Manual Robótica

Tabla de Contenido
Tabla de Contenido.........................................................................................................................1 Introduccin a la Robtica.............................................................................................................4 Presentacin sobre la evolucin de la tecnologa y de la robtica. ........................4 Evolucin de la tecnologa Ejemplos...................................................................5 Robots del mundo real o robots LEGO...................................................................6 Presentacin Power Point: Sentido-Plan-Accin....................................................7 La naturaleza secuencial de la programacin.........................................................8 Breve demostracin del Software de Control RoboLab.......................................10 Introduccin al Hardware ............................................................................................................13 Demostracin de como identificar las Piezas de Lego. .......................................13 Mdulo de Construccin de Robots de Lego .......................................................13 Identificar componentes........................................................................................13 Construir Modelos Bsicos...................................................................................21 Diseo y Mecnica - Introduccin a Engranajes .........................................................................27 Presentacin de los distintos engranajes en el kit de Lego...................................27 Mdulo de Construccin de Robots de Lego........................................................29 Demostracin........................................................................................................29 Engranajes Solidarios............................................................................................30 Engranajes Cnicos ..............................................................................................30 Engranaje de Gusano............................................................................................31 Razn de los engranajes........................................................................................32 Velocidad y Potencia............................................................................................34 Razn de los engranajes del modelo: Lego Tractor..............................................35 Modelos con los tipos de engranajes....................................................................36 Engranajes, Velocidad y Torque. Mquinas simples ..................................................................46 Robots Mviles y Empuje.....................................................................................46 Predecir la ventaja mecnica.................................................................................50 Friccin.................................................................................................................51 Razn de Engranajes Compuestos........................................................................52 Caja de cambios....................................................................................................59 Uso de poleas y correas en lugar de engranajes....................................................60
Programa Nacional de Informtica
Robtica con LEGODACTA
Modelo 1: Sistema de Poleas................................................................................62 Construccin de modelos......................................................................................76 Introduccin al Software y Control Electrnico ..........................................................................85 Presentacin la Evolucin del Control Electrnico..............................................85 Control de objetos usando electrnica..................................................................85 Conceptos de: .......................................................................................................86 Magnitudes Proporcionales....................................................................................90 Programacin bsica del RCX. (Ladrillo)............................................................92 Introduccin a la Programacin .................................................................................................110 Dispositivos de entrada y Salida.........................................................................110 Presentacin: Soluciones de Programacin........................................................111 Conceptos de Programacin. .............................................................................111 Programar, grabar, instalar en el robot usando la torre IR..................................116 Construccin de Modelos...................................................................................118 Sensores: Contacto y de Luz ......................................................................................................122 Presentacin: Sensores........................................................................................122 Sentidos-Plan-Accin (SPA) .............................................................................122 Sensor de Contacto.............................................................................................123 Sensor de Luz......................................................................................................124 Conceptos de:......................................................................................................126 Diseo de un Sensor de Contacto, conectar al Lego Tractor. ............................128 Modelos:.............................................................................................................128 Programacin Avanzada ............................................................................................................132 Manejo de ROBOLAB: Nivel Inventor..............................................................132 Niveles de Potencia, Repeticiones, y Lazos While.............................................135 Sensores y Until..................................................................................................137 Postulados Condicionales...................................................................................139 Tareas Mltiples y Relojes..................................................................................141 Construir Modelos:.............................................................................................143 Administracin de Proyectos .....................................................................................................145 Construir Modelos:.............................................................................................145 Modelo: Insecto....................................................................................................145 Modelo: Casa........................................................................................................157 Modelo: Auto........................................................................................................164
2 Programa Nacional de Informtica
Capitulo I: Introduccin a la Robtica
Modelo: Caterpillar...............................................................................................172 Administracin de Proyectos Personales ..................................................................................183 Presentacin: Sensores........................................................................................183 Desafos de Programacin..................................................................................183 Ensamble y programacin libre..........................................................................184 Actividades de diseo que desafen a desarrollar soluciones originales.............185 Desarrollar un pensamiento original...............................................................187 Hoja de Actividades............................................................................................188 Nombre de las Piezas..........................................................................................190
Introduccin a la Robtica
En este captulo
Conocer la importancia de la robtica en las distintas reas del quehacer humano. Participar en un grupo para trabajar juntos e intercambiar roles. Conocer la importancia de programar actividades que requieran un efectivo manejo del tiempo y de los materiales para completar un proyecto dentro de un plazo. Desarrollarn una cultura tecnolgica usando tecnologas actuales para resolver un problema.
Objetivos especficos
Al finalizar este captulo usted podr: Mejorar la cultura tecnolgica Familiarizar con los procesos de las tecnologas ms importantes aplicadas a la vida econmica y civil. Alentar a los participantes a trabajar en equipo e intercambiar roles en el desarrollo de los proyectos. En el desarrollo de este captulo sern realizadas actividades prcticas haciendo uso del intercambio de roles. Solicite los materiales al instructor y ubquelos en su mesa de Trabajo. Es importante que lleve acabo las actividades consecutivamente y registre el procedimiento para que su proyecte concluya satisfactoriamente.
Presentacin sobre la evolucin de la tecnologa y de la robtica.

La presentacin que ha explicado el instructor le ayudar conocer la forma en que ha evolucionado la tecnologa y la robtica. La forma en que usted podra crear una replica de alguno de los mecanismos ah mostrados. Como un ensayo de una definicin, se pregunta Qu es la Robtica? Este trmino procede de la palabra "Robot". La robtica es la rama de la ciencia que se ocupa del estudio, desarrollo y aplicaciones de los robots. Es una actividad que entusiasma a cualquiera, pues se siente maravilloso participar en el diseo, armado y ajuste de un dispositivo que muchas veces tiene "vida" propia y que realiza tareas que le son propias a su creador, al margen que da la posibilidad de integrar la electrnica, la mecnica, la neumtica, la informtica, la matemtica, la fsica, en fin, con las ms variadas disciplinas que nos ayudarn a conseguir nuestro objetivo: La creacin de un robot.
Evolucin de la tecnologa Ejemplos.

Los mecanismos han estado presentes desde la poca de los seores feudales, desde las mquinas para lanzar objetos bomba, pasando por mquinas de telar, hasta los modernos robots empleados mayormente en los procesos industriales y con bastante xito en la medicina. Estos avances han tenido su lado inclinado a la robtica pues por siglos el ser humano ha construido mquinas que imitan las partes del cuerpo humano. Los antiguos egipcios unieron brazos mecnicos a las estatuas de sus dioses. Estos brazos fueron operados por sacerdotes, quienes decan que el movimiento de stos era inspiracin de sus dioses. Los griegos construyeron estatuas que operaban con sistemas hidrulicos, los cuales se utilizaban para fascinar a los adoradores de los templos. Durante los siglos XVII y XVIII en Europa fueron construidos muecos mecnicos muy ingeniosos que tenan algunas caractersticas de robots.
Ilustracin: Msicos de Jacques de Vauncansos mediados del siglo XVIII.
Ilustracin: Escritor Automtico, Pierre Jaquet-Droz.
Robots actuales,
Ilustracin: Robot articulado utilizado para biopsias. Modelo de Robot, aplicado en la medicina
Ilustracin: Prtesis robotizada
Robots del mundo real o robots LEGO.

Los robots reales cumplen tareas complejas y el propsito de los Robots LEGO es simular la misma operatividad de un robot real. Se buscar tener en claro la relacin entre ciencia, tecnologa y sociedad En la siguiente ilustracin, podras indicar cules son robots reales y cuales son robots lego?
Ilustracin: Modelos de Robots Reales y Robots Lego
Presentacin Power Point: Sentido-Plan-Accin

La presentacin explicada por el instructor se deja claro que los robots son dispositivos compuestos de sensores que reciben datos de entrada ( input) y que pueden estar conectados a la computadora. sta, al recibir la informacin de entrada, ordena al robot que efecte una determinada accin (output). Entonces, Cmo el robot recibe el input?, Qu realiza con esos datos? y Qu acciones ejecutar en su entorno? Debe seguir un modelo de desempeo, el mismo que se resume en:
SENTIDO PLAN ACCION
Ilustracin: Modelo de desempeo de un robot SENTIDO: Informacin sobre el ambiente. El robot lo hace a travs de sensores. PLAN : Realizar tareas. El robot sigue un programa. ACCION : Accin sobre el ambiente. El robot acta en su entorno. Enfoque de enseanza que se utilizar El mdulo de Robtica ser un medio de experimentacin para usted; un espacio donde se plantea un problema y buscar maneras creativas de solucionarlo. Las actividades se realizan con el apoyo del instructor, quien permanentemente lanza preguntas retadoras y pertinentes que le permitan llegar a los conceptos por deduccin. Esta experiencia le permitir realizar propuestas, ver si estas funcionan o no; equivocarse, etc. Lo importante es que analice, discuta y lance hiptesis a cerca de qu pas y por qu sucedi.
Roles en el proyecto
Se trabajar con grupos de 4 estudiantes cada uno. Las actividades se realizan en forma colaborativa y el aprendizaje est basado en la accin. Se realizarn constantemente competencias entre los grupos y al interior de cada uno, los estudiantes asumirn alguno de los siguientes roles: Lder de Grupo: Responsable del trabajo del grupo, de que el proyecto propuesto se lleve a cabo. Es elegido por los otros miembros, coordina las tareas de los dems y logra acuerdos entre ellos. Especialista de Materiales: Responsable de administrar los recursos y de seleccionar los ms adecuados para cada una de las tareas que se van a realizar. Se encarga de mantener el orden, distribuir los materiales y guardarlos inventariados al terminar. . Su papel es muy importante y debe trabajar coordinadamente con el constructor en la realizacin del proyecto. Constructor: Responsable del diseo y construccin del Robot. Establece con los dems cmo construirlo, qu diseo debe tener; coordina su trabajo con el especialista de materiales para decidir qu hacer con los recursos disponibles. Responsable de la programacin del Robot. Debe coordinar su labor con el constructor puesto que la programacin vara dependiendo del diseo que proponga el grupo.
Programador:
En cada proyecto los estudiantes de cada grupo asumen un rol diferente. Habr proyectos en los cuales algunos roles debern ser asumidos por dos estudiantes o no se asignarn. La asignacin de estos roles no implica que solo un miembro del grupo va a aprender a programar o a disear. Se permite a todos los miembros del grupo expresar sus ideas y opiniones, pero solo uno de ellos es el responsable de que la tarea se lleve a cabo logrando el consenso de todo el grupo. Esta metodologa permite que todos los miembros del grupo trabajen y que no sea uno solo el que lleva las riendas del proyecto. Adems, se busca que aprendan a solucionar problemas contando con los dems y se responsabilicen por sus acciones.
La naturaleza secuencial de la programacin.

Enumeracin de pasos para realizar una tarea.
Para realizar una tarea es necesario seguir una serie de pasos hasta completarla. Por ejemplo: Preparar un jugo de pltano. Ingredientes: Leche, Azcar, Pltano, Vainilla, Licuadora, Vaso
Pasos requeridos: Inicio 1. Se le quita la cscara al pltano. 2. Se pone la leche en la licuadora 3. El pltano se troza y se coloca dentro de la licuadora. 4. Se aade el azcar. 5. Se aade la vainilla. 6. Se conecta la licuadora. 7. Se pone el interruptor de encendido. 8. Ya batido se vaca el vaso. Fin
El conjunto de instrucciones paso a paso, para realizar una tarea. Cuando se desea trabajar con un robot se debe emplear un lenguaje que el robot entienda, este lenguaje est formado por un conjunto de instrucciones que forman un programa. En el programa se codifican las acciones que el robot debe cumplir.
Actividad :1 Simular acciones de un robot

Objetivos
Conocer la forma de preparar un proyecto Desempear roles diferentes en el proyecto Comprender la forma de programar tareas que se cumplen en forma automtica y repetitiva. Proyecto: Modelo de movimientos en un RobotH
Requerimientos.
Grupos de cuatro integrantes. 6 Hojas de papel A4 1 Cinta adhesiva Establecer los roles que cumplir cada integrante. Jefe del Proyecto Especialista de Materiales Programador RobotH Anotar en el formato del Proyecto las actividades de cada integrante. Preparar tareas, ejemplo: Preparar con el papel ruta del RobotH Cubrir los ojos del RobotH Inicio o Caminar 4 pasos adelante o Detenerse 1 segundo o Voltear a la izquierda o Caminar 4 pasos o Detenerse 2 segundos o Voltear a la derecha o Caminar 3 pasos Fin
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Procedimiento
Ejecutar tareas Evaluar precisin de ejecucin
Ilustracin: Modelo de Movimientos

En el caso de un robot construido con piezas lego, se le puede programar tal como se indica en el siguiente ejemplo de instrucciones LEGO:
Inicio de Programa 1. Encienda el motor A 2. Avance por 2 segundos 3. Apagar el motor A 4. Emitir un sonido 5. Luego, encienda el motor C 6. Retroceder por 2 segundos 7. Apagar el motor C 8. Emitir un sonido doble. Fin de Programa Se emplear el software ROBO LAB para la creacin de programas para el robot.
Breve demostracin del Software de Control RoboLab

Construccin de mdulos Bsicos El instructor mostrar la forma de construir un robot, deben tener en cuenta que es importante tener definido lo siguiente: Plan de trabajo Materiales (Piezas) Estructuras Engranajes Sensores
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Actividad :1 Construccin de un robot, modelo bsico

Objetivos
Conocer la forma de preparar un proyecto Desempear roles diferentes en el proyecto Construir un modelo bsico Proyecto: Modelo bsico Robot A
Requerimientos.
Estructura preparada El RCX La estructura es la siguiente:
Ilustracin: Estructura Preparada Ahora, se tiene con el RCX
Ilustracin: Modelo preparado El instructor incorporar otros componentes y simular las tareas que podra realizar el modelo bsico e indicar la importancia de realizar un buen diseo. Tambin le llamar a evaluar las ventajas y desventajas del diseo bsico y como lo puede usted mejorar. El propsito del curso, es justamente que usted pueda crear nuevas acciones que debe cumplir cualquier robot.
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Programacin de robots para demostrar el control y el uso de sensores. Una vez que ha construido su robot es necesario que se le programe para que realice las acciones deseadas. Usara el software ROBOLAB para crear el programa. En nuestro caso veremos que debe seguir el programa siguiente:
Inicio de Programa 1. Encienda el motor A 2. Avance por 3 segundos 3. Apagar el motor A 4. Emitir un sonido 5. Luego, encienda el motor C 6. Retroceder por 4 segundos 7. Apagar el motor C 8. Emitir un sonido doble. Fin de Programa
El instructor realizar la demostracin de cmo el robot cumple el programa sobre una superficie plana.
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Captulo II
Introduccin al Hardware
En este captulo
Aprender a identificar las piezas del kit LEGO para construir modelos bsicos, enpleando estructuras slidas y estables.
Al finalizar este captulo usted podr: Identificar las piezas del kit LEGO Aprender a leer las instrucciones para construir el robot Planear la construccin del Modelo: RoboTanque Conocer una metodologa de ensamblaje: Exploracin, Investigacin y Solucin de Problemas
En el desarrollo de este captulo sern realizadas actividades prcticas haciendo uso de componentes Lego (Piezas). Solicite los materiales al instructor y ubquelos en su mesa de Trabajo. Es importante que lleve acabo las actividades consecutivamente y registre el procedimiento para que su proyecte concluya satisfactoriamente.
Demostracin de como identificar las Piezas de Lego.

