Informtica Industrial

Alberto Izagirre & Xabier Elkorobarrutia 16 de noviembre de 2006

ndice general
1. Introduccin 1.1. Sistema de Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2. Sistema de Tiempo Real . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3. Modelado Mediante Autmatas de Estados Finitos . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.1. Ejemplo1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.2. Ejemplo2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.3. Explosin Combinatoria de los Estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.4. Empleo de Variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.5. Bloqueos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.6. Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.4. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2. GRAFCETS 2.1. Introduccin Histrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2. Principios del GRAFCET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3. Niveles del GRAFCET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.1. GRAFCET de Nivel 1: Descripcin Funcional. . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.2. GRAFCET de nivel 2: Descripcin tecnolgica. . . . . . . . . . . . . . . 2.4. Elementos del GRAFCET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.1. Etapas y transiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.2. Caminos y Reenvos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.3. Acciones asociadas a las Etapas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.4. Receptividades Asociadas a las Transiciones . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5. Estructuras bsicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.1. Secuencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 1 1 2 2 3 4 5 5 6 6 7 7 8 9 9 10 10 10 12 14 15 16 16

NDICE GENERAL 2.5.2. Seleccin de Secuencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.3. Salto de Etapas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.4. Repeticin de Secuencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.5. Paralelismo Estructural . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.6. Paralelismo Interpretado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.6. Algunas Reglas sobre el GRAFCET. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.6.1. Regla de Sintaxis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.6.2. Simultaneidad en el Franqueamiento de las Transiciones . . . . . . . . . . 2.6.3. Prioridad de la Activacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.7. Etapas y Transiciones Fuente y Pozo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.8. Condicionamiento de Acciones y Receptividades . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.8.1. Condicionamiento Debido al Estado de Etapas . . . . . . . . . . . . . . . 2.8.2. Acciones y Receptividades Condicionadas por el Tiempo . . . . . . . . . 2.8.3. Receptividades Condicionadas por Flancos . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.9. Ejemplo: Automatizacin de una Mquina para Etiquetado de Latas . . . . . . . 2.10. GRAFCETs Parciales y Globales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.11. Anlisis de un GRAFCET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.12. Paso del GRAFCET a Implementaciones Basadas en Diagramas de Contactos . 2.13. Problemas de Modelado mediante GRAFCETs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3. Conceptos Bsicos sobre Redes de Petri 3.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2. Deniciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.1. Red de Petri y Marcado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.2. Representacin Grca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.3. Representacin Matricial. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.4. Redes de Petri Puras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.5. Redes de Petri Ordinarias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3. Reglas de Ejecucin para Redes de Petri . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.1. Transiciones Sensibilizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.2. Secuencias de Disparos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.3. Grafo de Marcados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

ii 17 17 17 17 19 20 20 21 22 22 24 25 25 26 26 28 30 31 34 48 48 49 49 50 50 51 51 51 51 52 53

3.4. Las Redes de Petri como Modelo de Descripcin de Sistemas Lgicos Concurrentes 55

3.5. Notacin y Semntica Adicional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.6. Problemas de Modelado mediante Redes de Petri . . . . . . . . . . . . . . . . . 4. Propiedades de las Redes de Petri 4.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2. Propiedades Bsicas que Caracterizan el Funcionamiento de las redes de Petri . 4.2.1. Vivacidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2.2. Ciclicidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2.3. Limitacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2.4. Ejemplos de Vivacidad, Limitacin y Ciclicidad . . . . . . . . . . . . . . 4.3. Anlisis por Grafos de Marcados accesibles (GMA) . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4. Anlisis Estructurales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.5. Ejercicios sobre Propiedades de Redes de Petri . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

55 56 59 59 59 59 60 60 61 62 64 65

Bibliografa
[LR94] Antonio J. Lorite and Pedro J. Romera. Automatizacin. Problemas Resueltos con Automatas Programables. Paraninfo, 1994. [Sil85] Manuel Silva. Las Redes de Petri en la Automtica y la Informtica. Editorial AC, 1985.

iii

Tema1 Introduccin
1.1. Sistema de Control

Figura 1.1: Estructura de un Sistema de Control Un sistema de control es un sistema cuyo cometido es controlar un proceso. La Fig. 1.1 ilustra la interaccin entre sistema de control y el proceso a controlar. Ejemplo mecnico: bomba del inodoro. Ejemplo electrnico: puertas automticas de una tienda Ejemplo con computadoras:

1.2.

Sistema de Tiempo Real

Un sistema de tiempo real es aquel en el que un comportamiento correcto no depende slo de sus resultados lgicos sino del instante en los que stos se producen. Un sistema de control de tiempo real debe responder a estmulos externos antes de un tiempo mximo determinado (deadline ). Si una vez transcurrido tal tiempo:

1.3. Modelado Mediante Autmatas de Estados Finitos

el resultado sigue siendo til, diremos que el sistema es un sistema tiempo real blando (soft ). el resultado no es til, el sistema lo clasicaremos como rme (rm ). Si el hecho de no cumplir con los plazos establecidos pudiera provocar una catstrofe, diremos que el sistema es un sistema tiempo real duro (hard ).

1.3.

Modelado Mediante Autmatas de Estados Finitos

Para que un sistema de control pueda ser efectivo, ha de conocer el comportamiento del objeto que controla. Dicho de otra forma, ha de tener un modelo del objeto a controlar. Este modelo puede estar expresado en forma de ecuaciones diferenciales, un diagrama de estados, un GRAFCET, un red de Petri, ... Cuando nos enfrentamos a un problema de automatizacin y necesitamos crear un sistema de control para un proceso, debemos denir el comportamiento que deseamos tenga el sistema. Tal especicacin es un modelo del sistema a construir. Un modelado puede aportar los siguientes benecios: permite analizar el comportamiento de un sistema. En muchos casos, es posible obtener automticamente el sistema a construir. En este apartado nos interesa como lenguaje de modelado los diagramas de estado. Es un concepto bsico que otros modos de modelado lo mejoran pero conceptualmente muy til. Su nicho de aplicacin est en el control de Sistemas de Eventos Discretos.

1.3.1.

Ejemplo1

Sea el carro de la Figura 1.2 y supongamos que inicialmente se encuentra en la posicin A. Al pulsar el botn de marcha M el carro se desplaza hacia la derecha y al llegar al punto B comenzar a retornar hacia la izquierda hasta que llegue de nuevo al punto A.

Este comportamiento lo podemos describir mediante el diagrama de estados de la Fig. 1.3.

si deseramos hacer un sistema de control mediante un ordenador, deberamos disponer de dos detectores de presencia en A y B, Suponiendo que disponemos de medios para leer el estado de A,B y M y tambin podemos actuar sobre el motor que mueve el carro, el pseudocdigo del programa que lo controlara sera el siguiente:

1.3. Modelado Mediante Autmatas de Estados Finitos

Figura 1.2: Carro que realiza trayecto A B A cada vez que se pulsa M .

Figura 1.3: Diagrama de Estados del Ejemplo1

e s t a d o=E0 ; while ( t r u e ) { switch ( e s t a d o ) { case E0 : i f (M.A) e s t a d o=E1 e l s e comandar c a r r o e s t a r q u i e t o . case E1 : i f (B) e s t a d o=E2 e l s e comandar c a r r o h a c i a dcha . case E2 : i f (A) e s t a d o=E0 e l s e comandar c a r r o h a c i a i z d a . } }

1.3.2.

Ejemplo2

Este ejemplo es parecido al anterior salvo que en vez de un carro existen dos tal y como se puede observar en la Figura 1.4. Si un carro llega antes al punto derecho, esperar la llegada del otro y la mismo ocurrir cuando retornen; un carro no podr iniciar otra ronda mientras el otro no haya llegado.

La descripcin de su comportamiento mediante un diagrama de estados ser el siguiente:

1.3. Modelado Mediante Autmatas de Estados Finitos

Figura 1.4: Dos Carros como los de la Fig 1.2 que parten de A a la vez.

Figura 1.5: Diagrama de Estados del Ejemplo2

1.3.3.

Explosin Combinatoria de los Estados

Siguiendo con los ejemplos anteriores, si en vez de tener dos carros tuvisemos tres, el diagrama de transicin de estados se convierte bastante intratable an siendo el sistema muy sencillo. Aunque no es exacto, como regla general hemos de pensar que si combinamos dos diagramas de n y m estados respectivamente, la combinacin de ambos dos dar lugar a un diagrama de n m estados.. En realidad, los tres carros son unos sistemas bastante independientes; luego podramos subdividir todo el sistema en tres subsistemas obteniendo una especicacin funcional

1.3. Modelado Mediante Autmatas de Estados Finitos

mucho ms satisfactoria. Por ejemplo, el diagrama del carro i-simo sera el que se muestra en la gura 1.6.

Figura 1.6: Combinatoria de los Estados

1.3.4.

Empleo de Variables

Tomemos en ejemplo de los tres carros pero hagamos que los carros hagan su turno de forma rotativa. Con un diagrama de estados se puede modelar perfectamente; pero ya no podemos seguir con la descomposicin en tres diagramas de estados ya que no son independientes. Para salvar esta dicultad podemos emplear variables. En este ejemplo podramos la variable turno que contendr el no del carro que ha de hacer la siguiente ronda. Veamos cmo quedara el diagrama de estados de carro C1:

Figura 1.7: Empleo de Variables

1.3.5.

Bloqueos

La descomposicin de un autmata en autmatas ms pequeos que se ejecutan en paralelo, simplica la comprensin del problema. Y aunque mediante variables la comunicacin entre estos es muy sencilla, permanecen otros problemas de carcter global y difciles de detectar. Por ejemplo la posibilidad de bloqueo.

