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ANALISIS DE RESPUESTAS DE SISTEMAS

1. OBJETIVO Implementar la FT de un sistema y analizar las graficas geomtricas de lugar geomtrico de races, respuesta en el tiempo y diagrama de bode Efecto de adicin de polos y ceros (diferentes valores) a un sistema y obtener conclusiones de las diferentes respuestas. 2. UNDAMENTO TEORICO a) lugar geomtrico de races
lugar de races o lugar de las races (del ingls, root locus) es el lugar geomtrico de los polos y ceros de una funcin de transferencia a medida que se vara la ganancia del sistema K en un determinado intervalo.El mtodo del lugar de races permite determinar la posicin de los polos de la funcin de transferencia a lazo cerrado para un determinado valor de ganancia K a partir de la funcin de transferencia a lazo abierto.El lugar de races es una herramienta til para analizar sistemas inmicos lineales tipo SISO (single input single output) y su estabilidad(BIBO stability). ecurdese que un sistema es estable si todos sus polos se encuentran en el semiplano izquierdo del plano s (en el caso de sistemas continuos) o dentro del crculo unitario del plano z (para sistemas discretos). Sea la funcin de transferencia delsistema a lazo abierto. Pertenecen al lugar de races todos los puntos del plano complejo que satisfacen la ecuacin caracterstica

Para el caso en que , no se trata entonces del lugar de races verdadero, sino, dellugar de races complementario. Una solucin de la ecuacin para un valor de dado se llama lugar de la raz.

Propiedades El lugar de races es simtrico respecto del eje real.Comienza en polos de la transferencia a lazo abierto normalmente con valor nulo. Las soluciones para races verdadero, mientras que las soluciones para races complementario. en los

, y termina para , corresponden al lugar de corresponden al lugar de

b) Respuesta en el tiempo La respuesta de un sistema de control, o de un elemento del sistema, est formada de dos partes: la respuesta en estado estable y la respuesta transitoria. La respuesta transitoria es la parte de la respuesta de un sistema que se presenta cuando hay un cambio en la entrada y desaparece despus de un breve intervalo. La respuesta en estado estable es la respuesta que permanece despus de que desaparecen todos los transitorios.

Seales de prueba tpicas. Las seales de prueba que se usan regularmente son funciones escaln, rampa, parbola, impulso, senoidales, etc. Con estas seales de prueba, es posible realizar con facilidad anlisis matemticos y experimentales de sistemas de control, dado que las seales son funciones del tiempo muy simples.

Respuesta en el tiempo de un sistema de control Sea el siguiente sistema de control

La funcin de transferencia del sistema es

La respuesta en el tiempo C(t) es obtenida tomando la transformada de Laplace inversa de C(s)

Respuesta en el tiempo de un sistema de primer orden

Respuesta al escaln unitario La entrada escaln unitario es

La respuesta en el tiempo es

Constante de tiempo, es el tiempo que tarda el sistema en alcanzar del 63.2% de su cambio total. t = T Conforme ms pequea es la constante de tiempo la respuesta del sistema es ms rpida. Tiempo de estabilizacin, o tiempo de respuesta es el tiempo que necesita la curva de respuesta para alcanzar la lnea de 2% del valor final, o cuatro constantes de tiempo. s = 4 T

c) Diagramas de bode

Un Diagrama de Bode es una representacin grfica que sirve para caracterizar la respuesta en frecuencia de un sistema. Normalmente consta de dos grficas separadas, una que corresponde con la magnitud de dicha funcin y otra que corresponde con la fase El diagrama de magnitud de Bode dibuja el mdulo de la funcin de transferencia (ganancia) en decibelios en funcin de la frecuencia (o lafrecuencia angular) en escala logartmica. Se suele emplear en procesado de seal para mostrar la respuesta en frecuencia de un sistema lineal e invariante en el tiempo. El diagrama de fase de Bode representa la fase de la funcin de transferencia en funcin de la frecuencia (o frecuencia angular) en escala logartmica. Se puede dar en grados o en radianes. Permite evaluar el desplazamiento en fase de una seal a la salida del sistema respecto a la entrada para una frecuencia determinada. Por ejemplo, tenemos una seal Asin(t) a la entrada del sistema y asumimos que el sistema atena por un factor x y desplaza en fase . En este caso, la salida del sistema ser (A/x) sin(t ). Generalmente, este desfase es funcin de la frecuencia (= (f)); esta dependencia es lo que nos muestra el Bode. En sistemas elctricos esta fase deber estar acotada entre -90 y 90.