En la presentacin que muestra el instructor le ayudar a identificar la mayora de piezas que conforma un Kit LEGO Estndar.
Mdulo de Construccin de Robots de Lego

El instructor le indicar el mdulo a emplear en este captulo. Contiene: Planchas o placas, barras, bloques, engranajes y poleas, golillas, entre otros. El kit tiene divisiones para una mejor identificacin y clasificacin de las piezas. Usted lo recibe con una cantidad de piezas y al final de la sesin usted debe devolverlo en las mismas condiciones en que le fue entregado.
Identificar componentes
Antes de comenzar a construir un robot, es importante familiarizarse con los distintos componentes disponibles en el kit MindStorms de LEGO. Revise el contenido del kit
y de acuerdo a las indicaciones del instructor debe ir reconociendo cada una de las piezas que contiene el kit entregado. Alguna de stas son las siguientes:
Ilustracin: Muestra de algunas piezas lego Entre los de mayor frecuencia de uso tenemos a los siguientes: Componentes estructurales Las Vigas o barras vienen en una variedad de largos y tienen agujeros para insertar ejes.
Ilustracin: Modelos de Barras Los bloques vienen en una variedad de largos y permiten formar torres, paredes o soportes para los mecanismos.
Capitulo II: Introduccin al Hardware.
Ilustracin: Modelos de bloques Las planchas o placas son piezas planas que tambin vienen en una variedad de largos y anchos.
Ilustracin: Modelos de Placas Los ejes se usan para colocar engranajes o ruedas. La longitud de los ejes vara entre 2 y 12 unidades LEGO de longitud.
Ilustracin: Modelos de ejes
Las golillas se colocan en los ejes para mantenerlos en su lugar. Las semi golillas, se emplean tambin como pequeas poleas, tienen ms friccin1 que la golilla completa y permiten una mejor sujecin.
La friccin es una fuerza que se origina cuando dos superficies se frotan una en contra de la otra.
Semigolilla Golilla
Ilustracin: Modelos de Golillas. Los Conectores de Friccin o ejes (Espigas) permiten conectar vigas; se insertan en los agujeros de las barras a conectar.
Ilustracin: Modelos de conectores de Friccin Los conectores grises permiten conectar dos vigas y que estas giren libremente en torno al punto de conexin.
Ilustracin: Conector Gris, permite el giro Los conectores negros, entregan ms friccin que los grises y no permiten que las barras giren fcilmente. Hay dos tamaos disponibles: se pueden conectar 2 3 barras.
Ilustracin: Conector Negro, permite la sujecin Los perfiles y codos de soporte. Permiten inter conectar ejes y conectores de friccin.
Ilustracin: Modelos de Perfiles y codos Componentes de generar Movimiento Rotacional Las llantas, banda de rodamiento. El kit contiene una variedad de ruedas de distinto tamao. Tambin hay un par de orugas de tanque.
Ilustracin: Modelos de Llantas. Orugas de tanque Los Engranajes, vienen en una gran variedad. Se miden por la cantidad de dientes que contienen.
Ilustracin: Modelos de Engranajes Las correas y poleas son otro medio de transferir movimiento rotacional.
Ilustracin: Modelos de Correas y poleas Los sensores permiten al robot adquirir informacin sobre el entorno en el cual se encuentra.
Ilustracin: Modelos de Sensores Los motores son los componentes que mueven al robot.
Ilustracin: Modelo de Motor El RCX es la parte principal del robot. Almacena y ejecutas los programas creados con el ROBO LAB. El transmisor IR, le transfiere los programas. Lee los sensores con la informacin de entrada y controla el movimiento de los motores.
Ilustracin: Partes principales del RCX El Transmisor IR, registra los programas creados por el LEGO ROBO LAB y luego los transfiere al RCX.
Ilustracin: Modelo del Transmisor IR. Los conectores empleados en enlazar el RXC con los sensores.
Ilustracin: Modelo de Conectores
El bloque separador, permite separar con facilidad las piezas ya montadas.
Ilustracin: Modelo del Bloque Separador
MEDIDAS DE LAS PIEZAS Las piezas tienen una UNIDAD DE MEDIDA LEGO (UML, 1 mdulo -1M-), la cual se aplica a las planchas, barras, ejes, bloques, etc.
Ilustracin: Unidad de medida de piezas lego Ejemplo de medidas
Ilustracin: Modelos de Medidas Para el ensamble de estructuras, tener en cuenta lo siguiente: Se toma la distancia entre los agujeros o entre los empalmes. Por ejemplo 5 ladrillos o bloques apilados tienen la misma medida que un ladrillo con 6 empalmes de Alto. En la siguiente ilustracin se detalla lo antes mencionado.
Ilustracin: Equivalencias de medidas
En el Anexo encontrar una lista detallada de los nombres de las piezas
Construir Modelos Bsicos

Un robot es una estructura estable a la cual se le aplica movimiento empleando los motores y con la ayuda de sensores es capaz de detectar la intensidad de la luz. Es importante que la construccin de un modelo sea estable razn principal para el estudio de las estructuras. Estructuras Un robot bien diseado tiene que ser fiable, compacto y robusto. Por lo tanto se tiene que evitar que las piezas que forman la estructura se puedan separar fcilmente o accidentalmente.
Ilustracin: Modelo de una estructura estable
Ilustracin: Modelo de una estructura inestable.
Ilustracin: Modelo de Soporte con Vigas lineales
Ilustracin: Modelo de Soporte con Viga lineal y de Codo
Actividad :1 Soportes Reforzados

Modelo de una estructura estable (Pgina 99) Objetivo
Ensamblar soportes reforzados con vigas y planchas. Tabla: Materiales Componente Cantidad Planchas 2 X 6 UML 2 Vigas 1 X 8 UML 2
Procedimiento
Paso 1
Paso 2
Ensamble de Marco reforzado
Paso 3 Ilustracin: Modelo de una estructura estable

Ensamblar soportes reforzados con vigas. Tabla: Materiales Componente Vigas 1 x 6 UML Planchas 1 x 6 5UL Media Viga 5 Agujeros
Cantidad 5 2 1
Conectores de Friccin negros 4
Procedimiento
Paso 1 Paso 2
Ilustracin: Modelo de Soporte con Barras lineales

Ensamblar soportes reforzados con vigas, planchas y conectores de friccin.
Indicar las piezas necesarias para el ensamble de la estructura reforzada que muestra la ilustracin de abajo. Tabla: Materiales Componente Cantidad
Ilustracin: Modelo de Soporte con Barra lineal y de Codo
Captulo III
Diseo y Mecnica - Introduccin a Engranajes

En este captulo
Aprender a identificar los diferentes tipos de engranajes empleados para dar movimiento o potencia. Emplear correctamente la razn de un sistema de engranajes.
Al finalizar este captulo usted podr: Comprender los principios de los engranajes Leer esquemas y seguir instrucciones Ensamblar un sistema de engranajes Comprender la razn de engranajes del sistema de engranajes En el desarrollo de este captulo sern realizadas actividades prcticas haciendo uso de componentes Lego (Piezas). Solicite los materiales al instructor y ubquelos en su mesa de Trabajo. Es importante que lleve acabo las actividades consecutivamente y registre el procedimiento para que su proyecte concluya satisfactoriamente.
Presentacin de los distintos engranajes en el kit de Lego.

Los engranajes son los elementos empleados para: 1. Acelerar o frenar su robot. 2. Hacer ms fuerte o ms dbil al robot. Engranajes Rectos Los engranajes rectos que contiene el Kit LEGO tienen 8, 16, 24 y 40 dientes. Si los combinamos de dos en dos se pueden conseguir las relaciones de transmisin para generar movimiento: Junto con el instructor reconozca los engranajes mostrados.
Nmero de Dientes
16
24
40
Ilustracin: Modelos de engranajes rectos Engranajes cnicos Se emplean cuando hay que transmitir movimiento y esfuerzos entre ejes que se cortan. LEGO ofrece engranajes cnicos de 12 dientes. Adems, hay otro engranaje de 24 dientes que combinado con engranajes rectos permite transmitir movimiento entre ejes que se cortan.
Nmero de dientes
12
24
Ilustracin: Modelos de engranajes cnicos Tornillo sinfn Se emplea cuando dos ejes se cruzan (sinfn corona, en nuestro caso la corona ser un engranaje recto). Por medio de estas combinaciones se consiguen grandes relaciones de transmisin. En este engranaje el tornillo sinfn siempre ser el conductor y la corona la conducida.
Ilustracin: Modelo de ensamble del tornillo sinfn Mecanismo pin / cremallera El mecanismo pin cremallera se utiliza para transformar un movimiento de rotacin en un movimiento rectilneo.
Capitulo II: Diseo y Mecnica. Introduccin a Engranajes.
Ilustracin: Modelo de ensamble de pin - cremallera
Mdulo de Construccin de Robots de Lego.

El instructor le indicar el mdulo a emplear en este captulo. El kit contiene: Los diferentes modelos de engranajes rectos, engranajes cnicos, tornillo sinfn y cremallera.
El kit tiene divisiones para una mejor identificacin y clasificacin de las piezas. Usted lo recibe con una cantidad de piezas y al final de la sesin usted debe devolverlo en las mismas condiciones en que le fue entregado.
Demostracin
En las siguientes ilustraciones se muestra las diferentes formas aplicacin de los engranajes, tornillo sinfn y cremallera.
Ilustracin: Modelo de sinfn - pin
Ilustracin: Modelo de engranajes cnicos
Engranajes Solidarios
Los engranajes solidarios son ruedas con dientes que encajan entre s. Comparten el mismo plano pero giran sobre ejes distintos. Son usados para cambiar la rapidez y fuerza del eje rotante. Los Engranajes Solidarios hacen 3 cosas. 1. Cambian la velocidad angular 2. Cambian el torque 3. Cambian la direccin Asegrese de que no haya mucha friccin entre los engranajes y la barra. Los Engranajes deben girar libremente.
Ilustracin: Modelos de Engranajes Solidarios
Engranajes Cnicos
Los engranajes cnicos son como los engranajes solidarios salvo que se conectan en 90 grados. Los ejes de salida y entrada son perpendiculares.
Ilustracin: Modelos de Engranajes Cnicos
Engranaje de Gusano.
El engranaje de gusano es un tipo especial de engranaje que parece un tornillo. Los engranajes de gusano no son reversibles. Se puede hacer girar el eje del engranaje de gusano pero, al revs, no se puede hacer girar al engranaje solidario. Esta propiedad se usa como un mecanismo de seguridad.
Ilustracin: Modelo de Engranaje de Gusano
Qu es torque? El torque se puede visualizar como una fuerza rotacional. Provoca la rotacin de una masa.
Ilustracin: Este motor produce un torque.
Razn de los engranajes

La razn de engranajes es la razn del nmero de dientes en un par de engranajes.
8 dientes
40 dientes
Ilustracin: Razn de Engranajes = 40 a 8 , simplificando, 5 a 1. Eso significa 5 vueltas del engranaje chico para una vuelta del engranaje grande. Intntelo!
En las siguientes imgenes se muestran varias formas de combinar engranajes LEGO y las razn de engranaje asociados.
Modelo de Relacin de Engranajes 1:1
Engranaje Libre Un engranaje libre es un engranaje interpuesto entre dos engranajes.
Engranaje Libre
Ilustracin: Modelo de Engranaje Libre
Cuntas vueltas dar el engranaje A de 24 dientes de la izquierda si el engranaje B de 24 dientes de la derecha da una vuelta?
Ilustracin: Modelo de Engranaje Libre de 24 dientes
Respuesta: 1 vuelta Es como si ambos engranajes de 24 dientes, estuviesen directamente conectados. Los engranajes libres NO cambian la razn de engranajes. Los engranajes libres Dan lugar a que ambos engranajes de 24 dientes giren en la misma direccin. Agregan espacio entre engranajes.
Engranajes y Torques La fuerza de los dientes del engranaje chico empuja contra los dientes del engranaje grande. Esto crea una fuerza igual (y opuesta) en el engranaje grande. Esto es la tercera ley de Newton.
Ilustracin: Modelo de Engranaje y Torque
Velocidad y Potencia
Una propiedad de los engranajes es que cambian la velocidad de rotacin de los ejes que sostienen los engranajes. En la ilustracin de abajo, tenemos un engranaje de 40 dientes en el eje de salida, conectado a uno de 8 dientes en el eje de entrada.
Ilustracin: Modelo de cambio de velocidad
Este par de engranajes estn en razn 40 a 8 , 5 a 1. Es decir, por cada 5 vueltas del eje de entrada, se completa una del eje de salida. Luego la velocidad de salida baja en un factor 5. Si los engranajes se invierten, la razn ser de 1 a 5, con lo cual el eje de salida rotar 5 veces ms rpido que el de entrada. Por qu ocurre esto? La respuesta es debido a los distintos dimetros de los engranajes y a la relacin entre velocidad de rotacin y la velocidad lineal. Ambos engranajes se mueven a la misma velocidad lineal en el punto en el cual los dientes estn interconectados, pero se mueven en direcciones opuestas. La relacin entre velocidad lineal y velocidad rotacional es V=WxR donde, V es la velocidad lineal, W es la velocidad rotacional y R es el radio del engranaje; El radio es la mitad del dimetro. Esta es una relacin vectorial: x es el producto vectorial o producto cruz. As, dado que V40 = -V8, podemos sustituir la ecuacin anterior para V y obtenemos W40 x R40 = -(W8 x R8). Reescribiendo esta ecuacin tenemos W40 = -W8 x (R8 / R40). La razn de R8 a R40 es 1 a 5 , W40 = -W8 x (1/5). La velocidad rotacional del engranaje de 40 dientes es 1/5 de la de 8 dientes , 5 veces ms lenta. El signo negativo significa que la velocidad rotacional est en la direccin opuesta.
Razn de los engranajes del modelo: Lego Tractor

Observe la caja de cambios del Modelo Lego Tractor e indique cual es la razn de engranajes que lo componen.
Modelos con los tipos de engranajes

En las siguientes ilustraciones se muestran caja de cambios con empleo de los diferentes tipos de engranajes.
Actividad :1 Principios de los Engranajes

Objetivo
Evaluar la forma en que se combinan los engranajes para conseguir modelos con un efecto especial. Tabla: Materiales Componente Bloque Circular 2 x 2 UML Vigas 1 x 12 UML Placa 8 x 12 UML Golillas x 1 UML Engranaje de 40 dientes Engranaje de 8 dientes Eje x 5 Manivela Procedimiento .1 El instructor definir los roles de los integrantes del grupo .2 Siga con el instructor el ensamble y explicacin de cada sistema de engranajes preparado. Cantidad 4 2 1 3 2 2 3 1
Ilustracin: Direccin de Rotacin - Paso 1
Ilustracin: Modelo terminado
Ilustracin: Modelo terminado
Ilustracin: Modelo Terminado
Actividad :2 Razn de Engranajes