1.4. Ejercicios

E.g.: Sean 5 lsofos que se encuentran reunidos y cuya actividad es la de pensar y comer alternativamente y de forma independiente con respecto a los dems. En la mesa tienen 5 platos y cinco tenedores y para comer tienen espaguetis. Cada lsofo necesita de dos tenedores para comer; luego no puede empezar a comer en caso de que algn comensal adyacente ya se encuentre comiendo. Modelar tal actividad con un nico diagrama es una tarea de enorme complejidad He aqu el resultado de modelar la actividad de cada lsofo mediante un autmata:

Figura 1.8: Bloqueos Aunque hemos obtenido un modelo bastante simple, si todos los lsofos deciden ir a comer a la vez y cogen el tenedor derecho, se encontrarn con que tiene que esperar el izquierdo y como nadie lo libera, morirn de hambre.

1.3.6.

Conclusiones

Los diagramas de estados nitos no resultan ser de gran utilidad ya que la complejidad que alcanzan en un problema no trivial que presente paralelismo diculta mucho su anlisis. En caso de simplicar en diagramas ms pequeos que se ejecutan en paralelo y que se comuniquen mediante variables, facilita mucho su comprensin. Sin embargo, siguen existiendo problemas globales, como el del bloqueo, difciles de detectar. En posteriores captulos, estudiaremos otras herramientas que palan estos defectos de los diagramas de estados nitos.

1.4.

Ejercicios

1. Modela mediante un diagrama de estados un sistema como el de la Fig. 1.4 de tres carros.

Tema2 GRAFCETS
Un sistema combinacional es aquel en que las salidas en cada instante slo dependen de las entradas en ese mismo instante. En cambio, en un automatismo secuencial tambin dependen de los estados anteriores y de su evolucin. El GRAFCET1 es un mtodo grco derivado de las Redes de Petri que permite representar los sistemas secuenciales. Es importante destacar que el GRAFCET no sirve nicamente para describir automatismos sino para explicar cualquier mecanismo y actividad que sea secuencial. P.e. podra ser muy til para explicar una receta de cocina, el funcionamiento de un convertidor electrnico, un plan de estudios, un ensayo de laboratorio, etc.

2.1.

Introduccin Histrica

El GRAFCET naci en el ao 1977 en un grupo de trabajo de la AFCET2 creado en el ao 1975. En el mes de Junio del ao 1982 se crea la norma francesa UTE NF C 03-190 3 . La creacin del GRAFCET fue necesaria, entre otros motivos, por las dicultades que comportaba la descripcin de automatismos con varias etapas simultneas utilizando el lenguaje normal. Dicultades similares aparecen al intentar hacer esta descripcin con diagramas de ujo o usando los lenguajes informticos de uso habitual. En el ao 1988, el GRAFCET es reconocido por una norma internacional, la IEC-8484 con los nombres Function Chart, Diagramme Fonctionnel o Diagrama Funcional. La norma IEC no reconoce el nombre GRAFCET porque las traducciones pueden dar lugar a ambigedades.
1 2

Graphe de Commande Etape-Transition. Association Franaise pour la Cyberntique Economique et Technique 3 Diagramme fonctionnel GRAFCET pour la description des systmes logiques de commande 4 Preparation of function charts for control systems

2.2. Principios del GRAFCET

2.2.

Principios del GRAFCET

Un GRAFCET es una sucesin de etapas y cada etapa puede tener asociado un conjunto de acciones. Una etapa puede estar activada o desactivada y es cuando se encuentre activa cuando se ejecutan las acciones asociadas. Vase un ejemplo en la Figura 2.1.

Figura 2.1: Etapas y Acciones. El estado de activacin de una etapa se puede transmitir entre etapas y a estas transmisiones la modelaremos mediante transiciones. Modelan la evolucin del sistema. A cada transicin le corresponde una receptividad, es decir una condicin que se ha de cumplir para poder franquear la transicin. Una transicin es vlida cuando la etapa inmediatamente anterior a ella est activa. Cuando una transicin es vlida y su receptividad asociada se cumple se dice que la transicin es franqueable. Al franquear una transicin se desactivan sus etapas anteriores y se activan las posteriores. Ver Figura 2.2. Marcaremos con doble recuadro aquella etapa que en la puesta en marcha o al inicializarse el sistema se encuentren activas (puede haber ms de una, pero al menos una). Les denominaremos etapas iniciales. Pueden estar situadas en cualquier lugar dentro del GRAFCET. Ver Figura 2.3.

2.3. Niveles del GRAFCET

Figura 2.2: Transiciones y Receptividad.

Figura 2.3: Etapas Iniciales.

2.3.
2.3.1.

Niveles del GRAFCET

GRAFCET de Nivel 1: Descripcin Funcional.

Cuando un GRAFCET describe globalmente y sin demasiados detalles el automatismo en cuetin, diremos que se trata de un GRAFCET de nivel 1. Su objetivo es comprender rpidamente su funcionamiento; una especie de algoritmo poco detallado. Es el tipo de descripcin que haramos para explicar lo que queremos que haga la mquina

2.4. Elementos del GRAFCET

10

a la persona que la ha de disear o el que utilizaramos para justicar a las personas con poder de decisin en la empresa la necesidad de esta mquina. Un GRAFCET de este nivel no debe contener ninguna referencia a las tecnologas utilizadas; es decir no se especica cmo hacemos avanzar la pieza (cilindro neumtico, motor y cadena, cinta transportadora, etc.), ni cmo detectamos su posicin (n de carrera, detector capacitivo, detector fotoelctrico, etc.), ni tan solo el tipo de automatismo utilizado (autmata programable, neumtica, ordenador industrial, etc.) sino la intencin o propsito de la accin. Ver Figura 2.4.

Figura 2.4: GRAFCET de nivel 1.

2.3.2.

GRAFCET de nivel 2: Descripcin tecnolgica.

En este nivel se hace una descripcin detallado a nivel tecnolgico y operativo del automatismo. Quedan perfectamente denidas las diferentes tecnologas utilizadas para cada funcin. El GRAFCET describe las tareas que han de realizar los elementos escogidos. En este nivel completamos la estructura de la mquina. Siguiendo el paralelismo anterior, un algoritmo expresado en un lenguaje de programacin. Ver Figura 2.5.

2.4.
2.4.1.

Elementos del GRAFCET

Etapas y transiciones

Una etapa caracteriza el comportamiento invariante de una parte o de la totalidad del sistema representado.

2.4. Elementos del GRAFCET

11

Figura 2.5: GRAFCET de nivel 1. Una etapa del GRAFCET se representa mediante un cuadrado identicado por un nmero. No puede haber dos etapas con el mismo nmero pero tampoco es necesario que sean nmeros consecutivos ni que respeten ningn orden. La entrada a una etapa es siempre por la parte superior y la salida por la parte inferior. Ver Figura 2.6.

Figura 2.6: Representacin grca de una etapa. El estado de un sistema en un instante determinado lo representaremos mediante el GRAFCET que lo modela indicando qu etapas se encuentran activa y cules inactiva. La notacin que emplearemos para ello es la de dibujar un punto interior en las etapas activas o sombrearlas. Vase Figura 2.7. Un GRAFCET puede tener varias etapas activas simultneamente. Las transiciones representan la posibilidad de transmisin del estado de activacin de una etapa a la siguiente. El franqueamiento de una transicin implica un cambio en el conjunto de etapas activas: unas se desactivan y otras se activan.

2.4. Elementos del GRAFCET

12

Figura 2.7: Etapas activas. Una transicin est validada cuando todas las etapas inmediatamente anteriores estn activas. Una transicin es franqueable cuando adems de estar validada se cumple su receptividad. Las transiciones se representan con un trazo perpendicular a la lnea que une dos etapas consecutivas. Si la descripcin de un GRAFCET lo requiere, pueden numerarse las transiciones con un nmero entre parntesis a la izquierda del trazo que representa la transicin. Vase gura 2.8.

Figura 2.8: Transiciones. Una etapa puede tener ms de una entrada (ver Figura 2.9) y ms de una salida (ver Figura 2.10). Hay que evitar aquellas representaciones que puedan inducir a confusin. Por ejemplo, en el GRAFCET de la Figura 2.11 se puede dudar si hay o no hay conexin entre la lnea vertical y la horizontal.

Figura 2.9: Etapa con varias entradas.

2.4.2.

Caminos y Reenvos

Los caminos que unen una etapa con otra se dibujan preferentemente en sentido vertical; aunque casi siempre existe algn camino que necesariamente lo tenemos que dibujar en sentido horizontal o en diagonal.

2.4. Elementos del GRAFCET

13

Figura 2.10: Etapa con varias salidas.

Figura 2.11: Notacin ambigua. Las lneas se cruzan o se unen? Mientras no se especique lo contrario, la evolucin de un camino siempre es en sentido descendente, es decir de arriba a abajo. Si no es as, lo indicaremos con una punta de echa tal y como se muestra en la Figura 2.12.

Figura 2.12: GRAFCETs equivalentes. Redirecciones y caminos ascendentes. Por razones de claridad, p.e. cuando en un GRAFCET se entrecruzan varios caminos, podemos interrumpir el trazado de algunos caminos indicando la etapa a la que se dirige y la etapa de la que proviene. A esto le denominaremos reenvo. Ver Figura 2.12. Cuando el GRAFCET ocupa varias cuantas pginas, puede ser preferible indicar, adems de la etapa de procedencia o de destino, la pgina donde esta est situada para que su

2.4. Elementos del GRAFCET

14

localizacin sea ms rpida.

Al hacer un reenvo se ha de cortar la secuencia etapa-transicin-etapa; es preferible cortar siempre por el punto transicin-etapa que por el punto etapa-transicin ya que es preferible representar juntas las transiciones con las etapas anteriores a ellas.

2.4.3.

Acciones asociadas a las Etapas

Dado que una etapa implica un comportamiento estable, habitualmente las etapas tendrn acciones asociadas. Las acciones representan lo que hay que hacer mientras la etapa est activa. Las acciones asociadas a una etapa pueden ser de tipo externo o de tipo interno. Las primeras implican la emisin de rdenes hacia el sistema que se est controlando mientras que las internas afectan a funciones propias del sistema de control (incremento de un contador, etc.). En algunos casos es necesario utilizar etapas sin ninguna accin. Las aplicaciones ms corrientes son aquellas en que el sistema esta esperando que se produzca una determinada circunstancia. Las acciones se representan como rectngulos unidos por un trazo con la etapa a la que estn asociadas. El rectngulo puede tener las dimensiones necesarias para que se pueda indicar la accin a realizar. Ver Figura 2.13.

