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Notaciones y organizacin Mtodos de Runge-Kutta explcitos de 2 etapas

E. de Ingenieras Industriales

2012-13

Mtodos Matemticos I
Jess Rojo

03. Ecuaciones escalares: mtodos de Runge-Kutta

Notaciones y organizacin Mtodos de Runge-Kutta explcitos de 2 etapas

03. Ecuaciones escalares: mtodos de Runge-Kutta

03. Ecuaciones escalares: mtodos de Runge-Kutta

Notaciones y organizacin Mtodos de Runge-Kutta explcitos de 2 etapas

1 Notaciones y organizacin

2 Mtodos de Runge-Kutta explcitos de 2 etapas

03. Ecuaciones escalares: mtodos de Runge-Kutta

Notaciones y organizacin Mtodos de Runge-Kutta explcitos de 2 etapas

La notacin f (k ) (x , y ) para y k +1) (x )


Ya hemos dicho que y (x ) = f (x , y (x )) y que y (x ) = fx (x , y (x )) + f (x , y (x )) fy (x , y (x )) ; Por el mismo procedimiento de derivar f y sus derivada respecto de x , podramos conseguir y (x ) = fxx (x , y (x )) + 2 f (x , y (x )) fxy (x , y (x )) + , pero representa ya un trabajo considerable. Resulta ms prctico usar una nueva notacin f (k ) , tanto en la forma f (k ) (x , y ) como en la f (k ) (x , y (x )), consiguiendo que y k +1) (x ) = f (k ) (x , y (x )) , k = 0, 1, 2, . . . .

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Para ello denimos por recurrencia f (0) (x , y ) = f (x , y ) , f (k +1) (x , y ) = fx (x , y ) + f (x , y ) fy (x , y ) . Ntese que, de hecho, f (k +1) (x , y ) se calcula poniendo d f (k ) (x , y (x )) dx y reemplazando nalmente y (x ) por y en la expresin nal. Con esto que acabamos de decir, no es difcil probar por recurrencia que f (k +1) (x , y (x )) = y k +1) (x ) = f (k ) (x , y (x )) , k = 0, 1, 2, . . . .
(k ) (k )

(0)

con lo que (no escribimos (x , y ) para hacerlo ms corto) h h2 hp (h) = (x , y , h) = f (0) + f (1) + f (2) + + f ( p ) + O (h p +1 ) . 2 6 p + 1!
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Por ejemplo, ya sabemos que f (0) (x , y ) = f (x , y ) . De este obtenemos f (1) (x , y ) = fx (x , y ) + f (x , y ) fy (x , y ) = fx (x , y ) + f (x , y ) fy (x , y ) , o sea, abreviadamente, f (1) = fx + f fy .
(0) ( 0)

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La notacin f (k ) que hace recordar a la derivada nmero k de f no es en absoluto desproporcionada. De hecho se trata de las derivadas ordinaria sucesivas de f (x , y ), pero considerada como f (x , y (x )) y derivando entonces respecto de la nica variable x . Un segundo aspecto se encuentra en organizar la cancelacin de trminos entre (h) y (h). Como (h) = f (0) + h (1) h2 (2) f + f + 2 6 2 h (0) + , (h) = (0) + h (0) + 2

obtenemos de inmediato el siguiente resultado que mejora considerablemente la bsqueda del orden alcanzable por estos mtodos:

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Los mtodos que estamos estudiando son de orden al menos 1 cuando (0) = f (0) , de orden 2 cuando son de orden 1 y, adems, (0) = 1 (1) f , 2

y, ms generalmente, de orden p cuando lo son de orden p 1 y, adems, 1 p1) (0) = f (p1) . p

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Por lo tanto, para organizarse bien en el estudio del orden, basta ir k) calculando los k ) (0) usando los valores calculados de k1 (0), k) k2 (0), etc. y, adems, tener una lista de los valores de los f (k ) . Ahora bien, estos ltimos no dependen del mtodo, son genricos para f , x e y abstractos, y se pueden tener calculados de una vez para siempre, con independencia del mtodo con el cual se usen luego. De hecho ya tenemos calculados de antes f (0) (x , y ) y f (1) (x , y ). En cuanto los necesitemos por primera vez, dejaremos calculados algunos de los siguientes, que van siendo ms complejos.

