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02'(/$'2 < 6,08/$&,21 '( 81 +2512 (/(&75,&2

,1'8675,$/ '(  0: '( 327(1&,$


Marta Barreras Carracedo
Departamento de Automtica y Computacin. Universidad Pblica de Navarra. 31006 Pamplona, Spain.
E-mail: barreras.20437@e.unavarra.es
Mario Garca-Sanz
Departamento de Automtica y Computacin. Universidad Pblica de Navarra. 31006 Pamplona, Spain.
Email: mgsanz@unavarra.es
Sebastin Daz
M.Torres, Diseos Industriales, S.A. Ctra. Pamplona-Huesca Km 9. 31119 Torres de Elorz, (Navarra), Spain.
Web: www.mtorres.es .

5HVXPHQ
(O HVWXGLR LGHQWLILFDFLyQ \ FRQWURO GH VLVWHPDV
PXOWLYDULDEOHV FRQ LQFHUWLGXPEUH HV XQD GH ODV PiV
FRPSOHMDV OtQHDV GH LQYHVWLJDFLyQ HQ LQJHQLHUtD GH
FRQWURO (Q HVWH FRQWH[WR HO SUHVHQWH DUWtFXOR DERUGD
OD PRGHODFLyQ H LGHQWLILFDFLyQ GH XQ KRUQR HOpFWULFR
LQGXVWULDO GH  ]RQDV \  0: GH SRWHQFLD XWLOL]DGR
SDUD HO FXUDGR GH JUDQGHV HVWUXFWXUDV GH PDWHULDOHV
FRPSXHVWRV \ SDODV GH DHURJHQHUDGRUHV (O KRUQR
SUHVHQWD XQ FDUiFWHU IXHUWHPHQWH PXOWLYDULDEOH FRQ
 HQWUDGDV \  VDOLGDV \ P~OWLSOHV DFRSODPLHQWRV
HQWUH ODV PLVPDV
3DODEUDV &ODYH: Control automtico, sistemas
multivariables, identificacin, horno industrial.

,1752'8&&,21

En la actualidad los procesos multivariables estn


cobrando cada vez ms importancia ya que la
ingeniera moderna tiende claramente a crear
sistemas complejos y con mltiples relaciones entre
sus componentes. Las teoras de control para tales
sistemas estn en continua revisin e investigacin
[10], [11]. Su objetivo final es el diseo de esquemas
de control que consigan minimizar las interacciones o

acoplamientos entre lazos [7]. El xito de la


aplicacin prctica de estas teoras depender en
parte de la fidelidad con que el modelo represente el
comportamiento real del sistema a controlar.
En relacin los sistemas multivariables en el presente
artculo se calcula e identifica el modelo matemtico
de un sistema real [2],[13],[14],[16], un horno
industrial elctrico [17] con 7 entradas y 7 salidas
utilizado para la polimerizacin de grandes piezas de
fibra de carbono y de vidrio [1] (Ver Figura 1),
empleadas en la construccin de grandes palas para
aerogeneradores de 1500 kW [15].
La elevada multiplicidad de actuadores y sensores del
sistema hacen que su control presente un alto carcter
multivariable, donde cada sensor est afectado por
ms de un actuador, y donde cada actuador afecta a
ms de un sensor. Por este motivo, al intentar
gobernar automticamente la temperatura interior del
horno surgen importantes problemas de acoplamiento
entre los lazos de control existentes.
El artculo queda estructurado de la forma que sigue.
En la siguiente seccin se describen las
caractersticas principales del horno objeto de estudio
[15],[17]. En el apartado tercero se extrae su modelo
matemtico.

Figura 1 Pala de 36 m de longitud para aerogenerador de 1500 kW, diseada por M.Torres.

El clculo del modelo se realiza combinando un


mtodo analtico y uno emprico. Mediante el
primero se detallan las ecuaciones de transferencia de
calor que describen el proceso [2],[4],[8] y se
asemeja el sistema trmico a un circuito elctrico
[6],[12],[18] que se consigue resolver aplicando las
leyes de Kirchoff [18]. Por otro lado, con el mtodo
emprico se identifican los datos reales
proporcionados por los experimentos realizados en el
horno ajustndolos a la estructura correspondiente
por medio de algoritmos de identificacin de
parmetros [13],[14]. En el cuarto apartado se
analizan los resultados obtenidos cotejndolos con
los datos reales recogidos. Finalmente una ltima
seccin recoge las principales conclusiones.