Figura 2.13: Representacin de las acciones asociadas a cada etapa. Segn el tipo de GRAFCET que estemos realizando, las acciones se pueden escribir en forma literal (cerrar vlvula, avanzar cilindro, etc.) o en forma simblica (XBR, SL1, etc.),

2.4. Elementos del GRAFCET

15

en este segundo caso ser necesaria una tabla donde se indique el signicado de los smbolos utilizados. En el caso de que una etapa tenga ms de una accin, se pueden representar de varias formas, como muestra la Figura 2.14.

Figura 2.14: Mltiples acciones por etapa. Representaciones equivalentes. Las acciones pueden estar condicionadas. Cuando una accin est condicionada slo se ejecuta mientras la etapa est activa y, adems, se cumple la condicin. Ver Figura 2.15.

Figura 2.15: acciones condicionadas. Representaciones equivalentes.

2.4.4.

Receptividades Asociadas a las Transiciones

Llamamos receptividad a la condicin que se requiere para poder franquear una transicin vlida. Las receptividades se pueden expresar en forma literal (n retroceso, temperatura alcanzada, etc.) o en forma simblica (SA1, BQ3, etc.), en este segundo caso ser necesaria una tabla donde se indique el signicado de los smbolos utilizados. Una receptividad puede estar compuesta por un solo dato o por una ecuacin booleana que incluya varios datos. Mientras el resultado de la expresin booleana sea 0 (falso) la transicin no podr ser franqueada y s podr serlo cuando el resultado sea 1 (cierto). Los datos que componen la expresin booleana de una receptividad pueden ser externos o internos; los primeros implican la comprobacin de variables en el sistema que se est controlando mientras que las internas dependen de funciones propios del sistema de control (valor de un contador, etc.).

2.5. Estructuras bsicas

16

Vase en Tabla 2.1 algunos ejemplos de receptividades. A parte de una expresin booleana, las receptividades pueden expresarse en forma de texto o mediante dibujos normalizados (diagramas de rels, puertas lgicas, etc.), segn se desee. Temp >30 C Cierta si la temperatura es superior a 30 C C12 Cierta si el contador 12 ha alcanzado la preseleccin SL1 Cierta si SL1 est desactivado SL3 + SB2 Cierta si SL3 o SB2 estn activados (indistintamente) SL2 SB4 Cierta si SL2 y SB4 estn activados (simultneamente) BQ2 (SL1 + SA1) Cierta si BQ2 est activado y tambin SL1 o SA1 =1 Receptividad siempre cierta Tabla 2.1: Ejemplo de expresiones booleanas para receptividades.

2.5.
2.5.1.

Estructuras bsicas
Secuencia

Una secuencia es una sucesin alternada de etapas y transiciones en la que las etapas se van activando una detrs de otra. Por ejemplo, la de la Figura 2.16. Una secuencia est activa cuando, como mnimo, una de sus etapas est activa. Y diremos que est inactiva cuando todas sus etapas estn inactivas.

Figura 2.16: Secuencia de etapas.

2.5. Estructuras bsicas

17

2.5.2.

Seleccin de Secuencia

Le denominaremos seleccin de secuencia a aquella estructura en la que a partir de una etapa el sistema puede continuar por varias secuencias diferentes. Vase Figura 2.17.

Figura 2.17: Seleccin de secuencia. En la seleccin de secuencia es imprescindible que las receptividades asociadas a las transiciones de seleccin sean excluyentes, es decir no puedan ser ciertas simultneamente; por lo tanto las secuencias son alternativas.

2.5.3.

Salto de Etapas

El Salto de Etapas es un caso particular de seleccin entre dos secuencias en el que una de las secuencias no tiene ninguna etapa. Vase Figura 2.18.

2.5.4.

Repeticin de Secuencia

La Repeticin de Secuencia es un caso particular del salto de etapas en el que el salto se realiza en sentido ascendente, de forma que se repite la secuencia de etapas anteriores al salto. Vase Figura 2.19.

2.5.5.

Paralelismo Estructural

A partir de una determinada etapa, hay dos (o ms) secuencias que se ejecutan simultneamente.

2.5. Estructuras bsicas

18

Figura 2.18: Salto de Etapas.

Figura 2.19: Repeticin de Secuencia. El inicio de secuencias paralelas se indica con una lnea horizontal doble despus de la transicin correspondiente. De forma similar, el nal de las secuencias paralelas se indica con otra lnea horizontal doble antes de la transicin correspondiente. Esta transicin slo es vlida cuando todas las etapas inmediatamente anteriores estn activas.

2.5. Estructuras bsicas

19

En elGRAFCET de la gura 2.20, al franquear la transicin (4), se activarn las etapas 2 y 3 y las dos secuencias trabajarn simultneamente. La transicin (1) slo ser vlida cuando estn activas las etapas 3 y 5.

Figura 2.20: Paralelismo Estructural

2.5.6.

Paralelismo Interpretado

El paralelismo interpretado aparece cuando una etapa tiene dos (o ms) salidas y las transiciones correspondientes no son excluyentes. En la gura 2.21 se puede observar que, dependiendo de las condiciones c y b, las etapas 1 y 2 se pueden activar simultneamente o smplemente activarse unade ellas. A este tipo de paralelismo se le denomina paralelismo interpretado porque dependiendo de las condiciones de cada instante, puede darse tal paralelismo o no..

Figura 2.21: Paralelismo Interpretado.

2.6. Algunas Reglas sobre el GRAFCET.

20

En algunas ocasiones, como es el caso de la gura, esta situacin se fuerza intencionadamente; de manera que siempre de lugar a secuencias paralelas.

Hay una diferencia muy importante entre los dos tipos de paralelismos cuando convergen. Fijmonos en la Figura 2.22. En el paralelismo estructural la transicin (1) no es vlida si no estn activas las etapas 2 y 3. En el paralelismo interpretado se puede pasar de 1 a 5 cuando f sea cierta (y la etapa 1 est activa) aunque 2 no est activa. De esta forma la secuencia comn puede continuar evolucionando y, cuando 2 est activa y r sea cierta, se volver a activar 5.

Figura 2.22: Union de secuencias paralelas. Estructural e interpretada.

2.6.
2.6.1.

Algunas Reglas sobre el GRAFCET.

Regla de Sintaxis

No puede haber nunca dos transiciones consecutivas sin una etapa en medio. As pues la Figura 2.23 representa un GRAFCET incorrecto ya que o bien le falta una etapa entre las transiciones 7 y 8 (que puede ser una etapa sin accin asociada, si as le corresponde) o deben ponerse todas las condiciones en la misma transicin.

2.6. Algunas Reglas sobre el GRAFCET.

21

Figura 2.23: GRAFCET incorrecto. No puede haber os transiciones en un camino. No puede haber nunca dos etapas consecutivas sin transicin intermedia. As pues la Figura 2.24 representa un GRAFCET incorrecto ya que o bien le falta una transicin entre las etapas 4 y 5 o deben ponerse todas las acciones en una de las dos etapas.

Figura 2.24: GRAFCET incorrecto. No puede haber un camino sin transicin

2.6.2.

Simultaneidad en el Franqueamiento de las Transiciones

Las transiciones simultneamente franqueables han de ser simultneamente franqueadas. La existencia de esta regla nos permite la descomposicin de un GRAFCET complejo en dos ms sencillos. En ejemplo de la Figura 2.25 tenemos un GRAFCET con paralelismo estructural (izquierda) y lo descomponemos en dos GRAFCETs independientes (derecha) teniendo en cuenta que la receptividad de cada una de las dos transiciones obtenidas ha de considerar la activacin de la etapa correspondiente del otro GRAFCET. A la estructura que se ha presentado en el GRAFCET derecho de la Figura 2.25 se le denomina Segunda Forma de Paralelismo Interpretado. A menudo es conveniente

2.7. Etapas y Transiciones Fuente y Pozo

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Figura 2.25: GRAFCETs equivalentes. sealar con un asterisco (*) aquellas transiciones en las que el cumplimiento de esta regla es imprescindible para el correcto funcionamiento, tal como hemos hecho en el GRAFCET de la derecha.

2.6.3.

Prioridad de la Activacin

Si al evolucionar un GRAFCET, una etapa ha de ser activada y desactivada al mismo tiempo, deber permanecer activa. Por ejemplo, supongamos que en el GRAFCET de la Figura 2.26 cond1 y cond2 pasan a ser ciertas simutneamente. Segn la regla de simultaneidad en el franqueamiento de transiciones, las transiciones (1) y (2) han de franquearse simultneamente. Segn la transicin (2) la etapa 2 ha de desactivarse; pero segn la transicin (1), debe activarse. Con la regla de Prioridad de la Activacin, prevalece la activacin.

2.7.

Etapas y Transiciones Fuente y Pozo

La etapa 7 de la Figura 2.27 representa una etapa fuente. Se activar al inicializar el sistema y se desactivar cuando la receptividad m sea cierta. No podr volverse a activar hasta que haya una nueva inicializacin del GRAFCET. Equivale a una etapa en la que la transicin anterior a ella es siempre falsa. La transicin m de la Figura 2.28 representa una transicin fuente, es decir una transicin siempre validada. Cada vez que la receptividad m sea cierta, la etapa 1 se activar. Es recomendable que las transiciones fuente vayan asociadas a receptividades condicionadas por anco. En el caso de la Figura 2.28, la etapa 1 estar siempre activa mientras m = 1 independientemente de cual sea el valor de la receptividad n.

2.7. Etapas y Transiciones Fuente y Pozo

23

Figura 2.26: Evolucion de un GRAFCET supiniedo que cond1 y cond2 son ciertas.

Figura 2.27: Etapa fuente.

