Captulo 3 Planejamento da Operao

3. Planejamento da Operao

Nas sociedades modernas, o consumo de energia eltrica tem apresentado ndices de
crescimento bastante elevados frente a outras formas de energia. Em 1970, 17% de toda a
energia consumida no Brasil eram sob a forma de energia eltrica; este nmero evoluiu para
42% em 2001 [ELETROBRS (2001), ANEEL (2002)]. Este crescimento do consumo de
energia eltrica pode ser caracterizado de duas formas diferentes. H o crescimento vertical,
devido ao aumento da densidade de cargas em reas j eletrificadas, em conseqncia da
evoluo da indstria de equipamentos eltricos; e o crescimento horizontal, devido
expanso geogrfica dos sistemas eltricos evidenciado, especialmente, pelo importante
papel da eletrificao rural.

Com o aumento do consumo de energia eltrica no pas, existe a necessidade de um
planejamento da operao cada vez mais elaborado, que englobe as fontes de gerao de
energia eltrica, com o objetivo de garantir, da melhor forma possvel, o atendimento da
demanda. O problema da gerao de energia eltrica no Brasil torna-se complexo medida
que as usinas hidroeltricas, base do suprimento energtico, so extremamente dependentes
de fatores climticos e tambm da operao do sistema. Baseado nisso, o planejamento da
produo de energia eltrica um desafio para os gerenciadores do setor eltrico brasileiro,
conforme evidenciado pela crise de abastecimento de energia em 2001, para a qual
contribuiu decisivamente a falta de investimentos que acompanhassem a evoluo das
necessidades (demanda). Alm disso, a deciso poltica de reestruturar o setor, com
privatizaes e desregulamentaes, acompanhando algumas tendncias internacionais,
modificou bastante o ambiente de atuao das empresas de energia eltrica, trazendo novos
e importantes desafios para o planejamento da operao.

Os sistemas eltricos de potncia so responsveis por grande parte do fornecimento
da energia consumida, ocupando uma posio de fundamental importncia, tanto nos pases
desenvolvidos como naqueles em desenvolvimento. A complexidade e os elevados custos
envolvidos para um fornecimento adequado da energia eltrica levam necessidade de
estudos cuidadosos para o funcionamento adequado dos sistemas de energia eltrica. Entre
os vrios tipos de estudos necessrios, abrangendo reas diversas na operao destes
sistemas, um deles est relacionado com as fontes primrias de suprimento de energia
(hidrulica, nuclear, carvo, gs natural, etc.). Esta rea de estudos busca definir como ser
a utilizao da energia que ser transformada em eletricidade, suas incertezas presentes e
futuras, as quantidades disponveis, seu gerenciamento e seus custos. Ela deve considerar
tambm as condies em que ser gerada a energia eltrica, ou seja, como a energia
disponvel ser transformada em eletricidade, visando garantir o fornecimento da energia
eltrica, de forma econmica e confivel.

Desta forma, torna-se necessrio planejar previamente como dever ser a operao
dos sistemas eltricos de potncia, levando em conta desde condies futuras at a situao
de momento, de forma a determinar os procedimentos a serem assumidos ao longo do
horizonte de planejamento. Este o chamado planejamento da operao dos sistemas
eltricos de potncia, o qual pretende determinar as decises operativas mais apropriadas
para o funcionamento adequado destes sistemas. O planejamento deve avaliar, previamente,
que comportamento ter o sistema, propor e analisar alternativas para a garantia do
fornecimento de energia, avaliar custos de operao, encontrar a soluo mais econmica,
tudo isto podendo ser traduzido por uma operao otimizada do sistema.

O planejamento da operao para sistemas de gerao de energia eltrica,
especificamente, importante pelo fato dele agir sobre o suprimento da fonte energtica,
afetando diretamente dois itens fundamentais no funcionamento dos sistemas eltricos de
potncia: a garantia de fornecimento da energia eltrica, atravs do gerenciamento
apropriado da disponibilidade da fonte primria; e o custo associado a este fornecimento
energtico, dado, principalmente, pelo custo do combustvel consumido. Este custo de
operao, geralmente, envolve cifras vultosas, de tal forma que um pequeno
aperfeioamento na operao pode significar uma economia considervel.

Na rea de planejamento da operao, as caractersticas fsico-ambientais da regio,
tais como relevo, clima, etc. e a disponibilidade de fontes energticas impem a formulao
de soluo especfica para a realidade brasileira, sendo diferente na maior parte dos pases.
Em quase todo o sistema hidroenergtico brasileiro, por exemplo, a maneira pela qual o
conjunto dos reservatrios de acumulao das usinas enchido e/ou deplecionado pode
alterar a energia eltrica obtida em cada uma delas. Isso decorre do chamado Efeito Cota,
EC, o qual, basicamente, mensura a influncia da variao do nvel de montante na
capacidade de produo de uma usina hidroeltrica. Dessa forma, quanto maior a influncia
do efeito cota, mais significante a influncia da variao do nvel de montante na
produtividade de uma usina. Assim sendo, para as usinas hidroeltricas brasileiras, manter
nveis elevados de armazenamento nos reservatrios pode levar o sistema a maiores nveis
de altura de queda, o que incrementa a produtividade da usina, melhorando sua eficincia.
O efeito cota pode ser representado matematicamente pela seguinte relao:

100
) (
) ( ) (
max
min max

=
med mon
mon mon
cf x h
x h x h
EC (3.1)

3.1. Planejamento da Operao de Sistemas Termoeltricos

O planejamento da operao de sistemas termoeltricos, conhecido tambm como
Despacho Econmico Termoeltrico (DET), visa minimizar os custos operativos das usinas
trmicas, atravs da reduo do consumo de combustveis.

O planejamento da operao em sistemas termoeltricos um problema
desacoplado no tempo, ou seja, uma deciso de operao em um instante de tempo no traz
conseqncias ao custo de operao do estgio seguinte. O fornecimento de energia
depende apenas da capacidade de gerao de cada unidade trmica. Vale ressaltar que os
custos das unidades no exercem influncia entre si, isto , o custo de operao de uma
unidade independe do nvel de gerao ou disponibilidade de outra unidade.

Em sua verso mais simples, o problema pode ser resolvido ordenando-se as
unidades em funo de seus custos marginais de operao, atendendo-se cada MWh
adicional de carga com a unidade disponvel de menor custo incremental. Nos sistemas
trmicos, compostos de usinas a gs e cogerao, nucleares e combustveis fsseis, em
geral, basta o conhecimento dos custos de operao e as capacidades de gerao de cada
usina para se calcular o despacho timo. Vrios fatores adicionais tornam o problema real
bastante mais complexo, tais como: custos de entrada em operao das usinas, limites nas
taxas de tomada de carga dos geradores, limitaes de transmisso, restries ambientais,
tempo de resfriamento das usinas, entre outros.

Dada a gerao trmica total, G
t
, a ser produzida no intervalo t (t=1, 2,..., T) por um
sistema de gerao exclusivamente termoeltrico composto por J unidades, o DET deve
encontrar a gerao de cada unidade do sistema g
j,t
(j=1, 2,..., J) que atenda a esta gerao a
um custo mnimo.

Assume-se que o custo operativo total
j
(.) de uma usina termoeltrica uma
funo crescente e convexa do nvel de gerao.
0 '
,
> =
t j
n
n
dg
d
(3.2)

Como o DET pode ser decomposto no tempo, o problema de otimizao do sistema
trmico para um horizonte de T intervalos pode ser solucionado pela otimizao de T
subproblemas. O custo total de gerao trmica, neste horizonte, ser a soma da gerao
tima de cada um dos T subproblemas.

Considerando-se, inicialmente, o DET formulado como um problema de
minimizao de custos sujeito a uma restrio de atendimento demanda, ignorando-se os
limites (restries) das usinas trmicas:

t
J
j
t j
J
j
t j j
G g a s
g
=

=
=
1
,
1
,
. .
) ( min
(3.3)
para j = 1, 2,..., J. Os ndices t aparecem para informar que este problema foi
formulado para o intervalo t.

Visto que a funo objetivo a minimizar convexa e as restries so lineares e de
igualdade, o problema acima um problema convexo, o que assegura que as condies
necessrias de primeira ordem de KKT so condies suficientes de timo global.

