugo cumple con este propsito. El vector posicin del pndulo del sistema mostrado viene dado como: Recordar:
Derivando se obtiene la velocidad:

Y derivando nuevamente, la aceleracin:

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Haciendo sumatoria de momentos en O:

Suponiendo pequea, la expresin queda como:

R
Suponiendo que el movimiento de la rueda es una rotacin estacionaria mas una oscilacin sinusoidal, se escribe:

Sustituyendo se obtiene: La frecuencia natural es siempre proporcional a la velocidad y la oscilacin se anula con la misma:

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En caso de que haya ms de una frecuencia perturbadora, el disipador torsional viscoso no ajustado o disipador de Houdaille es efectivo en un amplio rango de operacin. Bsicamente consiste en una masa alojada en una cmara cilndrica llena de fluido viscoso. Las ecuaciones de movimiento son:

J k Jd

Con movimiento armnico:

Sustituyendo:

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Reordenando:

La amplitud viene dada como:

Y al realizar las sustituciones: Luego despejando 0 y sustituyendo en la primera de las ecuaciones: Se obtiene:

Reordenando:

Cuya amortiguamiento ptimo viene dado como: A la frecuencia:

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