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Captulo IV: Cinemtica

Objetivo: Establecer la pose del robot en funcin de los


valores de los parmetros de las articulaciones
o Motivacin
o Espacio Articular y cartesiano
o Problema cinemtico directo
o Problema cinemtico inverso
o Cinemtica de movimiento
o Fuerzas estticas
Fundamentos de robtica 2
o Cinemtica:
Estudia la postura del robot
sin tener en cuenta las
fuerzas y pares que
causan el movimiento.
Motivacin
Captulo IV
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Motivacin
o Cinemtica:
Se pueden plantear dos problemas:
o Conocer la posicin del extremo del robot
basndose en la posicin de las articulaciones
(Problema Cinemtico Directo)
o Conocer la posicin de las articulaciones del
robot basndose en la posicin del extremo del
robot (Problema Cinemtico Inverso)
Captulo IV
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o Espacio articular:
o Considerado un robot de n articulaciones, el valor de
posicin de la articulacin i viene determinado por q
i
,
siendo denominado este valor como variable articular.
o Vector de variables articulares define la posicin de todas
las articulaciones del robot:
q=[q
1
, q
2
, q
3
, ..., q
n
]
T
Espacio articular y cartesiano
Captulo IV
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o Espacio cartesiano:
o Determina la posicin y orientacin del extremo del robot
en el espacio cartesiano tridimensional eucldeo.
o El vector de coordenadas del extremo viene definido por:
p=[x, y, z, , , ]
T
Espacio articular y cartesiano
Captulo IV
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o Introduccin
Busca obtener la localizacin del extremo del robot
basndose en las variables articulares.
p=F(q)
o Mtodo geomtrico
o Mediante transformaciones homogneas
Problema cinemtico directo
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o Mtodo geomtrico:
o Utiliza relaciones trigonomtricas para obtener la
posicin del extremo del robot.
o Normalmente slo se utiliza para obtener la posicin y
no la orientacin.
Problema cinemtico directo
y
x
q
1
l
1
q
2
l
2
p(x,y)
( )
( )
2 2
2 2 1 1
sin
cos
q l y
q l l q x
=
+ + =
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Problema cinemtico directo
o Mediante transformaciones homogneas:
Captulo IV
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Problema cinemtico directo
o Mediante transformaciones homogneas:
o Asocia sistemas de referencia a cada eslabn.
o Tiene en cuenta transformaciones homogneas
compuestas de traslaciones y giros bsicos para pasar
del sistema asociado al eslabn i al del i+1.
o La transformacin queda en funcin de los parmetros de
la articulacin i.
i
T
i+1
= F(q
i
)
Captulo IV
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Problema cinemtico directo
o Mediante transformaciones homogneas:
De esta manera se obtiene, iterando el proceso de bsqueda,
las n+1 transformaciones homogneas.
Captulo IV
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Problema cinemtico directo
o Solucin de Denavit-Hartenberg:
El algoritmo se divide en tres partes:
1. Definicin de los parmetros de Denavit-Hartenberg.
2. Asignacin de sistemas de referencia.
3. Transformacin homognea.
o Los eslabones se numeran comenzando por 0 en la base
y las articulaciones comenzando por 1.
o Se define el eje de cada articulacin segn el eje con
respecto al que se produce el movimiento
Captulo IV
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Problema cinemtico directo
o Solucin de Denavit-Hartenberg:
1. Definicin de los parmetros de Denavit-Hartenberg:
Parmetros relativos al tamao y forma del eslabn:
a
i
Distancia entre los ejes i e i+1 de las articulaciones a lo
largo de la normal comn (Longitud del eslabn).

i
ngulo que existira entre los ejes i e i+1 de las
articulaciones si stos se cortasen en los puntos de corte
de la lnea normal comn (ngulo de torsin del eslabn).
Parmetros que relacionan la posicin relativa de un eslabn con
respecto a su predecesor:
d
i
Distancia entre las intersecciones de las normales
comunes al eje de la articulacin i, medida a lo largo de
dicho eje (Longitud articular).

i
ngulo que existira entre las lneas normales comunes
al eje de la articulacin i si se cortasen en el mismo punto
de la articulacin (ngulo articular).
Captulo IV
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Problema cinemtico directo
o Solucin de Denavit-Hartenberg:
1. Definicin de los parmetros de Denavit-Hartenberg:
Captulo IV
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Problema cinemtico directo
o Solucin de Denavit-Hartenberg:
2. Asignacin de los sistemas de referencia:
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Problema cinemtico directo
o Solucin de Denavit-Hartenberg:
2. Asignacin de los sistemas de referencia:
Casos especiales:
o Cuando los ejes de las articulaciones son paralelos:
El origen i-simo queda indefinido; por conveniencia se toma el
origen en la articulacin i+1.
o Cuando los ejes de las articulaciones se cortan:
El origen i-simo se localiza en el punto de corte y el sentido de x
i
se toma de forma arbitraria.
o El referencial 0 debe ser dextrgiro.
o El referencial n-simo tiene la direccin del eje z
n
coincidente con
el eje z
n-1
.
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Problema cinemtico directo
( ) ( ) ( ) ( )
i i i i i i i i i
i
x Rot a x Tras d z Tras z Rot T , , , ,
1 1
1
=