Objetivo
Calcular la razn de engranaje de un engranaje de gusano. Tabla: Materiales Componente Planchas 1 x 4 UML Vigas Vigas Golillas Engranaje de 24 dientes 1 x 4 UML 1 x 8 UML Cantidad 4 4 2 4 1
Construir el siguiente engranaje de gusano.
Ilustracin: Razn de Engranaje de gusano Procedimiento .1 El instructor definir los roles de los integrantes del grupo .2 Siga con el instructor el ensamble y explicacin de cada sistema de engranajes preparado. 1. Cuntas vueltas debe dar el engranaje de gusano para que el engranaje solidario de una vuelta? Anote las tareas desarrolladas en el formato de Ensamble RESPUESTA: 24
El engranaje de gusano como un engranaje de 1 diente. Esto da lugar a una gran razn de engranajes.
Actividad :3 Construir un sistema de Engranajes

Objetivo
Crear un sistema de engranajes para cambiar el sentido de rotacin. Procedimiento 1. El instructor definir los roles de los integrantes del grupo 2. Siga con el instructor el ensamble y explicacin de cada sistema de engranajes preparado.
Procedimiento
Construir el siguiente sistema de Engranajes
Ilustracin: Paso 01
Ilustracin: Paso 02
Ilustracin: Paso 03
Ilustracin: Paso 04
Ilustracin: Paso 05
Ilustracin: Paso 06
Ilustracin: Paso 07
Ilustracin: Paso 08
Ilustracin: Paso 09
Ilustracin: Paso 10
Ilustracin: Paso 11
Captulo IV
Engranajes, Velocidad y Torque. Mquinas simples

En este captulo
Aprender conceptos bsicos de fsica que son necesarios para el ensamble de los robots.
Al finalizar este captulo usted podr: Comprender los conceptos de: Trabajo. Construccin de Mquinas simples Lectura de diagramas e instrucciones de seguimiento Familiarizarse con los principios de: Palanca, poleas, ruedas y ejes, En el desarrollo de este captulo sern realizadas actividades prcticas haciendo uso de componentes Lego (Piezas). Solicite los materiales al instructor y ubquelos en su mesa de Trabajo. Es importante que lleve acabo las actividades consecutivamente y registre el procedimiento para que su proyecte concluya satisfactoriamente. Fuerza, Torque y velocidad Potencia,
Robots Mviles y Empuje

Para construir robots Mviles con un criterio tcnico es importante comprender los siguientes conceptos de fsica bsica. Fuerza Una fuerza produce el movimiento de una masa (esta se acelera). Esto se resume en la segunda Ley de Newton: Donde, M= Masa y A = Aceleracin. Para medir la fuerza se emplea el Newton. Pregunta: Qu fuerza experimentamos todos los das? Respuesta: La fuerza de gravedad. F=MxA
Capitulo IV: Engranajes, Velocidad y Torques. Mquinas Simples.
Torque El torque es una fuerza rotacional, produce la rotacin de una masa. Fuerza y Torque Cmo se relacionan fuerza y torque? Una fuerza crea torque al actuar a travs un brazo de momento. Brazo de momento.
produce un torque ac.
Una fuerza aqu...
Ilustracin: Modelo de Relacin de Fuerza y Torque La relacin es Donde,
= F x R.
= Torque, F = Fuerza y R= Brazo de momento
R es la longitud del brazo de momento (en este caso, la longitud de la llave). Engranajes y Torque Considere un par de engranajes conectados.
Un torque en este eje...
F
produce una fuerza en los dientes.
El brazo de momento es el radio del engranaje. Recuerde que:
=Fxr
Ilustracin: Modelo de Engranaje y torque
Los engranajes pueden incrementar el torque (y la fuerza) que ejercen sobre algo. Esto se denomina ventaja mecnica.
Ilustracin: Modelo de la ventaja mecnica El Trabajo (en fsica) se define como una fuerza que acta a la distancia. W=Fxd Donde, W= Trabajo, F= Fuerza, d= Distancia El trabajo en trminos de rotacin es un torque que acta sobre un ngulo. W=x Donde, W= Trabajo, = Torque, = ngulo Comprender las dos componentes del trabajo es la clave para comprender la idea de ventaja mecnica.
Ilustracin: Concepto de Ventaja Mecnica
Pregunta: Donde es ms eficiente tomar la llave?
pero no logra moverse mucho.
pero su brazo recorre una distancia mayor.
Si la toma por ac, necesita mucha fuerza...
Si la toma por ac no se requiere demasiada fuerza...
Ilustracin: Modelo de Fuerza - Torque Toma el mismo trabajo apretar la tuerca en ambas posiciones! Se puede optar entre mucha fuerza y poca distancia. W=Fxd Donde, W= Trabajo, F= Mayor Fuerza, d= Distancia corta O poca fuerza y mucha distancia. W=fxD Donde, W= Trabajo, f= menor Fuerza, D= Distancia larga En muchas de nuestras mquinas, deseamos incrementar la fuerza, de modo que no importa la distancia extra. Pregunta: Cul rampa elegira para mover un peso a lo alto de la caja azul?
Ilustracin: Aplicacin de la ventaja mecnica
Respuesta: La rampa de la derecha requiere menos fuerza, pero es necesario mover el peso una distancia ms larga.
Predecir la ventaja mecnica

Con nuestra caja de cambios, es posible crear un gran torque ac...
pero a expensas de girar mucho esta manivela! Recuerde: W =
Ilustracin: Modelo de Aplicacin de la Ventaja Mecnica Potencia La Potencia es la cantidad de trabajo efectuado por unidad de tiempo. Se puede pensar como trabajo por segundo.
Ilustracin: Concepto de Potencia Donde, F = Fuerza, Fr = Friccin, mg = Peso, = ngulo de inclinacin
Como el trabajo, la potencia tiene 2 componentes, fuerza y velocidad. P=Fxv Donde, P= Potencia, F = Fuerza v= Velocidad La Potencia tiene las mismas desventajas que el trabajo. Un motor produce la misma cantidad de potencia.
As, se puede tener un robot rpido, pero dbil O, un robot lento, pero fuerte.
Ilustracin: Ilustracin: Concepto de Potencia La potencia total de entrada debe ser igual a la potencia total de salida (con una excepcin) La... Friccin La Friccin surge cuando dos superficies se frotan. Friccin Mala
Ilustracin: Modelo de Friccin La friccin en nuestra caja de cambios provoca una prdida de la potencia de entrada. La prdida es en forma de calor o de sonido.
Friccin buena
Pero, la friccin es tambin lo que permite moverse a su robot.
Ilustracin: Concepto de Potencia La rueda produce una fuerza fricional en contra del piso, gracias la cual el robot se mueve.
Resumen de Conceptos Claves

Una fuerza produce el movimiento de una masa. El torque es una fuerza rotacional. El trabajo tiene 2 componentes, fuerza y distancia. La ventaja mecnica permite incrementar una componente del trabajo a expensas de la otra. Los engranajes son una forma de obtener ventaja mecnica. Ellos, incrementan el torque de un robot. La potencia es el producto de fuerza por velocidad. Un robot puede ser lento y fuerte , rpido y dbil. La friccin produce prdidas de potencia, pero tambin facilita el avance del robot en el terreno.
Razn de Engranajes Compuestos

Razn de Engranajes Compuestos Cuando se usa ms de un par de engranajes, el montaje se denomina tren de engranajes compuestos. La relacin de los engranajes para cada par individual se multiplica por la de los otros para obtener la razn compuesta de engranajes para el total de los engranajes en el tren.
Veamos un ejemplo. La caja de cambios mostrada en la ilustracin de abajo tiene dos pares de engranajes. El primer par de engranajes tiene un engranaje de entrada con 8 dientes y un engranaje de salida de 40 dientes. La razn de los engranajes en el par es de 40 a 8 o, simplificando, 5 a 1. El segundo par de engranajes tiene un engranaje de entrada de 8 dientes conectado a un engranaje de salida de 24 dientes. Este par de engranajes tiene, entonces, una relacin de 24 a 8 o, simplificando, 3 a 1. Notemos que el engranaje de 8 dientes del Segundo par est en el mismo eje que el de 40 dientes del primer par de engranajes. El eje de salida del primer par de engranajes se transforma en el eje de entrada para el segundo par de engranajes.
Ilustracin: Razn de engranajes compuestos La razn de los engranajes en el primer par es de 5 a 1. La razn de los engranajes en el segundo par es de 3 a 1. Clculo de la razn compuesta de los engranajes para todo el conjunto de engranajes. Esta es la razn entre el ltimo eje de salida y el primer eje de entrada. Para hacer esto, multiplicamos las razones de los engranajes de los pares de engranajes individuales. La razn total es de 15 a 1. Eso significa que el eje de entrada debe dar 15 vueltas para que el eje de salida complete una vuelta. La forma de indicar la relacin es la siguiente:
Se pueden combinar tantos pares de engranajes como se desee en un tren de engranajes compuestos. No hay lmite. Combinando engranajes se pueden lograr casi cualquier razn de engranajes que se desee.
Cul es la razn de engranajes para la caja de cambios que se muestra en la ilustracin? Note que hay 4 pares de engranajes incluyendo un engranaje de gusano.
Ilustracin: Sistema de Engranajes Compuestos
Actividad :1 Calcular la razn de engranajes compuestos

Objetivo
Calcular la razn de engranajes compuestos sin error.

Procedimiento
.1 Preparar el siguiente sistema de engranajes:
Ilustracin: Sistema de engranajes compuestos 2. Definir los roles de los integrantes del grupo 3. Registrar y proveer de las piezas necesarias para su construccin 4. Resolver la siguiente pregunta. Dado el sistema de Engranajes de la ilustracin Cul es la razn de engranajes para la caja de cambios? Note que hay 4 pares de engranajes incluyendo el engranaje de gusano.
La respuesta es.... 36 a 1!
Se Obtuvo el resultado correcto?
Veamos la solucin: El primer par de engranajes tiene un engranaje de gusano en el eje de entrada y un engranaje de 24 dientes en el eje de salida. Esto resulta en una razn de engranajes de 24 a 1.
Ilustracin: Primer par de engranajes El segundo par de engranajes est compuesto por dos engranajes de 40 dientes cada uno. En este caso la razn de engranajes es 40 a 40 , 1 a 1.
Ilustracin: Segundo par de engranajes El tercer par de engranajes tiene un engranaje de 16 dientes en el eje de entrada, que es el mismo eje de salida del engranaje de 40 dientes del Segundo par. Est conectado con un engranaje de 8 dientes en el eje de salida. La razn para este tercer par es de 8 a 16 , 1 a 2.
Ilustracin: Tercer par de engranajes
El par final de engranajes est compuesto por uno de 8 dientes en el eje de entrada conectado con uno de 24 dientes en el eje de salida. La razn de este ltimo par es de 24 a 8 , 3 a 1.
Ilustracin: Cuarto par de engranajes Resumiendo: Multipliquemos las 4 razones para obtener la razn del conjunto: 24 x 1 1 1 x 1 2 x 3 = 36 1 1
Esto significa que el primer eje (con el engranaje de gusano), debe completar 36 revoluciones, para que el ltimo eje (con el engranaje de 24 dientes), complete una revolucin. El Diferencial El diferencial es un mecanismo complicado y muy especial; permite a dos ejes distintos girar a distintas velocidades mientras mantiene la misma velocidad promedio.
Ilustracin: Cuarto par de engranajes
Por qu necesitar ejes que giren a distintas velocidades? Ac hay un ejemplo: este chasis de robot est pobremente diseado. Cuando gira en un crculo, la rueda exterior debe girar ms rpido que la rueda interior. Con este diseo, ambas ruedas estn en el mismo eje de manera que la rueda interior se desliza y no permite al robot girar adecuadamente.
Ilustracin: Modelo de sin Diferencial Si usamos un diferencial, los ejes pueden girar a distintas velocidades, a pesar de que el motor continua girando a la misma velocidad.
Ilustracin: Modelo de con Diferencial
La Cremallera Una cremallera es un tipo especial de mecanismo que permite el movimiento en una direccin pero lo impide en la direccin contraria. Vea en la siguiente ilustracin un ejemplo de una cremallera. Un eje corto est enganchado con un engranaje de 16 dientes. Una banda elstica blanca LEGO, sostiene la cremallera contra el engranaje. La cremallera permite que la barra ms larga y el engranaje roten en una direccin pero, impide que roten en la direccin opuesta. Las cremalleras son tiles para sostener cosas en contra de la fuerza de gravedad.
Ilustracin: Modelo de Cremallera
Pin y cremallera El sistema de pin y cremallera, es un par de engranajes especiales. La cremallera se ve como si el engranaje solidario externo, hubiese sido estirado y puesto en un plano. El pin es el pequeo engranaje solidario que conecta con el rack.
Ilustracin: Modelo de Pin y Cremallera Cuando el pin rota, la cremallera avanza o retrocede. O, si la cremallera avanza o retrocede, eso har rotar al pin. As, el sistema de cremallera y pin transforman movimiento rotacional en movimiento lineal y vice versa. Asegrese de que la cremallera puede deslizarse libremente con la menor friccin posible. Una cubierta LEGO o la base de una barra, son superficies adecuadas a este uso. La biela Una biela es un mecanismo que transforma el movimiento de rotacin en un movimiento lineal. Es muy similar a lo que hace un mecanismo de pin y cremallera. Ac hay un ejemplo de un diseo de biela. Cuando la rueda gira, el brazo de la biela comunica su movimiento al extremo que se mueve atrs y adelante en una lnea recta. Esto se denomina movimiento recproco.
Ilustracin: Una Biela
Caja de cambios.
Un componente importante de cualquier robot que se construya, es la caja de cambios. Tpicamente, se debe usar ms de un par de engranajes para lograr la velocidad, fuerza o la exactitud deseada. Es importante construir una Buena caja de cambios tal que su robot trabaje de manera confiable. Ac hay algunas indicaciones tiles que deben considerarse al momento de construir una caja de cambios.
Ilustracin: Engranajes en la caja de cambios
.1 Asegrese de contar con el soporte adecuado para los ejes. En general, los ejes deben estar asegurados en al menos dos lugares. En la siguiente ilustracin hay un ejemplo de una caja de cambios mal hecha. Los ejes se doblan y los engranajes no encajan correctamente.
Ilustracin: Mal diseo de una caja de cambios
En la siguiente ilustracin se muestra un ejemplo de un diseo de caja mejorada. Los ejes tienen un mejor soporte y los engranajes encajan adecuadamente. Se han agregado placas planas para contar con un marco cuadrado. .1 No presione los engranajes o las golillas en contra de las barras. Si hay mucha friccin, los engranajes no girarn muy bien. Al construir una caja de cambios, vea si puede girar los engranajes con la mano. Deben girar libremente con la menor resistencia posible.
Ilustracin: Buen Diseo de una caja de cambios .3 Asegrese de que los dientes de los engranajes no encajen demasiado apretados. En ocasiones un espaciamiento inadecuado provoca que los dientes no encajen apropiadamente. A la inversa, si los engranajes hacen ruido al girar, puede que los engranajes encajan demasiado sueltos.
Uso de poleas y correas en lugar de engranajes.

