Agustn Flores Castro M71 Microcontroladores

INSTITUTO TECNOLOGICO DE LOS MOCHIS

MOTORES DE CORRIENTE DIRECTA Y PUENTE H

MICROCONTROLADORES

Agustin Flores Castro Ingenieria Mecatronica M71

04/10/13

Agustn Flores Castro M71 Microcontroladores

Agustn Flores Castro M71 Microcontroladores CONSTRUCCION Y FUNCIONAMIENTO DE LOS MOTORES DE CORRIENTE DIRECTA

En general, los motores de corriente continua son similares en su construccin a los generadores. De hecho podran describirse como generadores que funcionan al revs. Cuando la corriente pasa a travs de la armadura de un motor de corriente continua, se genera un par de fuerzas por la reaccin magntica, y la armadura gira. La accin del conmutador y de las conexiones de las bobinas del campo de los motores son exactamente las mismas que usan los generadores. La revolucin de la armadura induce un voltaje en las bobinas de sta. Este voltaje es opuesto en la direccin al voltaje exterior que se aplica a la armadura, y de ah que se conozca como voltaje inducido o fuerza contraelectromotriz. Cuando el motor gira ms rpido, el voltaje inducido aumenta hasta que es casi igual al aplicado. La corriente entonces es pequea, y la velocidad del motor permanecer constante siempre que el motor no est bajo carga y tenga que realizar otro trabajo mecnico que no sea el requerido para mover la armadura. Bajo carga, la armadura gira ms lentamente, reduciendo el voltaje inducido y permitiendo que fluya una corriente mayor en la armadura. El motor puede as recibir ms potencia elctrica de la fuente, suministrndola y haciendo ms trabajo mecnico.

Agustn Flores Castro M71 Microcontroladores

Existen varios procesos y modificaciones en cuanto a la construccin de las maquinas en dc. Se dividen en: Construccin de los polos y la estructura. Construccin del rotor o armadura. Colector y escobillas. Aislamiento de los devanados. CONSTRUCCION DE LOS POLOS Y LA ESTRUCTURA. Piezas embutidas de polo principal y de conmutacin: Estas piezas suelen ser ms gruesas que las del rotor porque slo las caras polares estn sujetas a cambios de flujo de alta frecuencia; las piezas son de 0.062 a 0.125 pulgadas de grueso y por lo general van remachadas. Guarnicin de carcasa: Es comn que esta pieza est fabricada de placa de acero blando laminado pero, en grandes generadores de alta demanda en donde se presentan cambios rpidos de carga, se pueden usar laminaciones. La carcasa slida tiene una constante magntica de tiempo de 1/2 s o ms, dependiendo de su grosor; la de la carcasa laminada va de 0.05 a 0.005 s. CONSTRUCCION DEL ROTOR O ARMADURA. Piezas embutidas del ncleo de armadura. Por lo general, estas piezas son de acero laminado elctrico de alta permeabilidad, de 0.017 a 0.025 pulgadas de grueso, y tienen entre ellas una pelcula aislante. Las unidades pequeas y medianas utilizan piezas embutidas segmntales como las que se ilustran en la figura 4, que tambin muestra los dedos que se usan para formar los ductos de ventilacin.

MOTOR PASO A PASO

Los motores paso a paso son ideales para la construccin de mecanismos en donde se requieren movimientos muy precisos. La caracterstica principal de estos motores es el hecho de poder moverlos un paso a la vez por cada pulso que se le aplique. Este paso puede variar desde 90 hasta pequeos movimientos de tan solo 1.8, es decir, que se necesitarn 4 pasos en el primer caso (90) y 200 para el segundo caso (1.8), para completar un giro completo de 360. Estos motores poseen la habilidad de poder quedar enclavados en una posicin o bien totalmente libres. Si una o ms de sus bobinas estn energizadas, el motor estar enclavado en la posicin correspondiente y por el contrario quedar completamente libre si no circula corriente por ninguna de sus bobinas. El motor paso a paso est constituido esencialmente por dos partes: a) Una fija llamada "estator", construida a base de cavidades en las que van depositadas las bobinas que excitadas convenientemente formarn los polos norte-sur de forma que se cree un campo magntico giratorio. b) Una mvil, llamada "rotor" construida mediante un imn permanente, con el mismo nmero de pares de polos, que el contenido en una seccin de la bobina del estator; este conjunto va montado sobre un eje soportado por dos cojinetes que le permiten girar libremente. Puede decirse por tanto que un motor paso a paso es un elemento que transforma impulsos elctricos en movimientos de giro controlados, ya que podremos hacer girar al motor en el sentido que deseemos y el nmero de vueltas y grados que necesitemos.

