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Tema: Objetivo:

Control de Motores Paso a Paso Posibilitar al estudiante conocer los mtodos que existen para controlar motores paso-a-paso.

Trabajo Preparatorio: 1. Hacer un resumen de los tipos de motores paso-a-paso que existen. Motor de Imn Permanente Est formado por un estator de forma cilndrica con un cierto nmero de bobinados alimentados en secuencia que crean un campo magntico giratorio de manera discontinua. Tienen una velocidad relativamente baja y un par de fuerza bajo, con un gran ngulo del paso que suele ser de 45 90, son ms econmicos. El rotor concntrico con el estator y situado sobre el eje contiene un imn fuertemente magnetizado que en cada instante tender a alinearse con el campo magntico creado por la correspondiente bobina del estator. Como puede observarse, su modo de operacin no podra ser ms simple, ya que est basado en las fuerzas de atraccin desarrolladas entre dos imanes, uno permanente y el otro temporal.

Este motor no utiliza un campo magntico permanente, como resultado puede moverse sin limitaciones o sin un par de parada. Este tipo de montaje es el menos comn y se usa, generalmente, en aplicaciones que no requieren un alto grado de par de fuerza, como puede ser el posicionamiento de un mando de desplazamiento. Este motor se desarroll con objeto de poder conseguir unos desplazamientos angulares ms reducidos que en el caso anterior, sin que por este motivo haya de aumentarse considerablemente el nmero de bobinados. El estator presentar la forma cilndrica habitual conteniendo generalmente un total de tres devanados distribuidos de tal forma que existir un ngulo de 120 aproximadamente entre dos de ellos. El rotor est formado por un ncleo de

hierro dulce de estructura cilndrica pero con una cierta cantidad de dientes tallados longitudinalmente a lo largo de su superficie lateral.

Motor hbrido de paso Se caracteriza por tener varios dientes en el estator y en el rotor, el rotor con un imn concntrico magnetizado axialmente alrededor de su eje. Se puede ver que esta configuracin es una mezcla de los tipos de reluctancia variable e imn permanente. Este tipo de motor tiene una alta precisin y alto par y se puede configurar para suministrar un paso angular tan pequeo como 1.8. Motores paso a paso Bipolares Estos tienen generalmente 4 cables de salida. Necesitan ciertos trucos para ser controlados debido a que requieren del cambio de direccin de flujo de corriente a travs de las bobinas en la secuencia apropiada para realizar un movimiento. Motores paso a paso unipolares Estos motores suelen tener 5 6 cables de salida dependiendo de su conexionado interno. Este tipo se caracteriza por ser ms simple de controlar, estos utilizan un cable comn a la fuente de alimentacin y posteriormente se van colocando las otras lineas a tierra en un orden especfico para generar cada paso, si tienen 6 cables es porque cada par de bobinas tiene un comn separado, si tiene 5 cables es porque las cuatro bobinas tiene un solo comn; un motor unipolar de 6 cables puede ser usado como un motor bipolar si se deja las lineas del comn al aire.

2. Leer el artculo: "Control de motores paso a paso con un PC" y traer preparado un resumen que explique qu significa trabajo por olas, por fase y cmo se le puede excitar al motor para que de medios.

Trabajo por Olas El trabajo por olas implica el polarizar una sola bobina a la vez, generando una especie de barrido para as conseguir la secuencia que se necesita.

Trabajo por Fase Trabajo por fase indica que se polarizan dos bobinas del estator al mismo tiempo, razn por la cual se puede conseguir mayor nivel de torque en el eje del rotor. El mismo motor tiene la capacidad de girar de acuerdo a la secuencia conrrespondiente. Cmo se le puede excitar al motor para que de medios. Identificando el terminal comn de los bobinados, luego uniendo los terminales comunes al terminal negativo de una fuente de alimentacin. Se toma uno de los terminales que restan y se lo une momentneamente al terminal positivo de la fuente. Observando el eje del motor, se toma cada uno de sus terminales y se los une momentneamente al positivo de la fuente, verificando que el movimiento que se obtenga sea en sentido horario. Del terminal A en adelante denominar a los otros B,C y D, este orden es el que debe realizarse para los conexiones descritas en el diagrama esquemtico.

3. Hacer un resumen acerca de las caractersticas generales, entradas y salidas, del controlador lgico programable Telemecanique TWDLCAA24DRF.

