ESTUDIO PRELIMINAR DEL COMPORTAMIENTO DINMICO DE

UN NUEVO BRAZO FLEXIBLE DE 6 GRADOS DE LIBERTAD

Fernando J. Castillo Garca
Edificio Politcnica. E.T.S.I.I. - UCLM - 13071 Ciudad Real (Espaa), Fernando.Castillo@uclm.es

Jos A. Somolinoz Snchez
Edificio Politcnica. E.T.S.I.I. - UCLM - 13071 Ciudad Real (Espaa), JoseAndres.Somolinos@uclm.es

Vicente Feliu Batlle
Edificio Politcnica. E.T.S.I.I. - UCLM - 13071 Ciudad Real (Espaa), Vicente.Feliu@uclm.es



Resumen

El objetivo principal de este artculo es presentar el
comportamiento dinmico de un robot flexible de seis
grados de libertad construido a partir de un brazo
flexible de 3 grados de libertad y una mueca rgida
con configuracin esfrica. El brazo flexible ha sido
controlado en posicin usando un modelo dinmico
que supone una nica masa puntual situada en el
extremo. Dicho brazo presenta slo tres modos de
vibracin, pero tras acoplar la mueca al brazo es
de esperar la aparicin de nuevos modos de
vibracin. Las frecuencias de vibracin pueden ser
fcilmente calculadas a partir de la matriz de masas
y la matriz de rigidez. Para el modelado del robot
completo, de seis grados de libertad, se ha usado una
generalizacin del modelo del brazo, basado tambin
en masas puntuales. El modelo obtenido se usar
para el desarrollo de las estrategias de control del
robot completo. Al final del presente artculo se
muestran los resultados experimentales obtenidos.

Palabras Clave: Dinmica, brazo flexible, matriz de
inercias, modos de vibracin, frecuencias de
vibracin.


1 INTRODUCCIN

Existe una gran cantidad de artculos relacionados
con la robtica flexible. La mayora de ellos trata
sobre robots flexibles de uno o dos g.d.l. y slo un
nmero reducido de ellos sobre robots flexibles de
tres g.d.l. Sin duda, el inters por la utilidad prctica
de este tipo de robots aumentara si se desarrollara un
robot flexible de seis grados de libertad.

Este artculo presenta un estudio preliminar del
comportamiento dinmico de un nuevo robot flexible
de seis g.d.l. Este robot ha sido construido a partir de
un brazo flexible de tres g.d.l. controlado ya en
posicin y de una mueca rgida de configuracin
esfrica controlada en orientacin, que ha sido
especialmente diseada para acoplarla al brazo
flexible anterior. Una propiedad ya sabida de los
robots flexibles es que presentan una dinmica
oscilatoria caracterizada por sus frecuencias de
vibracin (frecuencia, amplitud, fase, etc.). Este
comportamiento dinmico oscilatorio del brazo lo
heredar el robot completo: brazo + mueca.

Los robots industriales habitualmente son construidos
mecnicamente rgidos por lo que presentan
cinemticas y dinmicas relativamente simples,
adems de un sistema sensorial y de control ms
simple, ya que la posicin del extremo del robot
puede ser obtenida con facilidad nicamente con la
medida de la posicin de los motores de cada
articulacin. Sin embargo, esa misma rigidez es la
que condiciona que el diseo mecnico de los
eslabones los haga innecesariamente pesados y
gruesos.

As pues, la gran ventaja que presentan los robots
flexibles en comparacin con los rgidos, es que
poseen una menor relacin carga en el extremo/peso
del robot. Por la contra, necesitan de un sistema
sensorial y de control mucho ms complejo.

La dinmica de un brazo flexible normalmente se
modela suponiendo masas distribuidas en cada
eslabn. Esto, da lugar a dinmicas de orden infinito
que son truncadas obtenindose modelos de orden
elevado. Una alternativa es modelar el brazo como
una serie de masas puntuales unidas por vigas
flexibles sin masa [3], [5], [10]. Cualquiera de estas
aproximaciones conducen a leyes de control muy
complejas para brazos flexibles de 3 g.d.l. lo que ha
motivado su desuso en aplicaciones industriales,
donde se requieren altas velocidades.

La mayora de los manipuladores rgidos existentes
son simples, cinemticamente hablando, estando
XXV Jornadas de Automtica
Ciudad Real, del 8 al 10 de septiembre de 2004
formados por un brazo (3 g.d.l) y una mueca de
configuracin esfrica (3 g.d.l.). La dificultad de
encontrar la solucin de la dinmica inversa general
(6 g.d.l.) ha motivado el descomponer el problema en
dos subproblemas. En este caso se dice que la
cinemtica del robot est desacoplada en cuanto a
posicin y orientacin se refiere.

