ESCUELA SUPERIOR POLITECNICA DE CHIMBORAZO

ESCUELA DE INGENIERIA ELECTRONICA EN CONTROL DDE REDES INDUSTRIALES

INFORME DE ANALISIS DE SEALES Tema: CONTROL DE LAZO MULTIVARIABLE

NOMBRE: Richard Chalan Periodo Marzo 2013-Agosto 2013

 pwd indica cul es el directorio actual dir contenidos del directorio actual cd camino cambiar de directorio.
omando abs acker axis bode c2dm clf conv ctrb deconv det dimpulse dlqr dlsim dstep eig eps Valor absoluto Calcula la matriz K para ubicar los polos de A-BK, vea tambin place Corrige la escala del grfico actual, vea tambin plot, figure Dibuja el diagrama de Bode, vea tambin logspace, margin, nyquist1 Pasa del sistema continuo al discreto Borra la figura (use clg en Matlab 3.5) Convolucin (til para multiplicar polinomios), vea tambin deconv Matriz de controlabilidad, vea tambin obsv Deconvolucin y divisin de polinomios, vea tambin conv Halla el determinante de una matriz Respuesta al impulso de sistemas lineales de tiempo discreto, vea tambin dstep Diseo de reguladores LQR lineales cuadrticos para sistemas de tiempo discreto, vea tambin lqr Simulacin de sistemas lineales de tiempo discreto, vea tambin lsim Respuesta al escaln de sistemas lineales de tiempo discreto, vea tambin stairs Calcula los autovalores de una matriz Tolerancia numrica del Matlab Descripcin

feedback Conexin de dos sistemas por realimentacin.

figura for format function grid gtext help hold if imag impulse input inv jgrid legend length linspace lnyquist1 log loglog logspace lqr lsim

Crea una nueva figura o redefine la figura actual , vea tambin subplot, axis Lazo For-Next Formato Numrico (dgitos significativos, exponentes) Para archivos-m del tipo funcin Dibuja la grilla en el grfico actual Agrega texto al grfico actual, vea tambin text Ayuda Mantiene el grfico actual, vea tambin figure Ejecuta cdigo condicionalmente Devuelve la parte imaginaria de un nmero complejo, vea tambin real Respuesta al impulso de sistemas lineales de tiempo continuo, vea tambin step, lsim, dlsim Prompt para entrada de usuario Inversa de una matriz Genera grilla de coeficiente de amortiguamiento (zeta) y tiempo de establecimiento (sigma) constantes , vea tambin sgrid, sigrid, zgrid Leyenda en un grfico Largo de un vector, vea tambin size Devuelve un vector linealmente espaciado Produce un diagrama de Nyquist en escala logartmica , vea tambin nyquist1 logaritmo natural, tambin log10: logaritmo comn Grafica usando doble escala logartmica, tambin semilogx/semilogy Devuelve un vector logartmicamente espaciado Diseo de reguladores lineales cuadrticos LQR para sistemas continuos, vea tambin dlqr Simula un sistema lineal, vea tambin step, impulse, dlsim.

margin norm nyquist1 obsv ones place plot poly polyadd polyval print pzmap rank real rlocfind rlocus roots rscale set series sgrid sigrid

Devuelve margen de ganancia, margen de fase, y frecuencias de cruce, vea tambin bode Norma de un vector Grafica el diagrama de Nyquist, vea tambin lnyquist1. Note que este comando reemplaza al comando nyquist para obtener diagramas de Nyquist ms precisos. Matriz de observabilidad, vea tambin ctrb Devuelve un vector o matriz de unos, vea tambin ceros Calcula la matriz K para ubicar los polos de A-BK, vea tambin acker Dibuja un grfico, vea tambin figure, axis, subplot. Devuelve el polinomio caracterstico Suma dos polinomios Valor numrico de un Polinomio Imprime el grfico actual (a impresora o a archivo postscript) Mapa de polos y ceros de sistemas lineales Halla la cantidad de renglones o columnas linealmente independientes de una matriz Devuelve la parte real de un nmero complejo, vea tambin imag Halla el valor de k y los polos en el punto seleccionado Grafica el lugar de races halla las races de un polinomio Encuentra el factor de escala para un sistema con realimentacin completa de estados Set(gca,'Xtick',xticks,'Ytick',yticks) para controlar el nmero y el espaciado de marcas en los ejes Interconexin en serie de sistemas Lineales que no dependan del tiempo Genera grilla de razn de amortiguacin (zeta) y frecuencia natural (Wn) constantes , vea tambin jgrid, sigrid, zgrid Genera grilla de tiempo de establecimiento (sigma) constante, vea

tambin jgrid, sgrid, zgrid size sqrt ss ss2tf ss2zp stairs step subplot text tf tf2ss tf2zp title wbw Devuelve la dimensin de un vector o matriz, vea tambin length Raz cuadrada Crea modelos en espacio de estado o convierte modelos LTI a espacio de estado, vea tambin tf representacin Espacio de estado a funcin de transferencia , vea tambin tf2ss representacin Espacio de estado a polo-cero ,vea tambin zp2ss Grfico tipo escalera para respuesta discreta, vea tambin dstep Dibuja la respuesta al escaln , vea tambin impulse, lsim, dlsim. Divide la ventana Grfico en secciones, vea tambin plot, figure Agrega texto al grfico actual, vea tambin title, xlabel, ylabel, gtext Crea una funcin de transferencia o convierte a funcin de transferencia, vea tambin ss Funcin de Transferencia a representacin en espacio de estado, vea tambin ss2tf representacin Funcin de Transferencia a Polo-cero , vea tambin zp2tf Agrega un ttulo al grfico actual Devuelve el ancho de banda dado el coeficiente de amortiguamiento y el tiempo de asentamiento o el tiempo de elevacin.

