VIBRAC AO INDUZIDA POR VORTICES: ANALISE CR ITICA DE MODELOS FENOMENOLOGICOS

VORTEX INDUCED VIBRATIONS: A CRITICAL ANALYSIS OF PHENOMELOGICAL MODELS

Leandro D. Cunha1 , Celso P. Pesce2 Departamento de Engenharia Mec anica da EPUSP 1 leandro.cunha@poli.usp.br 2 ceppesce@usp.br Abstract
The present work develops a critical analysis of a family of results emerging from the systematic study of phenomenological models in Vortex Induced Vibration, VIV. The study covers the theoretical foundation, numerical simulation and the applicability of several fenomenological models already available in the literature. Amongst the models presented here are those from Hartlen&Currie, 1970, Iwan&Blevins, 1975, and Facchinetti&de Langre&Biolley, 2004. The purposes are threefold: based in theoretical and experimental results in the literature, to express the ability of those models in representing de VIV phenomena; to obtain numerical simulations results in order to compare them with experimental data; to address the practical application of the studied models in real engineering cases. The overall conclusion is that the phenomenological models analysed are strongly limited and do not represent the VIV characteristics well enough. An exception is made to the Iwan&Blevins model for its capacity to predict the peak vibration amplitude. o 1. Introduc a

O presente trabalho analisa criticamente um conjunto de resultados sobre a fundamenta c ao, simula c ao e aplicabilidade de alguns modelos fenomenol ogicos para Vibra c ao Induzida por V ortices, ou VIV. Seu conte udo e baseado na disserta c ao de Mestrado de Cunha [2]. S ao estudados os modelos de Hartlen&Currie [7], 1970, de Iwan&Blevins [8], 1975, e de Facchinetti&de Langre&Biolley [3], 2004. O estudo foi desenvolvido com os prop ositos: fundamentar, com base em resultados te oricos e experimentais existente na literatura, a representatividade do fen omeno de VIV atrav es desta classe de modelos; obter resultados da simula c ao num erica destes modelos para posterior confronta c ao com dados experimentais dispon veis na literatura; discutir a possibilidade de aplica c ao destes modelos na pr atica da engenharia. A fundamenta c ao dos modelos fenomenol ogicos e obtida do trabalho de Aranha [1], 2004, que conclui pela possibilidade te orica de representar os fen omenos de VIV atrav es da equa c ao de Ginzburg-Landau, que pertence ` a mesma classe da equa c ao de van der Pol, base dos modelos fenomenol ogicos em VIV. Este fato traz embasamento a tais modelos. Para desenvolver a simula c ao num erica dos tr es modelos foi idealizado um programa de computa c ao cient ca capaz de resolver numericamente as equa c oes diferenciais ordin arias dos modelos, interpolar os resultados da simula c ao, efetuar a transformada de Fourier dos resuldados interpolados e apresentar, em um documento formato PDF, um relat orio detalhado da simula c ao. Este relat orio permite a an alise direta dos dados, sem necessidade de p os-processamento, contendo gr acos de s eries temporais, espectro de frequ encia e diversos gr acos usualmente encontrados na literatura especializada de VIV. Por sua vez, para discutir a aplicabilidade dos modelos estudados e feita uma compila c ao da fenomenologia de VIV e os resultados experimentais s ao comparados com os resultados da simula c ao.
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VIV: ANALISE CR ITICA DE MODELOS FENOMENOLOGICOS

(a) Amplitude de resposta t pica de VIV com baixo valor de m

(b) Amplitude de resposta t pica de VIV com alto valor de m

(c) Extens ao do dom nio de sincroniza c ao em fun c ao de m

(d) Comportamento da frequ encia efetiva de vibra c ao

Figura 1: Caracter sticas do fen omeno de VIV. Fonte [14] e [6]

(a) Dados de Vikestad et al. [12]

(b) Dados de Fujarra [5]

Figura 2: Dados Experimentais sobre Coeciente de Massa Adicional

meno de VIV 2. Alguns Aspectos Experimentais do Feno Uma descri c ao bastante detalhada do fen omeno pode ser encontrada em [10], [11], [14] e, resumidamente, em [2]. Os gr acos das guras 1a e 1b mostram a amplitude de vibra c ao t pica de um cilindro r gido sujeito ` a VIV. Na gura 1a, nota-se a presen ca de tr es ramos distintos na resposta. Para velocidades de escoamento mais baixas tem-se o ramo inicial; pr oximo ` a velocidade de resson ancia tem-se o ramo superior; e para velocidades elevadas tem-se o ramo inferior.

