Anlisis de bifurcaciones en sistemas dinmicos modelados por ecuaciones diferenciales ordenadas EDO.

Investigador: Luis Alfredo Moncaris Gonzalez.

Asesor: Edilbert Almanza.

Sistemas Dinmicos.

Universidad de Cartagena. Ingeniera de Sistemas. 5 de Septiembre del 2013.

INDICE GENERAL.

Introduccin.1 1. Sistemas de ecuaciones diferenciales ordinarias.....2 2. Sistema EDO de primer orden.3 2.1 Equilibrio..4 3. Teora de la bifurcacin....4 3.1 Bifurcacin de silla.6 3.2 Bifurcacin transcritica.........7 3.3 Bifurcacin en tenedor.8 4. Sistemas EDO en R2...10 4.1 La matriz Jacobiana y los valores propios..10 4.2 Anlisis por curvas isclinas..13 5. Bifurcaciones en sistemas de dos dimensiones o R2...14 5.1 Bifurcacin transcritica y tangencial.14 5.2 Bifurcacin de Hopf15 5.3 Paradoja del enriquecimiento...16

INTRODUCCIN.
La investigacin cientfica existen muchos campos, como la mecnica, la electrnica y la ecologa terica o en la biomatemtica en los cuales se estudian y analizan las bifurcaciones; el anlisis de sistemas ordinarios de ecuaciones (EDOs) bajo parmetros de variacin. Un anlisis de bifurcaciones es usualmente una poderosa herramienta para analizar las propiedades de muchos sistemas, para predecir que tipo de comportamiento (Sistemas en equilibrios o cclicos) pueden tener en un tiempo y espacio determinado.

1. Sistemas de ecuaciones diferenciales ordinarias.

Una ecuacin diferencial, es una ecuacin en la que interviene una funcin incgnita y una o varias de sus derivadas. Este tipo de ecuaciones aparecen en el estudio de numerosos fenmenos fsicos y qumicos como la desintegracin radioactiva, crecimiento de poblaciones, reacciones qumicas,etc. No es exagerado afirmar que la naturaleza se describe por medio de este tipo de ecuaciones. De modo que el conocimiento de estas nos ayudarn a entender mejor los fenmenos naturales. Las ecuaciones diferenciales se pueden clasificar, bsicamente, atendiendo 2 criterios: Tipo: Si la funcin incgnita contiene una nica variable independiente, se denomina Ecuacin diferencial ordinaria, abreviadamente como E.D.O. En otro caso, cuando la funcin incgnita contiene 2 o ms variables independientes, la ecuacin se dice que es una ecuacin diferencial en derivadas parciales. Orden: es la derivada de orden ms alto que aparezca en la ecuacin diferencial. Se podra decir que el estudio de ecuaciones diferenciales en derivadas parciales requiere unas tcnicas matemticas que estn fuera del alcance de esta publicacin, por lo que nos restringiremos al estudio de las EDO.

2. Sistema EDO de primer orden.

Una ecuacin diferencial ordinaria de primer orden es una ecuacin de la forma: ( ) o tambin: ( )

donde f es una funcin que depende de las variable x(t) . Esta clase de ecuaciones diferenciales son las ms sencillas, y su resolucin se puede realizar utilizando diversas tcnicas.

Como sabemos x es una variable sujeta a cambiar. Note, que cuando x depende de un tiempo t, llamamos a la ecuacin un sistema autnomo. Asumiremos de ahora en adelante que las ODE que se trabajaran en este documento son dependientes del tiempo.

Entonces, sabemos que si tenemos un t=0 dentro de nuestro sistema, tendremos un valor inicial para el problema: ( ) ( )

donde x0 es un valor conocido. Cuando se realiza la grfica el cambio de x durante el tiempo (t) obtenemos una rbita. Todas las rbitas juntas con la direccin de cada una de ellas, encontramos un retrato de fase.

2.1 Equilibrio.
Es posible que para todas las t , todas las rbitas converjan a un punto x, este punto se denota como x*. Que de ahora en adelante se conocer como punto de equilibrio, punto fijo estable o nodo estable. Las rbitas en dicho punto tambin pueden alejarse de dicho punto, a este tipo de punto se le llama nodo inestable.

Para encontrar los nodos o puntos de equilibrio, todo lo que se tiene que hacer es igualar la ecuacin a cero y resolver la ecuacin resultante. Para investigar la estabilidad del punto de equilibrio encontrado, se necesitara utilizar la linealizacin. P.E: se necesita diferenciar la funcin. Ahora, si f'(x) < 0, el nodo es estable. Y caso contrario, si f'(x) > 0 el nodo es inestable. Si f'(x) = 0 no se puede decir nada del nodo en ese punto.

