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INSTITUTO TECNOLGICO DE CD.

GUZMN
DIVISIN DE ESTUDIOS DE POSTGRADO E INVESTIGACIN

CONTROL DIGITAL
UNIDAD 2

TRANSFORMADA Z
ALUMNO : ING. JOS SALVADOR JIMNEZ SILVA PROFESOR : M.C. GUSTAVO OCHOA MATA.
SEPTIEMBRE 2013

Transformada Z:

Objetivo:
El alumno aplicar la transformada z como herramienta para el estudio de los sistemas discretos.

Contenido:
Introduccin. Propiedades de la transformada Z. La transformada Z inversa. Solucin de ecuaciones en diferencia mediante la transformada Z. Ejercicio. Matlab.

Transformada Z: Objetivo:
El alumno aplicar la transformada z como herramienta para el estudio de los sistemas discretos.

Contenido:
Introduccin. Propiedades de la transformada Z. La transformada Z inversa. Solucin de ecuaciones en diferencia mediante la transformada Z. Ejercicio. Matlab.

Transformada Z: Objetivo:
El alumno aplicar la transformada z como herramienta para el estudio de los sistemas discretos.

Contenido:
Introduccin. Propiedades de la transformada Z. La transformada Z inversa. Solucin de ecuaciones en diferencia mediante la transformada Z. Ejercicio. Matlab.

Transformada Z: Objetivo:
El alumno aplicar la transformada z como herramienta para el estudio de los sistemas discretos.

Contenido:
Introduccin. Propiedades de la transformada Z. La transformada Z inversa. Solucin de ecuaciones en diferencia mediante la transformada Z. Ejercicio. Matlab.

Transformada Z: Objetivo:
El alumno aplicar la transformada z como herramienta para el estudio de los sistemas discretos.

Contenido:
Introduccin. Propiedades de la transformada Z. La transformada Z inversa. Solucin de ecuaciones en diferencia mediante la transformada Z. Ejercicio. Matlab.

Transformada Z: Objetivo:
El alumno aplicar la transformada z como herramienta para el estudio de los sistemas discretos.

Contenido:
Introduccin. Propiedades de la transformada Z. La transformada Z inversa. Solucin de ecuaciones en diferencia mediante la transformada Z. Ejercicio. Matlab.

Transformada Z: Objetivo:
El alumno aplicar la transformada z como herramienta para el estudio de los sistemas discretos.

Contenido:
Introduccin. Propiedades de la transformada Z. La transformada Z inversa. Solucin de ecuaciones en diferencia mediante la transformada Z. Ejercicio. Matlab.

Transformada Z: Objetivo:
El alumno aplicar la transformada z como herramienta para el estudio de los sistemas discretos.

Contenido:
Introduccin. Propiedades de la transformada Z. La transformada Z inversa. Solucin de ecuaciones en diferencia mediante la transformada Z. Ejercicio. Matlab.
CONTROL DIGITAL SEPTIEMBRE 2013

Introduccin:
En la actualidad muchas aplicaciones de la electrnica involucran el anlisis digital de datos. Como son los reproductores de video, sonido, camaras digitales, telefonos celulares, televisores, computadoras y decodificadores entre otros muchos aparatos, para el almacenamiento, control y reproduccin de los mismos. Para utilizar el procesamiento de seales digitales se necesita codificar las seales, de tiempo continuo a discreto, ya en el plano digital se podra desarrollar y manipular los algoritmos de control para su optimo funcionamiento.

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Seal: Es el resultado de la medicin de una cantidad fsica que vara con el tiempo o espacio, y lleva asociado un signicado propio que contiene informacin que se desea extraer o modicar de acuerdo a requerimientos. Muestreo: Es la conversion de una seal de variable continua a otra de variable discreta, ser el resultado de tomar muestras de la seal continua en ciertos instantes de tiempo, por medio de un muestreador.

Retenedor: Dispositivo que convierte la seal muestreada en una seal continua aproximadamente, la cual es aplicada al muestreador.

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Seales Elementales De La Variable Discreta

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Seales Elementales De La Variable Discreta

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Seales Elementales De La Variable Discreta

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La transformada Z es una herramienta para los sistemas en tiempo discreto, lo que la transformada de Laplace es para los sistemas en tiempo continuo. Ambas son utiles para el anlisis de ciertas propiedades y determinan el comportamiento de los sistemas sujetos a una entrada, tanto para tiempo discreto y continuo.

La transformada Z nos brinda mayor facilidad para resolver problemas en el tiempo discreto, ya que cambia al dominio de la frecuencia compleja, simplificando operaciones y anlisis de los sistemas.

