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DISEOS DE NUEVOS TRENES DE ENGRANAJES PLANETARIOS A PARTIR DE LA SNTESIS DE SUS GRAFOS

D. Rodrguez Salgado J. M del Castillo Granados Departamento de Electrnica e Ingeniera Electromecnica Universidad de Extremadura Escuela de Ingenieras Industriales, Avda. de Elvas s/n, 06071 Badajoz E-mail: delcasti@unex.es Modelizacin Grfica

1. Resumen
En este trabajo se presenta un mtodo de enumeracin de trenes de engranajes planetarios, imponiendo las condiciones que deben satisfacer sus grafos. Estas condiciones son necesarias, pero no suficientes. La enumeracin consta de dos etapas: enumeracin de los grafos de las cadenas y enumeracin de las inversiones de esas cadenas que dan lugar a trenes de engranajes planetarios. En esta ltima etapa, se requiere la deteccin de los isomorfismos de inversin y la comprobacin de que los trenes resultantes no son degenerados. El inters de los resultados reside en la exposicin de los grafos y las inversiones de los trenes de cuatro, cinco, seis, siete y ocho miembros. En este trabajo se presentan por primera vez las inversiones de los trenes de engranaje planetarios de ocho miembros. El catlogo presentado muestra todos aquellas inversiones que pueden tener utilidad prctica.

2. Abstract
In this paper a systematic enumeration is employed for the graphs of planetary gear trains, after eliminate the graphs that not satisfy the conditions to become a graph of a planetary gear train. These conditions are necessary but not sufficient. The enumeration procedure consists of two steps: enumeration of the graphs of the gear kinematic chains and enumeration of the kinematic inversions leading to the planetary gear tranis. This last step requires the detection of the isomorphism and that of the those gear trains that still have redundant gears, or presente degeneration. Moreover, the graphs and its inversions of planetary gear trains of eight members are enumerated and represented for the first time.

3. Introduccin
Los trenes de engranajes planetarios o epicicloidales reciben este nombre al permitir que uno o ms miembros de la cadena de engranajes giren alrededor de un eje mvil, de la misma manera que un planeta gira alrededor del sol. Los trenes de engranajes planetarios (en adelante TEP) son las inversiones cinemticas resultantes de adoptar un miembro de la cadena de engranajes planetarios (en adelante CEP), como miembro fijo, y un par de ellos como miembros de entrada y salida. Los TEP presentan una estructura singular que determina que solo un reducido subconjunto de las CEP pueden dar lugar a TEP. Estos trenes pueden conseguir grandes relaciones de transmisin utilizando muy pocos engranajes. De ah sus ventajas tanto tcnicas como econmicas. En particular, su principal aplicacin es en reductoras y cajas de cambio automticas. Resulta por tanto de gran inters, conocer los distintos tipos estructurales de CEP en funcin del nmero de miembros. Para ello se presenta en este artculo un procedimiento para la enumeracin sistemtica de trenes de engranajes planetarios basado en examinar las condiciones que deben satisfacer sus grafos. El grafo de una cadena cinemtica constituye una representacin simblica de la estructura de la misma, donde cada nodo representa un miembro de la cadena y cada arco entre dos nodos representa un par cinemtico que vincula a los dos miembros correspondientes a los nodos. Algunos autores como Freudenstein han investigado la relacin entre el grafo y la cinemtica de dicha cadena de engranajes [7]. Los TEP tienen dos tipos de pares cinemticos: pares de rotacin y pares de engrane. Los primeros se representarn con lneas continuas y los segundos con lneas de trazos. El objetivo de este trabajo es enumerar los grafos de los TEP y sus inversiones y exponer los resultados para los TEP con un nmero de miembros entre cuatro y ocho. En adelante, se utilizar la la palabra TEP para referirnos a las inversiones de un grafo. En la actualidad, virtualmente todos los modelos de reductoras planetarias disponibles en el mercado estn basadas en el TEP de cuatro miembros y en algunos casos en el de cinco. La razn de este hecho radica en la simplicidad de estos trenes. No obstante, desde el punto de vista del diseo conceptual de reductoras planetarias, resulta de gran inters conocer todos los modelos estructuralmente diferentes de TEP de seis, siete y ocho miembros. En este trabajo se presentan por primera vez los TEP de ocho miembros. El inters de los resultados reside en exponer los trenes de engranajes planetarios de hasta ocho miembros cuyo empleo como dispositivo reductor o multiplicador tendra sentido prctico. La enumeracin se realiza mediante la representacin en forma de grafo de las CEP, teniendo en cuenta como afectan al grafo las restricciones que se deben cumplir para que constituya un TEP [3]. La enumeracin de las CEP ha sido objeto de numerosos trabajos [1,8,10], un mtodo reciente para su enumeracin es el que se propone en [10]. Estas restricciones se imponen en un primer paso sobre el rbol del grafo, que es el subgrafo formado solo por los pares de rotacin. Esta posibilidad tiene la gran ventaja de simplificar considerablemente el procedimiento. Una vez que las CEP han sido numeradas, la enumeracin de los TEP exige la deteccin del isomorfismo, la eliminacin de trenes degenerados [11] y de los que an contienen engranajes redundantes. Un engranaje redundante es aquel que no est sometido a ningn par.

