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Fundamentos de Control Automtico

2 G. Ing. Tecn. Industrial

Tema 3: Representacin de sistemas lineales. Transformada de Laplace

ndice del tema


1. Transformada de Laplace. Propiedades
1. Definicin de transformada de seales. Ejemplos 2. Definicin de antitransformada. Ejemplos 3. Propiedades de la trasformada de Laplace

2. Transformada y antitransformada de seales 3. Funcin de transferencia 4. Interconexin de sistemas. Diagramas de bloques.

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Introduccin
R u L C

R
2 1.8 1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 2 1.8 1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 2 1.8 1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0

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Cmo se puede estudiar el efecto de la resistencia en el comportamiento del sistema?

Transformada de Laplace
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Transformada de Laplace
Transformacin de una seal
Sea f(t) a derechas: f(t)=0, para todo t<0

Dominio del tiempo

Dominio de Laplace

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Antitransformada de Laplace

Dominio del tiempo

Dominio de Laplace

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Algunos ejemplos

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Transformadas de algunas seales

Seales f(t) tales que F(s) es una funcin racional

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Propiedades de la transformada Laplace


Linealidad

Transformacin de la derivada

Transformacin de la integral

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Propiedades de la transformada Laplace


Transformada de la seal modulada por una exponencial

Transformada de la seal retardada

Teorema del Valor Final

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Propiedades de la transformada Laplace


Teorema del Valor Inicial

Transformada de la convolucin

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Transformada de Laplace. Propiedades Transformada y antitransformada de seales
Clculo de antitransformadas. Relacin de la transformada y la seal. Efecto de ceros y polos.

Funcin de transferencia Interconexin de sistemas. Diagramas de bloques.

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Clculo de antitransformadas
Objetivo: Procedimiento: descomposicin en factores simples

Ceros y polos
Ceros: valores que anulan F(s) Polos: valores singulares de F(s)

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Ejemplo 1: polos reales


Denominador Procedimiento

Clculo de los residuos

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Ejemplo

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Ejemplo 2: polos complejos


Denominador Procedimiento

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Caso 2: polos complejos


Clculo de los residuos

Igualdad compleja=2 ecuaciones


Parte real Parte imaginaria

2 incgnitas

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Ejemplo

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Caso 3: polos reales mltiples


Denominador Procedimiento

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Ejemplo

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Efecto de los polos y ceros


Los polos de Y(s) determinan la forma de y(t)

Los ceros de Y(s) determinan el peso de cada sumando y(t)


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ndice del tema


Transformada de Laplace. Propiedades Transformada y antitransformada de seales Funcin de transferencia
Caracterizacin de la respuesta de un sistema dinmico. Respuesta libre y forzada. Funcin de transferencia.

Interconexin de sistemas. Diagramas de bloques.

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Respuesta de un sistema dinmico

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Respuesta de un sistema dinmico

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Respuesta libre y forzada


Respuesta libre: Efecto de las condiciones iniciales

Respuesta Forzada: Efecto de las entradas

Principio de superposicin
Ambas respuestas tienen un mismo tipo de comportamiento
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Respuesta libre y forzada

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Funcin de transferencia
Caracteriza la respuesta forzada
Condiciones iniciales nulas Describe el efecto de las entradas sobre las salidas.

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Ejemplo: sistema linealizado

Punto de Funcionamiento Definiendo variables incrementales

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Ejemplo: calentador

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Sistemas multivariables

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Sistemas multivariables

Sistema

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Transformada de Laplace. Propiedades Transformada y antitransformada de seales Funcin de transferencia Interconexin de sistemas. Diagramas de bloques.

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lgebra de Bloques
Objetivo: Representar los sistemas como subsistemas interconectados
Cada subsistema se representa por un bloque funcional Las seales se representan mediante arcos Interconexiones son uniones de bloques mediante arcos

Elementos:
Sistema lineal

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lgebra de bloques
Bifurcacin

Suma de seales Conexin en serie

Conexin en paralelo

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lgebra de Bloques
Realimentacin
Variable Manipulable (entrada)

Controlador Actuador

Controlador

Actuador

Sistema
Variable a controlar (salida)

Sensor

Sensor
Seal de la medida

+
_

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lgebra de Bloques
Operaciones de bloques

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lgebra de Bloques
Operaciones de bloques

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Ejemplo

Slo se usan integradores y ganancias


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