Al igual que los engranajes, las correas y poleas se usan para cambiar la velocidad de los ejes de rotacin. Sin embargo hay algunas diferencias importantes entre las correas y poleas y los engranajes. La primera diferencia es la direccin de rotacin. Con un par de engranajes solidarios, los ejes de entrada y salida rotan en direcciones opuestas. Con una correa y polea, ambos ejes rotan en la misma direccin.
Ilustracin: Modelo de Polea
La segunda diferencia importante es que las correas no pueden transferir tanta fuerza como los engranajes. Las poleas se mueven debido a la friccin entre la correa y la polea. Si el eje de salida se traba, la correa tendra que vencer una gran fuerza y entonces se resbala. Se debera usar un sistema de correa y poleas en lugar de engranajes cuando existan posibilidades de que el eje de salida o las ruedas del robot, se traben.
Ilustracin: Diferencia de una Polea con un engranaje Al igual que los engranajes solidarios, las correas y poleas tienen una razn de engranajes. Esta, es la relacin del dimetro de la polea de salida al dimetro de la polea de entrada. La ilustracin siguiente muestra el dimetro de 4 tipos distintos de poleas LEGO.
Ilustracin: Modelos de Poleas Razn de Poleas La razn para este par de poleas es de 11 a 2. Al igual que para los engranajes, eso significa que el eje de entrada da 11 vueltas para que el eje de salida de 2 vueltas.
Ilustracin: Modelo de Razn de Poleas
Cuales son las relaciones para las dos combinaciones de correas y poleas que se indican? Note que la ltima es una combinacin de poleas, de modo que es como una razn compuesta de engranajes.
Ilustracin: Clculo de Razn de Poleas 7a2 Para el ltimo modelo de poleas: La razn de engranajes para el primer par de poleas en este conjunto, es de 7 a 2. La razn para el Segundo par es de 7 a 3. La multiplicacin de ambas rezones da una razn total de 49 a 6 , casi 1. 49 a 6
Modelo 1: Sistema de Poleas

Actividad :1 Construir un sistema de Poleas
Objetivo
Medir la velocidad de los ejes de rotacin en un sistema de Poleas

Procedimiento
Procedimiento 1. El instructor definir los roles de los integrantes del grupo 2. Prepare la lista de materiales 3. Siga con el instructor el ensamble y explicacin de cada sistema de poleas preparado. Construir el siguiente sistema de Poleas
Ilustracin: Sistema de Poleas Desarrolle segn el formato de Actividades, con ayuda del instructor, siga el siguiente ensamblado.
Ilustracin: Paso 01
Ilustracin: Paso 02
Ilustracin: Paso 03
Ilustracin: Paso 04
Ilustracin: Paso 05
Ilustracin: Paso 06
Ilustracin: Paso 07
Palancas El Principio De La Palanca Una palanca es simplemente una barra que oscila sobre un eje o punto de apoyo. Si se aplica una fuerza que empuja o tira sobre un punto de la palanca, sta oscila sobre el punto de apoyo ejerciendo una accin til sobre otro punto. La fuerza que se aplica, llamada potencia (contrapeso), permite levantar un peso, o vencer una resistencia. Ambas son llamadas carga. El punto en que se mueve la palanca es tan importante como la potencia que se aplica. Una potencia (contrapeso) menor puede mover la misma carga, si se aplica ms alejada del punto de apoyo. Es decir, la potencia debe mover una distancia mayor para equilibrar la carga.
Ilustracin: Principio de la Palanca Palancas De Primer Grado Las de 1 grado tienen el punto de apoyo situado siempre entre la carga y la fuerza que se le imprime desde el extremo opuesto. Si el contrapeso (potencia) estn a una distancia del punto de apoyo doble de la que hay entre la Carga (resistencia) y este punto (esquema de arriba) , se observa que se necesita la mitad de Contrapeso para levantar la Carga (ejemplo, peso de un mueble. Y si la distancia entre el Contrapeso (potencia) y el punto de apoyo fuese tres veces mayor que la distancia entre el punto y la Carga, slo se necesitara un tercio del Contrapeso, y as sucesivamente, ya que la palanca aumenta la cantidad de fuerza que se aplica sobre ella. Ejemplos: La Balanza: El objeto que se pesa es la carga, y los contrapesos realizan la fuerza para equilibrar el mecanismo. Ambos pesos son iguales y se encuentran a la misma distancia.
Ilustracin: Balanza, Palanca de Primer grado El Saca Clavos La fuerza realizada por el operador se aumenta para extraer el clavo. La carga es la resistencia del clavo al ser extrado
Ilustracin: Saca Clavos, Palanca de Primer grado Los alicates Los alicates son una palanca combinada (una pareja de palancas unidas en el punto de apoyo). La carga es la resistencia que el objeto opone al cierre de la herramienta.
Ilustracin: Balanza, Palanca de Primer grado combinada
Palancas De Segundo Grado La Carretilla Al elevar las varas es posible levantar una pesada carga que se halla ms cerca del punto de apoyo, la rueda.
Ilustracin: La Carretilla, Palanca de Segundo grado El Abre Latas Al levantar el mango, se supera la fuerte resistencia de la tapa.
Ilustracin: El abrelatas, Palanca de Segundo grado
Palancas De Tercer Grado El Martillo El martillo acta como una palanca de tercer grado cuando se utiliza para clavar un clavo. El punto de apoyo es la mueca y la carga es la resistencia que opone la madera. La cabeza del martillo se mueve a mayor velocidad que la mano al golpear.
Ilustracin: El martillo, Palanca de Tercer grado La Caa de Pescar Mientras una de las manos acta como punto de apoyo, la otra provee la fuerza para mover la caa. La carga es el peso del pez., que se puede levantar a gran altura con un movimiento de mano corto.
Ilustracin: La Caa de Pescar, Palanca de Tercer grado Palancas Mltiples La Excavadora La excavadora es un ensamble rotativo de tres palancas (el pescante, el mvil y la cuchara) montadas sobre orugas. Estas tres palancas accionadas por pistones hidrulicos que permiten colocar la cuchara en cualquier posicin, van montadas sobre una plataforma
Ilustracin: La Excavadora, Palanca de Mltiple Los Cortaas Los cortaas son una combinacin clara de dos palancas que permiten realizar una potente accin de corte y son fciles de manipular. El mango es una palanca de segundo grado que presiona las dos hojas de corte hasta unirlas. Las hojas actan con gran fuerza, y dan lugar a una combinacin de palancas de tercer grado. Los filos de las hojas realizan un movimiento corto para vencer la dura resistencia que ofrece la ua.
Ilustracin: Las Cortaas, Palanca Mltiple
Actividad :2 Construir un Robot Palanca

Objetivo
Construir un robot con aplicacin del principio de Palanca de Primer Grado Combinada.
El modelo a crear es el siguiente:
Ilustracin: Modelo de Palanca

Procedimiento
Solicite al instructor la hoja-formato de actividades y desarrolle segn la secuencia de acuerdo a: Requerimientos de materiales Roles en el proyecto.
El ensamble del sistema de palanca es el siguiente:
Ilustracin: Paso01
Ilustracin: Paso02
Ilustracin: Paso 03
Ilustracin: Paso 04
Ilustracin: Paso 05
Ilustracin: Paso 06
Ilustracin: Paso 07
Construccin de modelos
Construir una caja de cambios compuesta y medir la velocidad de los ejes de rotacin. Modificar la caja de cambios para usarla como una gra para levantar distintos pesos.
Actividad :1 Construir Caja de cambios compuesta

Objetivo
Medir la velocidad de los ejes de rotacin

Procedimiento
Construir la siguiente caja de cambios compuesta
Ilustracin: Modelo de Palanca
Emplear la hoja Formato de Actividades para preparar la caja de cambios indicada El instructor definir los roles en la presente actividad Siga el siguiente procedimiento de ensamblado.
Ilustracin: Paso 1
Ilustracin: Paso 2
Ilustracin: Paso 3
Ilustracin: Paso 4
Ilustracin: Paso 5
Ilustracin: Paso 6
Ilustracin: Paso 7
Ilustracin: Paso 8
Ilustracin: Paso 9
Emplear la hoja Formato de Actividades para preparar la caja de cambios indicada
Actividad :2 Construir Modelo de Robot LEGO Tractor

Objetivo
Medir la velocidad de los ejes de rotacin Para contar con un modelo que permita aplicar las prcticas de programacin del resto del curso, construya el siguiente modelo de Lego Tractor
Procedimiento
Construir el siguiente modelo.
Ilustracin: Modelo del LEGO TRACTOR Siga los siguientes pasos:
Ilustracin: Paso 01
Ilustracin: Paso 02
Ilustracin: Paso 03
Ilustracin: Paso 04
Ilustracin: Paso 05
Ilustracin: Paso 06
Ilustracin: Paso 07
Ilustracin: Paso 08
Ilustracin: Paso 09
Ilustracin: Paso 10
Captulo V
Introduccin al Software y Control Electrnico

En este captulo
Entender la forma en que se usa la electrnica para controlar objetos. Tambin conocer los conceptos bsicos polaridad y una introduccin a la programacin del ladrillo RCX, empleando el software ROBO LAB.
Al finalizar este captulo usted podr: Comprender la forma de controlar objetos usando electrnica Completar tareas de programacin bsica. Dominar conceptos de: Control Electrnico. En el desarrollo de este captulo sern realizadas actividades prcticas haciendo uso de componentes Lego (Piezas). Solicite los materiales al instructor y ubquelos en su mesa de Trabajo. Es importante que lleve acabo las actividades consecutivamente y registre el procedimiento para que su proyecte concluya satisfactoriamente.
Presentacin la Evolucin del Control Electrnico.

En la presentacin mostrada por el instructor usted ha observado como el control electrnico ha evolucionado desde los aparatos de gran tamao a los diminutos y con tareas ms especializadas.
Control de objetos usando electrnica

Hoy en da es normal observar un control remoto que controla el funcionamiento de un Televisor, un DVD, la seguridad de un auto, la seguridad de una puerta, etc. Tambin tenemos un sistema electrnico que controla el accionar de una lavadora automtica, el funcionamiento de un microondas, entre otros. El propsito de aprender lo que es el control electrnico es para tener claros los conceptos bsicos y emplearlos en lo que es el control del Ladrillo programable RXC basndose en el software ROBO LAB.
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Robtica con Lego Dacta
Conceptos de:
Control Electrnico La electrnica desarrolla en la actualidad una gran variedad de tareas. Los principales usos de los circuitos electrnicos son el control electrnico. Para el control electrnico se emplean sistemas electrnicos los cuales consideran los siguientes elementos: Entradas o Inputs Sensores (o transductores) electrnicos o mecnicos que toman las seales (en forma de temperatura, presin, etc.) del mundo fsico y las convierten en seales de corriente o voltaje. Circuitos de procesado de seales Consisten en componentes electrnicos conectados juntos para manipular, interpretar y transformar las seales. Salidas o Outputs Actuadores u otros dispositivos (tambin transductores) que convierten las seales de corriente o voltaje en seales fsicamente tiles.
Como ejemplo supongamos un televisor. Su entrada es una seal de difusin recibida por una antena o por un cable. Los circuitos de procesado de seales del interior del televisor extraen la informacin sobre el brillo, el color y el sonido de esta seal. Los dispositivos de salida son un tubo de rayos catdicos que convierte las seales electrnicas en imgenes visibles en una pantalla y unos altavoces. Se controla electrnicamente el funcionamiento del televisor por medio de un CONTROL REMOTO Polaridad en LA CORRIENTE ELCTRICA Lo que conocemos como corriente elctrica no es otra cosa que la circulacin de cargas o electrones a travs de un circuito elctrico cerrado, que se mueven siempre del polo negativo al polo positivo de la fuente de suministro de fuerza electromotriz (FEM).
Ilustracin: Polaridad en la Corriente elctrica
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Capitulo V: Introduccin al Software y Control Electrnico.
En un circuito elctrico cerrado la corriente circula siempre del polo negativo al polo positivo de la fuente de fuerza electromotriz (FEM). La polaridad hace referencia a la diferencia de propiedades de los dos polos de una corriente elctrica. As se habla de corriente de polaridad negativa y de corriente de polaridad positiva. Programacin Bsica Un programa es un conjunto de instrucciones para cumplir una tarea especfica. El propsito es programar el RCX, para ello debemos entender que emplearemos instrucciones que permitirn la programacin para gestionar: Control de Flujo Condicionales Luz Motores Tareas Mltiples Sensores Rotacionales Sensores de Contacto Relojes
Ejemplo de un programa simple. Hacer funcionar uno de los motores del RCX por dos segundos y luego lo apagar. Mediciones Al revisar los conceptos de Fsica bsica se hace necesario manejar unidades de medida de: La Circunferencia Trabajo Torque Potencia ngulos
Permetro de la Circunferencia: x R2 Donde, = 3.14 R = radio de la circunferencia
Fuerza Unidad de medida del Trabajo: El Newton Torque Se mide en el, Sistema Mtrico: Newton-metros. Sistema ingls: Pies-libras.
Programa Nacional de Informtica 87
Potencia La potencia tiene dos componentes, la fuerza y la velocidad. En el caso rotacional, esto se transforma en torque y velocidad rotacional. Esto se puede escribir como: Potencia = fuerza x velocidad Potencia = torque x velocidad _ rotacional. En el sistema mtrico, la potencia se mide en unidades de watts. Un WATT=1 Newton (fuerza) veces un metro por segundo (velocidad). Para el caso de la potencia rotacional, 1 watt es un Newton-metro (torque) veces un radian por segundo (velocidad rotacional , angular). Un radian es /180 , casi 0.01745 grados. Medicin de los ngulos. El sistema sexagesimal. Se llama grado sexagesimal, o simplemente grado (1) a la medida del ngulo que resulta de dividir el ngulo recto en noventa partes iguales. Por tanto, el ngulo recto mide 90.
Ilustracin: Medida de ngulo sexagesimal La medida de un ngulo en radianes Otra forma de medir los ngulos es el radin, que se define como el ngulo central cuyo arco correspondiente es igual al radio. En circunferencias de diferentes radios el ngulo correspondiente a un radin es el mismo, por ello es vlido como medida de un ngulo.
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Ilustracin: Medida de ngulo en radianes
Conversin de Unidades Caso ngulos La longitud de la circunferencia de radio R es 2 R si dividimos su longitud entre el radio obtendremos los radianes de un ngulo de 360, por ello la equivalencia entre ambos es: 360 = 2 radianes. Cuando un ngulo se expresa en radianes no es necesario especificar las unidades. Caso: Longitud (Distancias) Metros a Pies 1 pie = 0.304 m
CONVERTIR DE A... DECIMETROS CENTIMETROS PULGADAS PIES YARDAS CENTIMETROS PULGADAS YARDAS MULTIPLICAR POR 10 100 39.37008 3.28084 1.093613 30.48006 12 0.33333
METROS
PIES
Proporciones Razn o Relacin: Se llaman as al resultado de comparar dos cantidades, la primera de ellas llamada antecedente y la segunda llamada consecuente. Estas cantidades las presentaremos en
forma fraccionaria (aunque no es exactamente una fraccin), de la siguiente manera: Antecedente Consecuente Por ejemplo si tenemos la razn de 7 a 4, el antecedente ser 7 y el consecuente ser 4. Nuestra razn quedara: 7 4 Proporciones: Las llamamos as cuando tenemos una pareja de razones que son iguales. Por ejemplo, tenemos: las razones 2 es a 3 y 6 es a 9. Se escribirn: 2 y 6 3 9 Entonces las comparo (como si se tratara de fracciones comunes): 2 6 Recordemos que en comparacin de fracciones multiplico cruzado 3 9 Tenemos entonces que 2 x 9 =18 y 6 x 3 = 18 Como los resultados son iguales (en ambos casos es 18) podemos afirmar que son fracciones equivalentes, pero adems estn formando una proporcin. La proporcin se lee 2 es a 3 como 6 es a 9. En las proporciones encontramos los extremos y los medios. Extremos para nuestro caso son 2 y 9 (en negrita), mientras que los medios son 6 y 3 (en cursiva). Magnitudes Proporcionales Las magnitudes proporcionales pueden ser de dos clases: Magnitudes Directamente Proporcionales Son dos magnitudes tales que, multiplicando una de ellas por un nmero, la otra tambin debe ser multiplicada por el mismo nmero; o dividiendo a una de ellas por un nmero, la otra tambin debe ser dividida por el mismo nmero. Por ejemplo si tenemos: 7 4 Se quiere formar una proporcin, entonces tendremos que multiplicar o dividir por el mismo nmero tanto a 7 como a 4: 7 x 4 28 4 x 4 16 Hemos formado: 7 = 28 4 16 Ntese que en este caso ambas cantidades aumentan
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Son magnitudes directamente proporcionales: El tiempo y las unidades de trabajo realizadas (a mayor tiempo, mayor trabajo realizado) La cantidad y el precio (a mayor cantidad, mayor precio) El peso y el precio (a mayor peso, mayor precio) El tiempo de trabajo y el sueldo de un trabajador (a mayor tiempo, mayor sueldo) El espacio con la velocidad (recorremos mayor distancia si vamos a mayor velocidad) El espacio con el tiempo (recorremos mayor distancia en mayor tiempo)
Magnitudes Inversamente Proporcionales Son dos magnitudes tales que, multiplicando una de ellas por un nmero, la otra queda dividida por el mismo nmero; o dividiendo a una de ellas por un nmero, la otra debe ser multiplicada por el mismo nmero. Por ejemplo si tenemos: 4 7 Queremos formar una proporcin (empleando el criterio de magnitudes inversamente proporcionales: 4 4 1 Ntese que mientras una cantidad aumenta la otra disminuye 7 x 4 28 Son magnitudes inversamente proporcionales: El nmero de obreros y el tiempo para realizar una obra (ms obreros, menos tiempo) Las horas de trabajo y los das que se trabaja (ms horas, menos das) La velocidad y el tiempo (a mayor velocidad, menor tiempo en recorrer una distancia)
Pensamiento Lgico No son frutos de la investigacin cientfica los que elevan al hombre y enriquecen su personalidad, sino el anhelo de comprender, el trabajo intelectual, creador o receptivo. (Albert Einstein) La Tecnologa ldica informtica a travs del lenguaje logo y el material ldico informtico busca que usted pueda manipular, observar, formular hiptesis, experimentar, comprobar, verificar y explicar los procesos y procedimientos
perfeccionando su capacidad creadora, su facultad interpretativa y por ende el desarrollo de su inteligencia. Tambin conlleva a que usted tienda a una cultura para el trabajo creativo, el orden, la responsabilidad y la cooperacin, aprendiendo a vincularse con los dems armoniosamente. Las actividades realizadas con el material ldico-informtico tienen que ver con la invencin y la transformacin de elementos que se utilizan en el proceso de los juegos industriales simples, donde usted elaborar procesos ms complejos del mundo natural.
Programacin bsica del RCX. (Ladrillo)

