UNIVERSIDAD ALAS PERUANAS

ESCUELA DE INGENIERIA ELECTRONICA Y TELECOMUNICACIONES. CICLO: IV CURSO: SISTEMAS DIGITALES I. TEMA: ROBOT SEGUIDOR DE LLINEA. DOCENTE: AUTORES: CANDY LUCIA BARRIOS DAVIES ESTEBAN COLN GRANADOS.

2012

LISTA DE GRAFICOS Diagrama del proyecto:

Proyecto:

INTRODUCCION Robot seguidor de lnea: Los robots seguidores de lnea son robots muy sencillos, que cumplen una nica misin: seguir una lnea marcada en el suelo (normalmente una lnea negra sobre un fondo blanco). Son considerados los "Hola mundo" de la robtica. Estructura bsica:

Estos robots pueden variar desde los ms bsicos (van tras una lnea nica) hasta los robots que recorren laberintos. Todos ellos, sin embargo, poseen (por lo general) ciertas partes bsicas comunes entre todos: Sensores: El CNY70 es un sensor de infrarrojos de corto alcance basado en un emisor de luz y un receptor, ambos apuntando en la misma direccin, y cuyo funcionamiento se basa en la capacidad de reflexin del objeto, y la deteccin del rayo reflectado por el receptor.

Vista externa y circuitos internos del sensor CNY70 El CNY70 tiene cuatro pines de conexin. Dos de ellos se corresponden con el nado y ctodo del emisor, y las otras dos se corresponde con el colector y el emisor del receptor. Los valores de las resistencias son tpicamente 10K ohmios para el receptor y 220 ohmios para el emisor.

Diferentes posibilidades de montaje del CNY70 Es importante fijarse bien en el lateral donde aparece el nombre del sensor, para identificar correctamente cada uno de los pines.

Patillaje del CNY70 Manejo del sensor El CNY70 devuelve por la pata de salida correspondiente, segn el montaje, un voltaje relacionado con la cantidad de rayo reflectado por el objeto. Para el montaje A, se leer del emisor un '1' cuando se refleje luz y un '0' cuando no se refleje. Para el montaje B los valores se leen del colector, y son los contrarios al montaje A. Si conectamos la salida a una entrada digital del microcontrolador, entonces obtenedremos un '1' o un '0' en funcin del nivel al que el microcontrolador establece la distincin entre ambos niveles lgicos. Este nivel se puede controlar introduciendo un buffer trigger-schmitt (por ejemplo el 74HC14, ojo que es un inversor!) entre la salida del CNY70 y la entrada del microcontrolador. Este sistema es el que se emplea para distinguir entre blanco y negro, en la conocida aplicacin del robot seguidor de lnea. Otra posibilidad es conectar la salida a una entrada analgica. De este modo, mediante un conversor A/D se pueden obtener distintos valores. Esto permite la deteccin dinmica de blanco y negro (muy til cuando el recorrido presenta alteraciones en la iluminacin). Pero tambin, si empleamos el sensor con objetos de distintos color, establecer un mecanismo para la deteccin de los distintos colores, determinando los valores marginales que separan unos colores de otros. Esto permite emplear el sensor para alguna aplicacin donde la deteccin del color sea necesaria.

Motores: El robot se mueve utilizando motores. Dependiendo del tamao, el peso, la precisin del motor, entre otros factores, stos pueden ser de varias clases: motores de corriente contina, motor paso a paso o servomotores.

Ruedas: Las ruedas del robot son movidas por los motores. Normalmente se usan ruedas de materiales anti-deslizantes para evitar fallas de traccin. Su tamao es otro factor a tener en cuenta a la hora de armar el robot. Fuente de energa: El robot obtiene la energa que necesita para su funcionamiento de bateras o de una fuente de corriente alterna, siendo esta ltima menos utilizada debido a que le resta independencia al robot. Tarjeta de control: La toma de decisiones y el control de los motores estn generalmente a cargo de circuitos integrados en muchos casos un microcontrolador. La tarjeta de control contiene dicho elemento, junto a otros componentes electrnicos bsicos que requiere un sistema para funcionar. Funcionamiento Todos los rastreadores basan su funcionamiento en los sensores. Sin embargo, dependiendo de la complejidad del recorrido, el robot debe ser ms o menos complejo (y, por ende, utilizar ms o menos sensores). Los rastreadores ms simples utilizan 2 sensores, ubicados en la parte inferior de la estructura, uno junto al otro. Cuando uno de los 2 sensores detecta el color blanco, significa que el robot est saliendo de la lnea negra por ese lado. En ese momento, el robot gira hacia el lado contrario hasta que vuelve a estar sobre la lnea. Esto en el caso de los seguidores de lnea negra, ya que tambin hay seguidores de lnea blanca. Las 2 maneras ms comunes de armar los rastreadores son: OPAMPS (Amplificadores Operacionales), o con simples transistores trabajados en su zona de saturacin. Esto dependiendo de la complejidad con la que se quiera armar el circuito. Podemos utilizar un microcontrolador para realizar las funciones de control o guardar en l la forma del recorrido por una pista. Tambin sirve como escaneador elctrico.