 &20321(17(6 '(/ +2512

En los laterales del recinto hay unas ventanas de


ventilacin que junto con la puerta, las ranuras entre
dinteles y puerta y las juntas de los ejes de los
ventiladores constituyen el conjunto de aberturas.

'(6&5,3&,21 '(/ 6,67(0$

Como se ha mencionado en el apartado anterior, el


sistema real objeto de estudio es un horno elctrico
industrial destinado al tratamiento trmico y curado
de palas de aerogeneradores y otras estructuras
formadas por materiales compuestos. El horno
(Figura 2), fabricado por Siflexa [17], se encuentra
en la empresa M.Torres de Pamplona [15], dedicada
al diseo y fabricacin de equipamiento para la
automatizacin de procesos industriales.
Es un sistema multivariable con 7 zonas bien
definidas pero no claramente divididas lo que supone
7 entradas y 7 salidas que hay que controlar, con la
dificultad de que existen fuertes interacciones y
acoplamientos entre ellas.
El intercambio trmico en el interior del horno se
realiza mediante una corriente de aire a elevada
temperatura que cede calor a la carga principalmente
por conveccin. Debido a que el tratamiento trmico
utilizado no exige temperaturas superiores a 700C el
trmino de transmisin de calor por radiacin puede
ser despreciado [2],[4],[8].

El recinto del horno est formado por la calderera


exterior y el aislamiento trmico en cuyo interior se
disponen las resistencias de calentamiento y la carga.
El calor en el recinto se genera aplicando tensin a
estas resistencias que se encuentran uniformemente
distribuidas a lo largo del horno en grupos de 85 kW.
El aire se calienta a su paso por estos grupos,
separados del recinto por convectores y deflectores y
se hace circular, a una velocidad previamente
determinada, mediante grupos motor-ventilador que
se encargan de repartirlo de forma homognea. De
esta manera, el calor se transmite a la carga la cual
debe alcanzar una determinada temperatura que debe
mantenerse durante un tiempo establecido.

Homogneamente distribuidos sobre la pieza, 20


termopares se encargan de medir su temperatura
superficial. Adems otros 7 sensores situados uno en
cada zona del horno ofrecen su temperatura interior
en cada momento.
Existe tambin un sistema de inyeccin de aire
comprimido formado por un circuito de 30
electrovlvulas de vaco y una bomba de vaco.

Group 2

Group 1

4.8 m

5m

Group 3

5m

Group 4

Group 5

Group 6

5m

5m

5m

Group 7

7.8 m

37.600 m

Figura 3 Esquema simplificado del


horno Siflexa y sus 7 zonas.
La Figura 3 presenta un esquema simplificado donde
aparecen las dimensiones totales del horno, de cada
una de sus zonas y la distribucin de los grupos de
calentamiento. La Figura 11, al final del artculo,
muestra un dibujo ms detallado donde se pueden
apreciar los componentes ms importantes del horno
descritos anteriormente. Esta figura pertenece al
programa de supervisin y control del horno y ofrece
las mediciones registradas por todos los sensores en
tiempo real.

Figura 2 Horno industrial Siflexa destinado al


curado de palas de aerogeneradores (M.Torres).

La tabla 1 resume y describe las principales


caractersticas necesarias para completar la
descripcin del sistema.