4. Propiedades de los trenes de engranajes planetarios


Los miembros de un TEP pueden ser de dos tipos atendiendo a su movimiento. Aquellos que rotan en torno al eje central, que se denominarn genricamente miembros centrales, y los que rotan en torno a ejes no centrales y no fijos se denominarn planetas. Los miembros centrales pueden ser de dos tipos, atendiendo al tipo de pares cinemticos que los vinculan con los planetas. Aquellos que slo tienen pares de engrane con planetas se denominarn soles, mientras que los que tienen al menos un par de rotacin con algn planeta se denominarn brazos. Estos ltimos pueden igualmente tener pares de engrane con planetas. Por otra parte, los pares de engrane adems de vincular soles y planetas y eventualmente brazos y planetas, pueden igualmente vincular dos planetas entre s. Los TEP con pares de engrane entre planetas no son objeto de este estudio. Se ver ms adelante que la enumeracin de los grafos de stos puede efectuarse sin dificultad alguna a partir de los grafos de los TEP sin pares de engrane entre planetas. Una explicacin ms detallada de la estructura de los TEP puede consultarse en [3].

En esta seccin se analizan las propiedades que deben cumplir los TEP. Estas propiedades se traducen en una serie de restricciones que tambin se enumeran a continuacin. En particular, dichas restricciones limitan drsticamente la composicin del rbol del grafo de un TEP. El rbol es el subgrafo que se obtiene al eliminar en el grafo los arcos que representan pares de engrane. La composicin viene dada por el nmero de soles N s el nmero de planetas Np y el nmero de brazos Nb del grafo. Las restricciones eliminan un nmero considerable de rboles que en principio podran ser rboles del grafo de un tren de engranajes planetarios. A continuacin, se enumeran esas restricciones. La deduccin de las mismas y una explicacin detallada puede encontrarse en [3].

4.1.Restricciones funcionales
Con la aplicacin de estas restricciones a los rboles potenciales se obtienen los rboles que denominamos admisibles. El rbol determina el nmero de soles N s el nmero de planetas Np y el nmero de brazos Nb de cualquier grafo derivado del mismo.

