PRCTICA N 8. REGULADORES PID.

MTODOS DE SINTONIZACIN EN LAZO ABIERTO

8. REGULADORES PID. MTODOS DE SINTONIZACIN EN LAZO ABIERTO......................................................................................................................... 1 8.1. 8.2. 8.2.1. 8.2.2. 8.3 OBJETIVOS ................................................................................................... 1 INTRODUCCIN .......................................................................................... 1 Experimento 1: Sistema de velocidad ....................................................... 1 Experimento 2: Sistema de posicin ......................................................... 8 BIBLIOGRAFA .......................................................................................... 11

Asignatura: Sistemas Lineales. Ingeniera en Automtica y Electrnica Industrial. ESIDE. rea de Automtica. Curso 2006-2007

Prctica N8. Reguladores PID. Mtodos de sintonizacin en lazo abierto

8. REGULADORES PID. MTODOS DE SINTONIZACIN EN LAZO ABIERTO

8.1.

OBJETIVOS Estudiar mtodos sistemticos para el ajuste de reguladores PID en base a la respuesta temporal del sistema en lazo abierto. Obtencin de la curva de respuesta del sistema ante un cambio brusco en la entrada y determinacin del tiempo muerto y la constante de tiempo efectiva. Eleccin del mtodo de sintonizacin que resulte en una respuesta con razn de amortiguamiento de . Seleccin del mtodo de Ziegler-Nichols o del mtodo de Cohen-Coon en funcin del ndice de regulacin del sistema. Sintonizacin de los parmetros del regulador PID aplicando las frmulas empricas del mtodo elegido. Ajuste fino de los parmetros para obtener la respuesta deseada.

8.2.

INTRODUCCIN

8.2.1. Experimento 1: Sistema de velocidad

Determinacin del tiempo muerto y de la constante de tiempo del sistema Diagrama de flujo de seales
SISTEMA

m(t)

KM (1+TMs)

y (t)

Figura 8.1. Diagrama de flujo de seales Ajustes iniciales Entrada: seal escaln de amplitud 5 V Desarrollo 1. Una vez visualizada la curva de reaccin del sistema, determinar la tangente de mayor pendiente y medir:

Laboratorio de Sistemas de Medida y Regulacin

8-1

Sistemas Lineales. Cuaderno de Prcticas.

Parmetro Tiempo de retardo Constante de tiempo ndice de regulacin Tangente de mxima pendiente Tangente de mxima pendiente de la curva de respuesta normalizada PROCEDIMIENTO EN LAZO ABIERTO.

Valor d = 1 = u= d / 1 = K= R=K/A= con: A= amplitud de la entrada

UNICAS CARACTERISTICAS QUE PUEDEN DETERMINARSE: TIEMPO MUERTO, CAPACITANCIA O CONSTANTE DE TIEMPO Y LA GANANCIA ESTTICA. Pasos a seguir para determinar la curva de reaccin de un proceso: 1. Dejar que el sistema alcance el rgimen estacionario. 2. Transferir el controlador a modo manual, y colocar el elemento final en la posicin que estaba operando en modo automtico. 3. Dejar que el sistema alcance el rgimen estacionario. 4. Introducir en la entrada del elemento final de control un cambio en forma de escaln de posicin. 5. Registrar tal y como se indica en la figura 7.2 la curva de reaccin del proceso. Se necesita generalmente un registrador auxiliar con gran velocidad de carta. 6. Retornar el elemento final de control a su posicin previa a la experimentacin y transferir el controlador al modo automtico.
cambio en forma de escaln m

bucle en modo manual Consigna y(t) + Controlador

ELEMENTO FINAL DE CONTROL Vlvula Proceso

Realimentacin t CURVA DE REACCIN DEL PROCESO REGISTRADA

Figura 8.2. Determinacin de la curva de reaccin del proceso

8-2

ESIDE. rea de Automtica

Prctica N8. Reguladores PID. Mtodos de sintonizacin en lazo abierto

DETERMINACIN DE LAS CARACTERSTICAS. Se pueden hallar geomtricamente, semigeometricamente o analticamente. - En las figuras adjuntas K debe expresarse en tanto por ciento. MTODO GRFICO.