O Lagrangeano do problema (3.3) dado por:

|
|

\
|
+ =

= =
J
j
t j t t
J
j
t j j t
g G g g L
1
,
1
,
) ( ) , ( (3.4)

Estabelecendo-se as condies necessrias de primeira ordem:
0
) (
,
,
,
= =
t
t j
t j j
t j
dg
dg d
dg
dL

(3.5)
0
1
,
= =

=
J
j
t j t
t
g G
d
dL

(3.6)
para j = 1,2,...,J.

Economicamente, o multiplicador de Lagrange interpretado como o custo
marginal de operao do sistema no perodo de tempo t, visto que ele est associado
restrio de atendimento da gerao total do sistema no intervalo t. Em outras palavras,
t

representa o preo do MW gerado pelo sistema no intervalo t.

As condies de otimalidade indicam que a soluo tima do problema, g*
j,t
,deve
satisfazer s seguintes condies:
) ( '
,

=
t j j t
g (3.7)

t
J
j
t j
G g =

1
,
(3.8)
para j = 1,2,...,J.

Ou seja, a poltica de operao econmica do sistema termoeltrico, para um
determinado intervalo t, deve distribuir a carga entre as unidades de gerao de modo a
igualar os custos marginais de gerao. Assim tem-se:

) ( ' ) ( ' ) ( '
) ( ' ) ( ' ) ( '
) ( ' ) ( ' ) ( '
, , 2 2 , 1 1
2 , 2 , 2 2 2 , 1 1 2
1 , 1 , 2 2 1 , 1 1 1



= = = =
= = = =
= = = =
T N N T T T
N N
N N
g g g
g g g
g g g



K
M M M M M
K
K
(3.9)

Inserindo-se agora, em cada unidade geradora, uma faixa de operao (canalizao
da gerao termoeltrica), tem-se que o problema do DET fica:

t j t j
t j
t
J
j
t j
J
j
t j j
g g g
G g a s
g
, ,
,
1
,
1
,
. .
) ( min

=

=
=

(3.10)
para j = 1,2,...,J.

O Lagrangeano do problema (3.10) dado por:
( )

= = =

=
|

\
|
+ +
|
|

\
|
+ =
J
j
t j
t j
t j
J
j
t j t j t j
J
j
t j t t
J
j
t j j t
g g g g g G g g L
1
,
,
,
1
, , ,
1
,
1
,
) ( ) , , , (
(3.11)

Estabelecendo-se as condies necessrias (e suficientes) de primeira ordem, tem-
se:
0 , 0 ,
, ,


t j t j t
irrestrito (3.12)
0
1
,
=

=

J
j
t j t
g G (3.13)

t j t j
t j
g g g
,
*
,
,
(3.14)
( ) 0
, , ,
=

t j t j t j
g g (3.15)
0
,
,
,
= |

\
|


t j
t j
t j
g g (3.16)
0 ) ( '
, , ,
= +

t j t j t t j j
g (3.17)

Analisando-se as equaes acima, nota-se que:

Se
j n j n
j n
g g g
,
*
,
,
< < , ento:
( ) 0
, ,
<

t j t j
g g , logo
*
j,t
= 0 para que a equao (3.15) seja verdadeira.
( ) 0
, ,
>

t j t j
g g , logo
*
j,t
= 0 para que a equao (3.16) seja verdadeira.
Como
*
j,t
= 0 e
*
j,t
= 0, ) ( '
,

=
t j j t
g , para satisfazer a equao (3.17).

Se
t j
t j
g g
,
*
,
= , ento:
( ) 0
, ,
<

t j t j
g g , logo
*
j,t
= 0 para que a equao (3.15) seja verdadeira.
( ) 0
, ,
=

t j t j
g g , logo
*
j,t
0 para que a equao (3.16) seja verdadeira.
Como
*
j,t
= 0 e
*
j,t
0, ) ( '
,

t j j t
g para satisfazer a equao (3.17).

Se
t j t j
g g
,
*
,
= , ento:
( ) 0
, ,
=

t j t j
g g , logo
*
j,t
0 para que a equao (3.15) seja verdadeira.
0
,
,
< |

\
|


t j
t j
g g , logo
*
j,t
= 0 para que a equao (3.16) seja verdadeira.
Como
*
j,t
0 e
*
j,t
= 0, ) ( '
,

t j j t
g , para satisfazer a equao (3.17).

Ou seja, dado um custo marginal de operao, todas as unidades que tiverem custo
marginal inferior a este devem operar com sua capacidade mxima, enquanto que as
unidades que tiverem custo marginal superior devem operar com sua capacidade mnima.

3.2. Planejamento da Operao de Sistemas Hidroeltricos

Em sistemas puramente hidroeltricos, os custos de operao envolvidos podem
estar associados ao pagamento de royalties pela utilizao da gua estocada nos
reservatrios, ou a custos de penalizao que refletem o no atendimento ao mercado de
energia. Em geral, a operao de sistemas hidroeltricos considera funes compostas de
mltiplos objetivos como maximizao do armazenamento no final do horizonte,
minimizao de vertimentos, ou a distribuio eqitativa de folgas de gerao
1
ao longo do
perodo de estudo, entre outros.

Visto que o planejamento da operao de sistemas hidrotrmicos incorpora s
caractersticas do planejamento da operao de sistemas hidroeltricos a no-linearidade da
funo de custo de operao das usinas termoeltricas, estas caractersticas sero
apresentadas na seo a seguir, sobre planejamento da operao de sistemas hidrotrmicos.

3.3. Planejamento da Operao de Sistemas Hidrotrmicos de Potncia

Em sistemas hidrotrmicos com pequena participao hidroeltrica, onde este tipo
de gerao no tem muita influncia, embora o objetivo primordial desta gerao
permanea sendo de substituio da gerao de origem trmica, h uma abordagem
diferente daquela em sistemas com maior peso da gerao hidroeltrica. Este enfoque
diferente advm das prioridades em cada caso, j que a existncia de uma maior gerao
eltrica por parte das usinas trmicas leva a uma preocupao maior com sadas foradas, a
contnua alocao da gerao entre as unidades para minimizar custos e mesmo o emprego
timo de energia hidroeltrica para cobrir as rpidas variaes de carga, o que seria custoso
efetuar com usinas termoeltricas.


1
A folga de gerao representada por uma reserva de potncia necessria para permitir que se mantenha a
qualidade de suprimento na ocorrncia de manutenes programadas e falhas das unidades geradoras, erros de
previso de carga e necessidade de regulao da freqncia do sistema.
Deve-se ressaltar que, em geral, este tipo de sistema est situado em regies onde
no h muita abundncia de gua e os recursos hdricos servem a mltiplos objetivos, to
ou mais importantes, que restringem sua utilizao pelas hidroeltricas, tais como,
navegao, irrigao, controle de cheias, abastecimento de gua, etc.

Dessa forma, nestes sistemas com pouca participao hidrulica na gerao de
energia eltrica, o planejamento da operao feito baseado na utilizao macia de
gerao termoeltrica, deixando a hidroeltrica como uma complementao. Objetiva-se
atender a ponta com as usinas hidroeltricas, substituindo as termoeltricas mais caras e
cobrindo as variaes rpidas de carga [CARNEIRO (1991)].

Em sistemas hidrotrmicos com grande participao de gerao hidroeltrica, como
o caso do sistema brasileiro, a gerao de origem hidroeltrica, que tem custo de
combustvel nulo
2
, complementada por gerao de origem termoeltrica, que tem custo
de combustvel elevado. Portanto, o objetivo econmico do planejamento da operao
substituir, na medida do possvel, a gerao de origem termoeltrica por gerao de origem
hidroeltrica [SOARES FILHO (1987)]. Isto equivale a determinar um cronograma timo
de gerao, a cada intervalo, de modo que o sistema atenda a demanda de forma confivel,
buscando minimizar o custo esperado da operao durante o perodo de planejamento,
definindo uma estratgia adequada de complementao trmica. Como resultado, obtm-se
os comportamentos timos do sistema hidrotrmico, tais como trajetrias dos volumes
armazenados nos reservatrios, turbinagens e gerao hidrulica de cada usina,
complementao trmica e energia armazenada de cada usina e do sistema [RODRIGUES
et al. (2004)].