4.2.1. Relacin entre grados de libertad, pares de engrane y nmero de miembros


Un resultado trascendente es el que dedujeron Buchsbaum y Freudenstein [1] que relaciona el nmero de pares de engrane J, el nmero de miembros de la cadena N y el nmero de grados de libertad F del tren derivado de cualquier inversin de la cadena. La expresin que se tiene es:

F = N J 1
Ec. 1 - Grados de libertad de los TEP

4.2.2. Nmero mnimo de ejes de entrada y salida


En los trenes de engranajes planetarios con F grados de libertad se necesitan F+1 ejes de entrada y salida, y adems es necesario fijar un miembro. Los miembros de entrada y salida, as como el miembro fijo, deben ser soles y/o brazos. De esta condicin, se obtiene otra restriccin que debe satisfacer el rbol del grafo de un TEP, y es la siguiente:

F + 2 N s + Nb
Ec. 2 - Restriccin entrada, salida, fijo

4.2.3. Aseguramiento de la rotabilidad


En el caso de que entre dos planetas exista un par de engrane, para que este tipo de pares de engrane pueda ser construido y la rotabilidad del tren resultante sea factible, es necesario que los planetas vinculados por el par de engrane, estn vinculados a la vez mediante pares de rotacin al mismo brazo. Esta restriccin tiene un reflejo inmediato en el grafo. Por otra parte, la rotabilidad de los miembros de cualquier TEP slo permite que la rotacin de los miembros tenga lugar en torno a un eje fijo. Por consiguiente, un rbol admisible solo puede tener ramas cuya longitud sea de un arco, es decir, no puede haber dos planetas unidos por un par de rotacin. Si esta ltima posibilidad se admitiera, el movimiento del planeta cuyo nico par de rotacin lo vinculara con otro planeta sera como el de un satlite que orbita en torno a un planeta. Finalmente, en el grafo tampoco pueden existir circuitos que puedan recorrerse nicamente por pares de rotacin. Esto hara que dentro de la cadena hubiera estructuras cuya rotabilidad estuviese impedida por colisionar algunos miembros de la misma.

4.2.Restricciones constructivas
Las restricciones anteriores no son las nicas que deben imponerse sobre los rboles para que los TEP que se deriven de ellos tengan utilidad prctica. Otras restricciones ms importantes son las que impiden la existencia de planetas y soles redundantes.

4.2.1. Ausencia de planetas redundantes


Un planeta redundante es aquel que no puede estar sometido a ningn par. Esta situacin se da cuando el planeta slo est vinculado al resto del tren mediante un par de engrane y un par de rotacin. La exigencia de la ausencia de planetas redundantes, limita el nmero posible de planetas. La condicin necesaria para que dicho planeta no sea redundante, es que tenga dos pares de engrane al menos. Esto hace que se deba satisfacer:

N N p N b + F +1
Ec. 3 - Restriccin planetas redundantes En la ecuacin (3) se ha supuesto que los planetas pueden tener pares de engrane entre ellos, si se descartan los TEP con este tipo de pares de engrane, la restriccin constructiva es ms exigente. En este caso, tendr que haber al menos dos pares de engrane por cada planeta con los soles, que equivale a:

N Np Np + F +1
Ec. 4 - Restriccin planetas redundantes sin p.e. entre planetas

4.2.2. Ausencia de soles redundantes


Por razones similares al caso de planetas redundantes, la condicin necesaria para que un engranaje sol sea redundante, es que tenga un solo par de engrane. No obstante, no todos los engranajes soles con un solo par de engrane son necesariamente redundantes. En concreto, en un TEP de F grados de libertad es posible que haya como mximo F+1 soles con un solo par de engrane. Si esto ocurre, esos F+1 miembros debern ser adoptados como conjunto de ejes de entrada y salida del tren. Las consideraciones anteriores obligan a que el nmero de pares de engrane satisfaga la siguiente restriccin:
J 2 N N p N b 2 ( F + 1)

Ec. 5 - Restriccin soles redundantes

5. Obtencin de los trenes de engranajes planetarios a partir de sus grafos


Una vez que se tienen los rboles admisibles, y se eliminan los que no cumplen las condiciones dadas por las ecuaciones (3) (4) y (5), se determinan todos los grafos no isomorfos que pueden derivarse de cada uno de los rboles admisibles. La obtencin de los grafos a partir de los rboles admisibles es inmediata, teniendo en cuenta las restricciones anteriormente expuestas. Se reduce a disponer los J pares de engrane entre los nodos del rbol sin dejar miembros redundantes. Posteriormente se tendr que comprobar si hay grafos isomorfos. Los grafos se han representado en la forma que se explica a continuacin, y que difiere de la propuesta por Hsu en [2].

