INSTITUTO TECNOLGICO DE CHIHUAHUA

Introduccin a los Sistemas de Visin

Prctica No. 2
Diana Lorel Galavz Morales Elisabet Gonzlez Jurez Mnica Rodrguez Villarreal

OCTUBRE

DE

2012

[INTRODUCCIN A LOS SISTEMAS DE VISIN] Prctica No. 2

Diana Lorel Galavz Morales 2.1 Objetivo Que el alumno genere su conocimiento sobre el concepto de factor de calibracin en un sistema de visin, parmetros de lentes, as como el conocimiento de manejo de cmara B&W, a color y cercano a IR. Elisabet Gonzlez Jurez Mnica Rodrguez Villarreal

2.2 Fecha de asignacin, Fecha de entrega: Octubre 5 - Octubre 12

2.3 Introduccin En esta prctica trabajars con problemas relacionados a parmetros del factor de calibracin en un sistema de visin, as como el manejo de una cmara a color y una cmara IR. Se te sugiere seguir la metodologa propuesta para la prctica, sin embargo, puedes realizar algunas otras variantes que te sirvan para mejorar tu aprendizaje sobre temas vistos en clase.

2.4 Relacin con temas y subtemas del programa del curso OBTENCIN DE IMGENES 2-D Adquisicin de la imagen. Factor de calibracin de un sistema de visin y parmetros de lentes. Tipos de cmaras. Operadores de procesamiento de imgenes; deteccin de bordes, umbralizacin.

2.5 Material y equipo necesario Computadora Mdulo de adquisicin de video Cmara B&W Cmara de color Cmara cercana a IR externa Lentes, 8mm y 25mm. Soporte de cmara Monitor de video Software de visualizacin Cinta mtrica o regla Tarjeta IEEE

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Diana Lorel Galavz Morales Elisabet Gonzlez Jurez Mnica Rodrguez Villarreal

2.6 Metodologa 2.6.1 Determinacin de las dimensiones del CCD (lente de 8mm) En este ejercicio obtendrs las dimensiones del CCD de la cmara B&W, utilizando la ecuacin de distancia focal, FL. a) Coloca la cmara con el lente de 8mm a una distancia de 25cm de la superficie de prueba y mide el FOV. Recuerda que el tamao del CCD no es cuadrado. As que determina la dimensin horizontal y vertical del FOV. b) Utiliza la frmula siguiente para determinar las dimensiones del CCD

Las dimensiones obtenidas sern aproximadas dependiendo de la precisin de las mediciones realizadas. Los tamaos estndar de CCD son 1in (12.8mm X 9.6mm), 2/3in (8.8mm X 6,6), 1/2 in (6.4mm X 4.8mm), 1/3 in (4.8mm X 3.6mm) y 1/4 in (3.6 X 2.7).

2.6.2

Determinacin de las dimensiones del CCD (lente de 25mm)

a) Durante el experimento podrs observar que no se logra un buen foco con ese lente y la distancia cmara superficie de prueba. De qu forma crees que pudieras lograr mejorar el foco modificando algn parmetro de la lente? b) Realiza el experimento anterior para obtener las dimensiones del CCD y compara tus resultados con el ejercicio anterior. Has un comentario sobre el FOV de los dos casos.

2.6.3

Factor de calibracin

a) Utilizando el lente de 25mm coloca la tarjeta IEEE sobre la superficie de prueba de manera que sea visible completamente en le FOV. b) Obtenga los factores de calibracin horizontal y vertical del sistema y determina las dimensiones de la tarjeta IEEE con ellos. 2.6.3 Cmara de Color

a) Adquiera una imagen y visualzala con algn software que le permita ver los valores de pixeles. b) Realiza el procesamiento de bordes y binarizacin con un software de imgenes a color. c) Comenta sobre las diferencias con la cmara de B&W.

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Diana Lorel Galavz Morales 2.6.3 Cmara Cercana IR a) Arma el sistema de visin con la cmara cercana a IR. Elisabet Gonzlez Jurez Mnica Rodrguez Villarreal

b) Genera un ambiente de muy baja iluminacin y comprueba que la cmara cercana a IR es capaz de obtener imgenes bajo esas condiciones. Realiza una comparacin con las cmaras B&W y color.

2.7 Sugerencias didcticas Repasa la teora vista en clase respecto a teora de lentes, factor de calibracin y tipos de cmaras. 2.8 Reporte del alumno (Resultados) Realiza un reporte de las actividades incluyendo la imagen adquirida y las procesadas.

2.9 Referencias Procesamiento Digital de Imgenes, Mario Chacn, Editorial Trillas 2007.

RESULTADOS 2.6.1 Determinacin de las dimensiones del CCD (lente de 8mm)

El lente mide 8mm y se coloc a una distancia de 25cm, se realizaron las medidas horizontal y vertical del campo segn se observaba en el video. De la frmula presentada, se despej la variable FL para obtener las dimensiones del CCD

Horizontal:

Vertical:

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Diana Lorel Galavz Morales 2.6.3 Factor de calibracin Elisabet Gonzlez Jurez Mnica Rodrguez Villarreal

Con la funcin imtool y la herramienta regla, es posible medir los pixeles marcados por la graduacin de la regla en la fotografa. A partir del dato obtenido se determin el factor de calibracin.

Si la tarjeta IEEE tiene 338.09 pixeles, gracias al factor de calibracin podemos determinar su dimensin horizontal

Para determinar el factor de calibracin vertical, observamos que la tarjeta IEEE ocupa dos cuadros, por lo que tomamos nicamente la regla y medimos estos dos cuadros de graduacin.

2.6.2 Determinacin de las dimensiones del CCD (lente de 25mm)

a) Horizontal: = 9.32 cm Vertical: 12.5 cm b) Con este lente tenemos un area determinada en la que la imagen se puede enfocar, la distancia focal, y aunque modifiquemos parmetros de apertura del lente o el enfoque no podramos mejorar la definicin de la imagen a esa distancia, entonces a nuestro criterio, lo que debemos de modificar es la distancia a la que se est capturando la imagen.

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Diana Lorel Galavz Morales 2.6.3 Cmara de color a) Valores de pixeles
h= imshow('Adquisicion6.bmp') hpixelinfopanel = impixelinfo(h); hdrangepanel = imdisplayrange(h); hpixreg = impixelregion(h);

Elisabet Gonzlez Jurez

Mnica Rodrguez Villarreal

b) Bordes y binarizacin a=imread(Adquisicion6.bmp) d=im2bw(a); imshow(d) f=edge(d,'canny'); imshow(f)

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c) Las cmaras en blanco y negro tienen el inconveniente de la ausencia de color, pero necesitan menos luz para trabajar. En las cmaras a color se puede eliminar el color de los pxeles y modificndolos a una escala de grises. A pesar de la necesidad de fuente de iluminacin, las cmaras a color son capaces de obtener una imagen clara y til para ser procesada.

2.6.3 Cmara cercana IR d) La ventaja de usar una cmara cercana a infrarrojo es la posibilidad de visin en un ambiente oscuro. Fue posible observar este hecho en la prctica al colocar la cmara en un cajn de escritorio y adquirir una imagen. Esto funcionara en sistemas de seguridad para mantener una cmara oculta. Las cmaras b&w obtienen una imagen en escala de grises al igual que la cmara cercana a IR, sin embargo, el sistema NIR (cercano a infrarrojo) tiene la ventaja de ser indetectable y no necesita fuentes de iluminacin adicionales como la cmara b&w y la cmara a color.