O planejamento da operao de sistemas hidrotrmicos visa determinar uma
estratgia de gerao em cada usina que minimize o valor esperado dos custos operativos
no perodo de planejamento. Incluem-se nestes custos os gastos com os combustveis das
usinas termoeltricas, eventuais compras de energia de sistemas vizinhos e os custos de no

2
Embora no modelo seja atribudo um valor nulo gua, nos estudos referentes operao hidrotrmica
atribui-se um valor gua armazenada nos reservatrios, equivalente ao custo de gerao no-hidrulica.
atendimento carga, chamado custo de dficit. Como as funes de custo da operao
das usinas termoeltricas e a funo de produo hidrulica (gerao hidroeltrica) so no-
lineares, o problema do planejamento da operao no-linear.

Os recursos hidroeltricos de gerao, representados pela gua armazenada nos
reservatrios, so limitados e de uma disponibilidade muito irregular em sua forma natural.
A construo de reservatrios de acumulao tenta minorar estas dificuldades aumentando
a regularizao destes recursos. Ressalta-se ainda que a disponibilidade de gua, num dado
momento, depende do grau de sua utilizao anterior, o que estabelece uma ligao entre as
decises operativas no tempo, comumente conhecida como acoplamento temporal. Baseado
nisto, a otimizao do gerenciamento de recursos hidrulicos para gerao de energia
eltrica implica em um compromisso temporal, j que o recurso usado em um dado
momento poder comprometer a disponibilidade para o restante do perodo de
planejamento. Assim, as decises tomadas em um intervalo de planejamento dependem das
decises tomadas no passado e determinam a evoluo futura do sistema hidroenergtico.
Dessa forma, o problema do planejamento da operao dinmico. A questo que se coloca
ao operador quanto utilizar dos recursos hidroeltricos disponveis no presente e num
perodo futuro do planejamento, considerando a irregularidade das vazes afluentes. A
deciso tima deve equilibrar o compromisso entre o benefcio presente do uso da gua
para gerao hidroeltrica e o benefcio esperado no futuro advindo do seu armazenamento,
tudo medido em termos de economia de combustvel termoeltrico.

O Brasil possui um sistema de gerao predominantemente hidroeltrico, onde se
localizam grandes cascatas com usinas hidroeltricas interligadas hidraulicamente e
espalhadas em grande extenso territorial, sob regimes hidrolgicos diversos. Assim sendo,
h interdependncia operacional (acoplamento operativo ou acoplamento espacial) das
usinas hidroeltricas, pois a operao de uma usina (o uso da gua armazenada em seu
reservatrio) afeta no apenas a usina em questo, mas tambm as usinas a jusante de seu
posto. Isto pode ser mais bem explicado analisando a matriz Hessiana da funo de custo de
operao do sistema, ou funo objetivo do problema do planejamento energtico da
operao a usinas individualizadas, onde se observam elementos no nulos, fora da
diagonal principal, o que representa a interconexo entre as variveis de usinas diferentes
[CARNEIRO & MONTANHA (1997)]. Assim, a matriz Hessiana no uma matriz
diagonal, pois possui, conforme supracitado, elementos diferentes de zero fora da diagonal
principal, que representam as interconexes entre usinas, ou seja, como a variao do custo
em relao ao parmetro de uma usina se altera com respeito ao parmetro de outra usina.
Isto indica os efeitos cruzados de diferentes variveis de deciso na funo objetivo ou,
para um sistema de reservatrios, a influncia que a varivel de deciso de uma usina
hidroeltrica j tem sobre a variao do custo total de operao em relao varivel de
deciso de outra usina hidroeltrica i. A interconexo entre as usinas hidroeltricas se
traduz em uma funo objetivo espacialmente no separvel
3
. O parque hidroeltrico
constitui-se num sistema interconectado
4
de gerao, ao contrrio do parque termoeltrico
cujas unidades so independentes entre si, pois a operao de uma unidade trmica no
afeta a capacidade de gerao ou a disponibilidade de outra unidade [CASTRO (2006)].
Uma complicao adicional vem da necessidade de atendimento a restries hidrulicas
decorrentes do uso mltiplo da gua (navegao, irrigao, saneamento, controle ambiental,
etc.), alm das regras de segurana para controle de cheias nas bacias. Estas restries
atuam no sistema de gerao tanto diminuindo sua flexibilidade operativa como sua
capacidade de gerao de energia.

Observe-se em contrapartida que apesar da caracterstica dinmica do problema do
planejamento da operao de sistemas hidrotrmicos, j mencionada, no ocorrem efeitos
cruzados em relao a intervalos de tempo diferentes, isto , a varivel de deciso de um
intervalo de tempo no afeta o custo marginal de operao de outro intervalo de tempo. Isto
se traduz na matriz Hessiana em uma estrutura bloco-diagonal (somente os blocos
pertencentes diagonal so diferentes de zero), com um bloco para cada intervalo de
tempo, o que d uma caracterstica de separabilidade temporal para a funo objetivo.
Esta caracterstica existe pelo fato da funo objetivo ser adicionalmente separvel no
tempo, ou seja, ela pode ser escrita na forma de uma soma de parcelas, cada uma referente a

3
Dessa forma, a funo objetivo no pode ser desmembrada em termos de cada usina hidroeltrica.
4
Esta interconexo produz uma dependncia com relao ao desempenho operativo. Assim, essa dependncia
no permite que as usinas sejam trabalhadas de forma separada, isto , durante uma otimizao, por
exemplo, no se podem otimizar cada usina separadamente e depois somar os resultados.
um nico intervalo de tempo [KADOWAKI (1995)]. Isto no significa uma independncia
entre os vrios intervalos de tempo j que a caracterstica dinmica, representada pela
ligao entre estes intervalos, fica garantida pela restrio da equao de balano dinmico
da gua (ou balano hdrico), em que o recurso hdrico em determinado intervalo ir afetar
a sua disponibilidade nos intervalos restantes do horizonte utilizado de planejamento
[CARNEIRO (1991)].

A funo objetivo no convexa em toda sua regio de abrangncia, o que pode ser
verificado atravs dos autovalores da matriz Hessiana, os quais apresentam valores
positivos e negativos em algumas regies [CARNEIRO & MONTANHA (1997)].

Outro aspecto que dificulta o planejamento da operao de sistemas hidrotrmicos
a incerteza sobre as vazes afluentes futuras e a demanda de energia. A incerteza das
vazes faz com que toda operao corra o risco da ineficincia. Acreditando-se que as
vazes futuras sero baixas, haver a tendncia de intensificar o uso atual de fontes mais
caras de gerao (usinas termoeltricas). Este procedimento visa evitar nveis baixos nos
reservatrios, ocasionando situaes mais drsticas no futuro. Se esta deciso tomada e
vazes afluentes baixas forem observadas, a operao ter sido eficiente. No entanto, se
vazes afluentes altas so observadas, no haver espao nos reservatrios para armazenar
os excessos e vertimentos indesejveis acontecero, representando um desperdcio de
energia que foi guardada. Por outro lado, acreditando-se que as vazes futuras sero altas,
haver a tendncia de intensificar o uso da gua armazenada nos reservatrios, evitando
vertimentos no futuro. Se esta deciso tomada e as vazes afluentes forem elevadas, a
operao ter sido eficiente. Todavia, se as vazes forem baixas, no haver gua suficiente
para o sistema atender demanda e poder ser necessrio utilizar gerao trmica, ou
comprar energia de sistemas vizinhos, ou mesmo cortar a demanda atravs de polticas de
racionamento. A Figura 1 ilustra o cronograma de deciso para sistemas hidrotrmicos de
gerao. Da mesma forma, embora em menor grau, alteraes da demanda prevista de
energia eltrica, provocam desajustes na operao tima do sistema. Assim, o problema do
planejamento essencialmente estocstico.


Figura 1 - Cronograma de deciso para sistemas hidrotrmicos de potncia.

A existncia de vrias bacias interligadas e a necessidade de avaliao das
conseqncias do uso das reservas nos anos futuros levam ao emprego de um perodo longo
de estudo, caracterizando o planejamento da operao como um problema de grande porte.