Figura 8.3. - Trazar la tangente de mxima pendiente y calcular la velocidad de respuesta: PV Rr = 1 m El punto de interseccin de esta recta con el eje horizontal define el retardo puro aparente d Al prolongar esta tangente, sta corta al eje vertical a una distancia D Rr m del origen.

PV es el cambio de la medida en la variable de proceso causado por el cambio m de la variable manipulada aplicado al elemento final de control, tal y como se indica en la figura 8.3.

Laboratorio de Sistemas de Medida y Regulacin

8-3

Sistemas Lineales. Cuaderno de Prcticas.

MTODO SEMIGRFICO.

Figura 8.4
El tiempo muerto d se determina igual que antes, mientras que la constante de tiempo 1 se halla de forma que la curva de respuesta del modelo de una capacidad ms un retardo puro coincida con la curva de reaccin del proceso real en el instante t 0.632= d + 1 . MTODO ANALTICO.

Figura 8.5

8-4

ESIDE. rea de Automtica

Prctica N8. Reguladores PID. Mtodos de sintonizacin en lazo abierto

El tiempo muerto d y la constante de tiempo 1 se determinan bajo la condicin de que la curva de respuesta del modelo de una capacidad ms un retardo puro coincide con la curva de reaccin del proceso real en dos puntos. Tericamente los dos puntos son arbitrarios. Los que ms se usan son los correspondientes al 28.3% y el 63.2% de la respuesta estacionaria o al 28% y 40%.
CASO 1. Seleccionados los puntos correspondientes al 28.33% y 63.2%. Al imponer la condicin de que las dos curvas de respuesta coincidan en los instantes:

t1 = d + con

1
3

y t2 = d + 1
t 1 = t 0.632 t 2 = t 0.283

resulta:

1 = 15 . (t 0.632 t 0.283 ) d = t 0.632 1

CASO 2. Seleccionados los puntos correspondientes al 28% y 40%.

Al realizar operaciones similares a las efectuadas en el caso 1, se obtiene:

1 = 55 . ( t 0.40 t 0.28 ) d = 2.8 t 0.632 18 . t 0.40

Laboratorio de Sistemas de Medida y Regulacin

8-5

Sistemas Lineales. Cuaderno de Prcticas.

Sintonizacin del regulador PID Diagrama de flujo de seales

REGULADOR SISTEMA

r (t)

e (t)

Ley de control

m(t)

KM 1+TM s

y (t)

(a)

1/s

1/Ti

m(0)

Mext MANUAL

e(t)

m(t) Kp AUTO

Td

(b) Figura 8.6. Diagrama de flujo de seales: (a) lazo realimentado, (b) regulador PID
Desarrollo

1. Calcular los valores de los parmetros del regulador PID aplicando las expresiones en trminos de Td, R y u (ver tabla 8.1)
PID 12 ' Td R
2 Td
0'5 Td

Kc Ti Td

PI 0'9 Td R 10 T 3 d

P 1 Td R

(a)

8-6

ESIDE. rea de Automtica

Prctica N8. Reguladores PID. Mtodos de sintonizacin en lazo abierto

Kc

PID u 1 + 5 1'35 Td R
u 1 + 5 2'5 Td 3u 1 + 5 0'37 Td u 1 + 5

PI u 1 + 11 0'9 Td R
u 1 + 10 11 Td 3 11 u 1 + 5

u 1 + 3 Td R

Ti

Td

(b)

Tabla 8.1. Mtodos de sincronizacin basados en la curva de reaccin del sistema: (a) mtodo de Ziegler-Nichols, (b) mtodo de Cohen y Coon

Laboratorio de Sistemas de Medida y Regulacin

8-7

Sistemas Lineales. Cuaderno de Prcticas.