Tabla 1 Caractersticas principales del horno


#" (!$"&%
Uhhx
6pu6yAq

QrpvhUhy
Urvyqr6yvrhpvy
Iqrah
Iqr8rh
@svhvr
Arrqrphy

xX
"'W86
&
&
&BqrSrvrpvh
qr'$xX

Wrvyhqr
HrqvpvyqrUrrhh



&ivh $
&Urhrpyh
!Urhrpyhh

6,67(0$ '( &21752/ '(/ +2512

El proceso de fabricacin de las palas debe asegurar


una calidad rigurosa y uniforme, y en breve, tambin
una alta productividad. El control del calentamiento
es un requisito indispensable para obtener un
producto final de buena calidad y para asegurar sta
habra que, o bien aumentar la permanencia de la
carga en el interior del horno, sacrificando as la
productividad, o como se tiene por objetivo, mejorar
el sistema de control.
En la actualidad el control del horno se realiza
exclusivamente mediante el uso de 7 PIDs, que
controlan el sistema dividindolo en 7 procesos
monovariables (Figura 4). Sin embargo, este mtodo
no tiene en cuenta los acoplamientos entre zonas que
inevitablemente se dan siempre que la densidad de
carga del horno no es homognea.
380 V

Srpvsvp

8ur

7rsv

Dr

8yhq

Ti

OPi

Urh

Figure 4 Lazo de control del horno


Estos controladores tratan de seguir, con el menor
error posible, una curva de temperatura de referencia
preestablecida Tref-i, i = 1,2,...,7 que vara segn
el tratamiento de curado aplicado en cada ensayo
(Figura 5). El sistema de control actual regula la
potencia aportada OPi y la apertura de ventanas
consiguiendo que la temperatura medida Ti se
mantenga lo ms cercana posible a la deseada
Cuando la temperatura real difiere en exceso de la
estimada se regula abriendo las ventanas, algo que
disminuye mucho el rendimiento del horno y se
traduce en prdidas econmicas. Este es un motivo
por el que cualquier mejora en el sistema de control
se considera tan importante.

Figura 5 Temperatura de referencia preestablecida


para un tratamiento de curado determinado.

02'(/2 '(/ 6,67(0$

Para la consecucin de un modelo matemtico del


horno ha sido preciso tener en cuenta, adems de
temas relacionados con identificacin de sistemas,
las leyes de transmisin de calor. Estas han permitido
describir las ecuaciones bsicas que rigen los
intercambios trmicos que tienen lugar en el interior
del horno. Del mismo modo ha sido tambin
necesario el estudio de las propiedades de los
materiales compuestos que se curan en l.
 02'(/2 $1$/,7,&2
Esta seccin desarrollar un circuito elctrico que
represente a todo el horno como sistema
multivariable, para posteriormente describir un
modelo elctrico de parmetros concentrados que
describa la temperatura del aire en cada zona. Estas
aproximaciones permiten describir tanto el rgimen
transitorio como el estacionario.


0RGHOR HOpFWULFR PXOWLYDULDEOH

El horno es descrito como un modelo elctrico de


estructura en pi.
Como se puede observar en la figura 6, las
intensidades son equivalentes a flujos de calor y los
voltajes a temperaturas.

q1

q2

q3

T2

T1
z12
z1

T3
z23
z2

q4

q5
T5

T4
z45

z34
z3

q6

z4

T6
z56
z5

cada una de las zonas del horno queda definida por la


Figura 7 y por las Ecuaciones diferenciales (4) a (7).

q7
T7

z7

RLi
TLi

Cai

Cwi

Figura 6 Modelo elctrico en pi que representa el


horno como sistema multivariable
Aplicando las leyes de Kirchoff para resolver el
circuito se obtiene la siguiente expresin,
(1)

donde T(s) es un vector 7x1 que representa la


temperatura leida en cada zona del horno, mientras
que Q(s) es igualmente un vector 7x1 que describe
los flujos de calor aportados por cada resistencia. Por
ltimo, *(s) es una matriz 7x7 tridiagonal cuyos
elementos son suma de conductancias -Ecuacin (2)-

g i (s) =

1
z i (s)

g ij (s) =

1
z ij (s)

(2)

donde zi (s) y zij (s) son la impedancia trmica propia


de una zona y entre zonas respectivamente. De esta
forma la matriz * queda definida de la siguiente
manera,
G11 = g1(s)+g12(s)
G22 = g12(s)+g2(s) +g23(s)
G33 = g23(s)+g3(s) +g34(s)
G44 = g34(s)+g4(s) +g45(s)
G55 = g45(s)+g5(s) +g56(s)
G66 = g56(s)+g6(s) +g67(s)
G77 = g67(s)+g17(s)
Gij=0 si |i-j|>1

G12 = G21 = -g12(s)


G23 = G32 = -g23(s)
G34 = G43 = -g34(s)
G45 = G54 = -g45(s)
G56 = G65 = -g56(s)
G67 = G76 = -g67(s)

A partir de la Ecuacin (1) se obtiene la Ecuacin (3)


que relaciona, por medio de la inversa de la matriz
*(s), el flujo de calor aportado en cada zona
(entradas) con la temperatura medida (salidas).

