IEM Carrera acreditada Ingeniera de Control II

M.C. Hugo Abraham Pacheco Reyes Pgina 1

MAPA COGNI T I VO DE AL GORI T MO
Considere el sistema que se muestra en la figura. Disee un compensador de atraso, tal que la constante de
error esttico de velocidad
V
K sea de 4 seg-1, el margen de fase sea de 50 y el margen de ganancia no sea
menor que 4 dB. Grafique con MATLAB las curvas de respuesta escaln y rampa unitaria de los sistemas
original y compensado.

( )
C
G s
( )
2
1
0.8 1 s s s + +
( ) C s
( ) R s


RESOLUCIN:
COMPENSADOR DE ATRASO
SOLUCIN
DESARROLLO

1. Se aplica un compensador de atraso
con la siguiente funcin de
transferencia.

Se define una nueva variable K.

La funcin de transferencia del
compensador queda de la forma
siguiente.

Se determina el valor de K a partir
de la constante de error esttico de
velocidad Kv.
Sustituyendo se tiene:


Evaluando el lmite se tiene:



( )
( ) 1
1
c
c
K Ts
G s
Ts
|
|
+
=
+


c
K K | =

( )
( ) 1
1
c
K Ts
G s
Ts |
+
=
+


( )
0
lim ( )
v c
s
K sG s G s

=

( )
( )
2
0
1
1
lim
1 0.8 1
v
s
K Ts
K s
Ts s s s |

+
=
+ + +

( )
2
0
1 1
lim
1 0.8 1
v
s
Ts
K sK
Ts s s s |

| | +
=
|
+ + +
\ .

( )
2
0
*0 1 1
lim
*0 1 0 0.8*0 1
v
s
T
K K
T |

| | +
=
|
+ + +
\ .

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Finalmente el valor de K es:


Enseguida se obtiene el sistema no
compensado pero ajustado en
ganancia G
1
(s)
v
K K =
4 K =

( ) ( )
1
G s K G s = -
( )
( )
1 3 2 2
1 4
4
0.8 0.8 1
G s
s s s s s s
= - =
+ + + +




2. Enseguida se trazan en matlab los
diagramas de bode de
( )
1
G s

[4];
[1 0.8 1 0];
1 ( , )
num
den
g tf num den
=
=
= .

Transfer function:
4
-----------------
s^3 + 0.8 s^2 + s
( 1) bode g .

Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
10
-1
10
0
10
1
10
2
-270
-225
-180
-135
-90
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
-100
-50
0
50
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
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Se obtiene el valor del margen de
fase y del margen de ganancia.

Para ello utilizar hacer click derecho
sobre la figura y seleccionar la
opcin Characteristic/ Minimum
Stability Margins.

Matlab automticamente calcula los
valores del margen de fase y de
ganancia del sistema en cuestin.
Dar click sobre el punto para
obtener el valor del margen de
fase.






El margen de fase de G1(s) es:



54.4
14
f
M
Mg dB
=
=




3. A continuacin se localiza la
frecuencia, en la cual el ngulo de
fase de la F. de T. de lazo abierto de
( )
1
G s es de:

Se busca en el diagrama de Bode del
ngulo de fase de
( )
1
G s donde
ocurre esta frecuencia y se
selecciona este valor como la nueva
frecuencia de cruce de ganancia:



Del diagrama de Bode se observa
que el ngulo de fase de -118
o
,
ocurre cuando 0.491 rad s e = .






( ) 180 5 12
180 50 12
118
m fd
m
m
M a |
|
|
= + +
= + +
=


Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
10
-1
10
0
10
1
10
2
-270
-225
-180
-135
-90
System: g1
Phase Margin (deg): -54.4
Delay Margin (sec): 3.13
At f requency (rad/sec): 1.71
Closed Loop Stable? No P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
-100
-50
0
50
System: g1
Gain Margin (dB): -14
At f requency (rad/sec): 1
Closed Loop Stable? No
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
10
-1
10
0
10
1
10
2
-270
-225
-180
-135
-90
System: g1
Frequency (rad/sec): 0.491
Phase (deg): -118
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
-100
-50
0
50
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
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Por tanto se selecciona este
valor como la nueva frecuencia
de cruce de ganancia
0.491
g
rad s e =



4. A continuacin selecciona la
frecuencia esquina del cero del
compensador
1
ec
T
e = una dcada
ms abajo de la nueva frecuencia
de cruce de ganancia.