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En la actividad de diseo de los mtodos del tipo que estamos estudiando, aparecen evaluaciones de f de la forma k1 = f (xn , yn ) , k2 = f (xn + c2 h, yn + a2,1 h k1 ) , k3 = f (xn + c3 h, yn + a3,1 h k1 + a3,2 h k2 ) , etc. Los puntos de evaluacin, (xn , yn ), (xn + c2 h, yn + a2,1 h k1 ), (xn + c3 h, yn + a3,1 h k1 + a3,2 h k2 ), etc. acaban siendo encumbrantes en las frmulas. Vamos a reemplazarlos por los breves smbolos (1) (2) (3) para para para (xn , yn ) , (xn + c2 h, yn + a2,1 h k1 ) , (xn + c3 h, yn + a3,1 h k1 + a3,2 h k2 ) ,

etc. y, adems, el punto (1) = f (xn , yn ) lo omitiremos generalmente. nicamente habr que recordar siempre que la notacin resumida (2), (3), etc. representa puntos que dependen de la variable h, que es la que interviene decisivamente a la hora de derivar, por ejemplo.
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Por el momento, el ltimo aspecto organizativo que trataremos el el llamado Tablero de Butcher para los mtodos de Runge-Kutta. Ya hemos visto que, al describir uno de estos mtodos, lo nico novedoso son los parmetros (abstractos o concretos) que intervienen. Entonces, describiremos un mtodo poniendo simplemente los parmetros en una matriz o tablero en la forma siguiente [ci ]

ai j bj

[ci ] es un vector vertical y [bj ] es horizontal.


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Por ejemplo, para el mtodo genrico de Runge-Kutta explcito de dos etapas, tendramos 0 c2 a21 b1 b2

donde los posibles elementos a11 , a12 , a22 no se ponen porque no existen, o son ceros, como queramos interpretarlo, y donde el 0 puesto en la posicin c1 a veces se omite tambin.

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Para ver la ecacia de esta organizacin, vamos a repetir brevemente el clculo de aquellos mtodos de 2 etapas que proporcionaban orden 2. En principio tenamos los mtodos k1 = f (xn , yn ) , k2 = f (xn + c2 h, yn + a2,1 h k1 ) yn+1 = yn + h (b1 k1 + b2 k2 ) , correspondientes al tablero de Butcher que acabamos de escribir. Recordemos que k1 no depende de h y que (h) = b1 k1 + b2 k2 (h) ,

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lo que nos lleva a (h) = b1 k1 + b2 k2 (h) , (h) = b2 k2 (h) , (0) = b1 k1 + b2 k2 (0) , (0) = b2 k2 (0) ,

y frmulas similares que, por el momento no necesitaremos. k1 (h) = cte = f k2 (h) = f (2) ; y k2 (0) = f , (recurdese que (2) se transforma en (1), que no escribimos, cuando h = 0) por lo que (0) = b1 k1 + b2 k2 (0) = (b1 + b2 ) f .
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Como f (0) = f , la nica posibilidad (para f genrica) de que (0) = f (0) es que (1a) b1 + b2 = 1 Adems, k1 (h) = 0, mientras que k2 (h) = c2 fx (2) + a2,1 (k1 + h k1 ) fy (2) = c2 fx (2) + a2,1 k1 fy (2) , con lo que (de nuevo (2) se transforma en (1), que no escribimos, cuando h = 0) k2 (0) = c2 fx + a2,1 f fy y (0) = b2 k2 (0) = b2 c2 fx + b2 a2,1 f fy . Por su parte, 1 1 ( 1) 1 f = fx + f fy . 2 2 2
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Luego la nica posibilidad (para f genrica) de que (0) = es que se cumplan las dos condiciones (2a) b2 c2 = 1/2 (2b) b2 a2,1 = 1/2 .