7 (s) = * (s) 1 4(s)




Rwoi

qa
Qi

* (s) 7 (s) = 4(s)

Tw

qL

z67
z6

Rwii

qw

Ti

T0

CLi

Figura 7 Analoga trmico-elctrica para


una zona del horno
Las equivalencias elctrico-trmicas utilizadas en la
Figura 7 son como sigue: las tensiones representan
temperaturas, las corrientes, flujos de calor, mientras
que resistencias y capacidades elctricas son
resistencias y capacidades trmicas respectivamente.

4L = T D + T / + T Z
TD = &D L
T / = & /L

T =&
Z

(4)

G7D
GW

(5)

G7/ 7L 7 /
=
GW
5 /L

G7
7 70
=
GW
5
Z

ZL

(6)
(7)

Z LL

El balance global de energa -Ecuacin (4)- indica


que el calor aportado por las resistencias en cada
zona (Qi) es igual a la suma del calor absorbido por la
pieza -Ecuacin (6)-, por el aire interior del hornoEcuacin (5)- ms el que se pierde por las paredes Ecuacin (7)-.
Operando [3], la ecuacin diferencial final que
describe el comportamiento del horno en una zona es,
4L = (&Z L + &D L )5/L &/L

G 27/
G7
+ (&ZL + &DL + & /L ) /
2
GW
GW

(8)
(3)

0RGHOR HOpFWULFR GH XQD ]RQD

Para completar la obtencin del modelo analtico, se


establecen las ecuaciones que gobiernan el proceso
[2],[3],[4],[6],[8]. Como se observ con anterioridad,
el mecanismo principal de transmisin de calor es la
conveccin [2], exceptuando en paredes y carga
donde tambin debe considerarse la conduccin
[3],[8]. De acuerdo con esto y aplicando de nuevo la
analoga elctrica para representar sistemas trmicos,

al aplicar la transformada de Laplace a la Ecuacin


(8) se obtiene la siguiente expresin que describe la
impedancia trmica de una zona y relaciona el calor
aportado en una zona -Qi(s)- con la temperatura
alcanzada en la misma -Ti(s)- ,

5/L&/L V +1
7L (V)
= ]L (V) =
4L (V)
V ((&DL + &ZL )5/L&/L V + (&DL + &ZL + &/L ))
(9)

Del mismo modo se puede describir el acoplamiento


entre zonas mediante la impedancia zij que relaciona
el calor aportado en una zona -Qij(s)- con la
temperatura medida en la zona de al lado -Tij(s)- ,

7LM (V)

= ]LM (V) =

4LM (V)

((

5/LM&/LM V +1

V &DLM + &ZLM 5/LM&/LM V + &DLM + &ZLM + &/LM

))

(10)
donde

5 =
LM

5 +5
L

& =

& +&
L

LM

(11)

Cabe notar que Rij = Rji ya que la impedancia entre dos


zonas contiguas es la misma independientemente del
sentido del flujo de calor.
Todos estos resultados se sustituyen en las
Ecuaciones (2) y (3) para calcular una expresin
general de la inversa *. La expresin resultante es
muy compleja, y con ella resulta difcil operar ya que
es una matriz cuyos elementos son del orden (70/70).
Por este motivo es necesario establecer un mtodo
emprico que ayude a dar valores a los parmetros de
las ecuaciones gracias al apoyo de los datos reales.
 02'(/2 (03,5,&2
La obtencin de un modelo del sistema haciendo uso
de los datos experimentales reales se realizar con la
herramienta de Identificacin de Matlab [14]. Debido
a que este programa trabaja en discreto es
conveniente discretizar las ecuaciones anteriores [9]
para poder asignar los parmetros.
De esta forma la expresin general discretizada de las
ecuaciones (9) y (10) queda,