Figura 2.28: Transicin fuente. Una transicin fuente es equivalente a la representacin que aparece en la Fig. 2.29, en la que no hay etapas ni transiciones especiales. La etapa 7 de la Figura 2.30 representa una etapa pozo. Esta etapa, una vez activada no se puede desactivar. La primera vez que la etapa 4 est activa y a sea cierta, se desactivar la etapa 4 y se activar la 7 (como es lgico). Las siguientes veces en que la etapa 4 est activa y a sea cierta, se desactivar la etapa 4 y la etapa 7 seguir activada. Es posible que una etapa sea fuente y pozo al mismo tiempo. La transicin k de la Figura 2.31 representa una transicin pozo. Cada vez que la receptividad sea cierta, se desactivar la etapa anterior. Equivale a una transicin seguida de una etapa pozo.

2.8. Condicionamiento de Acciones y Receptividades

24

Figura 2.29: Equivalencia de la transicin fuente de la g. 2.28.

Figura 2.30: Etapa pozo. Es recomendable que las transiciones pozo vayan asociadas a receptividades condicionadas por anco.

Figura 2.31: Transicin pozo.

2.8.

Condicionamiento de Acciones y Receptividades

Las acciones y las receptividades pueden venir condicionadas, adems de por variables externas, por el estado de activacin de las etapas o por el tiempo.

2.8. Condicionamiento de Acciones y Receptividades

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2.8.1.

Condicionamiento Debido al Estado de Etapas

A menudo interesar imponer como condicin, para una receptividad o una accin, el hecho de que una etapa est activada o desactivada. Para referirnos a una etapa lo haremos con la letra X. En la Figura 2.32, la receptividad de la nica transicin que aparece ser cierta mientras la etapa 20 est activa y slo se realizar la accin asociada a sta etapa cuando estn activas simultneamente las etapas 3 y 12.

Figura 2.32: Transiciones y acciones condicionadas por el estado de etapas.

2.8.2.

Acciones y Receptividades Condicionadas por el Tiempo

En muchos casos hay que utilizar condiciones que dependen del tiempo. Esto se puede hacer activando un temporizador en la etapa y condicionar la transicin a que el temporizador alcance un determinado valor, pero el GRAFCET tiene prevista una forma estndar de considerar el tiempo. La notacin jada por la norma IEC-848 establece que la condicin dependiente del tiempo consta de dos valores de tiempo ms una condicin y se expresa en la forma t1 / cond / t2 La condicin resultante ser cierta t1 segundos ms tarde de que lo sea cond. La condicin resultante ser falsa t2 segundos ms tarde de que lo sea cond. Vase ejemplo de la Figura 2.33.

Figura 2.33: Condicin dependiente del tiempo.

2.9. Ejemplo: Automatizacin de una Mquina para Etiquetado de Latas

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En el caso de que uno de los dos tiempos (t1 o t2 ) sea nulo tiene preferencia la versin simplicada de esta notacin en la que slo se indica el valor distinto de cero. Por ejemplo la condicin 5s/X7 pasar a ser cierta cuando hayan pasado cinco segundos desde la ltima activacin de la etapa 7 y volver a falsa cuando se desactive la etapa 7. En cambio la condicin X7/7s pasar a ser cierta cuando se active la etapa 7 y volver a falsa cuando hayan pasado 7 segundos desde la desactivacin de la etapa 7.

Figura 2.34: Condiciones temporales con algn valor de tiempo a 0.

2.8.3.

Receptividades Condicionadas por Flancos

Hasta ahora hemos usado siempre condiciones booleanas para las receptividades pero a veces es necesario tener en cuenta el cambio de estado de una variable en lugar del estado real. En GRAFCET es posible expresar condiciones que son impulsionales o instantneas . Captan ancos de subida o bajada de otras condiciones no condicionadas por ancos. El ejemplo de la Figura 2.35 se muestra la evolucin de dos GRAFCETs a partir de cierto estado inicial y una evolucin determinada de las condiciones y c. Pretende ilustra cmo el GRAFCET capta un anco de subida de la condicin c. En el ejemplo de la Figura 2.36 se trata de esclarecer una situacin dudosa y el tratamiento que hemos de hacer. Si por alguna razn deseamos evitar receptividades condicionadas por ancos, siempre podemos obtener un GRAFCET equivalente en el que todas la receptividades de un GRAFCET son booleanas. Vease Figura 2.37 y Figura 2.38.

2.9.

Ejemplo: Automatizacin de una Mquina para Etiquetado de Latas

Se trata de una mquina que pone la etiqueta a unas latas y despus imprime la fecha de fabricacin. Las latas entran en la mquina y sta las pone en la plataforma de etiquetado (PE), all las etiqueta y despus las deja en la plataforma intermedia (PM). Cuando la lata llega a la plataforma intermedia ya puede poner una nueva en la plataforma de etiquetado.

2.9. Ejemplo: Automatizacin de una Mquina para Etiquetado de Latas

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Figura 2.35: Ejemplo de receptividades condicionadas por ancos.

Figura 2.36: Una transicin validada como consecuencia del anco de su receptividad no es franqueable. La mquina toma la lata de la plataforma intermedia y la pone en la plataforma de impresin (PI); all le imprime la fecha y seguidamente la expulsa. Cuando la plataforma intermedia queda libre, puede ponerse una nueva lata etiquetada que podr coger una vez haya expulsado la lata anterior. Tal mquina se puede automatizar con el GRAFCET de la gura 2.39 se puede resolver de la siguiente forma. La etapa 2 sirve para esperar que la plataforma intermedia est vaca (etapa 4), la etapa 4 se utiliza para esperar a que la lata est etiquetada (etapa 2), la etapa 9 es para esperar a que haya una lata en la plataforma intermedia (etapa 5) y la etapa 5 para esperar a

2.10. GRAFCETs Parciales y Globales

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Figura 2.37: Equivalencia para un anco de subida.

Figura 2.38: Equivalencia para un anco de bajada. que la plataforma de impresin est vaca (etapa 9).

2.10.

GRAFCETs Parciales y Globales

Un GRAFCET es conexo cuando se puede ir de una etapa cualquiera a otra etapa cualquiera siguiendo caminos propios del GRAFCET; es decir, que cualquier etapa est unida con otra del mismo GRAFCET. Un automatismo puede ser representado mediante ms de un GRAFCET conexo. Se deno-

2.10. GRAFCETs Parciales y Globales

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Figura 2.39: Mquina de enlatado. mina GRAFCET parcial a cada un de los GRAFCETs conexos que forman un sistema5 . Cada GRAFCET parcial se llama mediante la letra G seguida de un nombre (por ejemplo GProd) o de un nmero (por ejemplo G3). Se llama GRAFCET global a la agrupacin de todos los GRAFCETs parciales de un sistema. En un mismo sistema no puede haber dos etapas (ni dos transiciones) con el mismo nmero, aunque estn en GRAFCETs parciales diferentes. En la Figura 2.40 se muestra expresemos mediante grafos parciales el ejemplo de la seccin 2.9. Los GRAFCETs parciales no slo se utilizan para simplicar las representaciones sino que tambin pueden usarse para funciones auxiliares. En el ejemplo anterior, el GRAFCET G5 se ha utilizado para memorizar el estado de la plataforma intermedia. Una aplicacin muy corriente de los GRAFCETs auxiliares es el intermitente. En el ejemplo de la Figura 2.41 se desea que un piloto est intermitente mientras la etapa 7 est activada; el intermitente (con un periodo de dos segundos) se ha representado a la derecha.
Tambin constituye un GRAFCET parcial cualquier agrupacin de dos o ms GRAFCETs parciales; incluso la agrupacin de todos ellos.
5

2.11. Anlisis de un GRAFCET

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Figura 2.40: Mquina de enlatado expresado con GRAFCETS parciales.

Figura 2.41: Ejemplo de un piloto intermitente cuando la etapa 7 se encuentre activa.

2.11.

Anlisis de un GRAFCET

El estado de un GRAFCET en un instante determinado se dene por el conjunto de etapas activas en ese instante. Podemos construir la mquina de estados de un GRAFCET partiendo del estado inicial y desarrollando todas las posibilidades. Al grafo resultante le denominaremos grafo de

2.12. Paso del GRAFCET a Implementaciones Basadas en Diagramas de Contactos

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estados accesibles. Una aplicacin de los grafos de marcado accesible es la de analizar si pueden existir bloqueos en un GRAFCET. Sea el GRAFCET de la Figura 2.42. En la 2.43 se muestra Figura 3,4 (etapas 3 y 4 actisu grafo de marcados accesibles. Vemos que si se llega al estado vadas), no se puede evolucionar. Otro estado de bloqueo puede la entonces considerarse etapa 3,6 porque su nico estado posible a partir de ste es el estado 3,4 .

Figura 2.42: GRAFCET con problemas de bloqueo.

2.12.

Paso del GRAFCET a Implementaciones Basadas en Diagramas de Contactos

Antes de la aplicacin de las computadoras al control industrial, los automatismos se implementaban con rels y contactos. Actualmente, existen computadores especcos para implementar dichos automatismos: los autmatas programables. El lenguaje de programacin que los autmatas programables poseen est basado en diagramas de contactos; debido principalmente a que los diagramas de contactos constituyen el esquema ms empleado por los ingenieros elctricos. Ilustremos mediante un ejemplo la traduccin de un GRAFCET a diagramas de rels y contactos. Sea el GRAFCET de la Figura 2.44. La regla general para traducir las etapas consiste en denir un rel interno por cada etapa. Existen asimismo diferentes mdulos (bsculas, temporizadores, contadores, etc).

2.12. Paso del GRAFCET a Implementaciones Basadas en Diagramas de Contactos

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Figura 2.43: Grafo de estados accesibles del GRAFCET de la Figura 2.42.

Figura 2.44: GRAFCET atraducir a diagrama de contactos. En el caso del GRAFCET de la Figura 2.44, una posible solucin es el que muestra las Figuras 2.45 y 2.46. La etapa 0 se traduce con una bscula que contiene un rel asociado (HR0). Dicho rel se activa cuando un rel inicial se pone a 1 (Init) al poner en marcha el autmata

2.12. Paso del GRAFCET a Implementaciones Basadas en Diagramas de Contactos

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Figura 2.45: Traduccin parcial a diagrama de contactos del GRAFCET de la Fig. 2.44. No incluye salidas.