A partir de ecuacin se determina el
valor de la constante de tiempo T.

0.491
0.0491
10 10
1
0.0491
1 1
20.367
0.0491
g
ec
ec
ec
rad s
rad s
rad s
T
T s rad
rad s
e
e
e
e
= = =
= =
= = =


5. A continuacin se determina la
atenuacin necesaria para llevar la
curva de magnitud de
( )
1
G s a cero
en la nueva frecuencia de cruce de
ganancia.

Del diagrama de la magnitud
logartmica de
( )
1
G s , se observa
que en 0.491
g
rad s e = , el valor
en decibelios es de 19.6.









Considerando que esta
atenuacin es de
( ) 20log | , de
aqu se despeja el valor de | del
compensador de atraso.





( )
( )
19.6
20
20log 19.6
19.6
log
20
10
9.55
|
|
|
|
=
=
=
=


Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
10
-1
10
0
10
1
10
2
-270
-225
-180
-135
-90
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
-100
-50
0
50
System: g1
Frequency (rad/sec): 0.491
Magnitude (dB): 19.6
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
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Con los datos de y T | se
determina la otra frecuencia
esquina del compensador, la cual
corresponde al polo del
compensador de atraso.


( )( )
1
1
0.005141
9.55 20.367
ep
ep
T
e
|
e
=
= =




6. A continuacin se determina el
valor de Kc a partir de la siguiente
ecuacin:

4
0.419
9.55
c
K
K
|
= = =
7. Con estos valores ya se puede
formar la funcin de transferencia
del compensador de atraso de la
forma siguiente:


( )
( )
( )
1
1
1
1
0.0491
0.419
0.005141
0.419 0.021
0.005141
c c
ec
c
ep
c
s
Ts
T
G s K Kc
Ts
s
T
s s
G s Kc
s s
s
G s
s
|
|
|
e
e
+
+
= =
+
+
+ +
= =
+ +
+
=
+



8. A continuacin se obtiene la funcin
de transferencia de lazo abierto del
sistema compensado:













Se expande el denominador para
poder introducir la F. de T. en Matlab



( )
2
1
0.8 1 s s s + +
( ) C s
( ) R s
0.419 0.021
0.005141
s
s
+
+

( ) ( ) ( ) ( )
c
G s H s G s G s =
( ) ( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
2
2
4 3 2
0.419 0.021 1
0.005141 0.8 1
0.419 0.021
0.005141 0.8 1
0.419 0.021
0.805 1.004 0.005141 0
s
G s H s
s s s s
s
G s H s
s s s s
s
G s H s
s s s s
+
=
+ + +
+
=
+ + +
+
=
+ + + +


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El diagrama de bloques para el
sistema compensado se muestra en
la figura adjunta.

( ) C s
( ) R s
4 3 2
0.419 0.021
0.805 1.004 0.005141 0
s
s s s s
+
+ + + +




9. Enseguida se trazan los diagramas
de bode del sistema compensado
para verificar que se cumplen las
especificaciones de diseo.

>> num=[0.419 0.021];
>> den=[1 0.805 1.004 0.005141 0];
>> g_comp=tf(num,den) .

Transfer function:

0.419 s + 0.021
----------------------------------------
s^4 + 0.805 s^3 + 1.004 s^2 + 0.005141 s

( _ ) bode g comp .
Las grficas de Bode se muestran
en la figura adyacente y de ella se
puede obtener los siguientes
valores para el margen de fase y
de ganancia.


57.2
5.29
f
g
M
M dB
=
=

Estos valores satisfacen los
requerimientos de diseo, por
tanto se puede dar por
terminado el procedimiento.