As unidades termoeltricas tm um custo direto de operao, ou seja, o custo de
operao de uma unidade no depende do nvel de gerao de outras unidades. Ao contrrio
de sistemas hidroeltricos e hidrotrmicos, onde o valor da energia gerada por uma usina
hidroeltrica somente pode ser medido em termos da economia resultante nos custos de
gerao trmica, ou de importao de energia, ou dficits; e no diretamente como uma
funo apenas do estado da usina. Ou seja, os benefcios da gerao de uma usina
hidrulica so expressos de forma indireta atravs da economia proporcionada no uso das
fontes no hidrulicas, definindo o problema do planejamento da operao de sistemas
hidrotrmicos como no separvel. Ora, este valor da economia proporcionada no pode ser
medido isoladamente em cada usina hidroeltrica, pois depende da operao em conjunto
do sistema.

O problema do planejamento da operao de sistemas hidrotrmicos de potncia
pode ser classificado como um problema de otimizao de um sistema dinmico, no
linear, interconectado, no convexo, estocstico, de grande porte e no separvel. Nos
sistemas com grande parcela de gerao hidroeltrica, como o sistema brasileiro, o
planejamento da operao tem uma grande preocupao com a disponibilidade e o
gerenciamento da fonte de suprimento de energia hidrulica. Alm do mais, ele deve levar
em conta um amplo espectro de atividades, abrangendo desde a otimizao plurianual dos
reservatrios at o despacho das usinas, levando em considerao as restries operativas.

Adicionalmente, a privatizao de usinas e o novo ambiente competitivo, com
usinas pertencentes a diferentes empresas, dificultam a determinao de uma poltica de
operao que, pela sua prpria essncia, tem que ser cooperativa. Tudo isso leva a um
cenrio operativo bastante complexo onde o uso de mtodos tradicionais utilizados em
outros pases, nem sempre traz bons resultados [LEITE (2004)]. Portanto, as caractersticas
prprias do sistema brasileiro estimulam o desenvolvimento de mtodos computacionais e
critrios adequados s suas condies [PEREIRA et al. (1987)].

O planejamento da operao do sistema hidrotrmico brasileiro de forma eficiente,
em especial das usinas hidroeltricas brasileiras, justifica-se no apenas pela necessidade de
manuteno e controle da confiabilidade do sistema eletro-energtico nacional, mas
tambm como produto de natureza econmica de valor estimvel e de fator importante para
assegurar o crescimento nacional sustentado [RABELO et al. (2006)].

Por fim, o planejamento da operao a rea dos sistemas de potncia que trata das
necessidades energticas, de forma coordenada. Ele subdividido em planejamento
energtico e eltrico.

O objetivo do planejamento energtico
5
determinar estratgias de gerao de
energia de forma confivel e econmica, satisfazendo as restries do sistema de produo
de energia eltrica. Esta etapa do planejamento da operao visa a otimizao da operao
destes sistemas compostos, geralmente, por vrias usinas, considerando aspectos
estocsticos e hidrulicos com maior relevncia. A diviso do planejamento energtico em
mdio e curto prazo deve-se a dificuldade do manuseio simultneo da estocasticidade das

5
O planejamento energtico conhecido, tambm, como planejamento da operao dos recursos energticos.
vazes afluentes e da demanda de energia, com a representao individualizada de cada
usina hidroeltrica.

O planejamento eltrico realizado para viabilizar as metas calculadas pelo
planejamento da operao energtica, assegurando uma operao confivel para o sistema.
Como resultado do planejamento da operao eltrica, tem-se a adaptao das metas
energticas capacidade real do sistema de transmisso, por exemplo [FINARDI (1999)].

3.3.1. Horizontes do Planejamento da Operao de Sistemas Hidrotrmicos de
Potncia

As complexidades do problema do planejamento da operao de sistemas
hidrotrmicos no podem ser acomodadas por um modelo matemtico nico, tornando-se
necessria a utilizao de cadeias de modelos com diferentes horizontes de planejamento e
graus de detalhe na representao do sistema
6
.

Uma das possveis decomposies deste problema em sub-problemas baseada na
incerteza das vazes afluentes futuras [SOARES FILHO (1987)]. Analisando a
aleatoriedade das vazes futuras observa-se que a incerteza cresce com o tempo, segundo
uma funo do tipo ilustrada na Figura 2.


6
Vale ressaltar neste ponto que, a modelagem e a tcnica de resoluo devem ser escolhidos de acordo com
as caractersticas fsicas do sistema, evitando simplificaes drsticas que deturpem o desempenho operativo,
levando em conta o nvel de incerteza de cada horizonte de planejamento e, principalmente, sabendo atribuir
graus de acuidade apropriadas para cada faceta do problema.
Mdio Curto
C
u
r
t

s
s
i
m
o
Tempo
I
n
c
e
r
t
e
z
a

d
a
s

V
a
z

e
s
Horizontes

Figura 2 - Incerteza das vazes futuras com o tempo.

A incerteza sobre as vazes a curtssimo prazo (at t
1
) muito pequena dada a
capacidade de previso obtida pelos modelos baseados na relao chuva-vazo. Neste
horizonte, o problema , praticamente, determinstico dado que tambm a demanda de
energia eltrica pode ser estimada com bastante preciso. medida que se avana no
tempo considerando vazes num futuro mais remoto, a incerteza cresce at atingir uma
saturao (t
2
), representando a independncia estocstica entre a vazo futura e a conjuntura
presente. Trata-se da incerteza de mdio prazo. No perodo entre t
1
e t
2
, a incerteza
crescente, porm menor que a incerteza de mdio prazo devido correlao entre a vazo
futura e a presente (e passadas). Trata-se da incerteza de curto prazo.

Os perodos t
1
= t
1
t
0
e t
2
= t
2
t
0
caracterizam etapas distintas do planejamento e
dependem tanto do sistema hidroeltrico em questo, como do instante inicial (t
0
) em que o
planejamento considerado.

Geralmente, bacias hidrulicas com baixa permeabilidade do solo, em que as vazes
so mais dependentes do escoamento superficial do que dos lenis de gua subterrneos,
apresentam perodos t
1
e t
2
menores. o caso da bacia do rio Iguau no sistema Sul
brasileiro. Para o caso do sistema Sudeste brasileiro, a permeabilidade do solo maior,
resultando em perodos t
1
e t
2
maiores.

Por outro lado, para um mesmo sistema hidroeltrico, os perodos t
1
e t
2
variam
com o instante t
0
. No sistema Sudeste brasileiro, por exemplo, no incio do chamado
perodo seco (Maio) a capacidade de previso de vazes futuras maior do que no incio do
perodo mido (Novembro).

Dessa forma, o planejamento da operao dividido em diferentes horizontes de
tempo. No sistema brasileiro, ele dividido em horizontes de mdio, curto e curtssimo
prazo (ou programao diria), em que so abordados os aspectos energticos e eltricos da
operao. A Figura 3 ilustra estas trs etapas do planejamento da operao e o acoplamento
entre elas.


Figura 3 - Esquema de decomposio temporal do problema do planejamento da operao.

O planejamento de mdio prazo aborda aspectos relacionados com avaliaes
globais do sistema e seu desempenho plurianual considerando a aleatoriedade das vazes
afluentes. Em sistemas hidroeltricos com reservatrios de grande capacidade de
regularizao, o estudo da operao a mdio prazo deve abranger um horizonte de alguns
anos. Apesar de o sistema brasileiro ter uma capacidade de regulao relativamente
pequena, adota-se um horizonte de cinco anos com discretizao mensal do perodo de
planejamento. O objetivo do planejamento de mdio prazo avaliar o comportamento do
sistema sob condies de elevada incerteza.

A abordagem utilizada no planejamento a mdio prazo requer a agregao do
parque hidroeltrico em um nico reservatrio de energia, o modelo equivalente
[ARVANITIDIS & ROSING (1970)]. O modelo equivalente de um sistema hidroeltrico
consiste de um reservatrio equivalente que recebe, armazena e descarrega energia em vez
de gua.

