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UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDER

ESCUELA DE INGENIERAS ELCTRICA, ELECTRNICA Y DE TELECOMUNICACIONES

Perfecta Combinacin entre Energa e Intelecto

PROYECTO DE SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL ENTREGA NMERO 2 INTEGRANTES: ACEVEDO VASQUEZ JHONAR ORLANDO, 2063495 AMADO VALDERRAMA JHONATAN ANDRES, 2070417 JAIMES SNCHEZ LEONARDO MIGUEL, 2073802 RENTERA REYES ROSYBELL, 2073755

RESUMEN: En esta segunda entrega del proyecto, posee como objetivo principal la obtencin matemtica precisa de nuestra planta y controlador digital, donde se relaciona la salida/entrada del sistema (ascensor) considerando como entrada la seal proveniente del dispositivo digital y como salida la razn de cambio de la posicin de la cabina del ascensor en lazo abierto; as como tambin la obtencin de la funcin de transferencia en lazo cerrado tomando como medida la posicin de la cabina del ascensor para efectos prcticos. Al final se realizaron pruebas con el diseo de un controlador proporcional con diferentes ganancias, realizando las respectivas graficas corroborndolas con el software MATLAB . Palabras claves: Controlador proporcional, lazo abierto, lazo cerrado, variables de control, periodo, control de posicin, control de velocidad, actuadores, respuesta al escaln, pwm.

I.

Introduccin

En el diseo de un sistema de control, es importante conocer el comportamiento de la planta que estamos utilizando, de la cual hacen parte el actuador, la planta y el sensor, esto se logra mediante la obtencin de la funcin de transferencia en lazo abierto, pues esta representa el comportamiento de la salida frente a un tipo de entrada particular. El objetivo de un sistema de control es obtener una respuesta deseada y esto se logra mediante el concepto de lazo cerrado para que la planta conformada por un motor entregue en su salida una seal igual o parecida a la entrada o lo que es lo mismo hacer que la planta en estado estable presente un error cero. Es necesario realizar en primera instancia la caracterizacin de la planta. II. Desarrollo del anlisis a) Caracterizacin del comportamiento del sistema en lazo abierto Para poder caracterizar el comportamiento del sistema en lazo abierto, tomamos como entrada la seal proveniente del dispositivo digital (ARDUINO ) y como salida la razn de cambio de medida de posicin de la cabina del ascensor, la cual es censada con un potencimetro acoplado al eje del motor. Se realizaron pruebas cuando la cabina ascenda y descenda con tensin constante y variando el porcentaje del pwm para encontrar el rango de operacin del sistema (mnimo porcentaje de pwm para el cual se vea movimiento en la cabina).

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Figura 1.Barrido de pwm

La figura 1, corresponde a las pruebas realizadas al sistema cuando la cabina esta en movimiento ascendente y descendente, se determino el rango de valores para el cual existe la variacion de altura y se determino el rango de zona muerta. El eje y corresponde a la variacion de altura de la cabina, el eje x corresponde al porcentaje de pwm. En cualquier sistema de control de lazo abierto, la salida no se compara con la entrada de referencia; por lo tanto a cada entrada de referencia le corresponde un rango de operacin, como resultado la precisin del sistema depender de la calibracin del mismo. Ante la presencia de perturbaciones, un sistema de control en lazo abierto, el sistema no realiza la tarea deseada. b) Funcin de transferencia en lazo abierto del sistema Para determinar la funcin de transferencia en lazo abierto fue necesario determinar mi rango de operacin de mi sistema (rango de pwm en el que la cabina asciende y desciende), luego de determinar dicho rango, aplicamos una entrada tipo escaln para los valores de entrada del rango hallado.

Figura 2. Diagrama de bloques de mi sistema en lazo abierto

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Fig 3. Respuesta al escaln unitario en mi sistema El mtodo usado para determinar la funcin de transferencia de mi sistema cuando la cabina asciende y desciende, es el mtodo de la tangente, y consiste en trazar una lnea recta tangente a la curva en su punto de mxima pendiente para obtener mi sistema de primer orden. Primero se obtuvo la ganancia donde corresponde al cambio total en la salida dividida en el cambio de la entrada, el tiempo transcurrido entre la aplicacin del escaln de entrada y el punto en que la recta tangente corta el eje del tiempo muerto aparente del sistema y el tiempo transcurrido entre ese instante y el tiempo en que la tangente corta el valor final de la salida es la constante de tiempo. La seal de entrada para un sistema de control no se conoce con anticipacin, pero es de naturaleza aleatoria, y la entrada instantnea no puede expresarse en forma analtica. Slo en algunos casos especiales se conoce con anticipacin la seal de entrada y se puede expresar en forma analtica o mediante curvas; tal es el caso del control automtico de herramientas de corte. En el anlisis y diseo de sistemas de control, debemos tener una base de comparacin del desempeo de diversos sistemas de control. Una seal de entrada del tipo escaln permite conocer la respuesta del sistema frente a cambios abruptos en su entrada. As mismo, nos da una idea del tiempo de establecimiento de la seal, es decir, cuanto se tarda el sistema en alcanzar su estado estacionario. Funcin de transferencia de un sistema de primer orden: ( )

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c) Funcin de transferencia en lazo cerrado del sistema Los sistemas de control y realimentados se denominan tambin sistemas de control de lazo cerrado, en donde se alimenta al controlador la seal de error de actuacin, que es la diferencia entre la seal de entrada y salida de realimentacin a fin de reducir el error y llevar la salida del sistema a un valor conveniente.