]( ]) =

y cada uno de los parmetros que aparecen, vienen


definidos en las siguientes ecuaciones,
= RLCL
= (Ca+Cw)RLCL
= Ca+Cw+CL

Aprovechando el conocimiento previo que se tiene


del sistema a identificar as como las ecuaciones
obtenidas en la seccin anterior que aportan la
valiosa informacin del orden del modelo, se calcula
a partir de los datos experimentales y mediante la
Ident de Matlab el modelo del sistema.
La Figura 8 muestra algunas de las entradas al
sistema. Se puede apreciar que el tramiento de los
datos es esencial para evitar que ciertas medidas
errneas, que inevitablemente dan por los sensores en
algunas ocasiones, desvirten la identificacin. Estos
datos corresponden a las seales de potencia de las
tres primeras zonas del horno durante un experimento
realizado que tuvo como objetivo que todas las zonas
del horno estuviesen a la misma temperatura. De esta
forma se evitaron intercambios de calor entre zonas y
se pudo considerar el sistema como un conjunto de 7
procesos monovariables. Los modelos obtenidos en
Matlab se sustituyeron directamente en la versin
discreta de la Ecuacin (9) obteniendo los resultados
reflejados en la Tabla 2.
Para estimar la impedancia entre zonas se diseo un
nuevo experimento en el que se consigui una
temperatura uniforme en todas las zonas del horno
excepto en una gracias a lo que fue posible calcular
zij sustituyendo en la versin discreta de la ecuacin
(10). Los resultados pueden verse en la Tabla 3.
1000
800

P1

600
400

D ]+E

(] 1) ] H

(12)

200
0
P2

-200
P3
-400

donde

-600


D= 2

1 H

1 H
E= 2

7
+

7

H

-800

(13)

-1000

0.5

1.5

2.5

3
4

x 10
7LHPSR VHJXQGRV
Figura 8 Datos experimentales de entrada al
sistema (seal de potencia)

(14)

5(68/7$'26

objetivos de control para los que se ha realizado esta


identificacin.
qhrvhqh

Las Tablas 2 y 3 describen los parmetros


identificados por los procedimientos descritos
anteriormente y representan el modelo multivariable
del horno.

80

70
60

Temperatura (C)

50

Tabla 2 Parmetros del modelo de una zona


=21$ L








5/L
&/L
&DL
&ZL

8.62

6.48

5.05

4.12

40
30
20
10

41.75

12.95

2.5

99.11

616.3 1380.7 2456.1 4227 5970.5 12003.7

45.01

46.34

45.53

44.38

42.5

40.65

34.24

-10

4432.4

5046

5046

5046

5046

5046

5512.1

-20

0.5

1.5

Tiempo (segundos)

2.5
x 10

3
4

Tabla 3 Parmetros del modelo de una zona


=21$ LM







5/LM
&/LM
&DLM
&ZLM

27.35

10.78

7.55

5.76

4.58

63.31

357.7

998.5

1918.4

3341.8

5100

45.93

45

43.44

41.57

37.44

4740

5046

5046

5046

5046

5280

&21&/86,21(6

8987

45.67

Figura 10 Datos reales vs estimados, zona 1.

Una vez obtenido el modelo es necesario validarlo


mostrando la precisin con que representa el
comportamiento real del horno.
Para ello las Figuras 9 y 10 comparan los datos reales
vs. los estimados en dos zonas diferentes del horno.
En primer lugar la Figura 9 describe el modelo
obtenido para la zona 6. Se puede observar que se
estima de forma casi perfecta y con un error mnimo.

El presente artculo ha desarrollado la modelacin e


identificacin de un horno elctrico industrial de 7
zonas y 1 MW de potencia, utilizado para el curado
de grandes estructuras de materiales compuestos y
palas de aerogeneradores. El horno presenta un
carcter fuertemente multivariable, con 7 entradas y
7 salidas y mltiples acoplamientos entre las mismas.
Los modelos obtenidos han sido validados
satisfactoriamente a partir de su comparacin con
diversas experimentaciones reales al cargar el horno
con objetos de muy distintas masas y composiciones.
$JUDGHFLPLHQWRV

80
70

Los autores agradecen el apoyo dado por la &RPLVLyQ


,QWHUPLQLVWHULDO GH &LHQFLD \ 7HFQRORJtD (CICYT)
por el proyecto DPI'2000-0785, la colaboracin del
Ministerio de Ciencia y Tecnologa mediante el
convenio PTA2 y de la empresa Siflexa.