Resultados
2

1.5
1.5

1
1

0.5 0 -0.5 -1 0.5 0.51 0.52 t(s) 0.53 0.54 0.55

0.5 0 -0.5 -1 0.49 0.5 t(s) 0.51 0.52 0.53

(a) Kp=33.3
2 1.5 1 0.5 0 -0.5 -1 0.49 0.5 t(s) 0.51 0.52

(b) Kp=30, Ti = 2 ms

0.53

(c) Kp=40, Ti = 1.2 ms, Td =0.3 ms

Figura. 8.7. Curvas de respuesta con el sistema regulado: (a) regulador P, (b) regulador PI, (c) regulador PID

8.2.2. Experimento 2: Sistema de posicin

8-8

ESIDE. rea de Automtica

Prctica N8. Reguladores PID. Mtodos de sintonizacin en lazo abierto

y(t)

t a L

Respuesta ante un escaln unitario en LA.

e d s a e Ls = km G ( s) = s L s

Modelo de representacin

Es un integrador de ganancia k m =

a y un retardo d = L . L Mtodo de sintonizacin para un sistema de seguimiento

PARMETROS Ti Kc
0.9 k m m 0.6 k m m 3.33 m 2.78 m

MTODOS ZN m es conocido y km estimado

WORFE m es conocido y km estimado

COMENTARIOS
Ratio de decrecimiento de Ratio de 0.4. MIE en regulacin ante cambio en la carga Ratio tan pequeo como sea posible. MIE en regulacin ante cambio en la carga Equivalente al mtodo ZN de ciclo lmite. Se desconoce si m y/o km son estimados o conocidos

0.87 k m m 0.63 k m m 0.42 k m m

4.35 m

Astrm y Hgglund

3.2 m

Houy

5.82 m

m y km son estimadas

Laboratorio de Sistemas de Medida y Regulacin

8-9

Sistemas Lineales. Cuaderno de Prcticas.

Protocolo de ensayos. Mtodo de sintonizacin a prueba y error.

Estimar Km y d. Ajustar los parmetros del controlador si respuesta satisfactoria finalizar sino si respuesta demasiado oscilatoria duplicar Ti y reajustar el valor de finsi si respuesta demasiado lenta dividir Ti entre dos y reajustar K c finsi finsi

Kc

Esto mismo se puede observar ms claramente en el siguiente organigrama mostrado en la figura.

Determinar Km

y d

Calcular los ajustes gruesos aplicando las frmulas

Sintonizar el controlador y validar los ajustes

No

Respuesta satisfactoria?

Si

Si

Respuesta demasiado oscilatoria?

No

Duplicar Ti

Si

Respuesta demasiado lenta?

No

Reajustar Kc

Dividir Ti entre dos Reajustar Kc Finalizar

8-10

ESIDE. rea de Automtica

Prctica N8. Reguladores PID. Mtodos de sintonizacin en lazo abierto

Mtodo de sintonizacin de un PI para un sistema de regulacin PARMETROS CRITERIO MTODO COMENTARIOS Kc Ti HAZEBROEK y 1.5 5.562 m conocido y km VAN DER m estimado k m m WEEDEN MISE us = 1.9; Am = 0.6667 1 2.36; m = 50 = 0 HAALMAN m y km son k m m 3 k m m conocidas No est 0.9524 4 m especificado si m k m m MIAE SHINKEY y/o km son 0.9259 conocidas o estn 4 m k m m estimadas POULIN y 0.5264 4.5804 Cambio en la m y km son m carga k m m MITAE conocidas y no 0.5327 3.8853 Cambio en la estimadas m consigna k m m

8.3

BIBLIOGRAFA

Corripio, A.B. Tuning of Industrial Control Systems. ISA, 2000. ODwyer, Aidan. Handbook of PI and PID Controller Tuning Rules. Imperial College Press, 2003

Laboratorio de Sistemas de Medida y Regulacin

8-11