Existen muchas formas de diseo de robot flexibles,
aunque muchas de stas son imposibles de obtener de
forma analtica mediante tcnicas frecuenciales, aun
para un eslabn flexible de un grado de libertad [8].
Si se extiende el problema a varios grados de libertad
ste se torna an ms complejo considerando
nicamente la va de algoritmos numricos. Es
razonable pensar pues, que si se tiene que disear un
robot flexible de 6 g.d.l., se empiece previamente con
el modelo controlado del brazo de 3 g.d.l. y del
modelo controlado de la mueca rgida de
configuracin esfrica diseada especialmente para
este robot [2],[4],[6].

Tras esta introduccin, en la seccin 2 se presentar
de forma breve el brazo flexible de 3 g.d.l. y el
modelo dinmico usado. La mueca rgida y su
matriz de inercia ser presentada en la seccin 3,
mientras que el modelo del robot completo se
muestra en el apartado 4. En el apartado 5 se
muestran los resultados experimentales obtenidos. Y,
por ltimo, en el apartado 6 se presentarn las
conclusiones obtenidas.


2 BRAZO FLEXIBLE DE TRES
GRADOS DE LIBERTAD.

En la Figura 1 se muestra el robot flexible de 3 g.d.l.
controlado en posicin del que previamente se parta.
Bajo la hiptesis de rigidez, los tres ngulos
articulares
r
= (
1
,
2
,
3
)
T
producidos mediante
tres actuadores colocados en la base del robot son los
responsables de colocar el extremo del robot en la
posicin obtenida mediante la cinemtica directa
( f ). La flexibilidad del brazo hace que la
posicin real del extremo sea diferente y se denotar
P
) (
r P

r
= (, , )
T
.

Este robot fue diseado segn las siguientes
especificaciones: el brazo deba ser ligero en
comparacin con la masa colocada en el extremo por
lo cual los actuadores fueron colocados en la base del
robot en vez de en las articulaciones [9],[10]. Este
diseo especial hizo que la masa del extremo fuera
mayor que la masa de los eslabones flexibles.

Los detalles de diseo de los mecanismo pueden
obtenerse en [7] y usndose una matriz de rigidez
para modelar las oscilaciones de la estructura. Este
mtodo de modelado es aplicable en robots con carga
en el extremo (slo los primeros ordenes de vibracin
estn presentes). Las frecuencias de vibracin del
robot pueden obtenerse a partir de esta matriz de
rigidez y la masa en el extremo, considerada como
puntual. Si esta masa es mucho ms pesada que el
brazo (como es nuestro caso), nicamente el valor de
esta masa modificar los valores de las frecuencias
de vibracin del robot para una matriz de rigidez
dada. Estas matrices dependen de la configuracin
del brazo, y pueden ser tabuladas en funcin de la
coordenada radial del extremo , es decir, las
componentes de las posicin y no caracterizan la
matriz de rigidez, slo la rotan).


Figura 1. Brazo flexible de 3 grados de libertad

La tabla 1 muestra al rango de movimiento de este
robot de 3 g.d.l.

coordenada min max
Extensin del brazo 0.2 m 1.0 m
ngulo azimutal -135 +135
ngulo cenital (elevacin) -30 90
Tabla 1. Rango de movimiento del robot de 3 g.d.l.
(en Coordenadas Esfricas)

La Figura 2 muestra la masa del extremo, que ha sido
construida mediante un par de discos que pueden ser
modelados mediante una masa puntual (modelo
validado experimentalmente). La masa en el extremo
puede ser ajustada usando diferentes discos, se ha
considerado como masa nominal 1.815 kg. Los
eslabones flexibles son barras cilndricas huecas de
duraluminio (16 mm/13 mm dim. exterior/interior) y
su peso es de 0.350 kg. As pues, la masa del extremo
es substancialmente ms grande que la masa del
brazo, por lo que es razonable pensar en un modelo
basado en una nica masa puntual. (Ver [7]).

La figura 3 muestra a modelo dinmico del robot con
control de posicin aplicado suponiendo el robot
rgido (lazo cerrado interno en las articulaciones). Si,
en vez de coordenadas esfricas, se hubiera usado
coordenadas cartesianas, el bloque para obtener la
posicin del extremo sera un doble integrador.


Figura 2. Vista de la masa puntual del extremo.