Serie Dimensiones Usos tipo de entradas Numero de expansiones Nmero de mdulos de entrada

TWIDO 95W*70D+90H (mm) Sistemas de control pequeos Sink/Source 24 4

Salida tipo Alimentacin Tipo Temperatura Mxima de operacin Numero de Entradas Nmero de Salidas Corriente de Salida Capacidad del Programa Tipo de Programacin Temperatura Mnima de Operacin Tipo de Comunicacin

Relay 100/240 VAC Expandible 50C 14 10 2A 3000 instrucciones Ladder 0C RS485

4. Revisar acerca de la programacin en lenguaje ladder, as como el uso de temporizadores para crear las secuencias necesarias para controlar el motor. Se programar el PLC usando el software TwidoSuite. Lenguaje Ladder El LADDER, tambin denominado lenguaje de contactos o en escalera, es un lenguaje de programacin grfico muy popular dentro de los autmatas programables debido a que est basado en los esquemas elctricos de control clsicos. De este modo, con los conocimientos que todo tcnico elctrico posee, es muy fcil adaptarse a la programacin en este tipo de lenguaje. Elementos de programacin Para programar un autmata con LADDER, adems de estar familiarizado con las reglas de los circuitos de conmutacin, es necesario conocer cada uno de los elementos de que consta este lenguaje. A continuacin se describen de modo general los ms comunes.

Elementos bsicos en LADDER Smbolo Nombre Descripcin

Se activa cuando hay un uno lgico en el elemento que Contacto representa, esto es, una entrada (para captar informacin del NA proceso a controlar), una variable interna o un bit de sistema. Bobina NC Se activa cuando la combinacin que hay a su entrada (izquierda) da un cero lgico. Su activacin equivale a decir que tiene un cero lgico. Su comportamiento es complementario al de la bobina NA.

Bobina SET

Una vez activa (puesta a 1) no se puede desactivar (puesta a 0) si no es por su correspondiente bobina en RESET. Sirve para memorizar bits y usada junto con la bobina RESET dan una enorme potencia en la programacin. Permite saltarse instrucciones del programa e ir directamente a la etiqueta que se desee. Sirve para realizar subprogramas.

Bobina JUMP

Se suele indicar mediante los caracteres B M y tienen tanto bobinas como contactos asociados a las mismas de los tipos vistos en el punto anterior. Su nmero de identificacin suele oscilar, en general, entre 0 y 255. Su utilidad fundamental es la de almacenar informacin intermedia para simplificar esquemas y programacin. Los bits de sistema son contactos que el propio autmata activa cuando conviene o cuando se dan unas circunstancias determinadas. Existe una gran variedad, siendo los ms importantes los de arranque y los de reloj, que permiten que empiece la ejecucin desde un sitio en concreto y formar una base de tiempos respectivamente. Su nomenclatura es muy diversa, dependiendo siempre del tipo de autmata y fabricante. Temporizadores El temporizador es un elemento que permite poner cuentas de tiempo con el fin de activar bobinas pasado un cierto tiempo desde la activacin. El esquema bsico de un temporizador vara de un autmata a otro, pero siempre podemos encontrar una serie de seales fundamentales, aunque, eso s, con nomenclaturas totalmente distintas.

Entrada Enable (E): Tiene que estar activa (a 1 lgico) en todo momento durante el intervalo de tiempo, ya que si se desactiva (puesta a cero lgico) se interrumpira la cuenta de tibia (puesta a cero temporal). Contadores El contador es un elemento capaz de llevar el cmputo de las activaciones de sus entradas, por lo que resulta adecuado para memorizar sucesos que no tengan que ver con el tiempo pero que se necesiten realizar un determinado nmero de veces.

Entrada RESET (R): Permite poner a cero el contador cada vez que se activa. Se suele utilizar al principio de la ejecucin asignndole los bits de arranque, de modo que quede a cero cada vez que se arranca el sistema. Entrada PRESET (P). Permite poner la cuenta del contador a un valor determinado distinto de cero, que previamente se ha programado en Cip. Entrada UP (U): Cada vez que se activa produce un incremento en una unidad de la cuenta que posea en ese momento el contador. Entrada DOWN (D): Cada vez que se activa produce un decremento en una unidad de la cuenta que posea en ese momento el contador. Salida FULL (F): Se activa al producirse un desbordamiento del valor del contador contando en sentido ascendente. Salida DONE (D): Se activa cuando el valor del contador se iguala al valor preestablecido Cip. Salida EMPTY (E): Se activa al producirse un desbordamiento del valor del contador contando en sentido descendente. Monoestables

El monoestable es un elemento capaz de mantener activada una salida durante el tiempo con el que se haya programado, desactivndola automticamente una vez concluido dicho tiempo. Una de sus principales ventajas es su sencillez ya que slo posee una entrada y una salida como podemos observar en la siguiente figura.