Lgica:
R 0 0 1 1 S 0 1 0 1 Q~ INVALIDO 1 0 NO HAY CAMBIO Q

0 1

llanta 1 llanta 2

rueda horaria 1 0

rueda antioraria 0 1

La llanta 2 tiene lo contrario por causa del inversor puesto para que el flip flip solo tenga el avance en un solo sentido.
blanco negro 0 1

DESARROLLO Montaje El robot se compondr de un circuito que podremos hacer fcilmente con una placa de prototipos o usando los fotolitos expuestos y este tendr dos circuitos exactamente iguales uno para cada sensor-motor e irn cruzados con lo que el sensor izquierdo actuara sobre el motor derecho y el sensor derecho sobre el motor izquierdo tal como se muestra en la ilustracin. Los motores tienen que ser de corriente continua y habr que fabricarles una reductora si no disponen de ella para mover las ruedas, contra ms grandes sean las ruedas, mas velocidad alcanzara el robot, aunque no hay que pasarse con el dimetro de estas porque si no en las curvas se saldr de trayectoria, unos 6 cm. es lo ideal.

Los sensores irn dispuestos mirando al suelo y a unos 2 o 3 mm de separacin desde el suelo a la superficie del sensor y la separacin entre ambos sensores ser para que quede dentro de la lnea negra que vayamos a usar como trayectoria. En este montaje se han utilizado dos motores con reductora, con una reduccin 207:1 produciendo 42 rpm a 4,5V en el eje motriz. El trazado lo podremos hacer sobre una cartulina blanca y para trazar las lneas usar cinta aislante negra o bien preparar tramos rectos y curvos con una aplicacin de diseo grfico que se recortarn y posteriormente se pegarn a la cartulina, tener cuidado en no hacer curvas demasiado cerradas ya que si el robot es muy veloz (ruedas grandes) se saldr de la trayectoria por inercia y al sacar los 2 sensores fuera de la lnea no volver a entrar. El ancho de las pistas debe ser el que formen los dos sensores en lnea. PROBLEMAS Uno de los primeros problemas que se dieron fue el tipo de motor a usar a causa de que no se poda utilizar un motor DC cualquiera porque si fuera as seria micha la velocidad a utilizar. Otro problema a solucionar es la configuracin del sensor cny70 dado que tiene varios tipos de configuraciones la ms adecuada para este proyecto es tomar a blanco como 0 y a negro como 1. Y finalmente el problema ms considerable fue la alimentacin dado que no se puede alimentar con una batera de 9 voltios con regulador a 5 voltios por causa del alto consumo de los motores, para dar solucin a esto se utilizo 4 pilas doble A ya que en la cada de tensin que hay en los motores compensa casi exacto los 5 voltios que se utilizara para la alimentacin de la placa en s. CONCLUSION Este proyecto se realizo para demostrar el funcionamiento de los circuitos integrados por ende dicho sistema no solo es aplicativo para este proyecto sino tambin para varias aplicaciones como por ejemplo PRECISIN DE MOTORES EN UNA FABRICA DE PUNTOS, ETC. BIBLIOGRAFIA http://www.monografias.com/trabajos-pdf/robot-seguidorlinea/robot-seguidor-linea.pdf http://roboticayelectronica.blogspot.com Sistemas Digitales Tocci Electrnica digital Antonio Hermosa

APENDICE

Hasta ahora la mayora de robots seguidores de lineas que se han hecho, tenan el problema que cuando la curva era muy cerrada el robot se sala o no volva a rastrear la lnea. Para solucionar el problema, se ha aadido un flip flop rs, que acta como elemento de memoria y recuerda que sensor sali primero y acta en consecuencia.