Conocer los comandos del matlab para la obtencion de las respuestas a obtener Clculo de las races de una ecuacin caracterstica Para calcular las races de un polinomio se define un vector con todos coeficientes del mismo, desde el de mayor orden hasta el trmino independiente, y se aplica el comando roots a dicho vector. s3+5s2+8s+3=0
p=[1 5 8 3] roots(p)

Tambin se puede hacer lo mismo directamente, sin definir ningn vector:


roots([1 5 8 3])

Respuesta temporal de una funcin de transferencia Para obtener la respuesta temporal de una funcin de transferencia ante una entrada impulso se emplea el comando impulse, definiendo los vectores de los polinomios numerador y denominador.

n=[3] d=[1 5] impulse(n,d)

Para obtener la respuesta ante una entrada escaln unitario se emplea el comando step.
step(n,d)

Si la entrada es un escaln de valor 5 y se desea ver la salida hasta un tiempo de 5 segundos:


step(5*n,d,0:0.1:5)

Los productos de polinomios se obtienen aplicando el comando conv.

n=[1 10] temp=conv([1 7],[1 15 35]) d=conv(temp,[1 2 0]) step(n,d) step([1 10],conv(conv([1 7],[1 15 35]),[1 2 0]))

Las cuatro lneas anteriores se pueden poner en una nica orden: Lugar de las races El comando rlocus dibuja el lugar de las races de un sistema, dando como parmetros el numerador y el denominador de la funcin de transferencia en lazo abierto. El comando rlocfind permite sealar un punto del lugar de las races y calcula la ganancia que sita los polos en lazo cerrado en dicho punto. Adems devuelve la posicin de todos los polos en lazo cerrado para esa ganancia.
rlocus(n,d) [k,p]=rlocfind(n,d)

Diagrama de Bode El comando bode dibuja el diagrama de Bode de una funcin de transferencia. El comando margin dibuja el diagrama de Bode y calcula los valores de los mrgenes de fase y ganancia y las frecuencias de cruce de fases y ganancias.
bode(n,d) margin(n,d)

Respuesta temporal de un sistema compensado Para obtener la respuesta temporal de un sistema compensado, es decir, dentro de un lazo de realimentacin negativa, se puede emplear el comando feedback para definir la funcin de transferencia en lazo cerrado. Los parmetros de este comando son el numerador y denominador de la funcin de transferencia directa y el numerador y denominador de la funcin de transferencia de realimentacin H(s). Por ejemplo:

d=[1 2 0] nc=5.6*[1 3] dc=[1 5.4] [nlc,dlc]=feedback(conv(nc,n),conv(dc,d),1,1) step(nlc,dlc)

En cambio, el lugar de las races del sistema compensado se debe calcular con la funcin de transferencia en lazo abierto:
rlocus(conv(nc,n),conv(dc,d))

Definicin de funciones de transferencia Si se posee la Control System Toolbox versin 5.2 o superior, es posible definir las funciones de transferencia con el comando tf. Despus se pueden emplear todos los comandos aprendidos.
G=tf([4],[1 2 0]) impulse(G) step(G) rlocus(G) bode(G) margin(G)

La principal ventaja es que se pueden multiplicar directamente las funciones de transferencia:


Gc=tf(5.6*[1 3],[1 5.4]) rlocus(Gc*G) step(feedback(G*Gc,1))

d) TRABAJO PREPARATORIO a) Dado el sistema cuya funcin de transferencia de lazo abierto esta dado por:

b). Graficar el LRG, respuesta en el tiempo y diagramas de bode del sistema (entrada escaln, rampa, impulso)

c). Aadir un polo al sistema y repetir el punto b

d).- Aadir un segundo polo al sistema y repetir el punto b

e).- Aadir un cero al sistema y repetir el punto b

f).- Aadir un segundo cero al sistema y repetir el punto b

g).- Aadir un cero y un polo al sistema y repetir el punto b

h).- Aadir un segundo cero y polo al sistema y repetir el punto b

e) TRABAJO EXPERIMENTAL f) CONCLUSINES Y RECOMENDACIONES g) BIBLIOGRAFIA