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Este comportamento caracteriza sistemas com um baixo valor de coeciente de massaamortecimento, m , o que e t pico de VIV em agua. Para valores mais elevados de m , gura 1b,t picos de VIV em ar, inexiste diferencia c ao entre os ramos inicial e superior. Neste caso, o ramo resultante e chamado ramo inicial. A gura 1c mostra como o dominio de de sincroniza c ao se estende conforme se diminui o valor de m . Govardhan&Williamson [6], baseados em resultados experimentais, deduziram uma express ao anal tica para o valor da velocidade em que a sincroniza c ao termina. Desta express ao conclui-se que para valores de raz ao de massa, m < 0.52, as vibra c oes s ao perenes, ou seja, persistem para velocidades de escoamento bastante elevadas. Esta proposi c ao foi testada experimentalmente e conrmada [6] e [13]. Ainda se desconhece o valor de velocidade de escoamento para o qual as vibra c oes cessam neste caso. Nas transi c oes entre os ramos de resposta acontece histerese e resposta intermitente o que caracteriza o fen omeno de VIV como n ao-linear. A extensa an alise empreendida por Govardhan&Williamson em [6] permitiu que fosse obtida uma rela c ao entre a raz ao de massa e a frequ encia de vibra c ao efetiva do sistema, como mostra a gura 1d. Esta rela c ao e corroborada por uma s erie de experimentos realizados pelos autores. A massa adicional do sistema de VIV e um par ametro representativo tanto da frequ encia de oscila c ao quanto da fase relativa entre a for ca de sustenta c ao e o deslocamento do cilindro. A gura 2 mostra dados experimentais relativos ao c alculo do coeciente de massa adicional. gicos em VIV 3. Modelos Fenomenolo Os modelos fenomenol ogicos estudados foram normalizados para facilitar a identica c ao e diferencia c ao de seus par ametros. Em particular, as equa c oes diferenciais n ao-lineares foram colocadas na forma da equa c ao de van der Pol. As equa c oes resultantes para cada modelo s ao apresentadas abaixo. A tabela 1 apresenta uma compara c ao entre os tr es modelos analisados e o modelo fenomenol ogico padr ao. Cada par ametro do modelo padr ao e identicado com seu correspondente nos tr es modelos em estudo. Modelo Fenomenol ogico Padr ao
2 y + 2w w y + w y = s ma y 2a w y

(1) (2)

v + (v 1)v +v =f Modelo de Hartlen&Currie

2 y + 2w w y + w y=

1 2 3 2 St (m + 1)

vdt +
t0

1 y +1

(3) (4)

v + (3 v 2 1)v + v = bn y Modelo de Iwan&Blevins 1 4 1 2 y + 2w w y + w y= ) + y (v 2St 2 y 2 3 m +1 2 St (m + 1) 2 2 4 2 v + 21 (4v 2 1)v +v = y 0 Modelo de Facchinett et al. CL0 2 y + 2w w + w y= v y 2 3 St2 (m + 1) v + (v 2 1)v + v = Ay

(5) (6)

(7) (8)

