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Diseo de sistemas de control en tiempo continuo y discreto

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3. Diseo de sistemas de control en tiempo continuo y discreto


En este captulo se abordar la teora clsica de control, presentando primero el contenido dentro del mbito temporal continuo, donde se analizan los controladores y las soluciones que estos aportan, con herramientas propias de dicho dominio. Posteriormente, debido a la aparicin de microprocesadores y microcontroladores en el mundo industrial, se realizar el anlisis de los controladores en el mbito temporal discreto.

3.1 Tipos de controladores


La estructura bsica de un sistema de control se muestra en la figura 3.1:
Detector Error CONTROL R(s) + E(s) Gc(s) M(s) PLANTA G(s) C(s) Pto. bifurcacin

B(s)

H(s) ELEMENTO DE MEDIDA

Fig. 3.1 Sistema de Control.

En esta figura pueden observarse los diferentes componentes del sistema de control. El control es el elemento encargado de 'procesar' la seal de error y 'generar' una seal encargada de disminuir el valor de dicha seal de error con el objetivo de lograr la mxima precisin posible del sistema de control. El procedimiento mediante el cual el controlador genera la seal de control se denomina accin de control. Los controles tpicos en sistemas de control en tiempo continuo son: * Control Proporcional (P). * Control Proporcional Derivativo (PD). * Control Proporcional Integral (PI). * Control Proporcional Integral Derivativo (PID).

los autores, 2000; Edicions UPC, 2000.

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Teora de control. Diseo electrnico

Se estudiar el funcionamiento de cada uno de estos controles, enfatizando sus efectos sobre el estado estacionario del sistema (errores en estado estacionario), que determinan su precisin, y sobre el estado transitorio, determinado bajo las especificaciones dinmicas requeridas.

3.2 Control proporcional


El controlador proporcional genera a la salida una seal de control que es proporcional a la seal de error. De este modo:

m( t ) = k e( t ) M(s) = k E(s)
Con lo cual, la funcin de transferencia del control proporcional es: Gc(s) = M (s) =k E(s)

(3.1)

(3.2)

donde, e(t): seal de error, m(t): seal de control, c(t): seal de salida y k: sensibilidad proporcional o ganancia proporcional.

m(t)
1.5

1.5

m(t)
1

c(t)

c(t)

0.5

0.5

e(t)

e(t)
0

0 -0.5

-0.5

-1 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5

-1 1 2 3 4 5

Fig. 3.2 Control proporcional con k=15

Fig. 3.3 Control proporcional con k=5

En las figuras 3.2 y 3.3 se pueden observar las respuestas tpicas (seal de error, seal de control y seal de salida) de un control proporcional con dos valores diferentes de ganancia proporcional. Cuanto mayor es la ganancia del control proporcional, mayor es la seal de control generada para un mismo valor de seal de error. De este modo, se puede decir que para una seal de control determinada cuanto mayor es la ganancia del control proporcional, menor es la seal de error actuante. En conclusin, el aumento de la ganancia del control proporcional permite reducir el error en estado estacionario. Al error cometido se le denomina error de corrimiento. Obsrvese la necesidad de tener una seal de error diferente de cero para obtener una seal de control diferente de cero.

e( t ) = 0 m( t ) = 0; e( t ) 0 m( t ) 0

los autores, 2000; Edicions UPC, 2000.