1 (1) f 2

que, para orden 2 tenemos que aadir a la que ya tenamos del orden 1 . Y eso nos lleva a la descripcin que ya vimos para estos mtodos b1 = 1 b2 = 1 c2 = 2 1 a 2 ,1 = , 2 con = 0 arbitrario.
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Mtodos de Runge-Kutta explcitos de 2 etapas


Entre los innitos mtodos de 2 etapas y orden 2 que acabamos de describir, tal vez encontremos alguno de orden 3 . Anticipamos ya que la respuesta va a ser negativa, pero veamos como se llega a ella. Nuestro objetivo ahora es encontrar si existen valores de los ( 2) . parmetros c2 , a2,1 , b1 y b2 para los que (0) = 1 2f Comencemos viendo cul es la expresin genrica de f (2) . Es ahora muy asequible con la regla inductiva que hemos proporcionado: f (2) = fx
(1)

+ f fy

(1)

= (fx + f fy )x + f (fx + f fy )y = fxx + fx fy + f fxy + f (fxy + (fy )2 + f fyy ) = fxx + 2 f fxy + (f )2 fyy + fx fy + f (fy )2 .

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En denitiva, f (2) = fxx + 2 f fxy + (f )2 fyy + fx fy + f (fy )2 ) , con evaluacin en (x , y ), (x , y (x )) o (xn , yn ). (Obsrvese que hemos puesto en prctica nuestra hiptesis de que la regularidad de f es la que necesitemos para nuestros manejos, lo que nos ha llevado a aceptar que fyx (x , y ) = fxy (x , y ) lo que precisa de la continuidad de las derivadas parciales que intervienen.) Esta expresin no depende de los mtodos, sino nicamente de la estructura del problema general que estamos resolviendo. Por lo tanto, no va a variar, y, una vez calculada, la almacenaremos (con las ya conocidas de f (0) = f y f (1) = fx + f fy para usarlas cuantas veces sean necesarias.

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Los trminos f , fx , f fy , fxx , f fxy , (f )2 fyy , fx fy , f (fy )2 y otros posteriores con derivadas parciales de f de orden ms alto que irn apareciendo, suelen recibir el nombre de diferenciales elementales. Obsrvese que son expresiones abstractas que no sern concretas en el uso que hagamos de ellas, que ser el desarrollo de mtodos. Lo siguiente es calcular lo que vale para nuestro mtodo o mtodos (0), como antes a partir del valor de k2 (0) , teniendo en cuenta que (0) = b2 k2 (0) .

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Como k2 (h) = c2 fx (2) + a2,1 k1 fy (2) , resulta k2 (h) = (c2 )2 fxx (2) + 2 c2 a2,1 k1 fxy (2) + (a2,1 )2 (k1 )2 fyy (2) , Ahora, k2 (0) = (c2 )2 fxx + 2 c2 a2,1 f fxy + (a2,1 )2 (f )2 fyy , y (0) = b2 (c2 )2 fxx + 2 b2 c2 a2,1 f fxy + b2 (a2,1 )2 (f )2 fyy . Para los mtodos de los que nos ocupamos, que son los que ya poseen orden 2, se tiene (0) = 2 1 1 fxx + f fxy + (f )2 fyy , 4 4 4
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y la igualdad con 2 1 1 1 1 (2) 1 f = fxx + f fxy + (f )2 fyy + fx fy + f (fy )2 3 3 3 3 3 3 es obviamente imposible. Por lo tanto: 2 es el mayor orden que se puede obtener con estos mtodos de Runge-Kutta de dos etapas. Pero el estudio no tiene por qu quedar ah. Es posible analizar el comportamiento del error de estos (innitos) mtodos de dos etapas y orden 2 . Para ello, compararemos el trmino principal del error en esos mtodos. Su valor es el del primer trmino no nulo en el desarrollo de T (h)/h = (h) (h), que es h2 h2 (2) h2 f (0) = 6 2 2 1 (2) f (0) 3

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pudiendo limitarnos a la comparacin de (1/3) f (2) (0), ya que la parte h2 /2 es un factor positivo comn a todos los mtodos. Restando las expresiones que ya hemos calculado 1 (2) f (0) = 3 1 1 1 1 = fxx + 2 f fxy + 3 4 3 4 1 1 1 1 + (f )2 fyy + fx fy + f (fy )2 , 3 4 3 3 o de manera ms clara 1 1 3 4 , 2 1 1 3 4 , 1 1 3 4 1 1 , , 3 3 fxx f fxy (f )2 fyy fx fy f (fy )2 ) .