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o 4. Resultados de Simulac a O software desenvolvido para a simula c ao dos modelos incorporou as equa c oes no formato original, como apresentado pelos respectivos autores em seus trabalhos originais. A simula c ao do modelos de Hartlen&Currie em formato normalizado, equa c oes (3) e (4), e dicultada pela presen ca de um termo integral que causa um oset no valor m edio das s eries temporais obtidas para as vari aveis de estado. Os valores dos par ametros de calibra c ao dos modelos tamb em foram utilizados sem modica c ao. As guras 3,4 e 5 mostram os gr acos resultantes da simula c ao dos modelos originais. A tabela 2 mostra os valores de m e de usados nas simula c oes assim como os s mbolos usados nos gr acos. S ao apresentados gr acos de: amplitude do oscilador uido, v ; amplitude de vibra c ao, y ; fase relativa entre a for ca e o deslocamento; fase relativa entre a for ca e a acelera c ao; for ca resultante no cilindro; e coeciente de massa adicional. A gura 6 mostra gr acos resultantes da simula c ao das vibra c oes de um cilindro for cadas atrav es de uma fonte ideal. O sistema din amico resultante e linear e o gr aco da gura 6b mostra o coeciente de massa adicional resultante. Os gr acos de massa adicional resultantes dos modelos simulados, guras 3h,4h e 5h, mostram grande semelhan ca com o caso linear, apresentando apenas pequenas distor c oes na faixa de sincroniza c ao. Pode-se perceber que e poss vel estabelecer a faixa de sincroniza c ao prevista pelos modelos atrav es de sua curva de massa adicional. A gura 3 mostra os resultados da simula c ao do modelo de Hartlen&Currie. Para m < 0.33, ver gura 3b, os resultados da simula c ao do modelo apresentam valores de amplitude reduzida de vibra c ao bem discrepantes dos dados experimentais. Segundo a simula c ao, para m = 0.033 tem-se y 1. A leitura do artigo original de Hartlen&Currie [7], no qual o modelo foi proposto, mostra que a calibra c ao de seus par ametros de ajuste foi feita com base nos dados resultantes dos experimentos de Feng. Estes experimentos, realizados em t uneis de vento, possuem m 100 e resultam em valores altos de m . Em particular, o valor m = 0.251, foi utilizado por Govardhan&Williamson [6] para reproduzir um experimento equivalente aos de

Tabela 1: Compara c ao dos Modelos Analisados

Padr ao ma a s(v ) f (y )

Hartlen&Currie
1 m +1 0 1 3 t t0

Iwan&Blevins
1 m +1

Facchinetti et al. 0
2 w

4 2 2 St (m +1) w

21 4 vdt
2 3 St2 4 1 2 v (m +1) 2 4 2 0 y

1
CL0 v 2 3 St2 (m +1)

2 3 St2 (m +1)