Para programar el RCX se emplear el software ROBOLAB, Este software comercial se puede usar en alguno de los siguientes modos: Modo Pilot Pilot es el nivel bsico. Por medio de una serie de plantillas introduce a nios y nias en la lgica de la programacin. Estas plantillas estn protegidas, por lo que no pueden ser alteradas. Las modificaciones que se pueden hacer son pocas, pero garantiza que los programas siempre funcionarn, por lo que en muy poco tiempo pueden conseguirse resultados. El modo Pilot consta de cuatro niveles con dificultad creciente que abren el camino a utilizar ROBOLAB.
Ilustracin: ROBO LAB en modo PILOT Modo Inventor El modo Inventor constituye la segunda fase del aprendizaje. Usted desarrollar sus propios programas distribuyendo y enlazando en la ventana de diagramas una serie de iconos. Inventor consta de cuatro niveles. Las diferencias entre ellos se centran en las opciones que ofrece cada uno: el cuarto nivel es el que ofrece todo el potencial de Inventor y permite desarrollar complicadas aplicaciones.
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Ilustracin: ROBO LAB en modo INVENTOR
Modo Investigador
El modo Investigator est diseado para ser utilizado en el laboratorio de ciencias. Utiliza para ello una versin adaptada de LabVIEW. Convierte el RCX en una interesante herramienta de trabajo en aquellas experiencias que requieran recoger datos. Si utilizamos el RCX para recoger datos (por ejemplo, la evolucin de la temperatura en el aula a lo largo de un da), Investigator nos ayudar a procesar dichos datos y a presentarlos. Adems, permite editar por completo el informe de la experiencia, para imprimirlo a continuacin, o si as se desea, convertirlo en una presentacin por ordenador o en una pgina Web.
Ilustracin: ROBO LAB en modo INVESTIGATOR El RoboLab es el lenguaje de programacin que usar para decirle a su robot que hacer. Usted escribe los programas en su computador y luego los baja al RCX usando la Torre Infrarroja.
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RoboLab usa conos (dibujos) para representar distintas funciones del robot o del programa. Usted conecta estos iconos en un cierto orden para crear la lgica de su programa. CONOS DE ROBOLAB: A continuacin se muestra una lista conos que emplear al escribir un programa. Inicio del Programa: Este icono debe estar siempre presente al inicio de todos sus programas. Tiene una Luz verde en la parte inferior. Fin del Programa: Este icono debe estar al final de todos sus programas y al final de cualquier tarea dentro de un programa (tarea en un programa subrutina) . Luz roja en la parte superior. Encendido: Estos conos encienden los motores y les indican que se muevan adelante o atrs (avanzar o retroceder).
Nivel de Potencia: Estos conos definen el nivel de potencia de un motor (de 1 a 5, de mnimo a mximo). Apagado: Estos conos permiten apagar los motores.
Retardo Temporal: Estos conos hacen que el programa espere por la cantidad especificada de tiempo. Beep: Este icono permite ejecutar 6 distintos sonidos.
Sensor de contacto: Estos conos permiten agregar un sensor de contacto al robot y administrarlo con el programa.
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Sensor de Luz: Estos conos permiten agregar un sensor de luz al robot y administrarlo con el programa.
Sensor de Rotacin: Estos conos permiten agregar un sensor de rotacin al robot y administrarlo con el programa. Relojes: Estos conos permiten controlar el tiempo de ejecucin de tareas del programa.
Contenedores: Estos conos permiten el uso de variables en el programa. Las variables son nmeros cuyo valor no sabemos sino hasta que el programa est siendo ejecutado (por ejemplo, un nivel de iluminacin). Lazo FOR: Estos conos permiten repetir el programa, o un trozo del mismo, por un cierto nmero de veces.
Saltos: estos conos permiten saltar desde un punto a otro del programa. Multi-Tarea: Permite dar inicio a la ejecucin de dos tareas simultneas en el programa. Cada tarea debe terminar con un signo ALTO (semforo rojo). El smbolo inverso se denomina MERGE (fusin) y permite conectar dos tareas. Iniciando Inicie la aplicacin RoboLab haciendo doble clic sobre el icono RoboLab situado en el escritorio de Windows Se muestra la siguiente pantalla:
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Ilustracin: Pantalla de ingreso a ROBOLAB
Haga Clic sobre el botn Programmer. Se muestra la siguiente pantalla.
Ilustracin: Pantalla inicial RoboLab A continuacin experimentar el primer programa en modo Pilot.
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Actividad :1 Programar el Movimiento

Objetivo
Aprender la forma de cargar y ejecutar un programa.

Materiales
El instructor indicar el modelo a emplear en la presente prctica. (Sugerencia: Modelo bsico mejorado) EL RCX La Torre IR Verificar que el Transmisor de Rayos Infrarrojos y el RCX estn instalados correctamente. En el Men Principal del ROBOLAB, haz doble clic sobre el Pilot 1 y crgalo. Aparece esta pantalla.
Haz clic sobre el icono Esperar Por para seleccionar Cuanto tiempo se desea que funcione el motor
Procedimiento
Haz clic sobre el motor para seleccionar la direccin en la que el Carro avanzar.
Ilustracin: Ventana de Programacin Este programa hacer que el mvil vaya hacia adelante por 4 segundos y luego se detenga. Coloca tu RCX cerca del Transmisor de Rayos infrarrojos y enciende el RCX. Haz clic en la flecha en la pantalla de la computadora para bajar el programa. Observa la pantalla del RCX para ver cmo baja el programa.
Haz clic aqu
Ilustracin: Ventana de Programacin

Presiona el botn Run en el RCX. Qu le sucede al Carro?

Vers que se mueve por 4 segundos v luego se detiene.
Ahora, programa lo siguiente: 1. Que el mvil se mueva en reversa a su posicin inicial.

Selecciona el Icono que mueve el motor en la direccin opuesta.
2. Crea y baja un nuevo programa que haga que el carro se mueva hacia delante por 10 segundos.
i. Selecciona el icono que mueve el motor en direccin opuesta, ii. Selecciona el Icono que coloca el comando Esperar Por a 10 segundos
3. Ahora, Pruebe con los otros modelos de Pilot, para que se familiarice con la programacin del Robot.
Actividad :2 Programar el Movimiento 2

Objetivo
Aprender la forma de cargar y ejecutar un programa.

Materiales
El instructor indicar el modelo a emplear en la presente prctica. (Sugerencia: Modelo bsico mejorado) EL RCX La Torre IR
Haga doble clic sobre Inventor 4 para iniciar una nueva ventana de programacin. Se muestra la pantalla para iniciar un nuevo programa. UN PROGRAMA SIMPLE Comencemos escribiendo un programa simple. Este programa har funcionar uno de los motores por dos segundos y luego lo apagar. Una ventana de programa sin instrucciones, se muestra en la ilustracin. El icono de semforo en verde (izquierda) indica el inicio del programa y el icono de semforo en rojo (derecha) marca el fin del programa. Tambin se encuentra el cuadro de funciones (Functions) que contiene los iconos que se emplearn para programar al robot.
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Ilustracin: Ventana de Programacin
Ilustracin: Paleta y subpaleta de funciones El primer icono que necesitaremos es aquel que enciende el motor. Nuestro motor est conectado al Puerto A del RCX. El icono que necesitamos se ve como un motor LEGO con una letra A sobre l. La flecha blanca indica la direccin de movimiento del motor. En este caso es la direccin de avance (Forward).
Para colocar el icono en el programa, haga clic en el icono adecuado al motor que usar en la paleta de Funciones; mantenga apretado el botn derecho del mouse mientras arrastra el icono a la ventana del programa y colquelo a continuacin del icono de inicio.
Ilustracin: Icono motor Los motores pueden ser programados para funcionar a distintos niveles de potencia, desde el Nivel de Potencia 1 (el ms bajo) al Nivel de Potencia 5 (el ms alto). Los conos de Nivel de Potencia se encuentran en la sub paleta modificadores de la paleta de Funciones. Elija el icono de Nivel de Potencia 5 y arrstrelo bajo el icono de motor.
Ilustracin: Nivel de Potencia
Luego, Haga clic sobre la paleta de espera, se muestra la paleta de segundos de espera. Haga clic en insert. y arrastre el icono despus del icono del motor que antes
Ilustracin: Paleta de iconos de espera
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El ltimo icono que necesitamos es el que detiene el motor. Es un signo PARE con la letra A, debido a que indica el motor conectado al puerto A. Arrastre este icono a continuacin del icono de retardo temporal en la ventana del programa.
Ilustracin: Icono Detener Motor, insertado PASO FINAL DEL PROGRAMA El paso final al escribir el programa, consiste en conectar todos los conos. Para hacer esto, usted necesita la herramienta alambre (wire) que se encuentra en la paleta de Herramientas (Tools). Para activar la paleta Tools, elija Show Tools Palette en el men Windows.
Ilustracin: Paleta de Herramientas
Una vez que se despliega la nueva sub paleta, se elige la herramienta wire. Para conectar los conos usando la herramienta wire, se debe hacer clic en la esquina superior derecha del primer icono y luego en la esquina superior izquierda del icono que deseamos conectar. Note que al usar wire, al ubicar el cursor del mouse sobre el icono, el programa despliega los puntos de conexin del icono. Esto es, hay conos que tienen varios puntos de conexin, cada uno de los cuales cumple una funcin especfica.
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Los conos tienen puntos de conexin con fines especficos.
Ilustracin: Conexin de los iconos
wire despliega los puntos de conexin al colocar el cursor del mouse sobre el cono
Ilustracin: Despliegue de los Puntos de Conexin Por ejemplo, necesitamos el modificador de Nivel de Potencia al icono del motor. Una vez que los conos han sido interconectados, estamos listos para bajar el programa al RCX.
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Este es el cono para enviar el programa al RCX. Si los conos no estan debidamente conectados, aparecer una flecha rota. Si todo esta bien, encienda el RCX, coloque el visor infrarojo del RCX frente a la torre y haga click en este cono.
Ilustracin: Enviar programa al RCX GRABAR UN PROGRAMA Procedimiento Clic en Men File (Archivo) Clic en Save (Guardar) En el cuadro de dilogo mostrado, en Nombre, escribir el nombre del programa Clic en Guardar (Save)
Ilustracin: Guardar un programa
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SALIR DEL ROBOLAB Procedimiento Clic en Men File (Archivo) Clic en Exit (Salir) Se muestra el panel de salida Clic en Quit (Terminar)
Ilustracin: Salir del ROBO LAB EL RCX El RCX (Robotic Command eXplorer) es el cerebro de su robot Tiene tres puertos (entradas) de sensores, tres puertos de salida para motores (A, B y C), cuatro botones de control, una pantalla de cristal liquido y un transmisor de infrarrojos. Tambin tiene un microprocesador para procesar programas, memoria interna para almacenar el firmware y los programas, as como un altavoz integrado para producir sonidos y tonos. La ventana de visualizacin Muestra informacin sobre el RCX y LOS PROGRAMAS
Ilustracin: Pantalla del RCX
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Tabla: Botones y pantalla Botn On-Off Prgm Run View Funcin Encendido y apagado Selecciona uno de los huecos disponibles Pone en marcha ejecucin de un programa Visualizar una entrada, una salida o el reloj
Cuando el "personaje" anda indica que el RCX est ejecutando un programa. El "personaje" empieza a andar cuando se presiona el botn Run.
Ilustracin: Ejecutando un programa Un nmero (del 1 al 5) aparece a la derecha del "personaje". Indica cul de los 5 programas se activar al presionar el botn Run.
Ilustracin: Programa Activo El indicador de batera baja se ilumina cuando la carga de las bateras est baja. Parpadea y el RCX emite un sonido cuando la carga de las bateras est muy baja.
Ilustracin: Carga de Batera baja Cuando se establece la comunicacin entre el transmisor de infrarrojos y el RCX, aparece un cono de comunicacin de infrarrojos de corto o largo alcance.
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Ilustracin: Comunicacin con el transmisor Cuando un programa se est descargando del equipo al RCX, se iluminan unos puntos secuencialmente (uno detrs de otro).
Ilustracin: Descarga del programa al RCX El reloj del software (slo activo despus de descargar el firmware) muestra cuntos minutos ha estado encendido el RCX desde la ltima vez que se inici o cambi su configuracin. Al encender o apagar el RCX, o al volver a descargar el firmware, el reloj se reinicia. El reloj del software (slo activo despus de descargar el firmware) muestra cuntos minutos ha estado encendido el RCX desde la ltima vez que se inici o cambi Ilustracin: Reloj del Software su configuracin. Al encender o apagar el RCX, o al volver a descargar el firmware, el reloj se reinicia.
La flecha que aparece debajo del puerto de sensor indica que ese puerto lo est utilizando el botn View.
Ilustracin: Puerto empleado
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La flecha que aparece sobre el puerto de salida indica que ese puerto est activo. La direccin de la flecha indica la direccin del motor que est conectado al puerto.
Ilustracin: Direccin del Motor Puertos de Sensor Los puertos de sensor se utilizan para conectar sensores tctiles y de luz (Light y Touch), as como sensores de giro y temperatura (Rotation y Temperature).
Ilustracin: Puertos de Sensor Adems, incluye tres sensores internos: un contador (para contar eventos), un temporizador (que registra el tiempo) y un receptor de mensajes de RCX (para recibir mensajes de otras unidades RCX). Transmisor de infrarrojos El transmisor de infrarrojos utiliza seales infrarrojas para enviar mensajes.
Ilustracin: Transmisor de infrarrojos
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Para que se establezca la comunicacin, el RCX y el transmisor de infrarrojos deben "verse" el uno al otro. Aunque, si se colocan a una distancia de 10 a 15 cm., el funcionamiento de la descarga es perfecto, en condiciones de iluminacin ptimas, la comunicacin es posible a distancias de hasta 30 metros.
Ilustracin: Transferencia de Programas al RCX
Posicin Correcta para bajar los programas En la ilustracin se muestra la posicin correcta de ubicar la torre IR, el RCX para la transferencia de los programas del ROBO LAB. Si programas el RCX para que responda a los sensores, podrs conseguir que tus invenciones sigan tus indicaciones... y que tus robots sean inteligentes.
Ilustracin: Bajar Programas al RCX
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Captulo VI
Introduccin a la Programacin
En este captulo
Aprender los conceptos bsicos para aprender a programar el RCX empleando el software ROBO LAB mediante lazos, saltos, modificadores, estados de espera y medicin. La forma de transferir los programas de la Torre IR al ladrillo RCX.
Al finalizar este captulo usted podr: Ensear a programar el RCX usando el programa RoboLab Preparar programas bsicos. En el desarrollo de este captulo sern realizadas actividades prcticas haciendo uso de componentes Lego (Piezas). Solicite los materiales al instructor y ubquelos en su mesa de Trabajo. Es importante que lleve acabo las actividades consecutivamente y registre el procedimiento para que su proyecte concluya satisfactoriamente.
Dispositivos de entrada y Salida.