3. Teora de Bifurcacin.
En la aplicacin prctica que envuelve ecuaciones diferenciales, es bastante comn que la ecuacin diferencial contenga parmetros y que los valores de esos parmetros sean usualmente conocidos solo de manera aproximada. En particular son generalmente determinados por mediciones las cuales no son exactas. Por esta razn es importante estudiar el comportamiento de las soluciones y examinar la dependencias ante estos parmetros. El estudio de esta rea es conocido como Teora de bifurcacin. Puede pasar que una pequea variacin en el parmetro pueda tener un impacto significativo en la solucin del sistema. La teora de bifurcaciones es una amplio y complicada rea que envuelve muchas investigaciones actualmente. Una estudio completo sobre este campo podra ser imposible.

Un punto fijo de una ecuacin diferencial y' = f(y) es la raz de la ecuacin f(y) = 0. Como ya hemos visto en problemas autnomos los puntos fijos pueden ser

bastante tiles para determinar el comportamiento de la solucin.

La informacin cualitativa acerca de los puntos de equilibrios de la ecuacin y' = f(y) pueden ser obtenidos para crear diagramas especiales llamados Diagramas de fase. Un diagrama lineal de fase para la ecuacin autnoma y'=f(y) es un segmento con etiquetas llamadas sumideros, fuentes o nodos. Esto para cada una de las races de f(y) = 0. fuente sumidero

y0

y1

El nombre viene definido de la teora de fluidos y estn definidos como:

Sumidero: Es un punto de equilibrio y0 que atrae las soluciones cerca a el en t = . Fuente: Es un punto de equilibrio y1 el cual repele todas las soluciones cercanas en t = . Nodo: Un equilibrio yx el cual no es fuente ni sumidero. Prueba de estabilidad: El termino estabilidad significa que la solucin comienza cerca al equilibrio se encontrara cerca del equilibrio en t . De esta manera se dice que un sumidero es estable y que una fuente es inestable.

El objetivo ahora (para este tipo de EDO de primer orden) es examinar de manera breve 3 tipos simples de bifurcaciones: 1) Nodo de silla; 2) Bifurcacin Transcrtica; y 3) Bifurcacin de tenedor.

3.1 Bifurcacin de silla.

Comenzaremos con la bifurcacin de silla, que corresponde a la creacin y destruccin de puntos fijos. La forma normal de este tipo de bifurcacin esta dada por este ejemplo:

Existen 3 posibilidades para este tipo de ecuacin, donde r<0 , r=0 y r>0 para la cual se dan diferentes soluciones.

Observamos que la bifurcacin en r=0. Para r<0 hay 2 puntos fijos dados por es estable. Las soluciones que comiencen cerca . El punto de este punto de equilibrio convergen a este cuando aumenta el tiempo. Mientras que las condiciones iniciales cerca de divergen de este punto. Cuando existe un punto fijo en y las condiciones iniciales menores que cero dan soluciones que convergen a cero, mientras las condiciones iniciales positivas rebotan del punto 0. Finalmente si no existen puntos fijos. Para cualquier condicin inicial que exista, la solucin crecer y rebotara en el punto 0.

Hay muchas maneras de representar este tipo de bifurcaciones una de estas son los famosos Diagramas de Bifurcacin.

Es de notar, que si consideramos pueden ser dibujados como:

los diagramas de fase lineales

3.2 Bifurcacin transcrticas.

Ahora consideraremos las bifurcaciones transcrticas correspondientes a cambiar la estabilidad de los puntos fijos. La forma normal de este tipo de bifurcaciones esta dada por el siguiente ejemplo:

En este caso existe uno (

) o dos (

) puntos fijos.

Cuando el nico punto fijo es el cual es semiestable (estable por la derecha e inestable por la izquierda). Para existen 2 puntos fijos dado por y . En este caso notamos que es un punto fijo para todas las r. Para el punto diferente de 0 es un punto inestable, pero para el punto fijo diferente de 0 se vuelve estable. Entonces decimos que la estabilidad de este punto fijo es cambiada de inestable a estable.

El diagrama de bifurcaciones para una bifurcacin trasncrtica seria:

3.3 Bifurcacin en tenedor.

Finalmente se considera una bifurcacin en tenedor, a la bifurcacin dada por la forma normal del siguiente ejemplo:

para los casos y estructura de la solucin.