bn y

Ay

Tabela 2: Legenda dos Gr acos

S mbolo

m 10 10 3.3

0.033 0.0033 0.001

0.33 0.033 0.0033

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Feng. Esta discrep ancia mostra que o modelo, como proposto originalmente, n ao e possui universalidade, n ao podendo, portanto, ser utilizado sem um processo de recalibra c ao. O gr aco de fase relativa, gura 3c, apresentam saltos entre os valores e que s ao causados pelo m etodo de c alculo. Na representa c ao polar de n umeros complexos, os argumentos e s ao necessariamente iguais e representam pontos na semi-reta negativa de n umeros reais. A gura 4 apresenta os resultados da simula c ao num erica do modelo de Iwan&Blevins, reescrito por Parra&Aranha em Relat orio T ecnico da Escola Polit ecnica [9]. A amplitude de vibra c ao prevista pelas simula c ao e compat vel com os dados experimentais dispon veis. Os gr acos de fase, guras 4c e 4d, apresentam uma resposta t pica de um sistema linear for cado. O modelo de de Langre et. al., ver gura 5, n ao e capaz de representar bem o pico de amplitude do fen omeno de VIV em toda a faixa de valore de m testados. O valor m aximo de amplitude reduzida encontrado nas simula c oes foi 0.2. Os gr acos de frequ encia, representados nas guras 5e e 5f, mostram claramente a ocorr encia do fen omeno de sincroniza c ao ou lock-in. Para todos os valores de m testados, a frequ encia de oscila c ao prevista pelo modelo deixa de obedecer a rela c ao de Strouhal mesmo depois da faixa de sincroniza c ao. Todos os modelos, em maior ou menor grau, s ao capazes de reproduzir uma faixa de sincroniza c ao em torno da velocidade reduzida de resson ancia da estrutura, ou seja, Ur = 5. Todos os modelos apresentaram um alargamento da faixa de sincroniza c ao conforme se diminui o valor de m . Para m = 0.0033 o modelo de Iwan&Blevins apresentou valores de frequ encia de vibra c ao efetiva que deixam de respeitar a rela c ao de Strouhal mesmo depois da faixa de sincroniza c ao. Com rela c ao a este aspecto, o modelo de de Langre et al. apresentou comportamento similar ao de Iwan&Blevins para todas os valores de m simulados. A rela c ao de Govardhan&Williamson para frequ encia de vibra c ao efetiva, gura 1d n ao foi obtida como resultado de nenhum dos modelos simulados. Nenhum modelo apresentou amplitude reduzida de vibra c ao dividido em ramo inicial, ramo superior e ramo inferior. Em particular nenhum modelo foi capaz de estender as vibra c oes para velocidade reduzidas pr oximas de Ur = 10. O modelo que se destaca na an alise quantitativa de seus resultados e o modelo de Iwan&Blevins. Uma caracter stica marcante deste modelo e sua capacidade de prever o pico de resposta com base nos par ametros m . Estudos sobre modica c oes dos modelos de Hartlen&Currie e de Iwan&Blevins foram realizados. No primeiro foi feita a incorpora c ao de um termo de stall, termo da forma a no modelo padr ao querepresenta um amortecimento que varia em fun c ao de Ur . Como n ao houve processo de calibra c ao posterior, os valores de pico obtidos n ao s ao condizentes com dados experimentais. Os gr acos da gura 7 apresentam os resultados obtidos da simula c ao. Pode-se notar, gura 7a, que as amplitudes de vibra c ao se mantiveram pr oximas o que signica uma melhora com rela c ao ao modelo original. Com a modica c ao, a curva de massa adicional para o valor de m = 0.0033 deixou de apresentar a ass ntota em Ca = 1 o que e uma inconsist encia. A presente modica c ao do modelo de Iwan&Blevins foi feita visando uma altera c ao na curva de massa adicional. Para tanto, foi feita uma varia c ao do valor de m . A frequ encia natural do oscilador estrutural foi variada consistentemente. No oscilador uido, a frequ encia natural foi variada com o objetivo de recuperar a curva de Govardhan&Williamson, ver gura 1d. Essas modica c oes s ao equivalentes a inclus ` ao de termos que s ao proporcionais ` a acelera c ao dos osciladores. Os resultados obtidos pela simula c ao do modelo modicado podem ser observadas na gura 8. Em sua tese de doutorado, Fujarra [5] prop os uma modica c ao no modelo de Iwan&Blevins que consistiu na inclus ao de um coeciente de massa adicional e na altera c ao do coeciente de sustenta c ao, ambos em fun c ao da velocidade reduzida. Os resultados obtidos na presente modica c ao do modelo de Iwan&Blevins s ao semelhantes aos resultados obtidos por Fujarra atrav es no caso em que foi incorporada apenas sua modica c ao relativa ` a massa adicional.

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(a) Amplitude da vari avel de estado, v