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Aplicaciones
Comportamiento de las funciones de transferencia en tiempo discreto. Ecuaciones de diferencia para procesamiento de seales. Anlisis y caracterizacion de los sistemas LTI

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Propiedades:

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Transformada Z Inversa:

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Solucin de Ecuaciones en Diferencia Mediante la Transformada Z:

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Ejercicio:
1. Calcular la transformada Z de Sen(wkT)
Senoidal con las ecuaciones de Euler tenemos que: ejwkT ejwkT sen(wkT ) = 2j ejwkT + ejwkT cos(wkT ) = 2

Z[x(kT )] = X (z ) =
k =0

x(kT )z

=
k =0

sen(wkT ).z

=
k =0

ejwkT ejwkT .z k 2j

1 = 2j

(ejwT z 1 )k (ejwT z 1 )k =
k =0

1 2j

1 1 ejwT z 1 1

1 ejwT z 1

1 = 2j 1 = 2j 1 2j

(1 ejwT z 1 ) (1 ejwT z 1 ) 1 = 1 jwT 1 jwT 2 1z e z e +z 2j z 1 (ejwT ejwT ) 1 z 1 (ejwT + ejwT ) + z 2 z2 z2

z 1 (ejwT ejwT ) 1 z 1 (ejwT + ejwT ) + z 2 z (ejwT ejwT ) z 2 z (ejwT + ejwT ) + 1

1 = 2j

zsen(wT ) z [2jsen(wT )] = z 2 z [2cos(wT )] + 1 z 2 2zcos(wT ) + 1 zsen(wT ) z 2 2zcos(wT ) + 1

Z[sen(wkT )] =

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CONVERSION DE LAPLACE A Z
Se sabe que una funci on en el tiempo esta denida:

x (t) =
k =0

x(kT ) (t kT )

sacando su transformada de Laplace

L[x (t)] = X (s) =


k =0

x(kT )ekT s

Por medio de la transformada de Laplace se puede obtener la transformada Z solamente Z se dene como: eT s = z sustituyendo s tenemos: lnz T aplicandola en la transformada de Laplace, obtenemos la transformada Z s= Z[x(kT )] = X (z ) = X (s)/(eT s ) = X (s)/(z )

=
k =0

x(kT )ekT ( x(kT )eklnz


k =0

lnz T

= =
k =0

x(kT )elnz x(kT )z k


k =0

X (z ) =

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RELACIN DEL PLANO S CON EL PLANO Z

La estabilidad absoluta como la relativa de un sistema de control en lazo cerrado en tiempo continuo e invariante con el tiempo queda determinada por la localizacin de polos en lazo cerrado en el plano s. Como se sabe, las variables complejas s y z estn relacionadas, por lo tanto la localizacin de los polos y ceros en el plano z se relaciona con plano s. El comportamiento de un sistema de control en tiempo discreto depender del perodo de muestreo T, que puede modificar la localizacion de polos y ceros en el plano z

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Dado que la variable compleja S est formada de una parte real y una parte imaginaria , tenemos:
s = + j
Z= x + yi

sustituyendo en la relacin de ambas variables:


= Z e= e = e = e T [ cos + i sen ]
Dado que es es negativo en el semiplano izquierdo del plano s, en z corresponde a:
e T T <1 e < Z Z
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sT

( + j )T

= e e

jT

e <1
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Los ceros en lazo cerrado no afectan la estabilidad absoluta y por lo tanto pueden quedar localizados en cualquier parte del plano Z.
CONTROL DIGITAL SEPTIEMBRE 2013

Las frecuencias continuas de inters estn limitadas al rango Frecuencias mayores se superponen en el plano z.

, T T

2 si s = = 2 T T

js = 2
js = 2

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Polos del semiplano izquierdo de s, van al interior del crculo unidad. Polos del eje jw en
, T T

van al contorno de la circunferencia.

Polos del semiplano derecho de s, van al exterior del circulo unidad.

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Polos en el eje real negativo de s (respuestas sobreamortiguadas estables), corresponden con polos en el segmento real (1,0) de z, los polos en z mas cercanos a 1 dan una respuestas mas lenta.

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Polos complejos en el semiplano izquierdo de s (respuestas estables subamortiguadas), corresponden con puntos en el interior del crculo unidad en z.

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Polos estables con la misma parte real en s (respuestas con el mismo tiempo de asentamiento), corresponden con polos situados en una circunferencia interior al circulo unidad del plano z.