, nuevamente, nos dan diferentes casos en la

En la solucin se cambia la naturaleza del punto fijo ubicado en x=0 de un nodo sumidero a un nodo fuente, y nacen 2 puntos fijos nuevos los cuales se encuentran ubicados en y .

Diagrama de Bifurcacin tenedor sper crtico.

Ahora consideremos el ejemplo de la siguiente forma normal:

Para este ejemplo obtenemos un Diagrama de bifurcacin de tenedor sub crtico. Al notar que la solucin siempre sera expulsada hacia el infinito a travs del tiempo. Con punto crtico cuando x = 0, con naturaleza semiestable. Y races cuando r<0 (2) y r>0 (1) inestables.

4. Sistema EDO en R2.

Mucho de los principios bsicos discutidos tambin pueden ser aplicados a sistemas en dos dimensiones o R2. Este sistema esta representado en la forma: ( ( ) )

En algunos casos de biologa, x es interpretado como una presa o recurso y y es un depredador o consumidor.

Los puntos de equilibrio se pueden encontrar de manera similar, igualando las ecuaciones a 0. Hay que notar, que ahora tenemos 3 posibilidades para estabilizar un punto de equilibrio. Ademas de un nodo estable y un nodo inestable, existe un nodo de silla. Un nodo estable de dos dimensiones atrae hacia el en 2 direcciones, mientras que un nodo inestable expulsa en 2 direcciones. As que un punto de silla se encuentra atrayendo en una direccin y repeliendo en otra. En la literatura menos formal, los puntos de silla son considerados como equilibrios inestables. Cabe remarcar tambin que los sistemas dinmicos cerca del punto de equilibrio pueden diferir. La atraccin o repulsin pueden ocurrir a travs de las rbitas directas al nodo, o en forma de espirales. Notemos que no es posible tener un foco de silla en 2 dimensiones. Solo seria posible a travs de sistemas de 3 o mas dimensiones.

4.1 La matriz Jacobiana y los valores propios.

La mejor manera de estudiar este tipo de sistemas es determinar la matriz jacobiana del mismo. Esta matriz est compuesta por las derivadas parciales de las dos funciones en el sistema de ecuaciones y se representa de la siguiente manera:

De esta matriz podemos encontrar los llamados valores propios y vectores propios usando la siguiente ecuacin: donde es un valor propio y v es un vector propio para el valor propio encontrado. En el caso de un sistema de 2 dimensiones seria:

( ( )

con 2 grupos de soluciones ,vx,vy. Los vectores propios son la linealizacin sobre los cuales las rbitas entraran circulando el punto de equilibrio. Los valores propios darn la informacin de la direccin y la fuerza de atraccin o repulsin de las rbitas. Notamos, que los valores propios pueden ser nmeros complejos. De ser as tendramos nodos espirales. Caso contrario los valores sean nmeros reales, tendramos nodos. En caso que 1 y 2 < 0 tendremos nodos estables. Igualmente para 1 y 2 > 0 tendremos nodos inestables. Y finalmente para 1 < 0 y 2 > 0 el punto de equilibrio ser un nodo en silla.

Por ejemplo:

En la figura anterior podramos apreciar, que uno de los 2 valores propios atrae ms que la otra direccin, lo que hace que se forme una forma de S.

Una forma sencilla de determinar la naturaleza de un nodo es estable, inestable o silla, es evaluando la traza y el determinante de la matriz jacobiana en el punto de equilibrio.

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

Tendramos un punto de silla cuando det(J) < 0. Cuando el det(J) > 0 tendremos que evaluar la traza. Si tr(J) < 0 el punto de equilibrio es estable, si tr(J) > 0 el equilibrio sera inestable. Y Finalmente si (tr(J))2 > 4(det(J)) tendremos una espiral, de otra manera tendramos un nodo. Los diferentes resultados los podemos visualizar en la siguiente grfica:

Para la regin (1) tendremos puntos de silla. Para la regin (2) tendremos nodos estables. Para la regin (3) tendremos espirales estables. Para la regin (4) tendremos espirales inestables. Para la regin (5) tendremos nodos inestables.

4.2 Anlisis por curvas isoclinas.

Un tipo de anlisis de modelos en 2 dimensiones aplicados regularmente es a travs del anlisis de las curvas isoclinas del sistema. Para obtener una curva isoclina, simplemente hay que poner una de las ecuaciones del sistema igual a 0. Notemos que las 2 ecuaciones igualadas a 0 nos dara un punto de equilibrio.

Las isoclinas solo dan informacin acerca del campo de vectores del sistema. No muestra las direcciones de hacia adonde se dirige la rbita. Isoclinas pueden darnos pistas acerca del comportamiento del sistema, pero esta informacin es bastante limitada.