Fig 4. Diagrama de bloques de mi sistema en lazo cerrado

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Estos resultados fueron obtenidos a partir de la lectura de datos cuando la cabina del ascensor ascendia y cuando descenda, se tomaron aproximadamente 57 datos para dichas pruebas. Estos datos fueron validados en
LabVIEW junto con ARDUINO UNO.

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1) Seleccin del controlador digital. El controlador digital seleccionado para trabajar es una board de arduino. Las razones para su escogencia son, en primera instancia, la facilidad para programarlas, su lenguaje es bastante conocido pues es el impartido en la escuela (C++). En segundo lugar, esta tarjeta permite la conexin con LabVIEW como DAQ, permitiendo recibir y controlar en tiempo real la programacin del micro-controlador, sin necesidad de re programar la tarjeta. En tercer lugar, las opciones de pines de salida y de entradas analgicas as como salida PWM permiten que pueda completar con todas las especificaciones dadas por el proyecto, a continuacin, en la tabla 2, se listan las caractersticas de las tarjetas que poseen los autores (Arduino MEGA y el Arduino UNO). Caracterstica Arduino UNO Arduino MEGA ATmega328 ATmega2560 Micro-controlador 5 [V] 5 [V] Voltaje de operacin 7 12 [V] 7 12 [V] Voltaje de entrada 54 (15 PWM) Pines de I/O digitales 14 (6 PWM) 6 16 Entradas Analgicas 32 kB 256 kB Memoria Flash 2 kB 8 kb SRAM 1 kB 4 kB EEPROM 16 MHz 16 MHz Velocidad del reloj Tabla 1. Comparacin tarjetas arduino seleccionados para el proyecto.

d) Efecto de adicionar una ganancia de tipo proporcional Un controlador proporcional (Kp) tendr el efecto de reducir el tiempo de crecimiento y reducir (pero no elimina) el error de estado estable. La parte proporcional consiste en el producto entre la seal de error y la constante proporcional como para que hagan que el error en estado estacionario sea casi nulo, pero en la mayora de los casos, estos valores solo sern ptimos en una determinada porcin del rango total de control, siendo distintos los valores ptimos para cada porcin del rango. Cuando en el sistema se emplea un controlador proporcional, la seal a la salida del controlador es mltiplo del porcentaje de cambio en la seal medida. Existe un valor lmite de la ganancia del controlador proporcional porque cuando se exceda el limite el sistema alcanza valores superiores a los deseados al fenmeno conocido como sobre oscilacin. Se realiz esta prueba con diferentes tipos de ganancia proporcional para observar el comportamiento de mi planta en el momento en que la cabina del ascensor descenda y ascenda. Se realiz la lectura de datos de la cabina del ascensor cuando: Del primer piso al segundo piso Del primer piso al tercer piso Del segundo piso al primer piso Del segundo piso al tercer piso Del tercer piso al segundo Del tercer piso al primero

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La informacin se encuentra detallada en las siguientes imgenes :

Fig 5. Respuesta en lazo cerrado con un kp=1

Fig 6. Respuesta en lazo cerrado con un kp=2


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Fig 6. Respuesta en lazo cerrado con un kp=5

Fig 7. Respuesta en lazo cerrado con un kp=20


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Fig 8. Respuesta en lazo cerrado con un kp=10

Conclusiones: Se concluyeron todos los objetivos planteados por la gua de la segunda entrega. Se detalla la cercana relacin cuando se caracteriz la planta en lazo abierto cuando el ascensor suba y bajaba, estas curvas presentan diferencias que pueden relacionarse con el efecto de histresis en el motor, adems de que al momento de bajar el ascensor, el motor ya haba roto su punto de inercia. Cuando se cerr el lazo del sistema, se hallaron diferentes grficas, donde se modificaba la ganancia proporcional del sistema, si se detallan dichas grficas, veremos un comportamiento equitativo en la pendiente de las grficas, cuando la cabina pasa de un piso al otro, exactamente cuando la ganancia kp=20. Este comportamiento es el adecuado para nuestro sistema si solamente eligiramos un controlador proporcional. Est pendiente es similar ya que los factores fsicos (gravedad, inercia etc.) que afecta a la planta son eliminados en su totalidad.

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Observaciones: Debido a la cantidad de pruebas que se realiza para la identificacin de la planta en lazo abierto, incluyendo el esfuerzo elctrico-mecnico que debe soportar el motor, es muy recomendable, que al momento de diseo y construccin de la planta, se utilice un motor de preferencia nuevo, y que tenga incorporado la relacin de engranajes para la reduccin de su velocidad, esto ltimo para evitar el efecto de vibraciones en la cabina que modificaran la captura de datos por el sensor y la posterior identificacin de todo el sistema, tanto en lazo abierto como en lazo cerrado. Esta observacin no se realiz en el informe para la primera entrega, ya que esta solo consisti en el diseo y construccin de la planta, y las pruebas para dicha entrega no eran exigentes. Referencias [1] Ricardo Alzate, Proyecto de curso, 2012, disponible http://wpage.unina.it/r.alzate/Support_files/teaching/SdCD2012II_pjt.pdf. [2]Arduino, http://arduino.cc. [3] Sedra, Adel S., Smith. Kenn C, Circuitos micro electrnicos, 5ta edicin, 2004, pginas 1207, 1208 y 1211. [4]multimania, caractersticas de sistemas, disponible http://usuarios.multimania.es/automatica/temas/tema2/pags/la_lc/lalc.htm. en