EL RCX cuenta con los medios de entrada de datos del entorno donde se desempea. Puertos de Entrada Los puertos de sensor se utilizan como medio de entrada y se conectan los dispositivos de entrada como los sensores tctiles y de luz (Light y Touch), as como sensores de giro y temperatura (Rotation y Temperature).
Ilustracin: Puertos de Entrada

Capitulo VI: Introduccin a la Programacin.
Puertos de Salida Los puertos de salida se utilizan para conectar los dispositivos de salida como los motores (as como luces y otros dispositivos de salida que tambin son componentes del LEGO).
Ilustracin: Puertos de salida
Presentacin: Soluciones de Programacin

El instructor le mostrar las siguientes presentaciones: Modificadores, Lazos, y Saltos Sensores Espera-por Enunciados Condicionales Tareas Mltiples y Relojes Contenedores
Estas presentaciones le darn una mejor idea de la forma de programar el RCX en diferentes situaciones.
Conceptos de Programacin.
Lazos Se puede controlar el nmero de veces que un programa realiza una tarea o, donde ir a continuacin, usando los iconos de control de flujo.
Ilustracin: Modelo de Lazo
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El icono de lazo FOR, controla el nmero de veces que el programa hace una cosa especfica. Por ejemplo, este programa usa un lazo FOR para mover un motor por un segundo, lo desconecta y espera por un Segundo. Hace esto en 3 ocasiones. Los lazos FOR son tiles pues evitan escribir el mismo trozo de cdigo varias veces. Saltos Los iconos de SALTO, permiten saltar (atrs o adelante) a una ubicacin especfica en el programa.
Ilustracin: Modelo de Salto Por ejemplo, este programa hace lo mismo que el programa anterior, solo que enciende y apaga el motor para siempre. Esto se debe al SALTO rojo que sigue volviendo al terreno rojo para siempre. Modificadores Un modificador le permite cambiar la realizacin de un lazo, la potencia de un motor, el retardo temporal, entre otras acciones. Veamos lo siguientes ejemplos.
Ilustracin: Modelo de modificador aleatorio
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En este otro caso
Ilustracin: Modelo de modificador de sonido Condicionales A menudo en un programa se necesita tomar una decisin basada en los datos que entregan los sensores o en el tiempo. Estas decisiones se denominan enunciados condicionales. En RoboLab se les denomina bifurcaciones. Por ejemplo, el icono a la derecha es una bifurcacin basada en el estado de un sensor de contacto; hay dos estados posibles, presionado o liberado. Toda bifurcacin necesita una fusin al final de las dos distintas ramas de decisin. Su programa puede hacer distintas cosas dependiendo de si el sensor de contacto es o no presionado. En el ejemplo a la derecha, si el sensor es presionado, el motor A parte y el motor C se detiene (rama inferior); si el sensor no es presionado, el motor C parte y el motor A se detiene (rama superior).
Ilustracin: Modelo de Bifurcar la secuencia del Programa Otras bifurcaciones se basan en el uso de otros sensores. Por ejemplo, sta es la bifurcacin basada en el sensor de luz . El programa seguir la rama superior si el sensor de luz lee un valor superior a 55 , seguir la rama inferior si el sensor de luz lee un valor igual o menor a 55.
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Ilustracin: Bifurcacin basada en el sensor de luz Estados de espera Le permiten que programar acciones o tiempos de espera a una respuesta de una accin u objeto. Esperar que se presione el botn de contacto, a que se detecte una superficie blanca, entre otros.
Ilustracin: Modelo de estado de espera Medicin. Debe revisar los conceptos dados en el captulo 5. Para afianzar y familiarizarse con el manejo de las unidades de medida y mediciones es conveniente realizar la siguiente actividad.
Actividad :1 Mediciones - Conversiones

Objetivo
Emplear en forma correcta las unidades de medida y conversiones. La figura muestra una balanza. Una fuerza de 6 Newton es aplicada al extremo izquierdo a una distancia de 2 metros del pivote. 1. Cul es la cantidad de torque en el pivote en unidades mtricas?
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Ilustracin: Aplicaciones de mediciones y conversiones 2. Cul es el torque en pies-libra? (Indicacin: 1 pie-libra = 1.36 Newtonmetros). 3. El otro extremo de la balanza est 4 metros del punto de pivote. Cuntos newton de fuerza se producen en este otro extremo? 4. Un auto tiene una mquina de 200 caballos de potencia. A cuntos watts equivale esto? (Indicacin: Convierta caballos de potencia a pie-libra por Segundo y despus convierta a Newton-metros por segundo). 5. El motor del auto est girando a 3000 revoluciones por minuto. Cuntas revoluciones por segundo es esto? Cuntos grados por segundo? Cuntos radianes por segundo? 6. Usando las respuestas a los dos ltimos problemas, calcule cuantos Newtonmetros son producidos a esa velocidad angular.
Procedimiento
Solucin 1
Recordamos que: Torque = fuerza x radio Entonces: Torque = 6 Newton x 2 metros = 12 Newton-metros
Solucin 2
Sabemos que: Entonces, 12 Newton-metros x (1 pie-libra / 1.36 Newton-metros) = 8.82 pie-libra
1 pie-libra = 1.36 Newton-metros
Solucin 3
Sabemos que,
Entonces,
Torque = fuerza x radio fuerza = torque / radio
Fuerza = 12 Newton-metros / 4 metros = 3 Newton
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Solucin 4
Sabemos que, 1 caballo de fuerza= 550 pie-libra por segundo Luego, 200 caballo de fuerza x (550 pie-libra por segundo / 1 caballo de fuerza) = 110,000 pie-libra por segundo
1 pie-libra = 1.36 Newton-metros 110,000 pie-libra por segundo x (1.36 Newton-metros / 1 pie-libra) = 149,600 Newton-metros por segundo = 149,600 Watts. (Recuerde que 1 Watt = 1 Newton-metro por segundo).
Solucin 5
3000 revoluciones por minuto x (1 minuto / 60 segundos) = 50 revoluciones por segundo 50 revoluciones por segundo x (360 grados / 1 revolucin) = 18,000 grados por segundo 18,000 grados por segundo x (p/180 radianes / 1 grado) = 100p radianes por segundo = 314.16 radianes por segundo
Solucin 6
Sabemos que, Potencia = torque x velocidad angular
Torque = potencia / velocidad angular Torque = 149,600 Watts / 314.16 radianes por segundo = 476.19 Newton-metros de torque
Programar, grabar, instalar en el robot usando la torre IR

Programar el uso de modificadores, lazos y saltos. Ahora, se preparar para crear programas que incluyan los conceptos de programacin previamente explicados.
Actividad :1 Programacin
Objetivo
Programar sin error las instrucciones de lazos, modificadores, condicionales y estados de espera. Caso 1: Lazos Escriba un Programa que ejecuta un sonido 3 veces, en una lnea. Solucin: Se pueden usar 3 conos de sonido, o usar un lazo que corre 3 veces.
Ilustracin: Ejemplo de Lazos
Caso 2: Modificador Encienda el motor A a nivel de potencia 1. Solucin:
Ilustracin: Ejemplo de Modificador Caso 3: Saltos Escriba un Programa que emita sonidos para siempre Solucin:
Ilustracin: Ejemplo de Salto
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Caso 4: Estados de Espera Encienda el motor A para que avance. Cuando el sensor de contacto es presionado y es as mantenido, invierta la direccin del motor. Al liberar el sensor de contacto, apague el motor. Solucin:
Ilustracin: Ejemplo de Estados de Espera
Construccin de Modelos
Modelo 1: Modificadores, Lazos, y Saltos Modelo 2: Sensores Espera-por Modelo 3: Enunciados Condicionales Modelo 4: Tareas Mltiples y Relojes. Emplear la hoja Formato de actividades para programar un robot que el grupo debe crear con ayuda del instructor. Si te preguntas: Cmo Puedo Hacer que Mi Robot...? Baje el Programa 4? Primero, presiona el botn Prgm del RCX hasta que aparezca un 4. Luego haz clic en la flecha Activar en la pantalla de la computadora.
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Ilustracin: Solucin 1 Active y Detenga el Programa? Presiona el botn Run en el RCX para activar el programa seleccionado.
Ilustracin: Solucin 2 Presiona el botn Run otra vez para detener el programa.
Ilustracin: Continuacin de Solucin 2 Cmo me indica la Cantidad de Luz que el Sensor est Leyendo? Enciende el RCX. Luego presiona el botn View hasta que la flecha seale al Puerto 2. No necesitas activar un programa para monitorear los niveles de luz como ste.
Ilustracin: Solucin Modelo 3
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Repita Alguna Meloda Unas Cuntas Veces!
Enlaza estos iconos en el vaco para construir una meloda conocida Ilustracin: Solucin Modelo 4 Ejecute Saltar y Aterrizar en el Modelo de Msica Constantemente?
Ilustracin: Solucin Modelo 5 Ejecute un Sonido Cuando Vea la Lnea? Para probar el sensor de luz conctalo al Puerto 2, sostenlo a la misma altura a la que estara en el robot y deslzalo por la lnea del rea de prueba.
Ilustracin: Solucin Modelo 6 Ejecute un Sonido Cuando Vea una Lnea y Otro Cuando Vea el rea? Para probar el sensor de luz sostenlo a la misma altura a la que estara en el robot y colcalo sobre la lnea lmite. Usa el botn View en el RCX para encontrar el valor de luz correcto.
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Luego ingresa el valor aqu. Ilustracin: Solucin 7 NOTA: Presiona la tecla Tab para obtener la herramienta de texto de modo que puedas ingresar el nmero. Avance en el rea pero Retroceda Alejndose de la Lnea? Este programa supone que ests usando el subensamble de Chasis de un auto de dos ruedas para conducir y girar. Conecta los motores a los Puertos A y C. El robot se mover hacia delante pero cuando ve el lmite, cambia a reversa y da la vuelta.
Ilustracin: Solucin 8
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Captulo VII
Sensores: Contacto y de Luz

