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2013

ESPE JOSE ALEJANDRO GALLARDO ANDRADE

[SISTEMAS FLEXIBLES DE MANUFACTURA]


KUKAS

TEMA: Descripcin de las Caractersticas mecnicas del robot KUKA KR16.


1. Objetivo General: Describir las caractersticas estticas de un de un robot KUKA KR16. Describir las caractersticas dinmicas de un de un robot KUKA KR16.

2. Equipos y materiales a utilizar: Robot KUKA KR16. Manipulador. Cables de conexin. Control remoto del robot. Consola porttil.

3. KUKA KR16: 3.1 Caractersticas Bsicas de la KUKA CARACTERSTICAS DEL ROBOT KUKA KR16 CARGAS Carga: 16 kg. Carga adicional: 10 kg.

ZONA DE TRABAJO NMERO DE EJES REPETIBILIDAD PESO POSICIONES DE MONTAJE NIVEL DE RUIDO VOLUMEN DE TRABAJO

Mximo alcance 1610 m. 6 < 0,05 mm 235 kg Suelo, techo.


<75 dB (A) fuera del campo de trabajo KR 5 sixx R650 1,0 m3 KR 5 sixx R850 2,3 m3

Tabla 1 Caractersticas bsicas del robot KUKA KR16.

3.2 Centro de gravedad de la carga P.

El centro de gravedad para todas las cargas est referido a la distancia a la brida de acople sobre el eje 6. Las distancias nominales deben consultarse en el diagrama de cargas.

Ilustracin 1 Carga til en el robot

1. Sistema de coordenadas FLANGE 2. Centro de gravedad de la carga 3. Robot 4. Distancias LX, LY, LZ del centro de gravedad de carga

3.3 Brida de acople.


La brida de acople pertenece al volumen de suministro del robot.

Tabla 2 caractersticas brida de acople

Ilustracin 2 brida de Acople

La representacin de la brida de acople (Ilustracin 2) corresponde a su posicin con la posicin cero de los ejes 4 y 5. El smbolo X caracteriza la posicin del elemento de ajuste (casquillo de taladrar) en la posicin cero. 3.4 Equipamiento de proteccin adicional

3.4.1

Modo Tecleado

En los modos de servicio Manual Velocidad reducida (T1) y Manual Velocidad alta (T2) la unidad de control del robot slo puede ejecutar un programa en el modo tecleado. Esto significa que, para ejecutar un programa, deben mantenerse pulsados un pulsador de hombre muerto y la tecla de arranque.

Al soltar o pulsar completamente (posicin de pnico) el pulsador de hombre muerto, los accionamientos se desconectan de inmediato y el manipulador los ejes adicionales (opcionales) se detienen con un STOP 0. Al soltar la tecla de arranque el robot industrial se detiene con un STOP 2. 3.4.2 Finales de carrera software

Los campos de todos los ejes del manipulador y de posicionamiento se encuentran limitados por medio de lmites de carrera software ajustables. Estos lmites de carrera software sirven a efectos de proteccin de la mquina y deben ser ajustados de modo tal que el manipulador/posicionador no pueda chocar contra los topes finales mecnicos. Los lmites de carrera se ajustan durante la puesta en servicio de un robot industrial. 3.4.3 Identificaciones en el robot industrial

Todas placas, indicaciones, smbolos y marcas son piezas integrantes del robot industrial relevantes para la seguridad. No deben modificarse ni quitarse en ningn caso. Placas de identificacin en el robot industrial son: 3.4.4 Placas caractersticas Indicaciones de advertencia Smbolos de seguridad Rtulos Identificacin de cables Placas de tipificacin Dispositivos de seguridad externos

Los dispositivos de seguridad se encargan de impedir el acceso de personas a la zona de peligro del manipulador.

Los dispositivos de seguridad seccionadores deben cumplir los requisitos siguientes: Deben cumplir los requisitos de la norma EN 953. Impiden el acceso de personas en la zona de peligro y no pueden salvarse fcilmente. Estn bien fijados y resisten las fuerzas mecnicas previsibles provenientes del servicio y del entorno. No suponen ellos mismos ningn peligro por ellos mismos ni pueden causar ninguno. Respetar la distancia mnima prescrita a la zona de peligro.

Las puertas de seguridad (puertas de mantenimiento) deben cumplir los requisitos siguientes: El nmero de puertas se limita al mnimo necesario. Los enclavamientos (p. ej. los interruptores de las puertas) estn unidos a la entrada de proteccin del operario de la unidad de control del robot por medio de los dispositivos de conmutacin de la puerta o del PLC de seguridad. Los dispositivos de conmutacin, los interruptores y el tipo de circuito cumplen los requisitos de la categora 3 de la norma EN 954-1. En funcin del peligro, la puerta de seguridad adems se debe asegurar con un cierre que slo permita abrir la puerta cuando el manipulador est parado por completo. El pulsador para confirmar la puerta de seguridad se encuentra montado fuera del vallado que delimita el rea asegurada.

Tabla 3 resumen de las funciones de proteccin

3.5 Temperatura ambiental

Tabla 4 temperatura ambiental

3.6 Momentos y fuerzas


Los momentos y las fuerzas indicadas contienen ya la carga y la fuerza de masa (peso) del robot.

Ilustracin 3 momentos y fuerzas sobre robot

Tabla 5 momentos y fuerzas del robot

3 Conclusiones y recomendaciones:

Los ejes del robot poseen lmites tanto fsicos y de software. Se debe visualizar el rea de trabajo del robot en el laboratorio, con el fin de evitar accidentes mientras se encuentra trabajando el Robot. Se recomienda la construccin de celdas de seguridad para los robots, respetando las respectivas reas de trabajo para garantizar la seguridad de los estudiantes y la libre operacin de los brazos robticos.

4 Bibliografa:
http://www.kuka-robotics.com/es/products/controllers/kcp http://www.kuka-robotics.com/res/sps/e6c77545-9030-49b1-93f5 4d17c92173aa_Spez_KR_16_de.pdf