Figura 2.46: Complemento del diagrama de la Fig. 2.45. cuando la etapa H2 est activada y a0 = 1. Se desactiva cuando se activa la etapa 1. Es importante en algunos autmatas traducir las etapas en orden inverso debido a que si la etapa 0 se desactiva antes de activar la etapa 1, sta no va a ser activada (el GRAFCET debera de activar las etapas todas al mismo tiempo, pero en las implementaciones puede que esto sea dependiente del autmata en concreto). Las salidas estara implementadas como rels de salida que estn conectadas a los rels internos. Se insta al lector traducir las bifurcaciones o e y de los GRAFCETS.

2.13. Problemas de Modelado mediante GRAFCETs

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2.13.

Problemas de Modelado mediante GRAFCETs

1. Modela mediante un GRAFCET de nivel 1 el mecanismo de la Figura 2.47. Se dispone de un brazo que puede estar en las posiciones alta (detector 2 activado), y bajo (detector 1 activado). Se quiere que cada vez que se pulse al pulsador M se efecte el ciclo que se muestra en la misma gura.

Figura 2.47: Brazo que efecta un ciclo. Variacin: Existe un interruptor C , de forma que cuando C = 1, efecta el ciclo anterior, y cuando C = 0, efecta el ciclo que se muestra en la gura 2.48.

Figura 2.48: Otro ciclo para el mecanismo de la Fig. 2.47. 2. Modela mediante un GRAFCET de nivel 1 el mecanismo de la Figura 2.49. Tenemos una taladradora de forma que cuando se pulsa el botn M se pone el motor de giro en marcha. Cuando detecta una nueva pieza en posicin para ser taladrada, descendiendo hasta b1 a velocidad alta. Entre b1 y b2 avanza a velocidad lenta, ya que est taladrando. Una vez taladrado, vuelve a gran velocidad hasta la posicin h, permitiendo al operario que pueda cambiar la pieza. 3. Sea el mecanismo que se ilustra en la Figura 2.50. Consiste en una cinta principal (cinta 1) a la cual llegan paquetes de tamao grande y tamao pequeo. Cuando el paquete llega al nal de la cinta 1 hay un detector de pieza que detecta la pieza e indica si sta es pequea o grande. Una vez detectada la pieza, la cinta 1 se para, y el empujador 1 empuja dicha pieza hasta la cinta 2 (si es pequea), o hasta la cinta 3 (si la pieza es grande). Las cintas 2 y 3 siempre estn en funcionamiento. Una vez el empujador 1 ha puesto dicha pieza en su lugar, al mismo tiempo que el empujador se retira, el empujador 2 o el empujador 3, ponen el paquete en la cinta 2 3 respectivamente. Para que la cinta 1 pueda volver a ponerse en

2.13. Problemas de Modelado mediante GRAFCETs

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Figura 2.49: Taladradora.

Figura 2.50: Seleccionador de paquetes segn tamao. marcha, el empujador 1 ha de estar en su posicin inicial y no debe haber ninguna pieza al nal de ella. 4. El funcionamiento de una estacin de lavado es el siguiente: Existe un pulsador M que pone en marcha la cinta y levanta la barrera. Cuando entra el coche, se detecta por medio del sensor F1 , lo que hace que la barrera se baje. El vehculo pasa sucesivamente por las etapas de puesto de mojado, detergente, cepillado, aclarado y secado. Los sensores F1 , F2 , F3 , F4 y F5 detectan dichas etapas (F5 detectando que el coche ha terminado). Existe un pulsador C , de forma que si C = 1, entonces slo un coche puede estar dentro de la estacin de lavado, y si C = 0 puede estar un coche en cada puesto. C se puede cambiar de valor

2.13. Problemas de Modelado mediante GRAFCETs

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en cualquier momento.

Figura 2.51: Estacin de lavado de vehculos. 5. El sistema que se ilustra en la Figura 2.52, consiste en un sistema de descarga de materiales, tras ser pesado en una balanza. El funcionamiento es el siguiente: Si se aprieta a un interruptor M , se abren las compuertas C1 y C2 del almacn. Cuando la balanza llega a L1, entonces C1 se cierra y C2 contina abierto hasta que se detecte L2. En dicho instante se cierran C1 y C2 , y se descarga la carga de la bscula. El detector 10, indica que la bscula se ha descargado, volviendo a su posicin original. Si se da a un botn P , en cualquier instante, entonces C1 y C2 se cierran (botn de seguridad). Para volver a continuar el sistema, hace falta dar al botn R, el sistema reanudando en la misma posicin que estaba justo antes de dar al botn P. Supn que C1 , C2 y el basculador son cilindros de simple efecto (ver Fig. 2.53). 6. El funcionamiento del automatismo de las Figuras 2.54 y 2.55 es el siguiente. Las piezas se almacenan en un conducto alimentador. Si se detecta la presencia de una pieza (S2 activado), se hace salir el cilindro A, que introduce la pieza en el dispositivo de sujecin. Despus de haber quedado bloqueada mediante los cilindros B y D (ste en estado de reposo), la broca gira (motor broca) y comienza a descender (sale el cilindro C ); al terminar el primer taladrado, el cilindro C se retira a su posicin inicial. Seguidamente se libera la

2.13. Problemas de Modelado mediante GRAFCETs

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Figura 2.52: Sistema de descarga de materiales.

Figura 2.53: Cilindro de simple efecto. pieza y el cilindro D la sita para el segundo taladrado; la pieza se vuelve a jar con el cilindro B y el D (en posicin activado); se repite el proceso de taladrado. Al nalizar, el cilindro C regresa a la posicin alta, el motor de la broca se para. El cilindro B libera la pieza y el D regresa a su posicin inicial para que la pieza pueda ser retirada. Los sensores aparte de S2 son: 2 (tope de retroceso de cilindro A), 3 (tope de avance de cilindro A), 4 (Fin de avance de cilindro B ), 5 (tope de retroceso de cilindro C), 6 (Tope de avance de cilindro C ), 7 (Tope de avance de cilindro D), 8 (No est en la gura pero supn que existe un detector de pieza en el espacio entre cilindro B y D, de forma que el cilindro A

2.13. Problemas de Modelado mediante GRAFCETs

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no vuelve a actuar hasta que la pieza haya sido totalmente extrada, es decir 8 no detecta pieza).

Figura 2.54: Sistema para taladrado mltiple.

Figura 2.55: Cilindros de doble y simple efecto 7. El sistema de la Figura 2.56 permite ordenar piezas en un contenedor. Originalmente, el lugar entre los cilindros B y C est vaco. Por medio de un alimentador van cayendo piezas. Cuando se detecta la primera pieza (detector M ), el cilindro A avanza hasta el detector A4 , y vuelve a su posicin original (detector A0 ). Suponer que nunca vienen piezas mientras A est ordenando. Cuando se detecta la segunda pieza, A lo empuja hasta A3 , y retrocede. Con la tercera pieza A lo empuja hasta A2 , y con la cuarta hasta A1 . Cuando A retrocede, el cilindro C retrocede hasta C0 , y una vez los dos han retrocedido, el cilindro B empuja las 4 piezas hasta B1 , deslizndose en el contenedor. El cilindro B y C vuelven a sus posiciones iniciales, repitindose el ciclo. Los cilindro B y C son de simple efecto, mientras que A es de doble efecto.

2.13. Problemas de Modelado mediante GRAFCETs

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Figura 2.56: Sistema para ordenar piezas. 8. El sistema de la Figura 2.57 consiste en un motor con dos movimientos Ci (desplazar la cabeza hacia la izquierda), y Cd (desplazar la cabeza hacia la derecha). El sistema de cabeza deslizante contiene dos detectores Fi y Fd de nal de desplazamiento a la derecha y a la izquierda. El comportamiento del sistema es el siguiente. Hasta que apretamos el interruptor M , el sistema est parado. Una vez apretamos a M , el sistema se pone en marcha continua, movindose la cabeza a la derecha e izquierda y vuelta a empezar (originalmente est a la izquierda). Si apretamos el interruptor P , la cabeza termina el ciclo en que estaba, detenindose. Si apretamos el interruptor E , la cabeza se detiene y vuelve a la izquierda (sin necesidad de terminar el ciclo). Si se ha dado al botn de emergencia (E ), se debe dar al botn R, antes de poder poner en marcha de nuevo el sistema. 9. En el sistema de la Figura 2.58, se mecanizan piezas mediante una clula que efecta agujeros mediante una broca (situada en T1), y que avellana dicho agujero mediante una broca avellanadora (situada en T2). El funcionamiento es el siguiente. Suponemos que C1 y C2 estn siempre en marcha. Cuando apretamos al botn I, el sistema se pone en marcha (se suponen que no hay piezas en el ciclo de hacer agujeros y avellanados). Al detectarse una pieza en P , el cilindro A avanza

2.13. Problemas de Modelado mediante GRAFCETs

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Figura 2.57: Sistema de Cabeza Deslizante.

Figura 2.58: Sistema de mecanizado. hasta f ca1. El cilindro A se retira y al mismo tiempo la mesa de mecanizado da un giro en el sentido contrario a las agujas del reloj de 90 grados (suponemos que hay un sensor de giro de 90 grados situado bajo la mesa). Una vez girado 90 grados, empiezan simultneamente a taladrar la pieza (en T 1), a avellanarla (en T 2) y el cilindro B expulsa la pieza a C2 (estos movimientos se efectan aunque no hayan piezas originalmente). Tanto el taladrado

2.13. Problemas de Modelado mediante GRAFCETs

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como el avellanado se efecta poniendo en marcha el motor M ti (i=1,2), y dando una seal de bajada rpida hasta b1i . Despus se efecta una bajada lenta hasta b2i , volviendo a velocidad rpida hasta h (Ver Fig. 2.49). Cuando llega otra pieza, se repiten las operaciones descritas anteriormente. Se naliza el ciclo cuando se han completado 10 piezas, volviendo a condiciones iniciales (teniendo que ponerse en marcha mediante I ). Suponer que los cilindros son de doble efecto. 10. Mezcladora de lquidos (Fig.2.59 ): Posee 5 electrovlvulas, las dos primeras E1 y E2 siendo de doble efecto (tienen una seal de apertura y otra seal de cierre); las otras electrovlvulas son de simple efecto (seal de apertura, y la ausencia de esa seal es cierre).