Figura 3. Modelo del brazo flexible con lazo cerrado
interno.
Donde
r

: Referencia articular
r
: Posicin articular
f
P
: Cinemtica directa
C: Matriz de Rigidez
F: Fuerza en el extremo
F
g
: Fuerza de gravedad
m: Masa en el extremo
P
r
: Posicin del extremo del brazo
flexible

Usando la cinemtica directa y la posicin real del
extremo, la deflexin del brazo puede modelarse:

| |
r r r
) ( P f P
P
= (1)

La dinmica del robot flexible supuesta una masa
puntual en el extremo puede obtenerse del diagrama
de bloques de la figura 3:

| |
r r r r
1
m ) ( ) ( P F P f C
g P

= +

(2)

La ecuacin (2) se puede rescribir como:

) ( ) ( m ) ( m
r r
1 1
r r
1 1
r
f C P C P
P
= +


(3)

De la ecuacin (3) se puede deducir que los modos
de vibracin de la estructura sern una funcin de la
matriz C
-1
y de m (que se considera como una matriz
diagonal con m
ii
= m). Los modos de vibracin se
corresponden con los autovalores y autovectores de
| | ) ( m
r
1 1
C

y son ecuaciones dependientes de
la posicin, es decir, las vibraciones del robot
dependen de la posicin articular del mismo .
r

En la tabla 2 se indican los valores experimentales
obtenidos de los modos de vibracin y la direccin de
la estructura flexible para distintos valores de .

(m)
1
(Hz)
2
(deg)
3
(deg)
2
(Hz)
3
(Hz)
0.95 2.4400 69.054 -18.054 3.1738 7.5928
0.80 2.6768 57.991 -30.607 3.3569 6.9214
0.65 2.9548 46.191 -46.301 3.7842 6.5918
0.50 3.2633 33.959 -54.763 3.9673 6.4723
0.35 3.5812 20.335 -68.431 4.0894 6.4312
Tabla 2. Valores experimentales de los modos de
vibracin para m= 1.815 kg.


3 MUECA RGIDA DE
CONFIGURACIN ESFRICA.

Los autores han desarrollado una mueca esfrica
para ser acoplada en el extremo del robot (ver figura
4). Los tres ngulos articulares de la mueca se
denotan como
w
= (
4
,
5
,
6
)
T
. En la figura 3 se
muestra el rango del movimiento de la mueca cuya
orientacin se representa mediante los ngulos de
Euler ZYZ que coinciden con la orientacin articular,

w
= (
4
,
5
,
6
)
T
= (
w
,
w
,
w
)
T
.

La principal diferencia (aparte de la propia
flexibilidad) entre un robot rgido y una flexible es
que los actuadores de la mueca en un robot flexible
se sitan en la propia mueca, mientras que en los
robots rgidos estos actuadores se suelen situar en el
ltimo eslabn, transmitiendo el movimiento a la
mueca mediante algn mecanismo de transmisin.


Figura 4. Vista de la mueca rgida.

Como ya se ha mencionado, los eslabones del robot
flexible estn formados por barras ligeras de
duraluminio de pequeo dimetro por lo que resulta
imposible colocar los actuadores en los propios
eslabones. Esta restriccin ha forzado a realizar un
diseo muy ligero para la mueca rgida que deba
poseer tres g.d.l. para poder orientar la carga del
extremo. De esta forma el peso resultante de la
mueca es del mismo orden que la propia carga que
la mueca es capaz de orientar.

En la tabla 3 se incluye el rango del movimiento
articular de la mueca.

coordenadas min max

4
1er ngulo de Euler ZYZ
w
-160 +160

5
2do ngulo de Euler ZYZ
w
-120 +120

6
3er ngulo de Euler ZYZ
w
Sin lm. Sin lm.
Tabla 3. Espacio de trabajo de la mueca rgida

La mueca no puede considerarse como una masa
puntual si no como una matriz de inercias. En la
figura 4 se muestra la localizacin de las masas
modeladas de la mueca. En la figura, el efecto de la
gravedad se he representado mediante una fuerza
vertical. La notacin de la figura (i = 4, 5, 6) es la
siguiente:

M
i
: Masa del eslabn
z
i
: Posicin de la masa del eslabn.
d
i
: Parmetro d de Denavit-Hartenberg


M6
z6
z5
d6
M5
M4
Z4

Figura 5. Localizacin de las masas de la mueca.

La matriz de inercia resultante de la mueca depende
de sus coordenadas articulares (
w
):

| ) ( M ) ( M ) ( M diag
w w 6 w w 5 w w 4
M
w
= |
(4)

Donde cada elemento M
iw
es

| |

=
+ + =
+ + + =
0 ) ( M
) d z ( M z M ) ( M
s ) d z ( M z M z M ) ( M
w w 6
2
6 6 6
2
5 5 w w 5
2
6 6 6
2
5 5
2
4 4 w w 4

(5)

Ver [1] para ms detalles.