2 61 5 3 1 4

brazos
3 4

planetas soles

(a)

(b)

(c)

Fig. 1 Esquema constructivo y Grafo de un tren de seis miembros. La figura 1(a) representa un tren de seis miembros, en la figura 1(b) se representa el grafo propuesto por Hsu para el tren, y en la figura 1(c) se representa el grafo del tren de otra forma esquemtica. La diferencia radica en el polgono compuesto por los miembros centrales, que son 1,2,3 y 4. En la forma propuesta en este artculo se ha suprimido la representacin de los pares de rotacin entre los miembros centrales, ya que no introducen informacin adicional, de forma que la representacin y disposicin del grafo del tren sea lo ms sencilla posible. En esta nueva representacin se distinguen tres niveles, en la que se representan de arriba a abajo, los brazos, planetas y soles del grafo respectivamente. El siguiente paso, despus de encontrar todos los grafos que cumplen con las restricciones, partiendo de sus rboles admisibles, es descartar los grafos isomorfos. El concepto de isomorfismo en que se basa la enumeracin es el empleado en [4] para el grafo estructural. Un procedimiento tradicional para la deteccin del isomorfismo en estructuras de cadenas cinemticas, es la determinacin del polinomio caracterstico de la matriz de adyacencia del grafo. La igualdad de los coeficientes de dicho polinomio es condicin necesaria para que dos grafos sean isomorfos. Sin embargo, pueden existir dos cadenas no isomorfas con idnticos polinomios caractersticos, como se muestra en [5]. No obstante, en el caso de los grafos de los TEP con un nmero de miembros relativamente reducido (hasta ocho), es altamente improbable que el mtodo del polinomio caracterstico d resultados incorrectos. A continuacin deben determinarse las posibles inversiones de cada uno de los grafos. Para ello y en primer lugar se trata de identificar todas las combinaciones posibles de miembro de entrada, miembro de salida y fijo. Cada uno de los grafos obtenidos da lugar a diversos trenes, constituyendo cada tren una inversin posible de la cadena original. Las inversiones de cada uno de los grafos, se indican con un cdigo de tres nmeros de la forma: X,Y-Z, donde el primer y segundo nmero indican los miembros de entrada y salida, y el tercer nmero indica el miembro fijo del tren. El miembro fijo se selecciona de entre los soles, y la pareja de entrada y salida se elige de manera que no quede ningun sol redundante, esto es, sin que existan soles con un nico par de engrane que no pertenezcan a los miembros tomados como salida, entrada o fijo. En los de 6, 7 y 8 miembros se han escogido los grafos que no tienen pares de engrane entre planetas. En el caso de la figura 1, todas las inversiones deben contener el miembro nmero 1 para que no quede como sol redundante. Posteriormente y para todas y cada una de las inversiones, hay que comprobar que efectivamente no hay miembros redundantes, pues recordemos que las condiciones anteriores, ecuaciones (3), (4) y (5), son necesarias pero no suficientes. Esto se hace calculando las potencias de engrane de todos los miembros del tren resultante, y comprobando que no es nula, en cuyo caso se tendra un miembro redundante. Una mayor explicacin puede encontrarse en [12]. Este es el caso de las combinaciones 1,2-4 y 2,1-4 del grafo de la figura anterior, y que por tanto no dan lugar a un TEP. El siguiente paso para la obtencin de todas las inversiones es la deteccin de isomorfismo entre TEP. Esta deteccin se realiza mediante la evaluacin del determinante de la matriz de incidencia A cuya definicin es la propuesta en [3]. La matriz de incidencia incorpora informacin sobre la cadena que da lugar al tren, por lo que dos trenes isomorfos tendrn el mismo determinante de su matriz de incidencia. Por ltimo, hay que verificar que no existe degeneracin. Un tren es degenerado cuando presenta alguna subestructura en la que todos los