60

Temperatura (C)

50
40
30
20

5HIHUHQFLDV

10
0

[1] Areal, A.(1987). $Q LQWURGXFWLRQ WR FRPSRVLWH


PDWHULDOV. Cambridge University Press

-10
-20

0.5

1.5

Tiempo (segundos)

2.5

3
x 10

Figura 9 Datos reales vs estimados, zona 6.

[2] Astigarraga, J. (1994). +RUQRV LQGXVWULDOHV GH


UHVLVWHQFLDV WHRUtD FiOFXOR \ DSOLFDFLRQHV.
McGraw-Hill.

Por otro lado, la zona 1 (Figura 10) es la que menos


precisin ofrece, ya que es la ms difcil de
modelizar. Esto es debido a que su proximidad a la
puerta del horno implica mayores prdidas de calor.
A pesar de estos problemas se puede comprobar que
el modelo sigue adecuadamente a la realidad, siendo
su aproximacin ms que suficiente para los

[3] Barreras, M., and M. Garca-Sanz, (2003).


Model identification of a multivariable
industrial furnace. 13th IFAC Symposium on
System Identification, SYSID03, August 2003,
Rotterdam, The Netherlands.

[4] Chapman, A.J., (1990). Transmisin de calor.


3rd Edition. Bellisco.
[5] DAzzo, J.J, and C.H. Houpis, (1995). Linear
Control. System Analysis and design. 4th ed.
McGraw-Hill.
[6] Garca-Sanz, M. (1997). A reduced model of
central heating systems as a realistic scenario
for analyzing control strategies. Appl. Math.
Modelling. Vol 21, September, pp.535-545.
[7]

Garca-Sanz, M. and I. Egaa (2002).


Quantitative Non-diagonal Controller Design
for
Multivariable
Systems
with
Uncertainty.International Journal of Robust
and Non-Linear Control. Isaac Horowitz
Special Issue, Part 2. N 12, pp. 321-333. John
Wiley & Sons. USA. ISSN: 1049-8923.

[8] Holman, J.P.,(1998). Heat transfer.8th Edition.


McGraw-Hill Companies,Inc.
[9] Houpis, C.H., and G.B. Lamont, (1985). Digital
Control Systems: Theory, Hardware, Software.
2nd Edition, McGraw-Hill.
[10] Houpis, C.H. and S. J. Rasmussen (1999).
Quantitative Feedback Theory Fundamentals
and Applications. Marcel Dekker, New York,
ISBN: 0-8247-7872-3.

[11] Horowitz I, and M. Sidi, (1980).Practical design


of
feedback
systems
with
uncertain
multivariable plants. International Journal of
Systems Science 1980; 11(7): 851-875.
[12] Hudson, G., and C.P. Underwood, (1999). A
simple building modeling procedure for
Matlab/Simulink. Proceedings of the 6th
ICBPS. pp: 777-783.
[13] Ljung, L. (1987). System Identification:theory
for the user. Prentice Hall Information and
System Science Series.
[14] Ljung, L.(1997). System Identification Toolbox
Users Guide. The Mathworks, Inc.
[15] M.Torres Diseos Industriales, S.A. Crta.
Pamplona-Huesca, Km. 9. 31119 Torres de
Elorz (Spain).
http://www.mtorres.es
[16] Pintelon, R., and J. Shoukens, (2001). System
Identification: a frequency domain approach.
IEEE Press
[17] Siflexa Tecnologa Tratamiento. Polgono
Industrial. Masia DEspi 46930 (Spain )
[18] Wellstead, P.E. Introduction to Physical System
Modelling. Academic Press, New York, 1979.

Figura 11 Planta y perfil del horno industrial Siflexa

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