Agustn Flores Castro M71 Microcontroladores

PARMETROS DE LOS MOTORES PASO A PASO Desde el punto de vista mecnico y elctrico, es conveniente conocer el significado de algunas de las principales caractersticas y parmetros que se definen sobre un motor paso a paso: Par dinmico de trabajo ( Working Torque): Depende de sus caractersticas dinmicas y es el momento mximo que el motor es capaz de desarrollar sin perder paso, es decir, sin dejar de responder a algn impulso de excitacin del estator y dependiendo, evidentemente, de la carga. Generalmente se ofrecen, por parte del fabrican, curvas denominadas de arranque sin error (pull-in) y que relaciona el par en funcin el nmero de pasos. Hay que tener en cuenta que, cuando la velocidad de giro del motor aumenta, se produce un aumento de la f.c.e.m. en l generada y, por tanto, una disminucin de la corriente absorbida por los bobinados del estator, como consecuencia de todo ello, disminuye el par motor. Par de mantenimiento (Holding Torque): Es el par requerido para desviar, en rgimen de excitacin, un paso el rotor cuando la posicin anterior es estable ; es mayor que el par dinmico y acta como freno para mantener el rotor en una posicin estable dada Para de detencin ( Detention Torque): Es una par de freno que siendo propio de los motores de imn permanente, es debida a la accin del rotor cuando los devanados del estator estn desactivados. Angulo de paso ( Step angle ): Se define como el avance angular que se produce en el motor por cada impulso de excitacin. Se mide en grados, siendo los pasos estndar ms importantes los siguientes: Grados por impulso de excitacin 0,72 1,8 3,75 7,5 15 N de pasos por vuelta 500 200 96 48 24

Nmero de pasos por vuelta: Es la cantidad de pasos que ha de efectuar el rotor para realizar una revolucin completa Frecuencia de paso mximo (Maximum pull-in/out): Se define como el mximo nmero de pasos por segundo que puede recibir el motor funcionando adecuadamente. Momento de inercia del rotor: Es su momento de inercia asociado que se expresa en gramos por centmetro cuadrado. Par de mantenimiento, de detencin y dinmico: Definidos anteriormente y expresados en miliNewton por metro.

Agustn Flores Castro M71 Microcontroladores

Para el control del motor paso a paso de este tipo (bipolar), se establece el principio de "Puente H", si se activan T1 y T4, permiten la alimentacin en un sentido; si cambiamos el sentido de la alimentacin activando T2 y T3, cambiaremos el sentido de alimentacin y el sentido de la corriente.

SERVOMOTOR

El servomotor es un dispositivo en forma de caja negra que sirve para establecer posiciones angulares especficas a travs de un eje controlado. Est conformado por un pequeo motor, una serie de engranajes, un potencimetro de un valor aproximado de 5K y un pequeo circuito integrado. Al servomotor le llegan tres cables los cuales son: Dos de alimentacin: -Positivo: Este se conecta a 5 voltios -Negativo: Tambin denominado cable de masa (Tierra) Una lnea de datos: -Seal de control: Este se conecta a una fuente de pulsos variables entre 1 y 2 milisegundos de duracin (dependiendo del grado que se quiera alcanzar en el servo, normalmente de 0 a 180 grados) que se repiten con una frecuencia de 11 a 20 milisegundos.

Agustn Flores Castro M71 Microcontroladores Por medio de las seales de control se har girar el eje del motor hasta una posicin angular especfica, de tal forma que si hay un cambio en las seales de control tambin habr un cambio en la posicin del eje del motor. Siempre que las seales de control sean constantes el eje del motor mantendr la misma posicin angular. Mediante pulsos modulados en amplitud se controlaran la velocidad y la direccin del movimiento de los servomotores. La magnitud del giro del eje del servomotor es proporcional a la anchura del pulso que llega por la lnea de datos. Si el pulso tiene una duracin de 1 ms, el eje del servomotor se posiciona a 45 grados, mientras que si el pulso tiene una duracin de 2 milisegundos, el eje del servomotor se posiciona a 135 grados. Esta tcnica se conoce como modulacin por anchura de pulso, PWM (Pulse Width Modulation).

PUENTE H CON TRANSISTORES

Este es un puente H que usa transistores bipolares . Un puente H es un arreglo de transistores que permite un pleno control del circuito sobre un motor elctrico estndar de C.C. Es decir, con un puente H un microcontrolador, una poco de lgica, o un transmisor de radio con su receptor se ordena electrnicamente al motor que vaya adelante, al revs o que frene.