4 ROBOT COMPLETO DE SEIS
GRADOS DE LIBERTAD.

Suponiendo la cancelacin exacta del par de
acoplamiento de los eslabones 1, 2 y 3, y
considerando ahora el robot completo de seis g.d.l. la
ecuacin (3) se ve modificada en los siguientes
trminos: primero, la dimensin de la posicin del
extremo y de la posicin articular se incrementa de
tres a seis (la posicin generalizada del extremo es P
= ( )
T
y las coordenadas articulares son
ahora = (
1

2

3

4

5

6
)
T
); segundo, la
cinemtica directa y la matriz de rigidez incrementan
tambin su dimensin de tres a seis; tercero, la
cinemtica directa relaciones el espacio de trabajo
articular el espacio operacional f() y la matriz de
rigidez relaciona las fuerzas y pares en el extremo
con la deflexin espacial y angular del mismo;
finalmente, el escalar m se sustituye ahora por una
matriz no constante que incluye la masa y la inercia
de la mueca. Las frecuencias de vibracin
principales sern diferentes que las obtenidas con el
brazo flexible anterior. Por otra parte, la matriz de
inercia de la mueca representa una inercia
dependiente de los ngulos
4
y
5
(sin influencia del
ngulo
6
) y la dinmica oscilatoria del robot
completo presentar dependencias con estos ngulos.
Los autovalores y autovectores de la ecuacin (3)
modificada se podrn obtener a partir de:

) ( ) ( ) (
1 1 1 1
f C M P C M P = +


(6)

El objetivo principal de este artculo es probar
experimentalmente la influencia de la inercia de la
mueca en los modos de vibracin que presenta el
robot completo de seis grados de libertad. Este
estudio preliminar muestra la influencia de la inercia
en la dinmica del brazo y la relacin entre los
modos de vibracin y la inercia de la mueca
(dependientes de
4
y
5
).


5 RESULTADOS
EXPERIMENTALES.

En esta seccin se han obtenido las frecuencias de
vibracin del robot para diferentes orientaciones de la
mueca.

Para todos los experimentos, la posicin del extremo
ha sido P
r
= (0.7 m, 0 rad, 0 rad)
T
y se han analizado
cuatro orientaciones distintas del extremo. La matriz
de transformacin homognea se denotarn como
0
T
i
,
donde i es el nmero de experimento.

T
|
|
|
|
|
.
|

\
|
+

+
1 0 0 0
0 0 0 1
0 0 1 0
7 . 0 1 0 0
1 _
0
|
|
|
|
|
.
|

\
|
+
+
+
1 0 0 0
0 0 0 1
0 1 0 0
7 . 0 0 1 0
2 _
0
T
T
|
|
|
|
|
.
|

\
|
+

1 0 0 0
0 0 0 1
0 1 0 0
7 . 0 0 1 0
3 _
0
|
|
|
|
|
.
|

\
|

+
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
7 . 0 0 0 1
4 _
0
T
En la figura 6 se muestra una foto del robot completo
de seis grados de libertad y las cuatro orientaciones
de la mueca para que el extremo del robot quede
orientado segn
0
T
1
,
0
T
2
,
0
T
3
y
0
T
4
.


Figura 6. Foto del robot segn
0
T
2
y orientaciones de
la mueca:
0
T
1
,
0
T
2
,
0
T
3
y
0
T
4
.

En la figura 7 se muestra la aceleracin del extremo
ante una referencia de pseudoimpulso (de amplitud
limitada) para la articulacin 1. (Robot segn
0
T
3
).

0 1 2 3 4 5 6
-30
-20
-10
0
10
20
30
a

(
m
/
s
2
)

Ti m e (s )
Figura 7.1. ante excitacin de la articulacin 1.
_
a

0 10 20 30 40 50 60 70
0
200
400
600
800
1000

Freq (Hz )
Figura 7.2. Componentes frecuenciales de .
_
a

La figura 7.2 muestra tres modos de vibracin, el
primero de ellos a 2.9297 Hz, el segundo a 7.3243 Hz
y el tercero a 17.8223 Hz. La amplitud de esta ltima
componente requiere la ampliacin de la grfica
anterior. Si analizamos las componentes a y , se
observan cuatro modos de vibracin en 2.9297 Hz,
3.6621 Hz, 6.3476 Hz y 7.3243 Hz. Las vibraciones
medidas representan nicamente la vibracin residual
resultante de excitar la estructura flexible
perpendicularmente (articulacin 1).

a

En la figuras 8.1 y 8.2 se muestran los resultados
obtenidos para la componente a si se repite el
experimento excitando la articulacin 2 en vez de la
1. Las figuras 9 y 10 representan los mismos
resultados para las componentes y
respectivamente.
_

a

a
6
_
a

0 1 2 3 4 5

-10
-5
0
5
10
a

(
m
/
s
2
)
Ti m e (s )
Figura 8.1. Aceleracin del extremo ante
excitacin de la articulacin 2.