Figura 2.59: Mezcladora de lquidos. El proceso es el siguiente: Cuando se pulsa el contacto de marcha se abrirn las electrovlvulas de doble efecto E1 y E2 . Cuando las sondas de nivel S1 y S3 se activan se detectan que los depsitos estn llenos y se cierran E1 y E2 . Cuando las vlvulas E1 y E2 estn cerradas (hay un detector de cierre completo de vlvula) se conectarn las resistencias calefactoras hasta que alcancen las temperaturas jadas; entonces se desconectarn las resistencias y se vertern sus lquidos en la mezcladora (Existen 2 detectores de nivel S2 y S4 para ver que los depsitos 1 y 2 se variaron). Una vez vacos los depsitos, se conectar la mezcladora durante 5 segundos, al cabo de los cuales ser vaciado al exterior (ver detector S5 para vaciado de la mezcladora). Tan pronto como la mezcladora queda vaca estaremos en condiciones de iniciar un nuevo ciclo.

2.13. Problemas de Modelado mediante GRAFCETs

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11. Se desea efectuar grafcets a niveles 1 y 2 del sistema que se muestra en la Figura 2.60. Se pretende regular un sistema de llenado y taponado de botellas. Se utilizan 3 cilindros A y C de doble efecto y cilindro B de doble efecto con una posicin de paro cuando no estn alimentadas ni el avance ni el retroceso, es decir en los cilindros A y C si se alimenta el avance o el retroceso queda avanzando o retrocediendo hasta que no se alimente la seal inversa. En el cilindro B si se alimenta avance, entonces avanza, si se alimenta retroceso, entonces retrocede, y si no se alimenta ninguna entonces se para (Fig. 2.61).

Figura 2.60: Siistema para llenado y taponado de botellas. Al activar el sistema el motor de la cinta comienza a girar hasta que los detectores de posicin para el llenado de botellas y el detector de botella llena para ser tapada se activen (ambos se activan al mismo tiempo debido a la conguracin del sistema). Cuando esto ocurre, el cilindro A comienza a bajar, llenndose la botella vaca, simultneamente el cilindro C comienza a salir hasta la posicin en que B coger el tapn. Una vez que C ha avanzado B comienza a salir hasta que detecta que ha cogido el tapn, momento en el que B se para y C comienza a retirarse. Cuando C se retira, B contina el recorrido hasta llegar

2.13. Problemas de Modelado mediante GRAFCETs

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Figura 2.61: Ciclindros de doble efecto y de doble efecto con paro. a la posicin de roscado (detector F4). En ese momento si A ya ha llegado al nal empieza a retroceder, al mismo tiempo que el mecanismo de roscado empieza a girar hasta que gire 270 grados, momento en que B empieza a retroceder. Cuando A y B vuelven a condiciones iniciales, empieza un nuevo ciclo. 12. El problema de la Figura 2.62 consiste en 2 trenes que cargan su vagoneta en las posiciones A y B de la izquierda de la gura y la descargan en una zona comn. Para ello, una vez cargados se ponen en marcha hasta que pasan la posicin de espera . Si uno de los trenes ha pasado ya por la posicin de espera, el otro tiene que espera hasta que el primero descargue su carga en la posicin comn y vuelva a pasar otra vez por su posicin de espera (esta vez a la vuelta). En caso de que los dos trenes pasen por la posicin de espera a la vez, priorizar el vagn A.

Figura 2.62: Descarga de Trenes en un emplazamiento comn. 13. Puesto de agujereado (Figura 2.63). Un plato giratorio atiende a 3 puestos de trabajo (el de carga de piezas, el de taladrado, y el de testeo de agujereado). Cuando se da al botn

2.13. Problemas de Modelado mediante GRAFCETs

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M, el alimentador pone en la mesa una pieza. Se gira 120 grados a la derecha, y se efecta el taladrado. Finalmente se efecta otro giro de 120 grados, y se efecta la vericacin de agujereado. Si el testeador no detecta que ha bajado en 5 segundos, bloquea el sistema, hasta que el operario quite la pieza y vuelva a dar el botn M de marcha.

Figura 2.63: Puesto de Agujereado. 14. La Figura 2.64 muestra el funcionamiento de una de embuticin. El funcionamiento es el siguiente: La banda sinfn superiora es la que trae las piezas. Estas caen a un brazo mecnico girador que les da la vuelta y deposita en una banda sinfn inferior. Este ltimo, por medio de un ascensor, la sube a una mesa donde est una prensa. Despus de darle la forma a la pieza (embutir la pieza, deformndola con la prensa), un extractor (expulsor), saca dicha pieza de la prensa, y la pieza se libera en otra mesa de evacuacin. Una pinza coge dicha pieza y la extrae. Tener en cuenta que hay varios procesos que pueden trabajar simultneamente. 15. La gura 2.65 muestra el sistema de mezclado de un silo. Dicha mezcla se efecta mediante una segunda mezcladora que mezcla lo que hay en la tolva intermedia y el producto que se enva mediante un montacargas. La mezcla que se almacena en la tolva intermedia, se efecta en una primera tolva mezclando dos productos diferentes mediante dos dispositivos sin que se muestre cmo se dosica el producto (hay un sensor de n de dosicacin de producto). Mientras el silo no est lleno, el sistema sigue en marcha. Cuando el silo se llena, los

2.13. Problemas de Modelado mediante GRAFCETs

45

Figura 2.64: Maquina embutidora. procesos de mezclado tienen que terminar, vaciando sus contenidos en el silo. El mecanismo de vaciado del silo no est bajo nuestro control. El mezclador de la segunda tolva puede empezar cuando la tolva 1 se ha vaciado. Tenga en cuenta que la mezcladora de la primera tolva vuelve a empezar nada ms vaciar sus contenidos. En las tolvas 1 y 2, una vez que se ha completado la introduccin de los productos a mezclar, siguen mezclando durante 50 segundos ms, antes de iniciar su mecanismo de vaciado. 16. Tenemos un cruce de semforos con una va principal y una secundaria como el de la Figura 2.66. La va principal originalmente est en verde durante 5 minutos. Pasa a naranja durante 10 segundos y luego a rojo. La va secundaria se pone en verde durante 2 minutos, en naranja durante 10 segundos, y el ciclo vuelve a empezar. Variacin: Supongamos que existe un botn P para los peatones. Se quiere que se ponga en verde los peatones como mximo a los 30 segundos despus de haber pulsado el botn P (puede ser antes debido a que un semforo se ponga en rojo en un tiempo inferior a 30 segundos, sin que pongamos el siguiente semforo en verde). 17. Sea el cruce que se ilustra en la Fig. 2.67 en el que los coches tienen un semforo para girar slo a la izquierda y otro para seguir adelante o girara a la derecha. La va principal (girar a izquierda) est en verde durante 1 minuto. Tras pasar a naranja ste (10 segundos), la va principal est en verde durante 2 minutos. Tras pasar este tiempo, y estar en naranja 10 segundos, los peatones se ponen en verde durante 30 segundos. Se ponen los peatones en naranja durante 10 segundos y luego la va secundaria puede girar a la izquierda durante 1 minuto. Tras ponerse en naranja, la va secundaria se pone en verde 1 minuto, y tras ponerse en naranja se vuelve a cerrar el ciclo. Nota: Supongamos que existe un botn P para los peatones. Se quiere que se ponga en verde los peatones como mximo a los 30 segundos despus de haber pulsado el botn P (puede ser antes debido a que un semforo se ponga en rojo en un tiempo inferior a 30 segundos, sin que pongamos el siguiente semforo en verde).

2.13. Problemas de Modelado mediante GRAFCETs

46

Figura 2.65: Mezcladora de lquidos

Figura 2.66: cruce con semforos.

2.13. Problemas de Modelado mediante GRAFCETs

47

Figura 2.67: Cruce de carreteras.

Tema3 Conceptos Bsicos sobre Redes de Petri

Las Redes de Petri estn especcamente diseadas para modelar sistemas compuestos de componentes concurrentes que interactan entre ellos. Sobre todo su aspecto funcional.

3.1.

Introduccin

Pongamos un ejemplo para de modelacin de un sistema mediante Redes de Petri. Sea el sistema que se ilustra en la Figura 3.1, cada vez que se pulsa M, los carros comienzan a moverse hacia la izda. Y cuando ambos hayan llegado a ese extremo comienzan la vuelta. Una variante es que no se esperen en el extremo izquierdo. En la Figura 3.2 se muestra su modelacin mediante Redes de Petri, tanto la versin en la que los carros se esperan como la que retroceden independientemente.

Figura 3.1: Carros que realizan trayecto Ai Bi Ai

48

3.2. Deniciones

49

Figura 3.2: Modelacin mediante RP del sistema de la Fig. 3.1.

3.2.
3.2.1.

Deniciones
Red de Petri y Marcado

Denicin: 3.1 Una Red de Petri Generalizada es una cudrupla R =< P, T, , > tal que: P es un conjunto no vaco y nito de lugares. T es un conjunto no vaco y nito de transiciones. P T = : P xT N es la funcin de incidencia previa. : T xP N es la funcin de incidencia posterior. Denicin: 3.2 Un marcado M de una Red de Petri R =< P, T, , > es una funcin de P a N. M : P N Un marcado es el nmero de marcas que contiene cada lugar. Tambin se puede denir como un vector M = (M1 , M2 , ..., Mn ) donde n = |P |. La evolucin del marcado es el que conere a una RP1 un comportamiento dinmico
1

Red de Petri.

3.2. Deniciones

50

3.2.2.