Secuencia
1. Rot(z
i-1
,
i
)
2. Tras(z
i-1
,d
i
)
3. Tras(x
i
, a
i
)
4. Rot(x
i
,
i
)
o Solucin de Denavit-Hartenberg:
3. Transformacin homognea:
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Problema cinemtico directo
( ) ( ) ( ) ( )
i i i i i i i i i
i
x Rot a x Tras d z Tras z Rot T , , , ,
1 1
1
=

o Solucin de Denavit-Hartenberg:
3. Transformacin homognea:
(
(
(
(

1 0 0 0
cos sin 0
sin cos sin cos cos sin
cos sin sin sin cos cos
1
i i i
i i i i i i i
i i i i i i i
i
i
d
a
a
T



Captulo IV
Fundamentos de robtica 18
Problema cinemtico directo
o La representacin de Denavit-Hartenberg (Resumen)
o Sobre la posicin del sistema de referencia de cada articulacin:
Sobre la articulacin i-sima descansa el referencial (i-1)-simo fijo al elemento
(i-1)-simo.
o Sobre la direccin y orientacin de los ejes coordenados:
El eje z
i-1
esta a lo largo del eje de la articulacin.
El eje x
i
es normal al eje z
i-1
y apunta alejndose de l.
El eje y
i
completa el sistema de coordenadas.
Casos especiales:
oCuando los ejes son paralelos
oCuando los ejes se cortan
oEl referencial 0 debe ser dextrgiro.
oLa direccin del eje z
n
coincidente con el eje z
n-1
.
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Problema cinemtico directo
o La representacin de Denavit-Hartenberg (Resumen)
o Sobre los parmetros de Denavit-Hartenberg:

i
: es el ngulo en la articulacin desde el eje x
i-1
al eje x
i
respecto del eje z
i-1
.
d
i
: es la distancia medida desde el origen del sistema de coordenadas (i-1)-
simo hasta la interseccin del eje z
i-1
con el eje x
i
a lo largo del eje z
i-1
.
a
i
: es la distancia que separa la interseccin de los ejes z
i-1
y x
i
con el origen del
sistema i-simo medida a lo largo del eje x
i
.

i
: es el ngulo desde el eje z
i-1
y al eje z
i
respecto del eje x
i
.
Captulo IV
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Problema cinemtico directo
o Solucin de Denavit-Hartenberg:
Ejemplo:
Captulo IV
Fundamentos de robtica 21
Problema cinemtico directo
o Solucin de Denavit-Hartenberg:
Ejemplo:
d
i

i
a
i

i
1 0 q
1(t)
L
1
0
2 0 q
2(t)
L
2
0
3 0 q
3(t)
L
3
0
Captulo IV
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Problema cinemtico inverso
o Introduccin
o Busca obtener el valor de las variables articulares para
localizar el extremo del robot en un lugar conocido.
o Este problema puede tener una nica solucin, ms de
una o no tener.
o Solucin algebraica
o Consiste en obtener un sistema de n ecuaciones en
funcin de la localizacin del extremo del robot.
o Se puede obtener partiendo de la solucin de la
cinemtica directa mediante el algoritmo de Denavit-
Hartenberg, despejando de la matriz de transformacin
final las variables articulares.
Captulo IV
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Problema cinemtico inverso
o Solucin geomtrica
o Busca descomponer la cadena cinemtica del robot en
varios planos geomtricos, resolviendo por
trigonometra el problema asociado a cada plano.
o Solucin de Pieper
o Consiste en separar las articulaciones de la mueca del
resto, resolviendo ambos conjuntos por separado.
Captulo IV
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Problema cinemtico inverso
o Solucin algebraica
Ejemplo:

i
d
i
a
i

i
1 90 q
1
l
1
0
2 q
2
0 l
2
0
3 q
3
0 l
3
0
(
(
(
(

=
1 0 0 0
0
0
0
3
0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
extremo
z y x
extremo
z y x
extremo
z y x
z z z z
y y y y
x x x x
T
extremo extremo extremo
extremo extremo extremo
extremo extremo extremo
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Problema cinemtico inverso
o Solucin algebraica
Ejemplo:

i
d
i
a
i

i
1 90 q
1
l
1
0
2 q
2
0 l
2
0
3 q
3
0 l
3
0
(
(
(
(

=
1 0 0 0
0
0
0
3
0
0 0 0
0 0 0
0 0 0
extremo
z y x
extremo
z y x
extremo
z y x
z z z z
y y y y
x x x x
T
extremo extremo extremo
extremo extremo extremo
extremo extremo extremo
0
T
3
=
0
T
1

1
T
2

2
T
3
(
0
T
1
)
-1

0
T
3
=
1
T
2

2
T
3
q
1
(
1
T
2
)
-1
(
0
T
1
)
-1

0
T
3
=
2
T
3
q
3
, q
2
Captulo IV
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Problema cinemtico inverso
o Solucin geomtrica
Ejemplo:
0
1 extremo
z q =
c b q =
2
1
0
0
tan
l y
x
b
extremo
extremo

