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Controlabilidad

Se dice que un sistema es controlable en el tiempo si se puede transferir desde cualquier estado inicial a cualquier otro estado, mediante di t un vector t de d control t l sin i restricciones, ti i en un intervalo i t l de d tiempo finito. Controlabilidad completa de estado de sistemas de tiempo continuo. Sea el sistema en tiempo continuo.

& = Ax + Bu x
Donde: x = vector de estado (n1) u = seal de control (r1) y = vector de salida (m1) A = matriz de estado (nn)

Se dice que un sistema descrito mediante la ecuacin anterior es de estado controlable en t = t0, si es posible construir una seal d control de t l sin i restricciones ti i que transfiera t fi un estado t d inicial i i i l a cualquier estado final en un intervalo de tiempo finito t0 t t1. Si todos los estados son controlables, se dice que el sistema es de estado completamente controlable. controlable El sistema de estado completamente controlable si y solo si, los vectores B, AB,.An-1B son linealmente independiente, o la matriz n n

[ B M AB MKM A B]
n 1

Matriz de controlabilidad.

Es de rango n

Este resultado se extiende al caso en el que el vector de control es un vector de dimensin r, se demuestra que la condicin para controlabilidad completa del estado es que la matriz n nr

[ B M AB MKM A B]
n 1

sea de rango n, o que tenga n vectores columna linealmente independientes.

Ejemplo 1: Obtenga la matriz de controlabilidad y demuestre que el sistema es de estado completamente controlable.

&1 1 0 x1 2 x & = x + u x 2 0 2 2 5
La matriz de controlabilidad es:

2 1 0 2 2 2 [ B M AB ] = 5 M 0 2 5 = 5 M 10

2 2 [ B M AB ] = 5 10
Obteniendo el determinante

Matriz de controlabilidad

2 2 = 10 5 10

Por lo que el rango sera 2

Como el rango de la matriz de controlabilidad es n o sea 2, el sistema es de estado completamente p controlable.

Ejemplo 2: Obtenga la matriz de controlabilidad y demuestre que el sistema es de estado completamente controlable.

&1 1 1 x1 1 x & = x + u x2 0 1 2 0
La matriz de controlabilidad es:

1 1 1 1 [ B M AB ] = M 0 0 0 1

1 1 = M 0 0

1 1 [ B M AB ] = 0 0
Obteniendo el determinante

Matriz de controlabilidad

1 1 =0 0 0

El rango no es 2

Como el rango de la matriz de controlabilidad no es n o sea 2, el sistema no es de estado completamente controlable.

Ejemplo 3: Obtenga la matriz de controlabilidad y demuestre que el sistema es de estado completamente controlable.

&1 1 1 x1 0 x & = x + u x2 2 1 2 1
La matriz de controlabilidad es:

0 1 1 0 [ B M AB ] = M 1 1 2 1

0 1 = M 1 1

0 1 [ B M AB ] = 1 1
Obteniendo el determinante

Matriz de controlabilidad

0 1 = 1 1 1

Por lo que el rango sera 2

Como el rango de la matriz de controlabilidad es n o sea 2, el sistema es de estado completamente controlable.

Controlabilidad de la salida de sistemas de tiempo continuo.

En el diseo prctico de un sistema de control, se puede necesitar it controlar t l la l salida lid en lugar l d l estado del t d del d l sistema. i t U Una controlabilidad completa del estado no es condicin necesaria ni suficiente para controlar la salida del sistema. Por esta razn, es conveniente definir de forma independiente la controlabilidad completa de la salida.

Sea el sistema en tiempo continuo

& = Ax x x + Bu u
y = Cx + Du
Donde: x = vector de estado (n1) u = seal de control (r1) y = vector de salida (m1) A = matriz de estado (nn) C = Matriz de salida (mn) B = matriz de entrada (nr) D = Matriz de transmisin directa (mr)

Se dice que el sistema descrito mediante esta ecuacin, es de salida completamente controlable si es posible construir un vector de control sin restricciones u(t) que transfiera cualquier salida inicial y(t0) a cualquier salida final y(t1) en un intervalo de tiempo fi it t0 t t1. finito

El sistema descrito mediante la ecuacin es de salida complemente controlable si y slo s la matriz m(n+1)r

[CB M CAB M CA 2 B M K M CA n 1 B M D]
Es de rango m Observe que la presencia del trmino Du en la ecuacin siempre ayuda a establecer la controlabilidad de la salida. salida Nota: si D es cero no se agrega a la matriz.

Ejemplo 1: Obtenga la matriz de controlabilidad de la salida y demuestre que la salida del sistema es controlable.

&1 1 1 x1 0 x & = x + u x2 2 1 2 1

x1 y = [1 0] x2

La matriz de controlabilidad de la salida es:

[CB M CAB ]

0 1 1 0 = [1 0] M[1 0] = [0 M 1] 1 2 1 1

= [0 1]
El sistema tiene una salida completamente controlable, porque la matriz

[CB M CAB]
es de rango m, o sea 2.

Ejemplo 2: Obtenga la matriz de controlabilidad de la salida y demuestre que la salida del sistema es controlable.

&1 2 0 0 x1 0 1 x u1 & x2 = 0 2 0 x2 + 1 0 u & 3 0 3 1 x3 0 1 2 x


x1 y1 1 0 0 x2 y = 2 0 1 0 x 3

La matriz de controlabilidad de la salida es:

[CB M CAB M CA2 B ]

0 1 1 0 0 0 1 CB = 1 0 = 0 1 0 1 0 0 1 2 0 0 0 1 1 0 0 0 2 0 2 0 1 0 = CAB = 0 1 0 2 0 0 3 1 0 1 2 0 0 2 0 0 0 1 1 0 0 0 4 2 CA B = 0 2 0 0 2 0 1 0 = 4 0 0 1 0 0 3 1 0 3 1 0 1

0 1 0 2 0 4 [CB M CAB M CA B ] = 1 0 2 0 4 0
2

El rango de la matriz es 2, el sistema tiene 2 salidas completamente l t t controlables. t l bl

Tarea
Determine si los siguientes sistemas son de estado y de salida completamente controlable . 1.

&1 0 x 1 0 x1 & x + x = 0 0 1 2 2 & 6 11 6 x3 x3


x1 y = [4 5 1] x 2 x3

0 0 u 1

2.

&1 2 1 0 x1 0 1 x u1 & x2 = 0 2 0 x2 + 1 0 u & 3 0 1 3 x3 0 1 2 x

x1 y = [1 0 0] x 2 x3

3.

&1 3 1 x1 1 x & = x + u x2 2 2 2 1

x1 y = [0 1] x2