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Polos estables con la misma parte imaginaria en s (respuestas con la misma frecuencia de oscilacin), corresponden con polos situados en un radio del circulo unidad.

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Polos estables sobre la misma pendiente en s (respuestas con el mismo sobrepico), corresponden con polos en z, situados en una espiral logaritmica.

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Comportamiento del sistema en diferentes polos

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Seales por medio de Matlab


% ESCALON u=[zeros(1,10), ones(1,11)]; n=-10:10; stem(n, u , . ) % KRONECKER delta = [ zeros( 1 ,10 ), 1 , zeros( 1 ,10 ) ]; n = -10:10; stem(n, delta, . );

% RAMPA t1=0:0.1:10; rampa1=t1; rampa=[zeros(1 , 101), rampa1]; t2=-10 : 0.1 : 0; t=[t2 , t1]; stem(t, rampa, . )

% SENOIDAL t=0 : 0.05 : 10; y=sin(t) ; stem( t, y, . )

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Diagrama de polos y ceros en Matlab


num=[1 0]; den=[1 -1]; zplane( num, den ) z=tf( z ); Yz=z/(z-1) [ceros, polos, k] = zpkdata( Yz, v ) [ num, den ] = tfdata( Yz, v ); zplane( num, den ) % zgrid z=tf( z ); Yz=(z^2-z+1)/(z^2+1/8) [ceros,polos,k]=zpkdata(Yz , v) [num,den]=tfdata(Yz, v ); zplane(num,den) %zgrid

z=tf(z); Yz=z/(z^3-6*z^2+11*z-6) [ceros,polos,k]=zpkdata(Yz,v) [num,den]=tfdata(Yz,v); zplane(num,den) zgrid

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Transformada Z por medio de Matlab


Existen 2 formas para calcular la transformada Z 1.% Escaln Unitario syms k; x=1^k; x=ztrans(x) % pretty(x) % Escaln Unitario syms z k; x=symsum (z^(-k),k,0,inf) pretty(x) %Rampa syms n t; x=n*t; x=ztrans(x) pretty(x) %Rampa syms z n t; x=symsum (n*t*z^(-n),n,0,inf) pretty(x)

2.-

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Transformada Z por medio de Matlab


% a^k syms k a; x=a^k; x=ztrans(x) pretty(x) % k^2*a^k syms k a; x=k^2*a^k; x=ztrans(x) pretty(x) % k^3 syms k; x=k^3; x=ztrans(x) pretty(x) % e^(-a*n*t) syms n t a; x=exp(-a*n*t); x=ztrans(x) pretty(x) % Senoidal syms wt n; x=sin(n*wt); x=ztrans(x) pretty(x) % e^(-ant)*Senoidal syms w t n a; x=exp(-a*n*t)*sin(n*w*t); x=ztrans(x) pretty(x)

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Transformada Z Inversa por Matlab


% a^k syms z a; x=z/(z-a); x=iztrans(x,k) pretty(x)
% k^3 syms z ; x=z*(z^2+4*z+1)/(z-1)^4; x=iztrans(x,k) pretty(x) % Senoidal syms wt z; x=z*sin(wt)/(z^2-2*z*cos(wt)+1); x=iztrans(x,k) pretty(x)

% k^2*a^k syms z a; x=a*z*(z+a)/(z-a)^3; x=iztrans(x,k) pretty(x)

% a^k / k! syms z a; x=exp(a/z); x=iztrans(x,k) pretty(x)

% a^k*Senoidal

syms wt a z; x=a*z*sin(wt)/(z^2-2*a*z*cos(wt)+ a^2); x=iztrans(x,k) pretty(x)

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Transformada Z por Mathematica


% a^k ZTransform[a^ k , k, z] % k^3 ZTransform[k^3, k, z] % k^2*a^k ZTransform[k^2*a^ k , k, z] % e^(-a*n*t) ZTransform[E^(-a*n*t), n, z] % Senoidal ZTransform[Sin[n*w*t], n, z]

% a^k InverseZTransform[z/(z - a), z, k]


% k^3 InverseZTransform[z (1+4z+z^2)/(-1+z)^4,z, k]

% k^2*a^k

InverseZTransform[a*z*(a + z)/(-a + z)^3, z, k]

% e^(-a*n*t) InverseZTransform[(E^(at)z)/(-1+E^(at)z),z,k] % Senoidal


InverseZTransform[(z*Sin[wt])/(z^2 - 2 z*Cos[wt] + 1), z, k]

Transformada Z
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Inversa Z
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Videos Introduccin A La Transformada Z Transformada Z Aplicacin A Sistemas LTI.

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