Dessa forma, a agregao do sistema hidroeltrico em um nico reservatrio de
energia realizado mediante o clculo da produtividade mdia em cada usina, que
corresponde potncia mdia produzida pela turbinagem de 1m
3
/s.

A gua armazenada num dado reservatrio do sistema transformada em energia
atravs de sua produtividade acumulada, soma das produtividades mdias de todas as
usinas jusante do reservatrio; fornecendo, em mdia, a energia que esta gua armazenada
capaz de gerar ao percorrer toda a cascata.

Com a produtividade acumulada, as variveis hidrulicas so convertidas em
variveis energticas, transformando-se: a gua armazenada nos reservatrios em energia
armazenada no sistema, a capacidade de armazenamento de gua dos reservatrios em
capacidade de armazenamento de energia do sistema, o histrico de vazes incrementais
aos reservatrios em histrico de energia afluente ao sistema e os limites de defluncia das
usinas em limites de defluncia de energia do sistema.

Esta abordagem deve-se necessidade de se tratar o problema como essencialmente
estocstico, e dada dificuldade de se representar, nestas condies, as usinas
hidroeltricas individualmente. Esta simplificao do sistema hidroeltrico aceitvel, pois
o planejamento de mdio prazo abrange um perodo em que a preciso da representao
individual de cada usina hidroeltrica perde a importncia frente s incertezas das vazes
afluentes. A limitao principal da abordagem do reservatrio equivalente que ela no
leva em conta, adequadamente, alguns aspectos importantes da operao hidroeltrica, tais
como: o efeito cota, a diversidade hidrolgica e os vertimentos localizados em algumas
usinas [SOARES FILHO & CARNEIRO (1991)]. Apesar dessas limitaes, o modelo
equivalente pode ser aprimorado visto que, ele pressupe produtividades mdias quando na
verdade a produtividade varia com o armazenamento. Ele pode ser mais bem detalhado
ainda, fazendo consideraes adicionais, como a energia evaporada, por exemplo.

O planejamento de mdio prazo fornece polticas de operao que especificam a
gerao de cada subsistema hidroeltrico e do parque trmico em funo do estado dos
subsistemas (quantidade de energia armazenada nos reservatrios) e das vazes afluentes.
A poltica tima de operao, para este horizonte de planejamento, representa o custo
esperado futuro de operao do sistema e depende da condio inicial de armazenamento
dos reservatrios. Esta a informao transferida ao planejamento de curto prazo para
estabelecer-se a coerncia entre estas duas etapas do planejamento.

O planejamento de curto prazo , convencionalmente, uma etapa de planejamento
energtico propriamente dito, no qual h um refinamento da abordagem dos aspectos
energticos do sistema devido representao individualizada de suas usinas. Neste
horizonte, atribuem-se as metas
7
mensais ou semanais de gerao individual a cada usina
hidroeltrica e termoeltrica, a partir da poltica tima de operao calculada no
planejamento de mdio prazo, considerando-se algumas restries, fsicas e operativas, tais
como, os limites de armazenamento nos reservatrios, conservao da gua (balano
hdrico), atendimento demanda, limites de turbinagem e de defluncia das usinas. Este
horizonte de planejamento pode variar de alguns meses a um ano com discretizao mensal
ou semanal.


7
Alternativamente, podem-se atribuir os volumes-meta que os reservatrios devem atingir ao final do
perodo.
Para aplicaes em ambiente competitivo, com usinas pertencentes a diferentes
empresas, a representao individualizada das usinas hidroeltricas, no planejamento de
curto prazo, muito interessante, principalmente porque ela permite que as decises sejam
tomadas a partir de um modelo de otimizao/simulao que consegue avaliar as condies
individuais de operao de cada aproveitamento. Desta forma, a representao
individualizada de cada usina hidroeltrica importante, visto que o objetivo principal
deste tipo de planejamento determinar as metas de operao de cada usina, a cada
intervalo, respeitando o acoplamento hidrulico das diversas cascatas existentes no sistema,
e que aproveite as possveis diversidades hidrolgicas entre os vrios rios. Neste horizonte
de planejamento, interessante determinar quanto cada usina deve gerar para obter o
melhor rendimento hidrulico do sistema, evitando-se vertimentos, perdas de
produtividade, etc. correto lembrar que, alm deste objetivo, obtm-se no curto prazo,
algumas informaes que so refinamentos de informaes j obtidas no mdio prazo, e
tambm outras, tais como, metas de gerao trmica mensal por usinas e programas de
manuteno. importante ressaltar que, nesta etapa, diferente do planejamento de mdio
prazo, abrange-se um horizonte em que as incertezas sobre as afluncias so menores
devido proximidade com o presente e correlao temporal entre as vazes.

O objetivo do planejamento de curtssimo prazo desagregar as metas para a
gerao, geralmente semanais, fornecidas pelo planejamento de curto prazo em metas
dirias. Por se tratar de um problema de planejamento para um horizonte muito prximo da
operao em tempo real, o planejamento de curtssimo prazo deve compatibilizar a
operao eltrica com a operao energtica. Em [RODRIGUES (2004)], apresenta-se uma
possvel fragilidade na interao entre o planejamento de curto e curtssimo prazo,
especificamente no que diz respeito interface eltrico-energtica, o que pode levar a uma
degenerao da operao tima do sistema em que os timos energtico e eltrico
tendem a se distanciar, pois nos modelos convencionais a interao entre o planejamento de
curto e curtssimo prazo caracterizada somente pelo repasse para o curtssimo prazo das
metas semanais de gerao ou defluncias timas (de cada usina hidroeltrica) sem
considerar os aspectos eltricos do sistema.

Do exposto, o planejamento de curtssimo prazo deve respeitar todas as restries
operativas do sistema, hidrulicas e eltricas, num cenrio de vazes e demanda
praticamente determinstico. Hidraulicamente, fundamental considerar o tempo de
percurso da gua entre as usinas hidroeltricas da cascata, restries operativas das usinas
como faixas de cavitao, rampas de tomada de carga, limites de variao na defluncia,
reserva girante, e outros aspectos operativos que no so considerados nas etapas de
planejamento com horizontes mais amplos. Tambm necessrio respeitar as restries
eltricas da rede como os limites de transmisso das linhas. A complexidade do
planejamento de curtssimo prazo resulta da necessidade de se levar em conta,
simultaneamente, aspectos energticos, hidrulicos e eltricos do sistema hidrotrmico.

Os diferentes horizontes de estudo correspondem a diferentes tipos de anlise do
desempenho do sistema, tais como efeitos de mdio prazo (possibilidades de dficits
futuros, valor esperado de geraes trmicas no futuro, etc.), efeitos de curto prazo
(contratos anuais para suprimento de energia e demanda entre empresas do sistema,
programa de manutenes, etc.) e efeitos de curtssimo prazo (controle de cheias, restries
de segurana, etc.).

Na cadeia de procedimentos para operao de um sistema hidrotrmico, o grau de
detalhamento cresce medida que se reduz o horizonte de influncia das decises. A
informao sobre efeitos de mais longo prazo alm do horizonte de influncia de cada
nvel dada pelos resultados do nvel hierrquico precedente (mais alto). Alm disto,
pode-se usar retro-alimentao dos nveis hierrquicos inferiores para os superiores de
forma a assegurar a otimizao global do planejamento.

Os horizontes de planejamento de mdio e curto prazo so conhecidos pela
designao de planejamento energtico, j que tratam do aspecto energtico da operao,
assim, a sua preocupao principal o atendimento das metas, de demanda e energia,
envolvidas na operao do sistema. O planejamento eltrico da operao engloba o
planejamento de curtssimo prazo, o qual considera as restries advindas da operao
eltrica do problema.

3.3.2. As Funes de Custo Imediato e Futuro

As caractersticas dos sistemas hidrotrmicos, principalmente a estocasticidade e o
acoplamento espacial, afetam os dois principais objetivos da operao: economia e
confiabilidade. A poltica econmica seria optar, a cada etapa, pela mxima utilizao das
usinas hidroeltricas na gerao de energia, utilizando a energia armazenada nos
reservatrios (energia mais barata), o que, conseqentemente, minimizaria o custo de
operao do sistema hidrotrmico. Porm, esta poltica aumentaria o risco de dficit,
tornando-a pouco confivel. Por sua vez, a mxima confiabilidade de fornecimento obtida
conservando o nvel dos reservatrios o mais elevado possvel. Entretanto, isto significa
uma maior utilizao de gerao complementar a partir de recursos no-hidrulicos
(gerao trmica, importao de energia de mercados vizinhos ou dficit de energia) e,
portanto, um aumento dos custos operativos.