=
3 3 2
3 3
cos
sin
tan
q l l
q l
c
+

=
( ) ( )
|
|

\
|

+
=
3 2
2
3
2
2
2
1
0
2
0
3
2
arccos
l l
l l l y x
q
extremo extremo
Captulo IV
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Problema cinemtico inverso
o Solucin de Pieper
o La posicin de la mueca es
o La posicin del extremo es
Ya se pueden obtener las
3 primeras articulaciones
0 0
5 mueca
p p =
0 0
6 extremo
p p =
6 6
0
6
0
5
z d p p =
Captulo IV
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Problema cinemtico inverso
o Solucin de Pieper
o Para las ltimas 3 se utiliza la orientacin
extremo
conocida conocida
extremo
Rot Rot Rot
3
3
0 0
=
3 2 1 43 42 1
6
3 3
Rot Rot
extremo
=
( )
extremo
Rot Rot Rot
0
1
3
0
6
3
=

Captulo IV
Fundamentos de robtica 29
Cinemtica de movimiento
o Introduccin
Estudia las relaciones entre el espacio articular y el
cartesiano considerando velocidades adems de
posiciones.
i i i
i i
i eslabn
i
i eslabn
z q Rot + =

+
&
1 1 1
1

1 1 1 1
1

+
+ =
i
i
i
i eslabn
i
i n articulaci
i
i n articulaci
p v v
Captulo IV
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Cinemtica de movimiento
o Matriz Jacobiana
Es una matriz de derivadas.
Permite relacionar la velocidad de las articulaciones con la
velocidad del extremo del robot.
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
(
(
(
(

=
(
(
(
(
(
(
(

+ +

+ +

+ +

+ +

+ +

+ +

=
=
=
=
=
=
=
=
n
extremo
extremo
extremo
extremo
extremo
extremo
n
n
extremo
n
n
extremo
n
n
extremo
n
n
z z z
extremo
n
n
y y y
extremo
n
n
x x x
extremo
derivando
n extremo
n extremo
n extremo
n z extremo
n y extremo
n x extremo
q
q
q
q J
z
y
x
q
q
f
q
q
f
q
q
f
q
q
f
q
q
f
q
q
f
q
q
f
q
q
f
q
q
f
q
q
f
q
q
f
q
q
f
z
q
q
f
q
q
f
q
q
f
y
q
q
f
q
q
f
q
q
f
x
q q q f
q q q f
q q q f
q q q f z
q q q f y
q q q f x
&
M
&
&
&
&
&
&
&
&
&
L
& & &
&
L
& &
&
&
L
& & &
&
L
& & &
&
L
& & &
&
L
& & &
L
L
L
L
L
L
2
1
0
0
0
0
0
0
2
2
1
1
0
2
2
1
1
0
2
2
1
1
0
2
2
1
1
0
2
2
1
1
0
2
2
1
1
0
2 1
0
2 1
0
2 1
0
2 1
0
2 1
0
2 1
0
, , ,
, , ,
, , ,
, , ,
, , ,
, , ,

q T p
n
0
Captulo IV
Fundamentos de robtica 31
Cinemtica de movimiento
o Matriz Jacobiana
Ejemplo:
( )
( )
1
0
3 2 3 2 2 1
0
3 2 3 2 2
0
cos cos
sin sin
q z
q q l q l l y
q q l q l x
extremo
extremo
extremo
=
+ + + =
+ + =
( )
( ) ( )
( ) ( )
(
(

+ +
+ + +
=
0 0 1
sin sin sin 0
cos cos cos 0
3 2 3 3 2 3 2 2
3 2 3 3 2 3 2 2
q q l q q l q l
q q l q q l q l
q
J
Captulo IV
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Cinemtica de movimiento
o Matriz Jacobiana Inversa
Relaciona la velocidad del extremo del robot con las
velocidades de las articulaciones.
Hay que tener en cuenta la aparicin de singularidades que
implican la no existencia de la matriz Jacobiana inversa.
( )
(

=
(
(
(
(

0
0
0 0 0 0 0 0 1
2
1
, , , , ,
extremo
extremo
extremo extremo extremo extremo extremo extremo
n
v
z y x J
q
q
q


&
M
&
&
Captulo IV
Fundamentos de robtica 33
Cinemtica de movimiento
o Matriz Jacobiana Inversa
Ejemplo:
( )
2
0
2
2
0 2
2 1
0
1
arcsin
2
1
l
x
q
x l l y q
extremo
extremo extremo
=
=
( )
( )
( )
(
(
(
(

0
1
1
1
2
1
2
1
2
0
2
2
0 2
2
0
1
extremo
extremo
extremo
q
x l
x l
x
J
Captulo IV
Fundamentos de robtica 34
Fuerzas estticas
o Para que un robot se mantenga en equilibrio esttico en
una determinada posicin y orientacin es necesario que
las articulaciones ejerzan unas determinadas fuerzas o
pares.
( )
F J
T
q
=
( ) ( )
z y x z y x
n n n f f f , , , , , = = n f, F
( )
q x =
q
J
Captulo IV