4. Trabajo Preparatorio a. Consulte el modelo del sistema de suspensin de un automvil.

Si el sistema de suspensin de un automvil se puede simplificar como un muelle y un amortiguador o dispositivo de rozamiento viscoso, como se ve en la Figura, obtener la funcin de transferencia del sistema que relacione el movimiento vertical de la carrocera del automvilx(t) con el perfil del pavimento y(t).

Solucin: Vamos a analizar todas las fuerzas que estn presentes en el sistema, en este caso en el chasis del vehculo. Como se ve en la figura siguiente si suponemos que el firme de la calzada tiene una protuberancia, esto es, la variable y(t) aumenta segn el criterio de signos positivos escogido, sobre el chasis se tienen dos fuerzas ascendentes debidas a la accin de la suspensin (muelle y dispositivo de rozamiento viscoso).

A estas fuerzas hay que aadir la inercia del chasis que siempre se opone al movimiento. En definitiva la suma defuerzas queda:

y la ecuacin diferencial que representa la dinmica desde un punto de vista externo del sistema es:

Aplicando ahora la transformada de Laplace (considerando las condiciones iniciales nulas) a la ecuacin anterior, ydespejando se obtiene fcilmente la funcin de transferencia del sistema:

En donde

b. Consulte el modelo acelermetro.

El principio bsico del acelermetro (como el de otros sensores) depende de un sistema de masas y resortes. La tensin y la fuerza en resortes est descrita por la ley de Hooke. Esta ley propone: ``la fuerza de resistencia o la fuerza para establecer la posicin de equilibrio en un resorte, es proporcional a la cantidad de fuerza al estirarlo o comprimirlo.'' Adems de la ley de Hooke, los acelermetros tambin estn basados en la segunda ley de Newton que relaciona la fuerza con masa y aceleracin. Esto implica que un sistema acelerado producir una fuerza de acuerdo a la relacin La fuerza hace que el resorte en el acelermetro (o materia elstica), se expanda o se comprima. Ntese que la aceleracin ocurre solo en un sentido y por lo tanto para que el acelermetro mida movimientos en un plano, se necesita duplicar el sistema en una direccin perpendicular a la original. En la implementacin de Analog Devices (ADXL250) que es un acelermetro popular, se utiliza el principio de capacitancia para medir el desplazamiento de un sistema elstico que consiste en una barra de silicio sujetada por cuatro hilos. A esta configuracin se adicionan tres placas metlicas que forman dos condensadores. La placa de la mitad cambia la distancia entre las placas de los extremos (ver figura 4).

El principio de capacitancia se utiliza para almacenar energa y los condensadores son los dispositivos electrnicos utilizados en este fenmeno. Un condensador consiste de dos placas de metal paralelas. La cantidad o capacidad de almacenar carga elctrica depende del material que se ponga entre stas, adems de la separacin entre las dos. La capacitancia est dada por donde es el coeficiente del material y la separacin entre las placas.

Esto significa que en el ADXL50, los cambios en capacitancia estn dados por la diferencia (o movimiento) entre las placas de los extremos y la placa del centro. El movimiento de la placa central depende de la barra de silicio anclada en los cuatro extremos.

c. Determine los tres tipos posibles de respuesta transitoria para una entrada escaln en un sistema de segundo orden.

En general,

y debido

su

simplicidad,

se

tiende a

intentar

modelar

cualquier sistema como uno de segundo orden, por lo que es necesario estudiar en profundidad dicho tipo de sistemas. As, en un principio se van a estudiar lossistemas de segundo orden sin ningn cero para ms adelante estudiar el efecto de aadirle ceros o polos obteniendo sistemas de orden superior y/o con ceros. Si se considera, entonces, el caso de un sistema de control de segundo orden sin ceros, se puede siempre reescribir su funcin de transferencia para que quede de la forma:

donde K es la ganancia del sistema (ganancia a baja frecuencia o ante entrada escaln), el coeficiente deamortiguamiento, y n la frecuencia natural o

propia del sistema (n>0). En definitiva, se puede caracterizar este tipo de sistemas por estos tres parmetros, a los cuales se dar un sentido fsico ms adelante. Para analizar la dinmica del sistema es necesario estudiar la situacin de sus polos para los diferentes valores de los parmetros, o lo que es lo mismo, obtener una relacin entre stos, la situacin de los polos en el plano s, y el comportamiento del sistema ante las entradas patrn. Los dos polos del sistema son a las races de la cero ecuacin caracterstica del sistema (ecuacin funcin de transferencia), resultante de igualar el denominador de la

quepara el sistema (6.1) son:

5. EQUIPO NECESARIO a. Computador b. Working Model c. Modelos Matemticos 6. PROCEDIMIENTO

a. Realice el programa para simular el sistema de suspensin de un automvil, y grafique el desplazamiento que sufre la carrocera. Aada botones de deslizamiento para ingresar y cambiar los parmetros del modelo. Obtenga las tres respuestas de un sistema de segundo orden. Anote los parmetros que dieron lugar a estas tres respuestas. Damos valores al resorte, al amortiguador y a las masas para obtener los 3 tipos de condiciones que son Critico, subamortiguado y sobre amortiguado con sus respectivos grficos. Critico

Sobre amortiguado

Sub amortiguado

b. Realice el programa para simular el sistema de un acelermetro, y grafique el desplazamiento que sufre la masa ssmica. Aada botones de deslizamiento para ingresar y cambiar los parmetros que dieron lugar a estas tres respuestas. CASO 1: Critico

CASO 2: Sobre amortiguado

CASO 3: Sub amortiguado

CONCLUISIONES: El programa de simulacin nos permite ver como al cambiar los valores de el resorte y del amortiguador se puede comportar de manera muy diferente la interaccin de las masas al tener el resorte y el amortiguador el mismo valor se pudo determinar una cada de la curva que se fue estabilizando casi contantemente a esto lo conocemos como sobreamortiguado. Analizamos que si ponemos una constante de resorte pequea se puede determinar que la cada de la curva va a ser ms continua de forma senoidal a esto la conocemos como amortiguado. BIBLIOGRAFIA: http://ocw.ehu.es/ensenanzastecnicas/automatica/problemas/modelo_mec/ej4_html/modelo-sistemamecanico/http://isa.uniovi.es/~idiaz/SA/Teoria/04-05/SA.Sensores.pdf http://www.maginvent.org/articles/sensorartht/Acelerometros.html http://ocw.ehu.es/ensenanzas-tecnicas/automatica/cap6_html/capitulo-6#s643