Dessa forma, o operador de um sistema hidrotrmico deve equilibrar o benefcio
imediato do uso da gua com o benefcio futuro advindo de seu armazenamento. Assim, a
operao do sistema hidrotrmico no deve considerar apenas os custos de gerao no-
hidrulica em um estgio t, mas, tambm, o custo esperado dessa gerao no final do
estgio t (incio de t+1). Matematicamente, esta lgica pode ser expressa pela Funo de
Custo Imediato, FCI, representando o benefcio do uso imediato da gua, e pela Funo
de Custo Futuro, FCF, representando o benefcio de armazen-la para seu uso no futuro
(Figura 4).


Figura 4 - As funes de custo futuro, imediato e total.

A FCI mede o custo de gerao no-hidrulica para complementar o atendimento
demanda no estgio temporal t. Observa-se que o custo imediato cresce com o aumento do
volume final, pois diminui-se a utilizao dos recursos hidroeltricos de gerao.

A FCF est associada ao custo esperado de gerao no-hidrulica no final do
estgio t (incio de t+1) at o final do perodo de planejamento. A FCF diminui medida
que se aumenta o volume armazenado final, pois haver mais recursos hidroeltricos de
gerao disponveis no futuro e, portanto, menos gerao no-hidrulica. Em termos
conceituais, a curva FCF seria calculada pelas simulaes operativas do sistema para cada
nvel de armazenamento no final da etapa t. Como ilustrado na Figura 5, as simulaes so
realizadas de maneira probabilstica, usando um grande nmero de cenrios hidrolgicos
[SILVA (2001)].


Figura 5 - Evoluo do armazenamento ao longo do perodo de planejamento.

Dessa forma, a gua armazenada possui um valor (valor da gua) que pode ser
medido tanto pela inclinao da curva FCI, quanto pela curva FCF, de modo que o uso
timo da gua corresponde ao ponto (nvel de armazenamento no final do estgio t) que
minimiza a soma dos custos imediato e futuro.

Conseqentemente, o problema de encontrar o menor custo global se resume a
encontrar o ponto de mnimo da Funo de Custo Total, FCT dada pela soma das FCF
e FCI. Este ponto corresponde ao ponto onde a derivada de FCT em relao ao volume
final igual a zero ou, ainda, onde as derivadas de FCF e FCI em relao ao volume final
so iguais em mdulo.

Em contraste com o planejamento da operao de sistemas termoeltricos em que as
usinas tm um custo operativo direto, as usinas hidroeltricas tm um valor indireto do seu
custo de operao, associado oportunidade de economizar combustvel deslocando-se o
uso de uma usina termoeltrica no presente e no futuro. O uso timo da gua obtido
quando se equilibram os valores, imediato e futuro da gua.


Figura 6 - Valor da gua.

3.3.3. Formulao do Planejamento da Operao de Curto Prazo de Sistemas
Hidrotrmicos de Potncia

Em um sistema hidrotrmico de gerao, o custo de operao dado pelo custo do
combustvel utilizado na operao das usinas termoeltricas, o custo de importao
8
de
energia de outros sistemas, e o custo da falta de suprimento de energia (penalidade devido
ao no suprimento de carga), o chamado custo de dficit, sendo todos eles representados
atravs de uma nica funo de custo
9
(Figura 7).


8
Em alguns casos, a importao pode ser mais barata que algumas fontes de gerao existentes no prprio
sistema. Isto depende, basicamente, da fonte de energia importada e das fontes disponveis no sistema
importador.
9
Esta funo o resultado do Despacho Econmico Termoeltrico [LYRA et al. (1984)]. Observa-se que
primeiramente so utilizadas as fontes com menor custo de gerao e conforme a participao destas fontes
aumenta, usinas mais caras vo sendo despachadas at que sejam necessrias importaes de energia, e em
ltimo caso, cortes de carga, cujos custos so representados pelo custo de dficit.

Figura 7 - Funo de custo de operao de um sistema no-hidrulico.

Dessa forma, o objetivo do problema do planejamento da operao de curto prazo
de sistemas hidrotrmicos minimizar a funo de custo associado ao uso do conjunto de
gerao no-hidrulico, sujeito s restries fsicas e operativas das usinas hidroeltricas
consideradas. Ressalta-se que quanto maior a gerao hidrulica, menor a complementao
trmica correspondente.

Nos modelos de planejamento da operao de sistemas hidrotrmicos, o horizonte
de estudo (planejamento) pode ser de alguns meses e at de alguns anos, sendo escolhida,
geralmente, a discretizao
10
mensal. Em alguns modelos, pode-se utilizar um horizonte
com qualquer discretizao, citando-se, como exemplos, as discretizaes semanal, mensal,
bimestral, etc. Alm disso, a formulao destes modelos permite que o horizonte seja
discretizado utilizando-se combinaes de intervalos diferentes, o que pode ser chamado de
discretizao mista [CICOGNA (1999)].


10
A discretizao, geralmente, estabelecida determinando-se o nmero de segundos de cada intervalo. Um
grupo de intervalos de tempo adjacentes e com mesmo tamanho (durao) denominando de sub-horizonte.
No planejamento da operao de sistemas hidrotrmicos, o custo de operao do
sistema gerador representado por uma coleo (soma) dos custos distribudos em um
horizonte de estudo. Contudo, por se tratar de horizontes de at alguns anos, deve-se
considerar uma taxa de juros na manipulao destes custos. A principal meta desta
considerao poder trazer, para o incio do horizonte de estudo (valor presente dos
custos), o custo total resultante do planejamento da operao energtica. Para este fim,
utiliza-se o conceito do valor presente
11
de um custo futuro simples.

Para horizontes de planejamento discretizados uniformemente (com intervalos de
tempo com a mesma durao), a equao abaixo determina o valor presente VP do custo
futuro F localizado no intervalo t:
t
i
F VP
) 1 (
1
+
= (3.18)
onde i a taxa de juros efetiva para cada intervalo do horizonte de planejamento.

A taxa de juros efetiva por intervalo determinada pela equao abaixo:
c
r
i = (3.19)
onde r a taxa de juros nominal (taxa mdia de juros) e c o nmero de intervalos que um
ano tem quando discretizado com o tamanho do intervalo no qual a taxa de juros efetiva
empregada.

Para horizontes com discretizao mista, deve-se calcular a taxa de juros efetiva de
cada sub-horizonte. Um custo futuro deve ser transferido para o incio do sub-horizonte em
que esteja situado, e depois transferido para o incio dos sub-horizontes adjacentes at o
incio do horizonte de planejamento. Em [CICOGNA (1999)], nota-se que quanto mais
longe do incio do horizonte de planejamento localiza-se o custo futuro, menor o seu valor
presente.


11
O valor presente localizado no incio do primeiro intervalo de tempo do horizonte do planejamento
(estudo).
Assim sendo, o custo de operao, C
t
, ao longo do intervalo t, em alguma unidade
monetria $ pode ser dado por:

2
t t t
E VP C = (3.20)
onde:
VP
t
: representa o coeficiente de valor presente do custo de operao do sistema
gerador no intervalo t;

E
t
: gerao mdia das fontes no-hidrulicas durante o intervalo t, calculado por:

<

=
t t
t t t t
t
H D para
H D para H D
E
, 0
,
(3.21)

D
t
: demanda mdia durante o intervalo t.
H
t
: gerao mdia total das usinas hidroeltricas durante o intervalo t.