Este H-puente puede funcionar desde una fuente de energa desde hasta slo dos casi-agotadas bateras AAA' (2.2V) hasta una batera fresca 9V (9.6V). Los transistores son los populares(2N3904/2N3906 contra 2N2222A/2N2907A ) usando un motor comn pequeo. Q2, Q4 son transistores PNP y conectan el motor con +2.2V con +9.6 V (terminal positivo de la batera). Los resistores R1-R4 evitan que demasiada corriente pase a travs de la base (etiquetada B) del transistor. El valor del resistor de 1 kilohm (1000 ohmios) fue elegido para proporcionar bastante corriente para saturar el transistor. Una resistencia ms alta consumiria menos energa, pero haria al motor recibir menos energa. Los diodos D1-D4 proporcionan una trayectoria segura para que la energa del motor sea dispersada o vuelta a la batera cuando se ordena al motor que arranque o pare desviando los transistorios.

Agustn Flores Castro M71 Microcontroladores

En muchos circuitos de puente H no traen estos diodos , sin los diodos, un impulso de voltaje del motor puede pasar a travs de los transistores desprotegidos, dandolos o destruyendo.

M1 es un motor continuo (C.C.). stos son muy comunes se pueden encontrar en juguetes descartados. El motor debe tener solamente dos terminales. Esta es la teoria bsica pero el control real no es tan sencillo hay condiciones que no se deben emplear para esto se emplean circuitos de control excluyentes como los siguientes:

Se llaman puentes H por la forma que tiene el esquema, cuatro transistores y un motor en el medio formando una H. Funciona de la siguiente forma: si aplicamos un "0" en la entrada 1 y un "1" en la entrada dos la corriente fluir desde el transitor Q1 hacia el Q4 polarizando el motor y haciendolo girar. Si lo hacemos al revs (un "1" en la entrada dos y un "1" en la entrada "0) la corriente ir desde el transitor Q2 arrina a la derecha hacia el Q3 polarizando el motor al revs que antes y por lo tanto hacindolo girar en sentido contrario , que pasa si ponemos dos "ceros" en las entradas? en este caso el motor no est polarizado y se queda en modo "libre", es decir, lo podemos hacer girar con la mano en cualquier sentido. Si ponemos dos "unos" el motor se queda "bloqueado" no lo podemos mover con la mano en ningn sentido de giro. En la tabla siguiente tenemos las cuatro posibles combinaciones de las entradas de un puente H.

Entrada 1 Entrada 2 Estado del motor 0.......... 0.......... Libre 0.......... 1.......... Sentido 1 1.......... 0.......... Sentido 2 1.......... 1.......... Bloqueado

Agustn Flores Castro M71 Microcontroladores

PUENTE H CON MOSFET

A diferencia de los transistores bipolares, los transistores MOSFET poseen una resistencia entre Drenaje y Fuente (RDS) cuando son activados que rondan los 0.1 ohms (dependiendo del modelo). Esto significa que en un ejemplo como el anterior y trabajando con una corriente de 4 amperes estaramos perdiendo solo 0.4v por transistor (0.8v en total), lo cual representa una notable mejora en el rendimiento del puente.

Los

MOSFET

trabajan

mediante

la

aplicacin

de

un

voltaje

en

la

Compuerta

Gate.

En este circuito trabajan dos tipos de MOSFET: N-Chanel (canal negativo Q3 y Q5) y P-Chanel (canal positivo Q2 y Q4). En el primer caso pasan a modo conduccin (activado) mediante un voltaje positivo en la Compuerta y mediante un voltaje negativo para el segundo caso.

IMPORTANTE: Los MOSFET son extremadamente sensibles a las corrientes estticas y adems su compuerta no puede ser dejada sin conexin, ya que pueden llegar a destruirse. La Compuerta es un dispositivo de muy alta impedancia (alrededor de 10Mohm) y un simple ruido elctrico puede activarlo. Las resistencias R3, R4, R6 & R8 han sido adicionadas para evitar que el MOSFET se autodestruya. Estas resistencias permitirn un comportamiento estable del MOSFET y adems agregarn una proteccin contra la esttica. D1 a D4 desvan los picos de tensin negativa provocados por los motores evitando que afecten a los transistores. Algunos MOSFET ya tienen estos diodos construidos internamente, por lo que pueden no ser necesarios. Q1 y Q6 son transistores NPN que controlan el accionamiento del motor DC.