Representacin Grca

Una RP se puede representar por un grafo bipartito. Ver Figura 3.3. Por un lado tenemos lugares, que se representan con crculos, y por otra transiciones, que se representan con barras. Existe un arco del lugar pi a la transicin tj si y slo si (pi , tj ) = 0 y se etiquetar con el valor de (pi , tj ). Anlogamente, existe un arco de la transicin tj al lugar pi si y slo si (tj , pi , ) = 0 y se etiquetar con el valor de (tj , pi ). Por convenio, todo arco no etiquetado posee peso unitario.

Figura 3.3: Representacin grca de una Red de Petri.

3.2.3.

Representacin Matricial.

Una denicin alternativa a la de (P, T, I, O) es denir las matrices C y C + para representar las funciones de entrada y salida respectivamente. A estas matrices les denominaremos Matriz de Incidencia Previa y Matriz de Incidencia Posterior.
Cij = (pi , tj ) + Cij = (tj , pi ) A la matriz C = C + C le denominaremos Matriz de Incidencia.

Para la Red de Petri de la Figura 3.3, C + , C , Y C tomaran los siguientes valores: 0 1 0 0 1 0 0 0 1 1 0 0 C = 1 0 3 0 C + = 0 1 0 3 C = 1 1 3 3 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 1 1 0 siendo el marcado inicial M0 = 3 . 0

3.3. Reglas de Ejecucin para Redes de Petri

51

3.2.4.

Redes de Petri Puras

Denicin: 3.3 Una red de Petri se dice que es pura si ninguna transicin esta ligada a un lugar que sea tanto de salida como de entrada. La RP que se muetra en la Figura 3.4 por ejemplo, no es pura.

Figura 3.4: Red de Petri no pura. En una RP pura Cij puede ser bien (tj , pi ), bien (pi , tj ) (uno de ellos ha de ser 0).

3.2.5.

Redes de Petri Ordinarias

Denicin: 3.4 Una red de Petri se dice que es ordinaria si sus funciones de incidencia slo pueden tomar valores 0 1.

3.3.

Reglas de Ejecucin para Redes de Petri

La ejecucin de una RP est controlada por su nmero de marcas y la distribucin de stas. Una RP se ejecuta disparando transiciones. Cuando una transicin se dispara, se eliminan marcas de sus entradas y se crean en sus salidas. En una RP no se pueden disparar dos transiciones simultneamente.

3.3.1.

Transiciones Sensibilizadas

Denicin: 3.5 Una transicin t est sensibilizada por el marcado M si y slo si para cada lugar pi de sus lugares de entrada, pi pose al menos (pi , t) marcas. Denicin: 3.6 Si t es una transicin sensibilizada por el marcado M, disparar la transicin t es la operacin que consiste en eliminar en cada lugar p (p, t) marcas y aadir (t, p) marcas.

3.3. Reglas de Ejecucin para Redes de Petri

52

Con la siguiente notacin expresaremos que t est sensibilizada por el marcado Mi y que si se disparase t a partir de Mi se alcanzara el marcado Mj . Mi Mj Repitamos las deniciones anteriores informalmente en notacin matricial. Para que la transicin tj se encuentre sensibilizada para un marcado M , la columna j -sima de C tiene que ser2 que M . El nuevo marcado M obtenido a partir del disparo tj ser: M = M C .Uj + C + .Uj = M + C.Uj donde Uj denota una columna con todos los elementos a 0 salvo el j -simo que tiene valor 1.
t

3.3.2.

Secuencias de Disparos
r i Mq M0 M1 M2 . . .

Denicin: 3.7 Si

tj

se dir que la secuencia de disparos = ti tj . . . tq es aplicable a partir de M0 . La evolucin anterior la condensaremos escribiendo M0 Mq Denicin: 3.8 Se denomina vector caracterstico asociado a una secuencia de disparos , al vector cuya i-sima componente es el nmero de disparos de la transicin ti en la secuencia . El marcado Mk obtenido a partir de M0 por la secuencia de disparos se puede calcular segn la siguiente expresin: Mk = M0 + C. Esta expresin nos permite aplicar diversas tcnicas de anlisis empleando tcnicas del lgebra lineal. Pero hemos de tener cuidado ya que: con el vector caracterstico perdemos toda la informacin sobre el orden en el que se ha producido la secuencia de disparos . Adems, todos los marcados intermedios tienen que ser 0. Dicho de otra forma, las transiciones que se disparen tienen que estar sensibilizadas. Con la notacin matricial, se pierde tal condicin. En el ejemplo de la Figura 3.5 se puede ver que a partir del marcado (1, 0, 0, 0) aplicando la secuencia t1 t2 t3 t4 , en notacin matricial llegaramos de nuevo al mismo marcado; pero tal secuencia no se puede aplicar.
2

Se dice que un vector X es menor que Y i Xi Yi .

3.3. Reglas de Ejecucin para Redes de Petri

53

Figura 3.5: Red de Petri marcada a la que no es aplicable la secuencia de disparos t1 t2 t3 t4 .

3.3.3.

Grafo de Marcados

El grafo de marcados asociada a una Red de Petri R con un marcado inicial M0 , G(R, M0 ), es aquel grafo en el que cada nodo representa un marcado alcanzable a partir de M0 y cada arco el disparo de una transicin. En su representacin, etiquetaremos los arcos con la transicin que causa tal cambio de estado. Por ejemplo, el grado de marcados asociado a la RP de la Fig. 3.3 sera el que se muestra en la Figura 3.5.

Figura 3.6: grafo de Marcados del GRAFCET de la Fig. 3.3.

3.3. Reglas de Ejecucin para Redes de Petri

54

Cuando una Red de Petri marcada no es limitada, evidentemente su rbol de marcados accesible es innito. Pero incluso en tal caso podemos expresarlo con un nmero de nodos nito. Vamos cmo podemos conseguirlo. Antes de nada, dmonos cuenta de que si mediante la secuencia de disparos y partiendo de un marcado M1 podemos llegar al marcado M2 de forma que M2 > M1 , es evidente que a partir de M2 y mediante la secuencia de disparos llegaremos a M3 cumplindose M3 M2 = M2 M1 . Luego aquellas plazas en las que en M2 tienen ms marcas que en M1 , pueden crecer hasta el innito. Aprovechando sta circunstancia, una vez que detectemos tal situacin, en el nodo correspondiente al marcado M1 escribiremos el smbolo como indicativo de que el nmero de marcas de tal lugar pueden crecer hasta el innito. Sea la Red de Petri marcada de la Fig. 3.7. En seguida se puede observar que es ilimitada y en la Fig. 3.8 mostramos su grafo de marcados accesibles.

Figura 3.7: Red de Petri Ilimitada.

Figura 3.8: Grafo de Marcados accesibles de la RP de la Fig. 3.7.

3.4. Las Redes de Petri como Modelo de Descripcin de Sistemas Lgicos Concurrentes

55

3.4.

Las Redes de Petri como Modelo de Descripcin de Sistemas Lgicos Concurrentes

Hasta ahora hemos presentado las RP como una estructura matemtica dotada de una propiedad dinmica (el marcado). Para que una RP pueda representar un sistema, es necesario asociarle una interpretacin. Interpretar un RP es establecer un convenio en el que: Se da un signicado fsico a las condiciones necesarias para el disparo de las transiciones. Se denen las acciones generadas por la evolucin del marcado. Para describir una clase de aplicaciones, existen varias interpretaciones posibles. A continuacin vamos a presentar una de ellas. Sea un sistema con X = (x1 , x2 ...., xe ) entradas, Y = (y1 , y2 ...., ys ) salidas a nivel y Z = (z1 , z2 ...., zq ) salidas impulsionales. Entenderemos por condicin externa un estado de las entradas externas. Podra ser expresada con una expresin booleana. Deniremos como evento el cambio de estado lgico de una condicin o conjunto de condiciones. En esta interpretacin asociaremos: eventos, condiciones externas y salidas impulsionales a las transiciones; salidas a nivel a los lugares.

3.5.

Notacin y Semntica Adicional

Un concepto adicional que se emplean en las redes de Petri son los arcos inhibidores (Vase Fig. 3.9). Una transicin que contenga un arco inhibidor estar sensibilizada cuando los lugares de los que parten sus arcos inhibidores no contengas tokens y los dems contengan al menos los tokens especicados por el arco correspondiente.

Figura 3.9: Arco inhibidor.

3.6. Problemas de Modelado mediante Redes de Petri

56

3.6.

Problemas de Modelado mediante Redes de Petri

1. Todos los problemas de de modelado del temas sobre GRAFCETs son modelables mediante Redes de Petri. 2. Sea una reunin de 5 lsofos en la que cada uno de ellos se dedica a pensar y a comer (no ambos simultneamente). Para comer disponen de una mesa en la que cada uno tiene una posicin reservada con un plato y un tenedor tal y como se puede ver en la Fig. 3.10. Resulta que tienen espaguetis para comer y para ello, al necesitar dos tenedores, tienen que coger adems del suyo el tenedor del de su derecha. Modela este problema mediante una Red de Petri.

Figura 3.10: Mesa para la cena de los Filsofos. 3. El problema conocido como el de los lectores/escritores consiste en que varios procesos que comparten una zona de memoria comn, pueden tener dos roles diferentes: la de modicar tal zona o la de leerla simplemente. Aquellos que la modican, los escritores, deben acceder a dicha zona de forma exclusiva. Los lectores en cambio, pueden acceder simultneamente. Modela este problema a ) con 1 escritor y 3 lectores y, b ) con 3 lectores y 2 escritores 4. El problema del productor/consumidor consiste en un productor que produce mientras que el consumidor consume el producto producido. Existe un almacn en el que el productor va depositando lo producido y del que el consumidor los va extrayendo. El productor y el consumidor no pueden estar al mismo tiempo depositando y extrayendo el producto al/del almacn. Modela el problema de las siguientes dos formas:

3.6. Problemas de Modelado mediante Redes de Petri

57

a ) con un almacn innito y, b ) un almacn limitado a 5 productos. 5. Modela un sistema en que se dispone de una lnea comn de un tnel de tren tal y como lo ilustra la Fig. 3.11. Dicho tunel no pueden atravesarlo dos trenes simultneamente, an yendo en el mismo setido uno detrs del otro. Cada va dispone de los sensores Ai , Ei y Si para detectar la aproximacin al tunel, la entrada a l y la salida desde l respectivamente y un semforo antes de Ei . Supn que entre Ai y Ei puede haber varios trenes esperando y en caso de haber trenes en ambas direcciones, prioriza una de las vas.