Para cada intervalo de tempo, o sistema hidrotrmico tem como custo de operao o
custo do sistema no-hidrulico complementar, C
t
, o qual depende da demanda D
t
e da
gerao hidrulica H
t
. Ou seja, para uma demanda D
t
e uma gerao hidroeltrica H
t
, o
custo de operao pode ser dado tambm por:

<

=
t t
t t t t t
t
H D para
H D para H D r
C
, 0
, ) (
2
(3.22)


A modelagem do parque termoeltrico e da demanda de energia eltrica, em termos
da funo objetivo, simplifica o planejamento hidrotrmico transformando-o num problema
exclusivamente hidroeltrico. A funo objetivo, ilustrada abaixo, composta pelo custo
operacional durante o perodo de planejamento. O custo operacional representa o custo de
gerao complementar a partir de recursos no-hidrulicos como gerao trmica,
importao de mercados vizinhos ou dficit de energia (racionamento).

T
t
t t
E VP
1
2
min (3.23)

Na formulao do problema do planejamento da operao energtica, emprega-se,
adicionalmente, na funo objetivo, uma funo, aqui denominada CAEFAR
12
(.). Esta
funo representa o custo associado ao estado final de armazenamento dos reservatrios. O
objetivo desta funo estabelecer um compromisso entre o benefcio associado com o uso
da gua para gerao de energia eltrica durante o perodo do planejamento e o benefcio
esperado no futuro, advindo do seu armazenamento; assim sendo, esta funo visa
equilibrar os custos operacionais do uso da gua no planejamento de curto prazo, com os
custos futuros a mdio prazo. Desta forma, a funo CAEFAR(.) pode ser entendida como
uma condio de contorno (ou condio terminal) para o ltimo intervalo de tempo do
horizonte de planejamento [MARTINEZ et al. (2002)]. Outra forma de se estabelecer uma
condio de contorno para o ltimo intervalo de planejamento da operao baseia-se na
fixao do estado final dos reservatrios. Para isto, basta estabelecer valores de volumes
operativos mximos e mnimos para o ultimo intervalo de planejamento.

A condio de contorno, associada formulao do problema do planejamento da
operao energtica, tem como objetivo permitir que a soluo seja consistente com a
operao contnua do sistema, j que o sistema no deixa de operar com o final do
horizonte de planejamento. No caso de nenhuma condio de contorno associada ao estado
final de armazenamento do reservatrio, o processo de otimizao est livre para utilizar
toda
13
a gua disponvel no sistema, ao longo do perodo de planejamento, para gerao de
energia eltrica e reduo do custo operacional (custo de operao no-hidrulico).

A influncia da condio de contorno na soluo tima relevante, sobretudo
quando o horizonte do planejamento de poucos meses [MARTINEZ (2001)]. Uma forma
de superar o problema de se obter uma condio de contorno apropriada para o problema
estender o horizonte de planejamento de maneira a tornar desprezvel a influncia da
condio nas decises timas dos primeiros estgios de otimizao
14
. No entanto, este tipo

12
Custo Associado ao Estado Final de Armazenamento dos Reservatrios.
13
A utilizao da gua deve, porm, respeitar as restries de defluncia, dos limites operativos e fsicos de
armazenamento, bem como outras restries associadas ao uso mltiplo da gua.
14
Este critrio adotado pela poltica de controle malha fechada.
de considerao pode no favorecer o desempenho de abordagens
15
a usinas
individualizadas baseadas em previso de vazes. Isso ocorre, porque com a extenso do
horizonte de planejamento, o erro na estimao das vazes afluentes tende a aumentar. Por
outro lado, estabelecer horizontes de planejamento mais curtos, em que os modelos de
previso de vazes possam ter um melhor desempenho, requer uma estimativa precisa da
condio de contorno visto que, neste caso, a sua influncia sobre as decises timas do
problema passa a ser crucial.

A condio de contorno, adotada neste trabalho, a funo de custo associado ao
estado final de armazenamento dos reservatrios. Este custo final pode ser obtido em
funo da energia armazenada no sistema, no ltimo intervalo de planejamento e,
representa a funo de custo esperado futuro da operao do sistema. Desta forma, a funo
objetivo do planejamento da operao energtica fica:
) ( min
1
2
T
T
t
t t
e CAEFAR E VP +

=
(3.24)

A funo de custo esperado futuro da operao pode ser definida como uma funo
polinomial da energia armazenada no sistema da seguinte forma:
n
T n T T T
e a e a e a a e CAEFAR + + + + = ... ) (
2
2 1 0
(3.25)
onde e
T
representa a energia armazenada no sistema no intervalo final T.

Dessa forma, a partir do volume armazenado no estgio final de planejamento pode-
se determinar a energia armazenada no sistema e, associada a essa energia armazenada,
tem-se o custo esperado futuro da operao do sistema:

A energia armazenada no sistema no intervalo final T dada por:

=
=
N
i
i
T i
T i
ac
c T i T
x x p f x e
1
min
,
,
,
) ( ) ( (3.26)
onde:
f
c
: fator de converso de unidades (1/s);

15
Entre essas abordagens, destaca-se a poltica de controle malha aberta.
p
ac
i,T
: produtividade mdia acumulada da usina i no intervalo final T.

O fator de converso dado por:
T
c
t
f

=
6
10
(3.27)
onde t
T
o nmero de segundos do intervalo final T.

A produtividade mdia acumulada pode ser compreendida como o valor que a gua
armazenada no reservatrio de uma usina possui, em termos energticos, quando essa gua
turbinada pela usina e pelas demais usinas a jusante dela. Assim, a produtividade mdia
acumulada composta pela produtividade mdia da usina em questo e, pela soma das
produtividades mdias das usinas a jusante desta:

+ =
i k
T k T i
T i
ac
p p p
, ,
, (3.28)
onde:
p
i,T
: produtividade mdia da usina i no intervalo final T;
i: conjunto de todas as usinas a jusante da usina i at o final da cascata de estudo.

A produtividade individual de uma usina hidroeltrica obtida pelo produto da
produtibilidade especfica por uma altura de queda lquida mdia no intervalo em estudo.
Esta altura de queda lquida pode ser entendida como a altura mdia de queda que existiria
no intervalo de planejamento, caso o reservatrio fosse esvaziado partindo de seu volume
armazenado x
i,T
at atingir seu volume mnimo operativo x
i
min
.
med
T i i T i
hl k p
, ,
= (3.29)
onde:
k
i
: produtibilidade especfica da usina i;
hl
i,t
med
: altura de queda lquida mdia da usina i durante intervalo final T.

A altura de queda lquida mdia pode ser expressa como uma funo do nvel mdio
de montante, do nvel mdio do canal de fuga e da perda de carga mdia do intervalo de
estudo.
med
T i
med
T i
med
T i
med
T i
hp hjus hmon hl
, , , ,
= (3.30)
O nvel mdio de montante equivale altura com rea equivalente rea abaixo do
polinmio do nvel de montante para a faixa de volume que representa o esvaziamento do
reservatrio, ou seja:

=
T i
i
x
x i T i
med
T i
dx x hmon
x x
hmon
,
min
) (
1
min
,
,
(3.31)
O nvel mdio do canal de fuga um dado encontrado no cadastro das usinas da
Eletrobrs. A perda de carga mdia determinada da seguinte forma:

=
i
med
med
i
med
T i
med
i
q c
c
hjus hmon c
hp
2
,
) (
(3.32)
onde a primeira forma uma porcentagem c da altura mdia de queda bruta, a
segunda uma constante e a terceira funo da turbinagem mdia da usina.