En este captulo
Aprender a programar al RCX para que sea sensible a cambios de su entorno.
Al finalizar este captulo usted podr: Aplicar el concepto de Sentidos-Plan-Accin (SPA) con el empleo de sensores. En el desarrollo de este captulo sern realizadas actividades prcticas haciendo uso de componentes Lego (Piezas). Solicite los materiales al instructor y ubquelos en su mesa de Trabajo. Es importante que lleve acabo las actividades consecutivamente y registre el procedimiento para que su proyecte concluya satisfactoriamente.
Presentacin: Sensores
El profesor le muestra en la presentacin la forma en que actan los sensores como un sentido del RCX. Por qu los robots necesitan sensores? Para poder saber: Cul es el ngulo de un brazo Donde se encuentra Si chocar con algn objeto Dnde est la lnea para seguir un camino Dnde estn los agujeros para las horquillas
Sentidos-Plan-Accin (SPA)
Bsicamente el robot debe saber reconocer su entorno donde se desempea, para ello debe contar con: Informacin sobre el ambiente. (Sentido) Un conjunto de instrucciones desarrollar (Plan) Una accin sobre el ambiente. (Accin)
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Capitulo VII: Sensores Contacto y de luz.
Ejemplo:
Ilustracin: Empleo del SPA
Sensor de Contacto
El sensor de contacto es un sensor que detecta el contacto con objetos en el ambiente del robot. El sensor de contacto le comunica al RCX si el botn est apretado o no.
Ilustracin: Modelo de Sensor de Contacto El sensor de contacto acta como un interruptor normal. Al apretar el botn, ste cierra un circuito elctrico y permite el flujo de corriente a travs del sensor. El RCX detecta este flujo de corriente y as se entera que el botn ha sido presionado. Al
soltar el botn, el circuito se abre y cesa el flujo de corriente. La imagen siguiente muestra la forma correcta e incorrecta de conectar el cable al sensor de contacto.
Ilustracin: Forma de conectar al sensor de contacto Usos del Sensor de Contacto Detectar el contacto entre el robot y objetos externos, como los muros. Detectar el contacto con partes de movimiento interno del robot (brazo tenaza). MesaBot, Detecta el contacto con el piso para que el robot no caiga de la mesa. Elemento de Entrada pulsador control remoto.
Sensor de Luz
Mide el nivel de luz como un nmero entre 0% (oscuridad total) y 100% (muy brillante).
Ilustracin: Detalles del Sensor de Luz

Dentro del sensor de luz hay un foto-transistor. El foto-transistor acta como una Vlvula para la electricidad. Mientras ms energa luminosa siente, ms electricidad fluye. Puede distinguir niveles de luz reflejada desde superficies oscuras y brillantes
Ilustracin: Deteccin de reas brillantes
Ilustracin: Deteccin de reas oscuras Usos del sensor de Luz Navegacin: Sigue una lnea negra sobre una superficie blanca (o vice versa). La Polilla: Encuentra un objeto muy brillante en una sala o rea (una ampolleta).
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Selector de Color: Separa bloques LEGO negros y amarillos. Elemento de Entrada: Distintos colores o niveles de gris sobre un trozo de papel.
Conceptos de:
Sentidos Humanos La competencia electrnica de los sentidos humanos El desarrollo de sistemas que, de alguna forma, imitan a nuestros sentidos, ha avanzado en los ltimos aos, a medida que lo hacan las herramientas informticas y tcnicas. Por el momento, existen lenguas y narices electrnicas, y sistemas ms o menos rudimentarios de visin. Qu es Un Robot? (Sentidos-Plan-Accin) Los robots son dispositivos compuestos de sensores que reciben datos de entrada (input) y que pueden estar conectados a la computadora. sta, al recibir la informacin de entrada, ordena al robot que efecte una determinada accin (output). Puede ser que los propios robots dispongan de microprocesadores que reciban el input de los sensores y que estos microprocesadores ordenen al robot la ejecucin de acciones para las cuales est concebido. En este ltimo caso, el propio robot es, a su vez, una computadora. Control Electrnico Debe revisar este concepto el cual se encuentra en la pgina 84. Hoy en no es ciencia ficcin, es Domtica. Se trata de aplicar la tecnologa de la automatizacin en el control al hogar. Es una nueva tecnologa que aplicando el control electrnico se logra obtener un control centralizado. Sensores de Contacto Definen cmo ser el mundo del robot Constituyen el sistema de percepcin del robot No proporcionan directamente estado Dispositivos fsicos que miden cantidades fsicas de propiedades (distancias, sonido, magnetismo, olores, presiones, altitud, velocidad, inclinacin, etc.) La misma propiedad fsica puede medirse por varios sensores Son limitados, ruidoso e inexactos Ejemplo: Sensores de interruptor Sensor sencillo, pasivo y puede ser interno o externo Principio bsico: Circuito abierto/cerrado (pasa corriente, no pasa). Necesitan poco procesamiento a nivel electrnico. Usos variados: Contacto: el robot choca con algo (ejemplo. detector de pared) Lmite: un dispositivo ha alcanzado el mximo de su rango (ej. pinza abierta)
Contador: cada vez que se abre/cierra (ej. contador de vueltas) Dependiendo de la aplicacin el estado normal ser abierto o cerrado El encapsulado depende de la aplicacin (p.e. el de LEGO es muy simple/flexible)
Corriente Elctrica La corriente elctrica es un flujo ordenado de electrones que atraviesa un material. Algunos materiales como los "conductores" tienen electrones libres que pasan con facilidad de un tomo a otro. Cuando se coloca un material elctricamente neutro entre dos cuerpos cargados con diferente potencial (tienen diferente carga), los electrones se movern desde el cuerpo con potencial ms negativo hacia el cuerpo con potencia ms positivo.
Cuerpo negativo (-) (+) Ilustracin: Flujo de Corriente elctrica
Cuerpo positivo
El flujo de electrones va del potencial negativo al potencial positivo. Sin embargo se toma por convencin que el sentido de la corriente elctrica va desde el potencial positivo al potencial negativo. Esto se puede visualizar como el espacio (hueco) que deja el electrn al moverse de un potencial negativo a un positivo. Este hueco es positivo (ausencia de un electrn) y circula en sentido opuesto al electrn. La corriente elctrica se mide en Amperios (A) y se simboliza como I. Controlando la Corriente Un circuito electrnico es aquel, donde se controla un flujo de corriente elctrica mediante otra seal elctrica, pudiendo ser sta otro flujo de corriente elctrica o una tensin fija. En otras palabras: En un circuito electrnico la electricidad es capaz de controlar electricidad. Para que un circuito sea llamado con propiedad "electrnico" debe de contener por lo menos un elemento activo. Si este circuito no tiene elementos activos (solo tiene resistencias, condensadores, bobinas, transformadores e incluso diodos rectificadores, todos llamados elementos pasivos) no es un circuito genuinamente "electrnico"
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Diseo de un Sensor de Contacto, conectar al Lego Tractor. Modelos:

Modelo 1: Programacin y sensores de contacto. Modelo 2: Programar usando un sensor de luz. Modelo 3: Programar Lego Tractor RobotTanque para reaccionar ante una superficie blanca o negra. Si te preguntas: Cmo Puedo Hacer que Mi Robot pueda...? Sentir con un Sensor de Contacto? El robot permanece quieto hasta que el sensor de contacto es presionado.
Sentir con dos Sensores? El robot hace un sonido diferente cada vez que uno de los sensores de contacto es presionado. Fjate que el segundo sensor de contacto est conectado al Puerto 3.
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Buscar el rea, Evitar la Lnea y Emitir un Sonido Cuando Encuentra un objeto? Este programa asume que ests usando un subensamble de dos motores para girar. La primera tarea es evitar la lnea yendo en reversa y luego dando la vuelta por un periodo de tiempo corto al azar. La segunda tarea es emitir un sonido si el sensor de contacto es presionado.
Ilustracin: Solucin 3 Si te preguntas: Qu Trucos Puede hacer Mi Robot?, por ejemplo: Cmo manejar en una curva? En el rea blanca un motor tiene ms potencia que el otro, de manera que el robot maneje en una curva. El robot maneja recto cuando ve una lnea.
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Cmo buscar la lnea ms oscura? Este ejemplo asume que ests usando un subensamble de un motor. Primero, el robot ve el filo de la lnea. Luego, se mueve una fraccin hacia delante para mirar la mitad de la lnea. Si es muy clara, el robot da la vuelta para mirar en otro lugar. Si la lnea es oscura, el robot avanza, se detiene y toca un sonido.
Ilustracin: Solucin 5 Usando el modelo Lego Tractor y empleando la hoja de Actividades prepare el programa para que compruebe el trabajo de los sensores. Los desafos a realizar son los modelos que a continuacin se indican: Tabla: Modelos de Programacin Diseo Sensor de Contacto Funcin Objetivo: En esta actividad, agregaremos un sensor de impacto al robot, de manera que reaccione al contacto con un obstculo. Especificaciones de Diseo El robot avanzar hasta que sienta contacto con un obstculo. Cuando eso ocurra, retroceder, girar ligeramente y seguir avanzando.
Sensor de Luz Reaccin ante superficie
Objetivo: En esta actividad, agregaremos un sensor de luz al robot y lo programaremos para que detecte lneas negras. Especificaciones de Diseo El robot partir desde la mitad de un cuadrado blanco delimitado por lneas negras. Escriba un programa para mover el robot hacia adelante hasta
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que detecte una lnea negra. Entonces se detendr, girar en una direccin aleatoria y volver a avanzar. Programacin Avanzada: El robot deber dejar de moverse luego de 30 segundos.
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Captulo VIII
Programacin Avanzada
En este captulo
Aprender a crear programas avanzados para implementarlos en el RCX para que sea sensible a cambios de su entorno.
Al finalizar este captulo usted podr: Construir y Programar un robot para usar contenedores, relojes, y tareas mltiples para moverse automticamente al completar una tarea. En el desarrollo de este captulo sern realizadas actividades prcticas haciendo uso de componentes Lego (Piezas). Solicite los materiales al instructor y ubquelos en su mesa de Trabajo. Es importante que lleve acabo las actividades consecutivamente y registre el procedimiento para que su proyecte concluya satisfactoriamente.
Manejo de ROBOLAB: Nivel Inventor

Es posible emplear el lenguaje de programacin NQC, el cual es similar al lenguaje de programacin C. NQC significa Not Quite C (No Completamente C), y es un lenguaje sencillo para programar varios productos LEGO MINDSTORMS. Algunas de las caractersticas de NQC dependen del producto MINDSTORMS que se utilice. NQC se refiere a los diferentes ladrillos inteligentes como el destino. Actualmente NQC soporta cuatro diferentes destinos: RCX, RCX2 (un RCX que ejecuta el firmware versin 2.0), CyberMaster, Scout y Spybotics. No Demasiado C Estructura de Programa en NQC Tareas El RCX implcitamente soporta mltiples tareas, de modo que una tarea NQC corresponde directamente a una tarea RCX. Las tareas se definen usando la siguiente sintaxis: Un programa NQC se compone de bloques de cdigo y de variables globales. Hay 3 distintos tipos de bloques de cdigo: tareas, funciones en lnea, y sub rutinas. Cada tipo de bloque de cdigo tiene caractersticas y restricciones nicas, pero todas comparten una estructura comn.
Nombre de la tarea( ) { //el cdigo de la tarea se coloca ac

Capitulo VIII: Programacin Avanzada.
El nombre de la tarea puede ser cualquier identificador legal. Todo programa tiene al menos una tarea - llamada "main" la cual parte cuando el programa comienza. Un programa puede contener hasta 9 tareas adicionales.
Palabras Clave Hay palabras reservadas para uso del lenguaje NQC. Estas palabras reservadas se denominan palabras clave y NO pueden ser usadas como identificadores. A continuacin una lista de las palabras clave:
Ilustracin: Palabras Clave Ejemplo1: Motores Encender los motores conectados a los puertos A y C por 4 segundos, en reversa; despus, detener ambos motores: traduccin a NQC Solucin RoboLab
Ilustracin: Modelo de NQC en Motores
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Solucin NQC
Ilustracin: Solucin empleando NQC Una variante de la solucin anterior es:
Ilustracin: Variante mejorada de solucin 1 Simplificando ms el modelo.
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Ilustracin: Empleo de variables globales Solucin Final
Ilustracin: Solucin Final con NQC
Niveles de Potencia, Repeticiones, y Lazos While

Ejemplo 1: Ejecute un sonido un nmero aleatorio de veces. Solucin RoboLab
Ilustracin: Modelo Aleatorio

Solucin NQC
Ilustracin: Solucin NQC al modelo aleatorio
Ejemplo 2: Encienda el motor A para que avance a nivel de potencia 1 por un segundo, luego a nivel 2 por un segundo, etc., hasta nivel 5 por un segundo y luego desconecte el motor. Solucin RoboLab
Ilustracin: Modelo de Potencia
Ejercicio 2: Solucin NQC
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Ilustracin: Solucin NQC al modelo de Potencia
Sensores y Until
Ejercicio 1: Encienda el motor A para que avance. Si el sensor de contacto es presionado y se mantiene presionado, invierta la direccin del motor. Al liberar el sensor de contacto, apague el motor. Solucin RoboLab
Ilustracin: Modelo de Sensores
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Solucin NQC
Ilustracin: Modelo de Sensores
Ilustracin: Mejorando la solucin Ejemplo 2: Al partir el sensor est sobre una superficie blanca. Al moverse sobre una superficie negra, encienda el motor A para que avance. Al volver a la superficie blanca, apague el motor. Solucin RoboLab
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Ilustracin: Sensores en superficies
Solucin NQC
Ilustracin: Solucin superficies en NQC
Postulados Condicionales
RoboLab a NQC Ejemplo 1: Al partir el programa, se ejecuta un zumbido si se presiona el sensor de contacto. Sino, si el sensor de contacto no es presionado, se ejecuta un tono descendente.
Solucin RoboLab
Ilustracin: Modelo de Condicionales
Solucin NQC
Ilustracin: Solucin a Condicionales en NQC Ejemplo 2: Si el sensor de luz est sobre papel blanco, enciende slo el motor A. Si el sensor de luz est sobre un papel negro enciende el motor C.
Hace esto para siempre. Solucin RoboLab
Ilustracin: Aplicacin de sensores sobre superficies
Solucin NQC
Ilustracin: Sensores sobre superficies con NQC
Tareas Mltiples y Relojes

Ejemplo1:
Escriba un programa con 2 tareas. La primera monitorea un sensor de contacto y si este es presionado, emite un sonido. La segunda monitorea otro sensor de contacto. Al accionar este otro contacto, el motor A avanza por un segundo y se detiene. Solucin RoboLab
Ilustracin: Modelo de Tareas Solucin NQC
Ilustracin: Modelo de Tareas
Ejemplo 2
Escriba un programa con 3 tareas. La primera emite 4 sonidos. La segunda hace avanzar al motor por 2 segundos y luego lo detiene. La tercera hace retroceder al motor C por 5 segundos y luego lo detiene. Solucin RoboLab
Ilustracin: Programa con 3 Tareas
Solucin NQC
Ilustracin: Solucin NQC a programas con 3 tareas
Construir Modelos:
Los desafos a realizar son los modelos que a continuacin se indican:
Tabla: Desafos Diseo Reloj Lego Funcin Objetivo: Disear y construir un reloj con minutero y segundero. Especificaciones de Diseo Cada segundo, el motor que controla el segundero deber dar una vuelta completa. El segundero avanza un segundo. El minutero avanza proporcionalmente en solo 6, completando la vuelta en 60 (un minuto). La implementacin depende de usted.
Caminante de 4 Patas Robot que siente la Gravedad
Objetivo: Disear un robot que camina en 4 patas.
Objetivo: Disear y construir un robot mvil que pueda caminar patas arriba o patas abajo, detectando su orientacin. Especificaciones de Diseo El robot debe avanzar cuando esta patas arriba y retroceder cuando esta patas abajo. Alternativamente, puede ser un robot que suba o baje y en ambos casos pueda detectar el sentido de su movimiento, por ejemplo en un plano inclinado.
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Captulo IX
Administracin de Proyectos
En este captulo
Aprender a programar al RCX aplicando los conceptos de lazos, saltos, estados de espera y condicionales.
Al finalizar este captulo usted podr: Construir y Programar un robot empleando el RXC(Ladrillo programable) y el ROBO LAB(software de programacin) Nivel Inventor
En el desarrollo de este captulo sern realizadas actividades prcticas haciendo uso de componentes Lego (Piezas). Solicite los materiales al instructor y ubquelos en su mesa de Trabajo. Es importante que lleve acabo las actividades consecutivamente y registre el procedimiento para que su proyecte concluya satisfactoriamente.
Construir Modelos:
Modelo: Insecto Siga las instrucciones para la construccin del modelo: Insecto.
Ilustracin: Modelo a Construir