Entrada START (S): Cuando se activa o se le proporciona un impulso comienza la cuenta que tiene programada. Salida RUNNING (R): Se mantiene activada mientras dura la cuenta y se desactiva al finalizarla. Al igual que con el temporizador, para programar la cuenta hay que introducir los valores de Mip y Mib. Programacin En este apartado se tratarn, de modo general, los conceptos bsicos de programacin en LADDER. Una vez conocidos los elementos que LADDER proporciona para su programacin, resulta importante resaltar cmo se estructura un programa y cul es el orden de ejecucin. El siguiente esquema representa la estructura general de la distribucin de todo programa LADDER, contactos a la izquierda y bobinas y otros elementos a la derecha.

En cuanto a su equivalencia elctrica, podemos imaginar que la lnea vertical de la izquierda representa el terminal de alimentacin, mientras que la lnea vertical de la derecha representa el terminal de masa. El orden de ejecucin es generalmente de arriba a bajo y de izquierda a derecha, primero los contactos y luego las bobinas, de manera que al llegar a stas ya se conoce el valor de los contactos y se activan si procede. El orden de ejecucin puede variar de un autmata a otro, pero siempre se respetar el orden de introduccin del programa, de manera que se ejecuta lo que primero se introduce. Sistemas combinacionales Aunque en los sistemas industriales la programacin se centra en procesos secuenciales, no teniendo demasiado inters los procesos combinacionales, es necesario conocer la lgica combinacionl ya que en muchas ocasiones es necesaria en la programacin secuencial.

Una vez obtenida la funcin lgica de un problema combinacional, el paso a LADDER o esquema de contactos es muy sencillo. De acuerdo con el lgebra de Boole aplicada a la conmutacin, las sumas sern contactos en paralelo, los productos contactos en serie y las negaciones contactos normalmente cerrados. En la siguiente figura se muestra un ejemplo de esquema LADDER para una determinada ecuacin.

LADDER para la funcin M = A(B'+C)D' Elementos de memoria La conexin tradicional para realizar una funcin de memoria en los circuitos con rels, es el circuito con autoalimentacin. Esto se consigue mediante la conexin de un contacto NA del rel en paralelo con el pulsador de marcha. A continuacin puede observarse las dos variantes de este circuito: con prioridad a la DESconexin (figura a) y con prioridad a la conexin (figura b).

Circuitos con autoalimentacin con prioridad a la desconexin a) y a la conexin b) En la siguiente figura se pueden observar los sus esquemas equivalente en LADDER:

Circuitos LADDER con autoalimentacin Sin embargo, con LADDER el esquema puede quedar mucho ms sencillo si empleamos las bobinas de SET para la marcha y RESET para paro:

Circuito de marcha y paro con bobinas SET y RESeT En este caso la prioridad depender del PLC utilizado, aunque usualmente la funcin RESET tiene prioridad sobre la SET. Elementos de tiempo Como ya se ha comentado, los dos elementos bsicos de tiempo son el temporizador y el monoestable. A continuacin veremos un ejemplo de programacin de un automatismo temporizado. El esquema siguiente se corresponde con el mando de un motor con marcha temporizada:

Automatismo temporizado.

Un posible programa equivalente en LADDER podra ser el siguiente:

Aplicacin de un temporizador en LADDER. Elementos de cmputo

Ejemplo de programa LADDER de cmputo Para aclarar la programacin con elementos de cmputo, se explicar el funcionamiento del esquema de la derecha: Como se puede observar, el programa consta de un contador C11 que ha sido programado con el valor 10 (Cp=10). Con la entrada S0 ponemos a cero el contador y con la entrada S1 se preselecciona con el valor de Cp, esto es, 10. Cada impulso dado en S2 incrementa en una unidad el contador y cada impulso en S3 lo disminuya.