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Aunque en general lo que tendremos que hacer en casos como este es minimizar los vectores como 1 1 3 4 , 2 1 1 3 4 , 1 1 3 4 , 1 1 , 3 3

respecto de alguna norma (frecuentemente para la norma-2 o eucldea), en este caso la cosa es bastante fcil. El valor = 3/4 convierte el vector en 0, 0, 0, 1 1 , 3 3

que es lo ms pequeo que puede hacerse, independientemente de la norma con que se mida. Daremos enseguida un nombre a este mtodo, que es el que minimiza el error de entre los que alcanzan orden 2 con 2 etapas.
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De entre la innidad de mtodos de 2 etapas y orden 2 que acabamos de ver, algunos tienen o han tenido una aceptacin especial. Por supuesto este ltimo que minimiza el error, pero tambin otros debido a la simplicidad de sus parmetros. As, un parmetro igual a 0 o a 1 evita las correspondientes multiplicaciones. Adems, parmetros como 1/2 facilitaban las operaciones en los momentos iniciales de esta teora, cuando no se soaba siquiera con el uso de ordenadores como es norma en la etapa actual. Estos mtodos que presentamos brevemente y que poseen un nombre propio tradicional nos van a permitir, adems, una interpretacin intuitiva o grca del mtodo, interpretacin que es de hecho comn para todos los mtodos de Runge-Kutta y, de una forma ms sencilla, para los de 1 y 2 etapas.

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El mtodo de Euler yn+1 = yn + h f (xn , yn ) proporciona el valor de yn+1 como la ordenada del corte de la recta x = xn+1 con la recta que pasa por (xn , yn ) y tiene por pendiente f (xn , yn ). Es lo que trata de explicar la gura siguiente

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El mtodo modicado de Euler


El mtodo modicado de Euler es el que se obtiene de la anterior familia de orden 2 cuando se toma = 1/2. Posee el tablero 0 1 1 1/2 1/2 No es difcil describirlo en una sola lnea como yn+1 = yn + h ( f (xn , yn ) + f (xn+1 , yn + h f (xn , yn )) ) , 2

si bien resulta bastante intil, siendo mejor la forma clsica


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k1 = f (xn , yn ) , k2 = f (xn + h, yn + h k1 ) h yn+1 = yn + (k1 + k2 ) , 2 que lo presenta tal y como conviene programarlo. Este mtodo proporciona el valor de yn+1 como la ordenada del corte de la recta x = xn+1 con la recta que pasa por (xn , yn ) y tiene por pendiente una media de dos valores de f : los que en su momento llamamos con f (1) y f (2) ( (1) = f (xn , yn ) y (2) = f (xn+1 , yn + h k1 )).

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El punto (1) es el (xn , yn ) (el de Euler). El (2) es el que el mtodo de Euler tomara como yn+1 , que ahora se usa slo para buscar una segunda evaluacin de f . Es lo que trata de explicar la gura siguiente

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El mtodo del punto medio


El mtodo del punto medio es el que se obtiene de la anterior familia de orden 2 cuando se toma = 1 . Posee el tablero 0 1/2 1/2 0 O sea, es k1 = f (xn , yn ) , k2 = f (xn + h 2 , yn + yn+1 = yn + h k2 ) , o, en una sola lnea, h h yn+1 = yn + h f (xn + , yn + f (xn , yn )) , 2 2
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h 2

k1 )

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Naturalmente, el signicado intuitivo grco es similar al explicado en el caso precedente. Este mtodo proporciona el valor de yn+1 como la ordenada del corte de la recta x = xn+1 con la recta que pasa por (xn , yn ) y tiene por pendiente el valor de f (2). Este punto 1 (2) = f (xn + 1 2 h, yn + 2 h f (xn , yn )) es el punto medio entre (1) = (xn , yn ) y el punto que el mtodo de Euler tomara como yn+1 , lo que se deja ver el la gura:

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El mtodo de HEUN
El mtodo de HEUN toma = 3/4 . Posee el tablero 0 2/3 2/3 1/4 3/4 y se escribe k1 = f (xn , yn ) , 2 k2 = f (xn + 3 h, yn + 2 3 h k1 ) yn+1 = yn + h 4 (k1 + 3 k2 ) . Es, de entre los mtodos de 2 etapas y orden 2 el que minimiza el error, como vimos. Tambin se interpreta grcamente en forma parecida a los anteriores casos, pero no insistiremos otra vez en lo mismo.
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