Ilustracin: Paso 1
Ilustracin: Paso 2
Ilustracin: Paso 3
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Capitulo IX: Administracin de Proyectos.
Ilustracin: Paso 4
Ilustracin: Paso 5
Ilustracin: Paso 6
Ilustracin: Paso 7
Ilustracin: Paso 8
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Ilustracin: Paso 9
Ilustracin: Paso 10
Ilustracin: Paso 11
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Ilustracin: Paso 12
Ilustracin: Paso 13
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Ilustracin: Paso 14
Ilustracin: Paso 15
Ilustracin: Paso 16
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Ilustracin: Paso 17
Ilustracin: Paso 18
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Ilustracin: Paso 19
Ilustracin: Paso 20
Ilustracin: Paso 21
Ilustracin: Paso 22 Vea el paso
Ilustracin: Paso 23
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Ilustracin: Paso 24 Programe el robot como se indica en el panel siguiente
Ilustracin: Paso 25
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Ilustracin: Paso 26
Ilustracin: Paso 27
Ilustracin: Paso 28
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Ilustracin: Paso 29
Modelo: Casa El modelo a construir es el siguiente
Ilustracin: Modelo Casa a construir
Ilustracin: Paso 1
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Ilustracin: Paso 2
Ilustracin: Paso 3
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Ilustracin: Paso 4
Ilustracin: Paso 5
Ilustracin: Paso 6
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Ilustracin: Paso 7
Ilustracin: Paso 8
Ilustracin: Paso 9
Ilustracin: Paso 10
Ilustracin: Paso 11
Ilustracin: Paso 12
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Ilustracin: Paso 13
Ilustracin: Paso 14
Ilustracin: Paso 15
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Ilustracin: Paso 16
Ilustracin: Paso 17
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Preparar el siguiente programa:
Ilustracin: Paso 18
Modelo: Auto El modelo a construir es el siguiente:
Ilustracin: Modelo de Auto Procedimiento
Ilustracin: Paso 1
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Ilustracin: Paso 2
Ilustracin: Paso 3
Ilustracin: Paso 4
Ilustracin: Paso 5
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Ilustracin: Paso 6
Ilustracin: Paso 7
Ilustracin: Paso 8
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Ilustracin: Paso 9
Ilustracin: Paso 10
Ilustracin: Paso 11
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Ilustracin: Paso 12
Ilustracin: Paso 13
Ilustracin: Paso 14
Ilustracin: Paso 15
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Ilustracin: Paso 16
Ilustracin: Paso 17
Ilustracin: Paso 18
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Ilustracin: Paso 19
Ilustracin: Paso 20
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Ilustracin: Paso 21
Ilustracin: Paso 22
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Ilustracin: Modelo Terminado Programe el auto para que realice lo siguiente: DESAFIO 1: Que el carro se dirija hacia una pila de ladrillos. El carro empuja los ladrillos hasta que la presin sea tal y sea el sensor de contacto sea soltado. En este momento el carro retrocede por 1 segundo. Luego, contina dirigindose hacia la pila de ladrillos. Sugerencia: Colocar el programa en el Puerto 2 de entrada del monitor. La faja en el parachoques asegura que el sensor de contacto sea presionado. Modelo: Caterpillar
Ilustracin: Modelo terminado Caterpillar
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Ilustracin: Paso 1
Ilustracin: Paso 2
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Ilustracin: Paso 3
Ilustracin: Paso 4
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Ilustracin: Paso 5
Ilustracin: Paso 6
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Ilustracin: Paso 7
Ilustracin: Paso 8
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Ilustracin: Paso 9
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Ilustracin: Paso 10
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Ilustracin: Paso 11
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Ilustracin: Paso 12
Ilustracin: Paso 13
Preparar los programas abajo mostrados e indicar que es lo que hace el robot en cada ejecucin.
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Ilustracin: Paso 14
Ilustracin: Paso 15
Ilustracin: Paso 16
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Ilustracin: Paso 17
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Captulo X
Administracin de Proyectos Personales

En este captulo
Debe plasmar todo lo aprendido anteriormente en crear su propio Robot. Se involucrar en actividades de diseo que lo desafen a desarrollar su propia solucin original para cada problema presentado, desarrollando as un pensamiento original (out of the box) fundamental a los innovadores.
Al finalizar este captulo usted podr: Aplicar Construir y Programar un robot empleando el RXC y el ROBO LAB inventor En el desarrollo de este captulo sern realizadas actividades prcticas haciendo uso de componentes Lego (Piezas). Solicite los materiales al instructor y ubquelos en su mesa de Trabajo. Es importante que lleve acabo las actividades consecutivamente y registre el procedimiento para que su proyecte concluya satisfactoriamente.
Presentacin: Sensores
El instructor le explicar los conceptos avanzados sobre sensores y la forma en que los puede emplear en sus diseos.
Desafos de Programacin
Considere las siguientes sugerencias: 1. Explore las propiedades fsicas de los carros de juguete. Reconozca los vehculos como sistemas. Identifique las partes principales que conforman el sistema y le permiten al carro funcionar: ruedas, ejes, cuerpo, fuente de poder, etc. 2. Identifique la energa que se utiliza para hacer mover a los carros de juguete, tal como: mecnica, qumica, elstica, etc. Presente los materiales de LEGO con los cuales podra trabajar. Demuestre en que forma el ladrillo RCX trabaja con un carro que usted ha elaborado con anterioridad. 3. Se Formarn grupos de 4 estudiantes dependiendo del nmero de kits que tenga disponibles. Enumere las caractersticas importantes que el modelo debe tener: fuerza, capacidad de rodamiento, fuente de energa (ladrillo de
RCX), etc. Cuando discuta sobre Fuerza asegrese que el diseen del modelo pueda levantar y que pueda golpearse contra objetos, como una pared, sin que en ninguna de las dos circunstancias se desarme. Descubrir diferentes formas de ensamblar los motores y as evitar que se caigan fcilmente. 4. Cada grupo debe bosquejar en un papel el diseo para su modelo que debe incluir la localizacin del ladrillo RCX, las ruedas, los cables conectores, los motores y otras piezas de LEGO. Es necesario etiquetar todas las partes y materiales. Se debe incluir un diseo de la vista lateral y de la vista superior del carro. Es necesario que el instructor apruebe el diseo de cada grupo antes de seguir con la fase de construccin. Con los grados inferiores se puede comenzar explicando las piezas y materiales que se van a usar. 5. Los grupos que no cumplan los requisitos de diseo deben continuar trabajando en este hasta que se apruebe. 6. Programe una sesin de presentacin donde cada grupo presente su idea de diseo al resto de la clase. 7. Todo el grupo debe contribuir con ideas y hagan preguntas.
Ensamble y programacin libre.

1. Cuando el grupo reciba la aprobacin del diseo, se le asignar los kits de LEGO para que puedan comenzar a construir. 2. Probablemente se deban hacer modificaciones al plan original de diseo, cuando comience a trabajar con los materiales. Es posible que se necesite una discusin para explicar que parte del proceso de diseo consiste en hacer ajustes al diseo original con el fin de alcanzar el objetivo deseado. 3. Cada grupo debe hacer pruebas de resistencia de la estructura de su modelo hasta estar seguros de que puede desplazarse sin desbaratarse. 4. Es posible que se quiera poner los modelos en movimiento por el piso para comprobar que siguen una trayectoria recta. Si esto no es as, es necesario hacer un chequeo de la alineacin de la rueda y el eje para que resuelvan el problema de diseo. 5. Intente ensamblar los motores directamente en la parte trasera de ladrillo RCX. Este tipo de diseo no es muy resistente pero se puede mejorar hacindoles un refuerzo con placas por la parte inferior. 6. Intente construir un marco para colocar dentro de este el ladrillo RCX. Los motores se pueden ensamblar al marco y no al ladrillo RCX. 7. Fije las vigas a cada lado del ladrillo de RCX usando clavijas conectoras. Construya sobre las vigas usando otras vigas. Finalmente ensamble los motores directamente a las vigas en vez de al ladrillo. 8. Programe su modelo empleando la mayor cantidad de estructuras estudiadas en el curso. 9. Una vez haya sido aprobada la hoja de planeacin de ROBOLAB, el grupo debe programar en el computador. Dirigirse al rea asignada para ensayar los modelos. Revisar el programa elaborado en ROBOLAB hasta completar la tarea o que el tiempo se agote.
Capitulo X: Administracin de Proyectos Personales.
Actividades de diseo que desafen a desarrollar soluciones originales

Considere el siguiente modelo Disear, construir, programar y depurar un robot que completa un recorrido de 5 vueltas en torno a una ruta pre fijada con los otros equipos. La ruta ms simple es un cuadrado. La partida ocurre en base a un sensor de luz: el sensor permanece detenido mientras ve una superficie negra y la partida ocurre cuando el robot ve un cambio en el nivel de iluminacin. El robot se detiene y se apaga al completar la quinta vuelta. Reglas 1. Los robots son diseos de los estudiantes. 2. Los robots caben en un rea de 25x25 cm. 3. Slo se pueden usar partes del kit RoboLab. 4. La competencia dura un mximo de 90 segundos. 5. Gana el robot que completa las 5 vueltas en el menor tiempo posible y que ha cometido el menor nmero de faltas. 6. Si un robot pierde la ruta, debe volver a la misma en menos de 5 segundos 7. Slo es posible perder la ruta y satisfacer la regla 6, por un mximo de 4 veces. 8. Si el integrante de un equipo toca el robot durante la competencia, el equipo es descalificado.
Notas
Con las restricciones que imponen las reglas, la ruta de prueba podra ser una forma libre que permita a los robots su recorrido.
186
Desarrollar un pensamiento original

Tenga en cuenta que el robot que usted crear debe ser algo diferente y trate de que realice tareas que no son comunes. Recuerde usted es el creador y como tal debe darle vida a travs de acciones que debe marcar diferencias respecto a otros modelos. Al final del curso, se desea tener unas condiciones de competencia como la siguiente imagen.
Usted, claro est, es ms original.
187
Anexos
Hoja de Actividades
Mdulo Formativo: Robtica - Programada por Computadora (LEGO DACTA) Mdulo Ocupacional: Robtica con Lego Dacta
Proyecto: Fecha: Objetivo:
Integrantes
Roles
Materiales
Jefe de Proyecto Especialista en Materiales Constructor Programador
Tareas
188
Tareas
Experiencias
Qu logr tu equipo hoy da? Qu problemas encontr tu equipo hoy da? Qu soluciones intent tu equipo? Otros comentarios.
Alcances del instructor
189
Anexos
Nombre de las Piezas
Ilustracin: Planchas
190
Anexos: Nombres de las piezas.
Ilustracin: Vigas
Ilustracin: Poleas, Fajas, Engranajes, Ejes
192
Ilustracin: Neumticos, Llantas
193
Ilustracin: Conectores
194
Ilustracin: Varios
195
PROPIEDAD INTELECTUAL DEL SEN ATI PROHIBIDA SU REPRODUCCIN Y VENTA SIN LA AUTORIZACIN CORRESPONDIENTE
EDICIN DICIEMBRE 2005
196

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Manual Robótica

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Tabla de Contenido

Programa Nacional de Informtica

Robtica con LEGODACTA

Capitulo I: Introduccin a la Robtica

Programa Nacional de Informtica

Presentacin sobre la evolucin de la tecnologa y de la robtica.

Programa Nacional de Informtica

Capitulo I: Introduccin a la Robtica

Evolucin de la tecnologa Ejemplos.

Ilustracin: Msicos de Jacques de Vauncansos mediados del siglo XVIII.

Ilustracin: Escritor Automtico, Pierre Jaquet-Droz.

Programa Nacional de Informtica

Robtica con LEGODACTA

Ilustracin: Prtesis robotizada

Robots del mundo real o robots LEGO.

Capitulo I: Introduccin a la Robtica

Ilustracin: Modelos de Robots Reales y Robots Lego

Presentacin Power Point: Sentido-Plan-Accin

Programa Nacional de Informtica

Robtica con LEGODACTA

La naturaleza secuencial de la programacin.

Capitulo I: Introduccin a la Robtica

Actividad :1 Simular acciones de un robot

Programa Nacional de Informtica

Robtica con LEGODACTA

Ejecutar tareas Evaluar precisin de ejecucin

Ilustracin: Modelo de Movimientos

Breve demostracin del Software de Control RoboLab

Programa Nacional de Informtica

Capitulo I: Introduccin a la Robtica

Actividad :1 Construccin de un robot, modelo bsico

Estructura preparada El RCX La estructura es la siguiente:

Ilustracin: Estructura Preparada Ahora, se tiene con el RCX

Programa Nacional de Informtica

Robtica con LEGODACTA

Programa Nacional de Informtica

Demostracin de como identificar las Piezas de Lego.

Mdulo de Construccin de Robots de Lego

Capitulo II: Introduccin al Hardware.

Ilustracin: Modelos de ejes

Capitulo II: Introduccin al Hardware.

Capitulo II: Introduccin al Hardware.

Ilustracin: Modelo de Conectores

El bloque separador, permite separar con facilidad las piezas ya montadas.

Ilustracin: Modelo del Bloque Separador

Ilustracin: Unidad de medida de piezas lego Ejemplo de medidas

Capitulo II: Introduccin al Hardware.

Ilustracin: Equivalencias de medidas

En el Anexo encontrar una lista detallada de los nombres de las piezas

Construir Modelos Bsicos

Ilustracin: Modelo de una estructura estable

Ilustracin: Modelo de una estructura inestable.

Ilustracin: Modelo de Soporte con Vigas lineales

Ilustracin: Modelo de Soporte con Viga lineal y de Codo

Capitulo II: Introduccin al Hardware.

Actividad :1 Soportes Reforzados

Ensamble de Marco reforzado

Paso 3 Ilustracin: Modelo de una estructura estable

Actividad :2 Soportes Reforzados

Capitulo II: Introduccin al Hardware.

Conectores de Friccin negros 4

Ilustracin: Modelo de Soporte con Barras lineales

Actividad :3 Soportes Reforzados