miembros tienen la misma velocidad. El mtodo aqu propuesto es muy simple, basta con comprobar que intevienen todas las relaciones de dentado en la relacin de transmisin. Otros autores como Hsu, utilizan mtodos ms complicados para detectar una subestructura que haga que dicho grafo sea degenerado, ver [11], adems es una tcnica manual. Todo este proceso se ha implementado en un programa de procesamiento simblico, con el fin de realizarlo de forma completamente automtica. Los pasos del proceso se resumen en los siguientes: Obtencin de las posibles combinaciones X,Y-Z que pueden dar lugar a TEP. Deteccin del isomorfismo de inversin y eliminacin de las inversiones isomorfas. Deteccin de posibles miembros (soles o planetas) redundantes y eliminacin de estas inversiones. Deteccin de posible degeneracin y eliminacin de las inversiones.

6. Resultados
La codificacin de los grafos se ha realizado mediante una serie de dgitos y dos letras, de la forma nn snpjcxy, (xy se omitirn en caso de no ser necesarios para la distincin de los grafos) donde n es el nmero de miembros, ns es el nmero de soles, np es el nmero de planetas y j c es el nmero de pares de engrane entre brazos y planetas. El resultado de este proceso de enumeracin, es el conjunto de grafos que se representan a continuacin. Se indica debajo cada una de las inversiones que se derivan de cada uno de los grafos, y que dan lugar a TEP no isomorfos.

1,3-2

3 4

1,3-2

4 5

1 4210

2 5310

Fig. 2 Trenes de 4 y 5 miembros

3 5

4 6 1 3,2-1 4,3-1 3,1-2

3 5 1 1,4-2 1,3-2 4,1-2 3,1-2

4 6 2

3 5 1 3,4-2

4 6 2 1 1,2-3 1,4-2 1,3-2 5

4 6

2 2,3-1 3,4-1 1,3-2

3 4,1-2 3,1-2 6320

6221

6222

6220

Fig. 3 Trenes de 6 miembros

5 7 4 1 1,2-3 2,3-1 6 2 3 3,2-1

4 7 1 1,5-2 2

5 6 3 5,1-2

4 7 1 1,3-2 1,4-2 1,5-2 1,2-3 2,3-1 2,4-1 2,5-1 3

5 6 2

4 7 1 2

5 6 3

4 7 1 1,3-2 1,2-3 3

5 6 2

3,1-2 4,1-2 5,1-2 2,1-3 3,2-1 4,2-1 5,2-1

1,5-2 2,5-1 4,5-1

5,1-2 5,2-1 5,4-1

2,1-3

7420

7321a

7321b

7320

7322

Fig. 4 Trenes de 7 miembros

5 6 2 1 3,4-2 7 3 8 4 1 6 2 3,4-1 4,5-1

5 7 3 4,3-1 5,4-1 8 4 1

5 7 2 2,6-1 3 6,2-1

6 8 4 1

5 7

6 8

2 3 4 2,4-1 4,2-1 4,5-1 5,4-1 4,6-1 6,4-1 1,4-2 8420b

8430a

8430b

8420a

5 7 1 2 2,4-1 1,2-4

6 8 3 4 4,2-1 1

5 7 2 1,4-3 3,4-1 3

6 8 4 6 1

4 7 2 1,5-2 2,5-1 3,5-1 4,5-1 5,1-2 5,2-1 5,3-1

5 8 3 6 1

4 7 2 1,5-2 2,5-1 3,5-1 4,5-1 4,5-2 8330b

5 8 3 5,1-2 5,2-1 5,3-1 5,4-1 5,4-2

4,1-3

8421a

8421b

8330a

4 6 1 1,2-3 1,3-2 1,4-3 1,5-3 2,3-1 3,5-1 3,4-1 7 2 2,1-3 3,1-2 4,1-3 5,1-3 3,2-1 5,3-1