(b) Amplitude de vibra c ao do cilindro, y

(c) Fase relativa entre a for ca de sustenta c ao e o deslocamento do cilindro

(d) Fase relativa entre a for ca de sustenta c ao e a acelera c ao do cilindro

(e) Frequ encia efetiva de vibra c ao, normalizada por fst

(f) Frequ encia efetiva de vibra c ao, normalizada por fn

(g) For ca de sustenta c ao resultante

(h) Coeciente de massa adicional

Figura 3: Resultados obtidos da simula c ao do modelo de Hartlen&Currie original

 VIV: ANALISE CR ITICA DE MODELOS FENOMENOLOGICOS

(a) Amplitude da vari avel de estado, v

(b) Amplitude de vibra c ao do cilindro, y

(c) Fase relativa entre a for ca de sustenta c ao e o deslocamento do cilindro

(d) Fase relativa entre a for ca de sustenta c ao e a acelera c ao do cilindro

(e) Frequ encia efetiva de vibra c ao, normalizada por fst

(f) Frequ encia efetiva de vibra c ao, normalizada por fn

(g) For ca de sustenta c ao resultante

(h) Coeciente de massa adicional

Figura 4: Resultados obtidos da simula c ao do modelo de Iwan&Blevins original

VIV: ANALISE CR ITICA DE MODELOS FENOMENOLOGICOS

(a) Amplitude da vari avel de estado, v

(b) Amplitude de vibra c ao do cilindro, y

(c) Fase relativa entre a for ca de sustenta c ao e o deslocamento do cilindro

(d) Fase relativa entre a for ca de sustenta c ao e a acelera c ao do cilindro

(e) Frequ encia efetiva de vibra c ao, normalizada por fst

(f) Frequ encia efetiva de vibra c ao, normalizada por fn

(g) For ca de sustenta c ao resultante

(h) Coeciente de massa adicional

Figura 5: Resultados obtidos da simula c ao do modelo de Facchinetti&de Langre&Biolley

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(a) Amplitude de vibra c ao do cilindro, y

(b) Coeciente de Massa adicional

Figura 6: Vibra c oes For cadas por Fonte Ideal

(a) Amplitude de vibra c ao do cilindro, y

(b) Coeciente de massa adicional

Figura 7: Resultados de Simula c ao obtidos atrav es do modelo de Hartlen&Currie modicado.

(a) Amplitude de vibra c ao do cilindro, y

(b) Coeciente de massa adicional

Figura 8: Resultados de Simula c ao obtidos atrav es do modelo de Iwan&Blevins modicado.

o 5. Conclusa O modelo de Hartlen&Currie, como originalmente proposto, e adequado para valores de m t picos de ar. N ao por acaso, este modelo foi calibrado com base em dados de experimentos feitos por Feng [4] apud. [7] em t uneis de vento. A sua utiliza c ao na pr atica