Las bobinas KMI y KM2 se activan cuando el contador posee el valor 10 y 6 respectivamente, en cambio, la bobina KM3 est continuamente activada excepto cuando el contador se encuentra con el valor 4. Sistemas secuenciales Aunque es posible programar sistemas secuenciales en LADDER, slo se suele utilizar para el control de sistemas sencillos. En aquellos ms complejos se utiliza la programacin modular o el GRAFCET. 5. Consultar las caractersticas del integrado L293. Manejo de potencia para motores con el integrado L293D Informacin adicional -> Control de motores de CC, Puente H El integrado L293D incluye cuatro circuitos para manejar cargas de potencia media, en especial pequeos motores y cargas inductivas, con la capacidad de controlar corriente hasta 600 mA en cada circuito y una tensin entre 4,5 V a 36 V. Los circuitos individuales se pueden usar de manera independiente para controlar cargas de todo tipo y, en el caso de ser motores, manejar un nico sentido de giro. Pero adems, cualquiera de estos cuatro circuitos sirve para configurar la mitad de un puente H. El integrado permite formar, entonces, dos puentes H completos, con los que se puede realizar el manejo de dos motores. En este caso el manejo ser bidireccional, con frenado rpido y con posibilidad de implementar fcilmente el control de velocidad.

Diagrama de pines

Diagrama simplificado Las salidas tienen un diseo que permite el manejo directo de cargas inductivas tales como rels, solenoides, motores de corriente continua y motores por pasos, ya que incorpora internamente los diodos de proteccin de contracorriente para cargas inductivas. Las entradas son compatibles con niveles de lgica TTL. Para lograr esto, incluso cuando se manejen motores de voltajes no compatibles con los niveles TTL, el chip tiene patas de alimentacin separadas para la lgica (VCC2, que debe ser de 5V) y para la alimentacin de la carga (VCC1, que puede ser entre 4,5V y 36V). Las salidas poseen un circuito de manejo en configuracin "totem-pole" (trmino en ingls que se traduce como "poste de ttem", nombre que, grficamente, nos remite a un "apilamiento" de transistores, como las figuras en los famosos totems indgenas). En esta estructura, unos transistores en configuracin Darlington conducen la pata de salida a tierra y otro par de transistores en conexin seudo Darlington aporta la corriente de alimentacin desde VCC2. Las salidas tienen diodos incorporados en el interior del chip para proteger al circuito de manejo de potencia de las contracorrientes de una carga inductiva.

Estos circuitos de salida se pueden habilitar en pares por medio de una seal TTL. Los circuitos de manejo de potencia 1 y 2 se habilitan con la seal 1,2EN y los circuitos 3 y 4 con la seal 3,4EN. Las entradas de habilitacin permiten controlar con facilidad el circuito, lo que facilita la regulacin de velocidad de los motores por medio de una modulacin de ancho de pulso. En ese

caso, las seales de habilitacin en lugar de ser estticas se controlaran por medio de pulsos de ancho variable. Las salidas actan cuando su correspondiente seal de habilitacin est en alto. En estas condiciones, las salidas estn activas y su nivel vara en relacin con las entradas. Cuando la seal de habilitacin del par de circuitos de manejo est en bajo, las salidas estn desconectadas y en un estado de alta impedancia.

Conexionado para un motor con giro en ambos sentidos (lado izquierdo) y con motores con giro en sentido nico en dos salidas (lado derecho)

Por medio de un control apropiado de las seales de entrada y conectando el motor a sendas salidas de potencia, cada par de circuito de manejo de potencia conforma un puente H completo, como se ve en el diagrama de arriba, lado izquierdo. En la tabla de funcionamiento que sigue se puede observar los niveles TTL que corresponden a cada situacin de trabajo:

Ejemplo de circuito en forma de puente H (para control bidireccional del motor) y su tabla de manejo

Disipador Las patas centrales de la cpsula del chip estn pensadas para proveer el contacto trmico con un dispador que permitir lograr la potencia mxima en el manejo del integrado. En la figuras que siguen se observa la distribucin de pines afectados a esta disipacin, el rea de cobre que se deja en el circuito impreso por debajo y a los lados del chip, y el diseo del disipador que propone el fabricante. La hoja de datos aporta una curva que permite una variacin de estos tamaos segn la potencia a manejar.

Un diagrama del circuito interno en ms detalle

6. Traer armado el circuito que permita el manejo del motor paso a paso por medio del PLC Telemecanique TWDLCAA24DRF. Para manejar las bobinas del motor se deber usar un integrado L293. Tener en cuenta que las salidas del PLC son de tipo rel.

Bibliografa: http://es.wikipedia.org/wiki/Motor_paso_a_paso http://www.monografias.com/trabajos93/motor-paso-paso/motor-paso-paso.shtml http://es.wikipedia.org/wiki/Lenguaje_Ladder http://robots-argentina.com.ar/MotorCC_L293D.htm