0 10 20 30 40 50 60 70
0
50
100
150
200
250

Freq (Hz )
Figura 8.2. Componentes frecuenciales de .
_
a

Los tres modos de vibracin que aparecen en la
figura 8.2 son 2.9297 Hz, 7.3243 Hz y 17.8227 Hz.

0 1 2 3 4 5 6
-5
0
5
10
a

(
m
/
s
2
)

Ti m e (s )
Figura 9.1. a ante excitacin de la articulacin 2.

0 10 20 30 40 50 60 70
0
50
100
150
200
250
300

Freq (Hz )
Figura 9.2. Componentes frecuenciales de .

a

0 1 2 3 4 5 6
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
a
_
\
v
a
r
p
h
i (
m
/
s
^
2
)

Ti m e (s )
Figura 10.1. ante excitacin de la articulacin 2.

a

0 10 20 30 40 50 60 70
0
50
100
150
200
250

Freq (Hz )
Figura 9.2. Componentes frecuenciales de .

a

En las figuras 9 y 10, se observan tres modos de
vibracin a: 3.6621 Hz, 7.3243 Hz y 17.8227 Hz.

Si se repiten estos experimentos para las cuatro
orientaciones
0
T
1
,
0
T
2
,
0
T
3
y
0
T
4
usando un
procedimiento similar las modos de vibracin
observados son los que se muestran en la Tabla 4.


1
(Hz)
2
(Hz)
3
(Hz)
4
(Hz)
5
(Hz)
0
T
_1
2.6855 3.6623 6.3477 7.3242 18.0664
0
T
_2
2.9297 3.6621 6.3476 7.0801 17.8223
0
T
_3
2.9297 3.6621 6.3476 7.0801 17.8223
0
T
_4
2.7893 3.6624 6.3477 7.0801 17.335
Tabla 4. Valores experimentales de los modos de
vibracin.

De acuerdo con la ecuacin (6), se debera observar
una sexta componentes frecuencial en los resultados
obtenido. Los clculos tericos realizados dan esta
ltima frecuencia en 123.45 Hz (para la misma
posicin y las diferentes orientaciones). La amplitud
de esta sexta componente, sin embargo, no se aprecia
en el espectro en frecuencia de la seal y se ha
supuesto mezclado con el ruido de la misma.

Mediante este anlisis estamos listos para realizar un
modelo dinmico completo del robot de seis grados
de libertad a partir del modelo del brazo de tres
grados de libertad previo y en consecuencia se
podrn deducir diferentes estrategias de control para
el robot a partir de dicho modelo.


6 CONCLUSIONES.

Con el objeto de controlar el robot completo de seis
grados de libertad desarrollado por los autores deber
realizarse un modelo del robot completo a partir del
modelo del brazo anterior. Este modelo considera el
extremo del brazo como una masa puntual y la
estructura flexible como una matriz de rigidez,
responsable de la dinmica del brazo (3 g.d.l.).
Debido a que la mueca rgida diseada no puede
considerarse como una masa puntual deber
desarrollarse un modelo dinmico ms complejo
aunque la base de la dinmica es la misma que en el
caso del brazo de 3 g.d.l.: la matriz de inercia de la
mueca y la matriz de rigidez de la estructura flexible
caracterizan la dinmica del brazo. Los resultados
experimentales obtenidos en este artculo validan esta
hiptesis. No slo la posicin del extremo, sino
tambin la orientacin cambian los modos de
vibracin del robot, pero est es fcilmente
modelable sustituyendo la masa puntual del extremo
por la matriz de inercia de la mueca.



Referencias

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weigth design og flexible arms for specifies
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[9] T. Yoshikawa and K. Harada Modeling of
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unpassive joints. International Journal of
Robotic Research. Vol. 15, Num. 3 pp 290-299.
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[10] T. Yoshikawa, K. Harada and A. Matsumoto
Hybrid Position/Force Control of Flexible-
Macro/Rigid-Micro Manipulator Systems", IEEE
Transactions on Robotics and Automation. Vol.
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