5 8 3 6 1

4 7 2 1,2-3 1,3-2 1,4-3 1,5-3 2,3-1 2,4-3 3,4-1 3,5-1 3,4-2 4,5-3 2,1-3 3,1-2 4,1-3 5,1-3 3,2-1 4,2-3 4,3-1 5,3-1 4,3-2 5,4-3

5 8 3 6 1

4 7 2 1,2-3 1,3-2 1,5-2 1,5-3 2,3-1 2,5-1 3,5-1 2,1-3 3,1-2 5,1-2 5,1-3 3,2-1 5,2-1 5,3-1

5 8 3 6 1

4 7 2 1,3-2 1,4-2 2,3-1 2,4-1 4,1-2 3,2-1 4,2-1

5 8 3

8331aa

8331ab

8331ac

8331ad

4 6 1 7 2 1,5-3 3,5-1 3,5-2 4,5-3 5,1-3 5,3-1 5,3-2 5,4-3

5 8 3 6 1

4 7 2 1,5-3 2,5-3 3,5-1 3,5-2 4,5-3

5 8 3 5,1-3 5,2-3 5,3-1 5,3-2 5,4-3 6 1

4 7 2 1,2-3 1,3-2 1,4-3 1,5-3 2,3-1 3,4-1 3,5-1 2,1-3 3,1-2 4,1-3 5,1-3 3,2-1 4,3-1 5,3-1

5 8 3 6 1

4 7 2 1,2-3 1,3-2 1,5-3 2,3-1 3,4-1 3,5-1 2,1-3 3,1-2 3,2-1 4,3-1 5,3-1

5 8 3

8331ba

8331bb

8332aa

8332ab

4 6 1 7 2 2,3-1 3,5-1 3,4-1

5 8 3 3,2-1 5,3-1 6 1

4 7 2 1,2-3 2,3-1 3,2-1

5 8 3

3 6 1

4 7 2 5,3-1 5,3-2

5 8

6 1 1,3-2 2,3-1 3,4-2 3,5-2

7 2 3,1-2 3,2-1 4,3-2 5,3-2

3,5-1 3,5-2

8332ba

8333

8231

8232aa

6 1 1,3-2 2,3-1 3,4-2 3,5-1 3,5-2

7 2 3,1-2 3,2-1 4,3-2 5,3-1 5,3-2

6 1 1,4-2 3,4-1

7 2 4,1-2 4,3-1

6 1 3,5-2

7 2 5,3-2

6 1 3,5-1

7 2 5,3-1

8232ab

8232b

8232ca

8232cb

3 6 1

4 7 2 3,1-2 4,1-2 5,1-2 3,2-1 4,2-1 5,2-1 4,3-2 5,4-2

5 8

3 6 1 1,3-2 1,4-2 2,3-1 2,4-1 3,5-2 4,5-2

4 7 2 3,1-2 4,1-2 3,2-1 4,2-1 5,3-2 5,4-2

5 8

3 6 1 1,3-2 2,3-1 3,4-2 3,5-2

4 7 2 3,1-2 3,2-1 4,3-2 5,3-2

5 8

6 1 3,4-1 3,5-1

7 2 4,3-1 5,3-1

1,3-2 1,4-2 1,5-2 2,3-1 2,4-1 2,5-1 3,4-2 4,5-2

8232da

8233a

8233b

8233c

3 6 1 1,5-2 2,5-1 3,5-1 4,5-1

4 7 2 5,1-2 5,2-1 5,3-1

5 8

3 6 1

4 7 2 5,1-2 5,2-1 5,3-2 5,4-2

5 8

1,5-2 2,5-1 3,5-2 4,5-2

8233da

8233db

3 6 1 2,3-1 2,4-1 2,5-1

4 7 2 3,2-1 4,2-1 5,2-1

5 8

3 6 1 1,3-2 1,4-2 1,5-2 2,3-1 2,4-1 2,5-1

4 7 2 3,1-2 4,1-2 5,1-2 3,2-1 4,2-1 5,2-1

5 8

3 6 1 2,4-1

4 7 2 4,2-1

5 8

8234a

8234b Fig. 5 Trenes de 8 miembros.