xlabel/yla Agrega una identificacin al eje horizontal/vertical del grfico actual, bel vea tambin title, text, gtext ceros zgrid zp2ss zp2tf Devuelve un vector o matriz de ceros Genera grilla de coeficiente de amortiguamiento (zeta) y frecuencia natural (Wn) constante , vea tambin sgrid, jgrid,sigrid Polo-cero a representacin en espacio de estado, vea tambin ss2zp Polo-cero a representacin funcin de transferencia , vea tambin tf2zp
(i; xi), 1 i n, unidos por segmentos.

plot(x) x 2 IRn
Dibuja los pares de puntos

plot(x,y) x, y 2 IRn Dibuja los pares de puntos (xi; yi), 1 i m, unidos por segmentos. plot(z) z 2 Cn Dibuja en el plano complejo los pares de puntos (<(zi);=(zi)), 1 i n , unidos por segmentos. plot(A) A 2Mmn Para cada j, 1 j n, dibuja los pares de puntos (i; aij), 1 i m,
unidos por segmentos. En la misma graca, cada lnea se dibuja con un color y con un tipo de lnea diferente.

plot(x,A) x 2 IRn, A 2Mmn Independientemente de que x sea un vector la o columna, ejecuta plot(x,y) donde y es una la o columna de A, para la eleccion de la
la y columna se tiene en cuenta la coincidencia de dimensiones.

plot(A,x) x 2 IRn, A 2Mmn

En las mismas condiciones que el caso anterior dibuja los pares ordenados siendo x el valor de las ordenadas

plot(A,B) A,B 2Mmn Ejecuta plot(x,y), donde x de B.

es una columna de

es una columna

En la misma graca, cada lnea se dibuja con un color y con un tipo de lnea diferente. Veamos algunos ejemplos. Al ejecutarlos por primera vez

Suma + potencia ^ resta multiplicacin * divisin divisin derecha / divisin izquierda \ Operadores condicionales == igual a < Inferior a > Superior a <= Inferior o igual >= Superior o igual

~= diferente

Vectores y Matrices Los siguientes comandos se utilizan particularmente para realizar diversos tipos de tareas con vectores y matrices. 1. 2. suma o resta los vectores o matrices y .

es un vector o matriz cuyas componentes son el resultado de los productos de las componentes correspondientes. Por ejemplo://

3. x./ y:

es un vector o matriz cuyas componentes son el resultado de las divisiones de las componentes de entre .

las componentes de de forma correspondiente. 4. eleva a la cada componente del vector o matriz 5. determina la matriz transpuesta de brinda el tamao del vector brinda el tamao de la matriz . . .

6. Lenght 7. Size 8.

operador para multiplicar matrices o bien un escalar por una matriz. zeros tamao o o bien zeros crea una matriz nula de

9.

respectivamente.

10. matriz

eye genera en espacio de memoria una identidad de orden .

11. ones crea una matriz de tamao donde todas sus entradas son unos. 12. Rand genera una matriz de entradas seudo . , en caso de ser

aleatorias de tamao

13. Inv calcula la matriz inversa de singular el programa lo indica al usuario. 14. Det cuadrada 15. Poly matriz . 16. de Eig .

calcula el determinante de la matriz

determina el polinomio caracterstico de la

calcula los eigenvalores o valores propios

Consideremos a continuacin algunos comandos bsicos en esta lnea. 1. Roots calcula todas las races del polinomio vector columna. y las resume en un

2. Poly dado un vector columna que contiene todas las races de un polinomio, este comando permite recalcular el polinomio expresado como un vector f ila. 3. Polyval evalua un polinomio en un valor .

4. Polyf it: una funcin polinmica de grado nica si se conocen de ella

est determinada de forma

pares ordenados. Este comando

permite encontrar esta funcin dados los puntos correspondientes, la sintaxis que utiliza es la siguiente:

donde puntos y

representa el vector f ila que contiene las primeras componentes de los el vector f ila que contiene las segundas componentes. El tercer

argumento length 5. Poly itg 6. Polyder 7. Poly add 8. Conv 9. Deconv divisin de

especif ica el grado del polinomio que se desea . calcula la integral de un polinomio calcula la derivada de un polinomio suma dos polinomios multiplica dos polinomios y y . . . .

calcula el cociente y el residuo repectivamente, de la entre . De esta forma la instruccin:

plot (x,y) semilogx (x,y)

Genera una grfica lineal con los valores de x y y. Genera una grfica de los valores de x y y usando una escala

logartmica para x y una escala lineal para y. semilogy (x,y) Genera una grfica de los valores de x y y usando una escala lineal para x y una escala logartmica para y. loglog (x,y) Genera una grfica de los valores de x y y usando escalas logartmicas tanto para x como para y.