A igualdade (3.33) representa a restrio de atendimento demanda de energia
eltrica no intervalo t. Esta igualdade enfatizada, pois o planejamento da operao de
sistemas hidrotrmicos de potncia visa o atendimento dos requisitos de energia eltrica do
sistema com economia e confiabilidade [CARNEIRO et al. (1988)].
t t t
H D E = , t (3.33)

A gerao hidrulica do parque hidroeltrico, no estgio t, representada pela
equao (3.34), dada pelo somatrio das funes de produo hidrulica de cada usina
hidroeltrica. Nesta equao, a primeira expresso entre colchetes ([]) logo aps a constante
de produtibilidade especfica k, de cada usina, representa a altura de queda lquida da usina
i. Neste ponto vale ressaltar que, a funo de produo hidrulica empregada em
intervalos discretos de tempo. Entretanto, as variveis de volume representam o volume
armazenado no reservatrio, no final de um determinado intervalo. Para obter-se um nvel a
montante mais realstico do reservatrio de uma usina qualquer, este nvel ser calculado
utilizando-se a mdia aritmtica entre os volumes de incio e fim do intervalo em questo.
J a segunda expresso entre colchetes ilustra a adoo da hiptese operativa
16
que uma
usina s verte quando no pode mais turbinar. Para ilustrar a relevncia desta hiptese,
considere uma usina hidroeltrica com uma vazo turbinada inferior ao seu engolimento
mximo, concomitantemente, vertendo certa vazo. Uma parcela desta vazo vertida
poderia passar pelas turbinas, a fim de incrementar a gerao de energia da usina. Esta
parcela do vertimento que poderia ser transformada em energia eltrica recebe o nome de
vertimento turbinvel. Para sistemas hidrotrmicos em que o mercado de energia eltrica
no pode ser atendido somente pelo parque hidroeltrico, no ocorrem vertimentos
turbinveis. Neste caso, sempre existe energia no-hidrulica a ser substituda por energia
hidroeltrica, uma vez que o sistema hidroeltrico no consegue atender completamente o
mercado. As usinas hidroeltricas, ento, devem produzir o mximo de energia possvel e
isto implica em turbinar uma vazo igual ao engolimento mximo, considerando-se a altura
de queda lquida disponvel. Com isso, o vertimento ser uma vazo excedente, ou seja,
ocorrer somente no caso da vazo defluente necessria ser maior que o engolimento
mximo da usina. Como a vazo defluente ser totalmente turbinada at que a usina atinja
seu engolimento mximo, o vertimento s ocorrer como um excesso acima do
engolimento mximo da usina. Desta forma, a funo de produo hidrulica pode ser
escrita como uma funo da defluncia e do volume. Isto porque, no caso da vazo
defluente ser menor que o engolimento mximo, a vazo turbinada ser o prprio valor da
vazo defluente. Para o caso da vazo defluente ser maior que o engolimento mximo, a
vazo turbinada ser o engolimento mximo, e a vazo vertida ser a diferena entre a
vazo defluente e a vazo turbinada. Com estas consideraes, o problema passa a ter
apenas duas variveis de deciso (o volume armazenado no reservatrio e a vazo
defluente).
[ ]

=
=
N
i
t i t i t i t i
t i
mdio
p t i jus
t i
mdio
mon t
q u v q x h u h x h k H
1
max
, , , ,
,
,
, min )]. , , ( ) ( ) ( .[ , t i, (3.34)


16
Desta forma, a vazo vertida ocorre quando a quantidade de gua que chega usina maior que o seu
engolimento mximo e o reservatrio j se encontra cheio. Na operao real, o vertimento tambm pode
ocorrer em condies especiais de operao, como por exemplo, no controle de cheias ou irrigao. Nestes
casos, a usina pode verter sem ter alcanado seu volume mximo. Assim, a operao do sistema deixa os
objetivos econmicos e se prende a polticas de controle de cheia, por exemplo.
A equao de igualdade (3.35) representa a restrio de balano de gua
(conservao da gua) no reservatrio. Esta restrio est mais bem ilustrada na Figura 8
pela representao de trs usinas hidroeltricas com reservatrio. A equao de balano
hdrico indica que o volume final no estgio t (incio de t+1) igual ao volume inicial para
esse estgio mais as vazes de entrada (vazo defluente das usinas imediatamente a
montante e vazo lateral) menos as vazes de sada (turbinagem e vertimento). Termos
referentes evaporao e infiltrao no so considerados, por questo de simplicidade.
[ ]
6
, , , 1 , ,
10 ) ( ) |

\
|
+ + =


t
i k
t i t k t i t i t i
t u u y x x , t i, (3.35)


Figura 8 - Balano hdrico.

A vazo defluente a soma da vazo turbinada e da vazo vertida e est
representada pela equao (3.36). Como o vertimento no traz nenhum ganho, tratado
como uma varivel de folga acionada somente quando a vazo defluente da usina for maior
que o seu engolimento mximo. Dessa forma, conforme supracitado, a funo de produo
crescente at o engolimento mximo das turbinas, permanecendo constante ou mesmo
caindo ligeiramente devido influncia do vertimento sobre o canal de fuga da usina.
t i t i t i
v q u
, , ,
+ = , t i, (3.36)

As restries (3.37) e (3.38) representam os limites de armazenamento e de
defluncia das usinas. So limites variveis no tempo, pois eles refletem as restries
operacionais das usinas hidroeltricas e outras restries associadas ao uso mltiplo da
gua, tais como irrigao, controle de cheias, navegao, etc. O limite mnimo de
armazenamento de um reservatrio pode variar no tempo em funo, por exemplo, do uso
do reservatrio para fins recreativos e de turismo. J o limite mximo de armazenamento de
um reservatrio pode variar no tempo em funo das restries de controle e segurana de
cheias. O limite mnimo para a defluncia de uma usina est relacionado com o
aproveitamento do manancial hidrulico a jusante da usina. Podem ser citados, como
exemplos, as restries de navegao do manancial e utilizao da gua para irrigao.
Ambas exigem que o manancial respeite uma determinada cota mnima, acima da qual a
navegao permitida e a captao da gua para fins de irrigao possa ser realizada.
) ( ) ( ) (
max min
t x t x t x
i i i
, t i, (3.37)
) ( ) ( ) (
max min
t u t u t u
i i i
, t i, (3.38)

Os volumes iniciais dos reservatrios, x
i,0
, so dados. Assim, tem-se:
dados x
i 0 ,
, i (3.39)

A formulao do planejamento energtico a usinas individualizadas, para sistemas
hidrotrmicos de gerao, pode ento ser estabelecida como a minimizao do custo
operacional do sistema, ao longo de todo o horizonte de planejamento [1, T], e dada por:
) ( min
1
2
T
T
t
t t
e CAEFAR E VP +

=
(3.23)
sujeito a:

t t t
H D E = , t (3.24)

[ ]

=
=
N
i
t i t i t i t i
t i
mdio
p t i jus
t i
mdio
mon t
q u v q x h u h x h k H
1
max
, , , ,
,
,
, min )]. , , ( ) ( ) ( .[ , t i, (3.25)
[ ]
6
, , , 1 , ,
10 ) ( ) |

\
|
+ + =

t
i k
t i t k t i t i t i
t u u y x x , t i, (3.26)

t i t i t i
v q u
, , ,
+ = , t i, (3.27)
) ( ) ( ) (
max min
t x t x t x
i i i
, t i, (3.28)
) ( ) ( ) (
max min
t u t u t u
i i i
, t i, (3.29)
dados x
i 0 ,
, i (3.30)

sendo:
T - nmero de intervalos de tempo;
N - nmero de usinas hidroeltricas do sistema;
VP
t
- coeficiente de valor presente do custo futuro de operao do sistema gerador
E
t
- gerao total de energia usando fontes no-hidrulicas durante o intervalo t;
H
t
- gerao de energia hidroeltrica total durante o intervalo t;
D
t
- demanda a ser atendida durante o intervalo t;
x
i,t
- volume do reservatrio da usina i no final do intervalo t;
h
mon,
(x
i,t
) - altura de montante da usina i durante o intervalo t;
h
jus,
(u
i,t
) - altura de jusante da usina i durante o intervalo t;
) , , (
, ,
,
t i t i
t i
mdio
p
v q x h - perda de carga da usina i durante o intervalo t;
max min
,
i i
x x - limites operacionais, mnimo e mximo, de armazenamento no reservatrio i;
u
i,t
- vazo defluente da usina i durante o intervalo t;
max min
,
i i
u u - limites operacionais, mnimo e mximo, de vazo defluente da usina i;
q
i,t
- vazo turbinada pela usina i durante o intervalo t;
v
i,t
- vazo vertida pela usina i durante o intervalo t;
y
i,t
- vazo incremental afluente usina i durante o intervalo t;
k - constante que engloba acelerao da gravidade, densidade da gua, rendimento
turbina-gerador e fatores de converso de unidades;
q
i
mx
- engolimento mximo da usina i;
i - conjunto dos ndices dos reservatrios imediatamente a montante do
reservatrio i;
t
t
- tamanho do intervalo t em segundos.