8234c

Finalmente, se representan los grafos que no presentan degeneracin. Los dos ltimos grafos, 8230 y 8421ac, son grafos cuyas inversiones no presentan utilidad prctica al presentar todas llas pares de engrane redundantes.

3 5 6 1 2 7 3 8 4 6 1

4 7 2

5 4 8 6 1 7 2 5 8 3 6 1 4 7 2 5 8 3

Degenerado por estructura 1,2,5,6 y 7 8430c

Degenerado por estructura 3,4,5,6 y 7 8234d

Degenerado por estructura 1,2,4,6 y 7 8330c

Degenerado por estructura 1,2,4,6 y 7 8331bc

4 6 1 7 2

5 8 3 6 1

4 7 2

5 8 6 3 1

3 8 6 1

4 7 2

5 8

7 2

Degenerado por estructura 3,4,5,6 y 7 8332ac

Degenerado por estructura 1,4,5,6 y 7 8332bb

Degenerado por estructura 2,4,5,7 y 8 8232db

Degenerado por estructura 1,3,4,6 y 7 8233dc

3 6 1

4 7 2 Degenerado 8230

5 8 1

5 7 2

6 8 3 4

Degenerado 8421c

Fig. 5 Trenes de 8 miembros sin utilidad prctica.

7. Conclusiones
En primer lugar, se han expuesto los grafos y las inversiones de los trenes de 4, 5, 6 y 7 miembros, que ya haban desarrollado otros autores. La principal contribucin de este trabajo es la identificacin de los grafos de los trenes de engranajes planetarios de ocho miembros y sus inversiones, obtenidas mediante un procedimiento que sigue los pasos explicados en la seccin 5. Este procedimiento ha sido programado en el ordenador. De este modo pueden obtenerse todas las inversiones de forma automtica. El programa est diseado para obtener las inversiones de cualquier grafo, y nmero de miembros. El inters de los resultados radica en el conocimiento de las inversiones que tienen utilidad prctica. Autores como Olson D.G. y co. presentan procedimientos ms laboriosos y manuales para determinar el nmero de cadenas cinemticas posibles [9], otros autores complican ms la deteccin de estructuras degeneradas, comentado anteriormente, como Hsu en [11]. El procedimiento que aqu se plantea reduce lo anterior y adems se ha automatizado. Como resultado final se presenta la siguiente tabla en la que se indica el nmero de miembros de los grafos y el nmero de inversiones existentes.

N de miembros N de grafos N de TEP no isomorfos

4 1 2

5 1 1

6 4 16

7 5 28

8 43 347

Puede comprobarse como a medida que se aumenta el nmero de miembros aumenta considerablemente con l el nmero de trenes de engranajes planetarios no isomorfos. Algunos autores como Gibson D. y Kramer S. han estudiado las distintas configuraciones que pueden tomar cada una de las inversiones en [6].

8. Agradecimientos

Los autores agradecen a la Comisin Interministerial de Ciencia y Tecnologa el apoyo al Proyecto de Investigacin TRA99-0649-C02, del que este trabajo forma parte. En particular, David R.S. agradece al Programa de Formacin de Personal Investigador del Plan Nacional de Investigacin Cientfica, Desarrollo e Innovacin Tecnolgica la beca que se le ha concedido para llevar a cabo la investigacin.

9. Referencias bibliogrficas
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