Figura 3.11: Tunel a compartir por dos vas de tren. 6. Modela ezazu 3.12 irudiko automatismoa bere funtzionamentua jarraian deskribatzen den modukoa izan dadin: P detektoreak peza bat detektatzen duenean, C1 zilindroak h1 -eraino eraman dezake pieza, C2 zilindroa atzean baldin badago eta dagoeneko h1 -en beste piezarik ez baldin badago. h1 -en pieza baldin badago, C2 zilindroak pieza h2 -raino eraman dezake h2 -n dagoeneko piezarik ez badago eta C3 zilindroa atzean badago. h2 -en piezarik badago, C3 zilindroak kanpora aterako du C2 zilindroa atzean badago. Zilindro guztiak efektutu bikoizdunak dira eta bakoitzeko f cx eta icx detektoreak ditugu: karreraa amaierako eta hasierako detektagailuak hain zuzen. 7. Modela ezazu 3.13 irudiko automatismoa. Bere funtzionamentua honako hau izan behar du: P1 detektoreak pieza bat detektatzen duenean, C1 zilindroak C2 zilindroari eramango dio; honek C3 -ri eta azkenik C3 -k C4 -ri, honek pieza kanpora dezan. Eskubi aldetik, simetrikoa den gauza bera dugu, bi trajektuak C4 zilindroan elkartzen direlarik. Zilindro bakoitzak pieza daukanean bultzatu egin beharko du baina horretarako talka egin dezakeen beste zilindroek guztiz atzean egon behar dute. Zilindro guztiak efektu sinplekoak dira eta bakoitzeko f cx eta icx detektoreak ditugu: karreraa amaierako eta hasierako detektagailuak hain zuzen.

3.6. Problemas de Modelado mediante Redes de Petri

58

Figura 3.12: Zilindro bidezko transporte sistema.

Figura 3.13: Zilindro bidezko transporte sistema.

Tema4 Propiedades de las Redes de Petri

4.1. Introduccin

En todo problema de modelacin mediante Redes de Petri, existen varias soluciones. Qu criterios podemos a emplear para realizar un buen diseo? Los principales criterios que emplearemos para decidir si un diseo es bueno estrn relacionados con la facilidad de comprensin y anlisis. En particular, vamos a estudiar las caractersticas denominadas buenas caractersticas de funcionamiento , consistentes en la vivacidad (ausencia de bloqueos), ciclicidad (que la Red pueda volver al estado inicial), y limitacin (que en todo lugar de la Red el nmero de marcas (jetons ) sea limitado). Estas caractersticas dependen del marcado inicial.

4.2.

Propiedades Bsicas que Caracterizan el Funcionamiento de las redes de Petri

Vivacidad

4.2.1.

Denicin: 4.1 Una transicin t es viva para un marcado inicial M0 , si para todo marcado accesible M (resultado de la evolucin a partir de M0 ), existe una serie de transiciones posibles = ti , tj , ..., tn , tal que contenga a t. Denicin: 4.2 Una Red de Petri es viva para M0 , si todas sus transiciones son vivas. La vivacidad es una de las caractersticas ms importantes de una Red de Petri. Si una transicin t no es viva, signica que a partir de M0 , se llega a un marcado M a partir del cual ya no se dispara ms la transicin t (independientemente del valor de la ecuacin lgica de la receptividad de la transicin).

59

4.2. Propiedades Bsicas que Caracterizan el Funcionamiento de las redes de Petri

60

4.2.2.

Ciclicidad

Denicin: 4.3 Una Red de Petri es cclica para un marcado inicial M0 , si para todo marcado accesible M (resultado de la evolucin a partir de M0 ), existe una serie de transiciones = {ti , tj , . . . , tn }, tal que permiten alcanzar el marcado inicial M0 . La propiedad de ciclicidad es interesante en problemas en los que sabemos por denicin que se debe de volver al estado inicial.

4.2.3.

Limitacin

Denicin: 4.4 Diremos que un lugar p de una Red de Petri para un marcado inicial M0 , es k-limitado si existe un nmero k > 0 tal que para cualquier marcado M accesible a partir de M0 , M (p) <= k . Es decir, que el nmero de marcas de un lugar p, nunca excede k marcas. Si k = 1, entonces diremos que el lugar p es binario, y sera muy parecido a una etapa de un GRAFCET. Denicin: 4.5 Una Red de Petri es k-limitada si todos sus lugares son k-limitados. El concepto de limitacin es muy importante a la hora de la implementacin, ya que una variable en memoria, por ejemplo un int, tiene un valor mximo.

4.2. Propiedades Bsicas que Caracterizan el Funcionamiento de las redes de Petri

61

4.2.4.

Ejemplos de Vivacidad, Limitacin y Ciclicidad

En la tabla que viene a continuacin, se muestran 8 Redes de Petri con sus respectivos marcados iniciales. En cuanto a su vivacidad, ciclidad y limitacin, cada una de ellas se diferencia en al menos una caracterstica con respecto a cualquier otra. Dejamos como ejercicio para el lector el descubrir intuitivamente las propiedades de cada una de ellas.

4.3. Anlisis por Grafos de Marcados accesibles (GMA)

62

Tabla 4.1: 8 ejemplos de Redes de Petri que dieren en al menos una caracterstica de entre vivacidad, ciclicidad o limitacin.

4.3.

Anlisis por Grafos de Marcados accesibles (GMA)

Las redes de Petri cuyo grafo de marcado es nito es relativamente sencillo para analizar. Si el grafo de marcado accesibles es nito, entonces es obviamente k-limitado, siendo k el nmero mximo de marcas en todos los nodos del grafo de marcados accesible. Si el GMA es innito, entonces la red de Petri es ilimitada; porque de lo contrario, si el mximo nmero de marcas en un lugar fuese k, entonces el mximo nmero de estados sera nito. Denicin: 4.6 Un grafo es fuertemente conexo si desde cualquier nodo del grafo se puede alcanzar cualquier otro.

4.3. Anlisis por Grafos de Marcados accesibles (GMA)

63

Teorema: 4.1 una Red de Petri es cclica si y slo si su GMA para el marcado inicial M0 (GM A(M0 )) es fuertemente conexo. Denicin: 4.7 Denominaremos componente fuertemente conexo de un nodo n, al mayor conjunto posible de nodos CF C (n) = {ni } tal que cualquier nodo ni CF C (n) pueda ser alcanzado desde n en dicho grafo y n pueda ser alcanzado desde ni Para todo ni CF C (n), existe un camino que empieza y termina en n pasando por ni . La propiedad de pertenecer al mismo CF C es una propiedad reexiva, simtrica y transitiva, por lo que dicha propiedad crea una particin del GM A(M 0) en componentes fuertemente conexos. En la Fig. 4.3 se muestra una Red de Petri con un marcado inicial, su GMA y los dos componentes fuertemente conexos rodeados mediante lneas discontinuas.

Tabla 4.3: Ejemplo de componentes fuertemente conexos. Un grafo ser fuertemente conexo si CF C (M0 ) contiene todos los nodos del GM A(M0 ), es decir si existe un nico componente fuertemente conexo igual al grafo de marcados accesibles de M0 . En tal caso, la Red de Petri marcada en cuestin es cclica. Denicin: 4.8 Diremos que un componente fuertemente conexo es nal si y slo si no existe un arco que partiendo de uno de sus nodo llegue a otro nodo exterior a l. Teorema: 4.2 Una transicin t es viva si y slo si dicha transicin aparece en todo componente fuertemente conexo nal del grafo de marcados. En el ejemplo de la Fig. 4.3, el nico componente fuertemente conexo nal (el inferior izquierdo) contiene las 4 transiciones, por lo que la Red de Petri es viva.

4.4. Anlisis Estructurales

64

El algoritmo para el clculo del componente fuertemente conexo a n es el siguiente: 1. Marcar + y - el nodo n. 2. Marcar recursivamente con + todo nodo predecesor de n, no previamente marcado con + . 3. Marcar recursivamente con - todo nodo sucesor de n, no previamente marcado con - . 4. el componente fuertmente conexo a n, CF C (n) es el conjunto de nodos marcados con + y - . El algoritmo para determinar sin una Red de Petri con un marcado inicial M0 es viva o no es el siguiente: C a l c u l a r CFC(M0 ) . i f (CFC(M0) == GMA(M0) ) i f (CFC(M0) c o n t i e n e t o d o s l a s t r a n s i c i o n e s ) return true ; e l s e return f a l s e ; else { r e s t o ={ GMA(M0) CFC(M0) } while ( r e s t o !={}) { n j=e l e g i r un nodo de r e s t o c a l c u l a r CFC( n j ) i f (CFC( n j ) e s f i n a l ) i f (CFC( n j ) no c o n t i e n e t o d a s l a s t r a n s i c i o n e s de l a RP) , return f a l s e ; } r e s t o=r e s t o CFC{ n j } } return true ; }

4.4.

Anlisis Estructurales

Existen algunas tcnicas de anlisis que se basan exclusivamente en las propiedades estructurales de la red de Petri y que no dependen del marcado inicial. Es por ello que se les denomina propiedades estructurales. Pero nosotros no las vamos a estudiar.

4.5. Ejercicios sobre Propiedades de Redes de Petri

65

4.5.

Ejercicios sobre Propiedades de Redes de Petri

1. Sea la Red de Petri marcada de la siguiente gura: a ) Calcula el Grafo de Marcados Accesibles y los componentes fuertemente conexos. b ) Es cclica, viva y/o limitada?

2. Sea la Red de Petri marcada de la gura siguiente: a ) Calcula su grafo de marcados accesible y sus componentes fuertemente conexos. b ) Es cclica, viva y/o limitada?