10. A continuacin se obtiene la
respuesta del sistema original y del
sistema compensado para una

Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
10
-4
10
-3
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
-270
-225
-180
-135
-90
System: g_comp
Phase Margin (deg): 57.2
Delay Margin (sec): 2.02
At f requency (rad/sec): 0.494
Closed Loop Stable? Yes P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
-150
-100
-50
0
50
100
System: g_comp
Gain Margin (dB): 5.29
At f requency (rad/sec): 0.982
Closed Loop Stable? Yes
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
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entrada escaln unitario.

Para obtener la respuesta al escaln
unitario se utilizar el comando
step.

Primeramente se obtiene la F.de T.
de lazo cerrado a partir de la F. de T.
de lazo abierto mediante el
comando Feedback de acuerdo a la
siguiente sintaxis:




a). Clculo de la respuesta del
sistema original.

Para ello se determina la F. de T. de
lazo abierto del sistema original.











Enseguida se aplica el comando
feedback para obtener la F. de T. de
lazo cerrado





A continuacin se obtiene la
respuesta del sistema para una
entrada escaln unitario con el
comando feedback.


La respuesta se puede observar en
la figura siguiente.

( )
( )
( )
( ) ( ) 1
C s G s
R s G s H s
=
+

( . . ) Step F de T lazo cerrado .

( ) G s
( ) 1 H s =
( ) C s ( ) R s

_ _ ( ( ),1) G lazo cerrado feedback G s =


( )
2
1
0.8 1 s s s + +
( ) C s
( ) R s

>> num=[1];
>> den=[1 0.8 1 0];
>> g_o_la=tf(num,den) .

Transfer function:
1
---------------------
s^3 + 0.8 s^2 + s


>> g_o_lc=feedback(g_o_la,1)
Transfer function:
1
---------------------
s^3 + 0.8 s^2 + s + 1

>> step(g_o_lc) .
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Se observa que el sistema es
inestable.


b). Enseguida se obtiene la
respuesta al escaln unitario del
sistema compensado.

Ya se tiene la funcin de
transferencia de lazo abierto del
sistema compensado (g_comp)
introducida en el paso 9.

Por tanto aplicamos el comando
feedback para obtener la F. de T. de
lazo cerrado como sigue:




A continuacin se aplica el comando
step para obtener la respuesta al
escaln unitario.

La respuesta del sistema
compensado se observa en la figura
adyacente, en ella se puede
observar que el sistema se ha
estabilizado y presenta un tiempo de
estabilizacin aproximado de 35 seg.

( ) C s
( ) R s
4 3 2
0.419 0.021
0.805 1.004 0.005141
s
s s s s
+
+ + +



>> g_comp_lc=feedback(g_comp,1) .
Transfer function:
0.419 s + 0.021
----------------------------------------------
s^4 + 0.805 s^3 + 1.004 s^2 + 0.4241 s + 0.021

>> step(g_comp_lc) .

0 50 100 150 200 250 300
-7
-6
-5
-4
-3
-2
-1
0
1
2
x 10
6
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l i t u
d
e
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l i t u
d
e
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11. Finalmente se obtiene la respuesta
del sistema original y del sistema
compensado para una entrada
rampa unitaria.

En ambos casos se utiliza simulink
para obtener tal respuesta.



a) Respuesta del sistema original a
la rampa unitaria.

Se implementa el diagrama de
bloque en simuln del sistema
original como se muestra en la
figura adjunta.

La respuesta del sistema se
muestra en la figura adjunta




b) Respuesta del sistema
compensado.
Se arma el diagrama de bloques.




La respuesta para el sistema
compensado se muestra en la
siguiente figura


Transfer Fcn
1
s +0.8s +s
3 2
To Workspace
rampa
Scope
Ramp
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
-50
0
50
100
150
200
250
Respuesta del sistema compensado a la rampa untaria
Tiempo en seg
M
a
g
n
i
t
u
d


d
e

l
a


r
e
s
p
u
e
s
t
a
Transfer Fcn
0.419 s+0.021
s +0.805 s +1.004 s +0.05141 s
4 3 2
To Workspace
rampa
Scope
Ramp
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0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
Respuesta del sistema compensado a la rampa unitaria
Tiempo en seg
M
a
g
n
i
t
u
d


d
e

l
a


r
e
s
p
u
e
s
t
a