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deve ser vista com reserva. Estudos de modica c oes foram feitos sobre este modelo. Os resultados da incorpora c ao de um termo de stall ao modelo permitiram controlar os valores de pico da amplitude de vibra c ao. O modelo de de Langre et al. subestima a amplitude de vibra c ao o que causa, portanto, restri c oes a seu uso na pr atica. Com rela c ao ao coeciente de massa adicional, bastante comentado no artigo original, sua reprodu c ao a partir da simula c ao n ao e exclusividade deste modelo, pelo contr ario. O modelo de Iwan&Blevins apresenta uma boa capacidade de reproduzir a amplitude de pico para diferentes valores de m . Esta caracter stica j a era esperada uma vez que h a coment arios relacionados na literatura [9]. Com rela c ao ao ramo inferior de amplitude, n ao ocorre comportamento similar, ou seja, este ramo n ao e previsto nem mesmo qualitativamente. Os estudos de modica c oes do modelo de Iwan&Blevins atrav es da incorpora c ao de um termo de for ca de acoplamento proporcional ` a diferen ca de acelera c oes dos dois osciladores mostrou resultados diferentes do que vinha sendo observado para os outros modelos. A despeito das discrep ancias entre os modelos estudados e, entre os modelos e os dados experimentais, os resultados obtidos das simula c oes para o coeciente de massa adicional, Ca , s ao qualitativamente corretos em todos os modelos. Tendo como refer encia o valor de Ca calculado da simula c ao de um sistema linear for cado, vericou-se que a menos da faixa de sincroniza c ao, quando Ca 0, os tr es modelos estudados apresentaram curvas semelhantes com a mesma ass ntota para Ur . Esta ass ntota e a mesma conseguida no caso linear. Em outras palavras, os resultados obtidos para os valores de Ca n ao podem ser considerados uma medida de qualidade para modelos fenomenol ogicos no que diz respeito ` a sua capacidade de predi c ao da din amica do sistema de VIV. Esta robustez do coeciente de massa adicional decorre unicamente da consist encia interna dos diversos modelos. Os estudos sobre modica c oes do modelo de Iwan&Blevins chegaram a gerar curvas de Ca quantitativamente melhores, inclusive recuperando o zero da curva em valores de Ur mais pr oximos dos valores experimentais dispon veis. As considera c oes de Govardhan&Williamson sobre a transi c ao da fase entre a for ca de sustenta c ao e o deslocamento do cilindro permitem estimar a velocidade reduzida na qual o coeciente de massa adicional ser a nulo como sendo a velocidade reduzida em que ocorre a transi c ao entre os ramos superior e inferior de amplitude [6]. No entanto, a compara c ao destes valores com os dados experimentais de Vikestad et al. [12] e Fujarra [5] n ao corrobora a teoria de Govardhan&Williamson. A compara c ao dos resultados das simula c oes com dados experimentais conclui que e bastante limitada a aplicabilidade dos modelos fenomenol ogicos [2]. Apenas o modelo de Iwan&Blevins foi capaz de reproduzir a amplitude de pico constatada experimentalmente. Com rela c ao ao desenvolvimento futuro, a mais promissora e a abordagem de Aranha [1] atrav es da equa c ao de Ginzburg-Landau. Esta mesma abordagem fundamenta os modelos fenomenol ogicos permitindo reavivar o interesse sobre esse enfoque. Os estudos realizados indicam que futuras modica c oes devem incluir dados experimentais a respeito das bifurca c oes relacionadas aos padr oes de emiss ao de v ortices tendo em vista prever adequadamente a transi c ao entre os ramos de resposta. Os modelos fenomenol ogicos podem, ainda, ser expandidos atrav es da incorpora c ao de outro n ucleo de vibra c ao representando a vibra c ao longitudinal. ncias Refere
[1] Aranha, J.A.P.: Weak Three Dimensionality of a Flow Around a Slender Cylinder: The GinzburgLandau Equation, A ser publicado (2004) [2] Cunha, L.D. Vibra c ao Induzida por V ortices: An alise Cr tica de Modelos Fenomenol ogicos, Disserta c ao de Mestrado da EPUSP (2005) [3] Facchinetti, M.L.; de Langre, E.; Biolley, F.: Coupling of Structure and Wake Oscillators in VortexInduced Vibrations, Journal of Fluids and Structures, 19 (2004) [4] Feng, C.C.: The Measurements of Vortex-Induced eects in Flow Past Stationary and Oscillating Circular and D-Section Cylinders, Msc. Thesis (unpublished), (1968)

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[5] Fujarra, A.L.C.: Estudos Experimentais e Anal ticos das Vibra c oes Induzidas pela Emiss ao de V ortices em Cilindros R gidos e Flex veis, Tese de Doutorado da EPUSP, (2002) [6] Govardhan, R.; Williamson, C.H.K.: Modes of Vortex Formation and Frequency Response os a Freely Vibrating Cylinder, Journal of Fluids Mechanics, Volume 420, (2000) [7] Hartlen, R.T.; Currie, I.G.: Lift Oscillator Model of Vortex-Induced Vibration, Proceedings of the ASCE, (1970) [8] Iwan, W.D.: The Vortex Induced oscillation of Elastic Structural Elements, Transactions of the ASME, (1975) [9] Parra, P.;Aranha, J.A.P.: Vibra c oes Induzidas por Emiss ao de V ortices: Modelos Fenomenol ogicos e Experimentos, Relat orio T ecnico da EPUSP (1996) [10] Sarpkaya: Vortex Induced Vibrations, Journal of Fluids and Structures, Volume 9, Issue 1 (1979) [11] Sarpkaya: Critical Review, Special document (2003) [12] Vikestad, K.; Vandiver, J.K.; Larsen, C.M.: Added Mass and Oscilation Frequency for a Circular Cylinder Subjeted to Vortex-Induced Vibrations and External Disturbance, Journal of Fluids and Structures (2000) [13] Williamson, C.H.K.; Govardhan, R.: Critical Mass in Vortex-Induced Vibration of a Cylinder, European Journal Mechanics B/Fluids, Volume 23, (2004) [14] Willianson, C.H.K.; Govardhan, R.: Vortex-Induced Vibrations, Annual Reviews in Fluid Mechanics, (2004)