5. Bifurcaciones en sistemas de dos dimensiones o R2.

En la seccin anterior de bifurcaciones discutimos sistemas de una dimensin y de los 2 tipos de puntos que pueden ocurrir en ese tipo de sistemas. Estas bifurcaciones tambin pueden ocurrir en sistemas de 2 o ms dimensiones. Ahora se continuara con las bifurcaciones en puntos de 2 dimensiones, interpretando curvas de bifurcaciones. Mayormente se representaran estas curvas de bifurcaciones en sistemas de 2 dimensiones.

5.1 Bifurcacin transcritica y tangencial.

Para que una bifurcacin transcritica o tangencial ocurra en un sistema de dos dimensiones uno de los dos valores propios debe ser igual a 0. Las curvas de las bifurcaciones tangenciales son denotadas con T, las curvas de las bifurcaciones transcriticas son denotadas con TC. En modelos biolgicos en el eje x casi siempre existe una curva transcritica. Muchos modelos usados en la biologa terica de grupos en la Universidad de Vrije se muestran una serie de bifurcaciones transcriticas que ocurren en el eje x en diferentes puntos de . Biologicamente se puede interpretar como invasiones de las diferentes especies.

La anterior grfica, da un ejemplo de una invasin de 2 especies a travs del tiempo. Al ir aumentando K gradualmente, desde K=0 comienza una invasin de especie X. La especie Y, que se alimenta de la especie X, comienza aparecer cuando K sigue su incremento en . A partir de all comienzan a interactuar las 2 especies, cambiando el comportamiento del sistema en 2 maneras, la desaparicin de las 2 especies, o la coexistencia continua de dichas especies con probabilidad de crecimiento de las 2.

5.2 Bifurcacin de Hopf.

Una de las bifurcaciones que ocurre en un sistema de dos dimensiones es la llamada Bifurcacin de Andronov-Hopf, mayormente mencionada como la bifurcacin de Hopf. Para que una bifurcacin de Hopf ocurra, los valores propios deben ser un par de races complejas. Entonces, cuando la parte real de ambos valores propios son iguales a cero, mientras que tienen una parte complementaria imaginaria. Tambin se puede describir una bifurcacin de Hopf como un punto donde ( ) ( ) . En el punto de la bifurcacin de Hopf esta envuelto un equilibrio que se vuelve inestable cuando era estable (Supercritico) o estable cuando fue inestable (Subcritico).

5.3 Paradoja del enriquecimiento.

Los ciclos limites que ocurren en un sistema continuamente son asociados con el crecimiento de la probabilidad de extincin de una especie, tal como en la bifurcacin de Hopf pueden ser llamadas un acontecimiento desestabilizador en el modelo. Las bases de esto va atrs hacia un problema debatido en la literatura de la ecologa terica: La paradoja del enriquecimiento de Rosenzweig. En 1963 una publicacin realizada por Rosenzweig y MacArthur que discute un sistema de depredador-presa en dos dimensiones que muestra algunas propiedades interesantes. En el modelo de la presa x tiene una lgica de crecimiento, mientras que el depredador y se alimenta de la presa siguiendo una funcin de Holling del tipo 2, como se muestra: Cuando R es la tasa de crecimiento intrnseco, K es la capacidad de aguante. A y B son la tasa constante de los ataques de las presas. C es el rendimiento de la biomasa de presas comidas y D es la tasa de muerte de los depredadores. La matriz Jacobiana del modelo es la siguiente: ( ( ) ( ) ( ) ) ( )

Rosenzweig y MacArthur publicaron los diagramas isclinas que demostraban que el incremento de la comida disponible para la presa (K>) no necesariamente conduce a el aumento de la biomasa de las presas. Para eso, Vamos a ver las expresiones descritas para las isclinas obtenidas por dichas ecuaciones, obteniendo al evaluar el sistema de ecuaciones a 0.

)(

La expresin de la biomasa de las presas no depende directamente de K. Mientras que la biomasa de los depredadores incrementaran. Para valores incrementados de K ocurrir eventualmente una bifurcacin de Hopf, llevando a ciclos lmites ms y ms largos. En la siguiente publicacin de Rosenzweig argumento que este efecto paradjico un incremento de comidas llevara a la extincin de las especies.

Desde entonces muchos experimentos y trabajos tericos se han realizado, intentando dar una prueba a favor o en contra de esta paradoja. Es seguro decir que, a pesar de la simplicidad del modelo, es difcil evidenciar, por la carencia de fenmenos de este tipo que puedan confirmar su existencia.