GUIA DE LABORATORIO N°1 CONTROLADOR SIMATIC S7200 DE SIEMENS CONTROLADORES CONTINUOS Y DISCONTINUOS PID

Asignatura: Programación Avanzado PLC Profesor : Juan Bautista Antipil Ibañez

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cambiar y/o ajustar los parámetros de sintonización PID. Conocimientos de Acciones de control PID. -Escoger el lazo. Conocimientos de la operación y conectividad de los controladores. Trabajo de laboratorio: 3. Conocimientos de los niveles de tensión. JBAI_2013 2 . • 3. Conocimientos previos • • • Conceptos de control realimentado. 3. -Ajustar las alarmas opcionales para el lazo. -Especificar la subrutina de inicialización y la rutina de interrupción. ¿En qué consiste el asistente PID que proporciona el software microWin32? El asistente que proporciona el software. Implementación de subrutinas PID. sensores-transmisores y actuadores que intervienen en el sistema de control.2. Para ello hay que seguir una serie de pasos de acuerdo a los requisitos del integrador. -Generar el código. -Especificar o usar la área de memoria propuesta. -Ajustar las opciones de entrada y salida del lazo. ¿Que función cumple el panel de sintonía PID en microWin32? Tener un gráfico del comportamiento de nuestro control en un proceso x. -Ajustar parámetros del lazo. se puede usar también la auto-sintonía que propone el software. corriente y presión neumática de los dispositivos que intervienen en el sistema de control regulatorio.1. Objetivos: • • • • Conocer aspectos relacionados con la utilización de Controladores tipo PID en la implementación de un sistema de control. etc. sirve para simplificar lo que es la configuración de un bloque PID. : 2. Implementación de bloques de datos para parametrizacion de bloques de datos para controladores continuos y discontinuos. Supervisión de panel de sintonía de PID en STEP7.1.

3. pudiendo corregir el error entre un valor de medición y el SP. El algoritmo PID que proporciona microWin32 que representa: Proporciona un mecanismo de control.4. JBAI_2013 3 .3. Cual es indicación de la tabla PID en microWin32 3. Aún así este algoritmo no nos garantiza un control óptimo o su estabilidad. El algoritmo PID se divide en: -Proporcional: Es la reacción al error.5. -Derivativo: Determina la reacción del tiempo en el que el error se produce. Para la maqueta de nivel 2 desarrollar un conexionado eléctrico con SIMATIC S7200 para realizar control continuo de la variable de proceso. -Integral: Este genera una una corrección proporcional a la integral del error.3.

Observe el comportamiento. alguna de las posibles soluciones estudiadas en teoría.2.4 Cuestionario para desarrollar: 4. ¿En qué consiste el reset windup? ¿Cómo se lo evita? Como se ha indicado en el capítulo 1. Esto hace que cuando el sistema se acerca al punto de referencia el término integral haya crecido demasiado y se sobrepase el valor deseado. Entonces se puede apreciar una desviación en la salida durante un tiempo hasta que el controlador elimina el error. Al realizarse una conmutación de manual a automático. eso dependerá de la naturaleza del proceso). la señal de control pasa a valer cero. en la práctica puede aparecer el fenómeno de “reset windup”. ¿Por qué algunos algoritmo PID contemplan la posibilidad de que el modo proporcional y/o el derivativo actúen sobre la medición en lugar de trabajar sobre el error? 4. Comente los resultados obtenidos.3. Este aparece al arrancar el sistema. Hay diferentes tácticas para evitar este fenómeno denominadas “algoritmos anti reset windup (ARW)”. todas ellas de fácil implementación digital: -limitar el término integral en un valor determinado -cortar la acción integral durante la saturación 4. JBAI_2013 4 . ya que la única forma de reducir el valor del término integral es mediante un cambio de signo a su entrada (señal de error). o en cualquier otra situación en la que aparece un error grande durante por un tiempo prolongado (sobreimpulso). Sucede entonces que el integrador aumenta su salida para reducir el error aun cuando la señal de control este saturada. •Modificar el esquema de control anterior (PI en velocidad sin antisaturación) para permitir la inclusión de consigna manual.1. •Estando el sistema en funcionamiento en régimen permanente con consigna manual distinto de cero. pero este es un valor erróneo. Para ello se propone el siguiente esquema de experimentos. realizar una conmutación a modo automático con el PI en velocidad mencionada. •Implemente sobre la estructura anterior. El objetivo de este apartado de la práctica es poner de manifiesto la problemática comentada y solucionar dicho problema. de no tomarse los recaudos necesarios. ¿En qué consiste la transferencia bump-less? ¿Qué beneficio brinda? ¿Cómo se la implementa en un algoritmo digital? Supongamos que en modo manual el operador es capaz de mantener el error igual a cero durante todo el tiempo (la salida no tiene que ser necesariamente también igual a cero.

Propósito de Cada Acción: . .Acción Integral: muy útil para eliminar el offset causado por las variaciones de carga y procesos auto-regulatorios. En forma muy estricta: ¿el control PID digital disminuye la estabilidad del lazo? ¿Por qué? ¿Qué criterios general se utiliza para minimizar este efecto? 4.Acción Proporcional: causará oscilaciones si es demasiada agresiva. Limitaciones de cada acción: . .4. capaz de proveer al menos un mínimo calidad en el control de cualquier proceso. mayor es el problema. . Tiene una habilidad única de ignorar el ruido del proceso. pero inútil por sí sola. en presencia de retardos y/o tiempo muerto. Aplicación especial de cada acción: .5.Acción Proporcional: trabaja de manera excepcional cuando es aplicado de manera agresiva en procesos auto-regulatorios con predominancia de retardos de primer orden y en procesos integrativos puros. y causará oscilaciones en procesos de acción rápida.Acción Derivativa: amplifica dramáticamente el ruido del proceso. JBAI_2013 5 . en la presencia de retardos y/o tiempo muerto.4.Acción Derivativa: muy útil para cancelar retardos. . . También reproduce de manera directamente proporcional el ruido del proceso en la señal de salida. Clasifique y describa las características de los algoritmos PID digitales.Acción Integral: causará oscilaciones si es demasiada agresiva. Cualquier valor de acción integral garantizará un overshoot (sobre impulso) del setpoint si el proceso es puramente integrativo.Acción Proporcional: es la acción de control “universal”. Mientras más retardos haya (múltiple orden).Acción Integral: trabaja excepcionalmente bien cuando es aplicado agresivamente a procesos de acción rápida y auto-regulatorios.

salvo que sus parámetros son desconocidos. correspondiente a un (crisp subset) tradicional. Esto es difícil. ¿Qué es la lógica difusa? La lógica difusa es una extensión de la lógica tradicional (Booleana) que utiliza conceptos de pertenencia de sets más parecidos a la manera de pensar humana. Qué quiere decir esto. dado que en otro caso provocarían overshoot inaceptables. independientemente de las perturbaciones o variaciones ambientales. Los subsets exactos usan lógica Booleana con valores exactos como por ejemplo la lógica binaria que usa valores de 1 o 0 para sus operaciones. en donde usó un algoritmo de estimación recurrente en tiempo real de los modelos del resultado para obtener valores de los parámetros del controlador. o sea se intenta seguir los cambios en el proceso.6. Pequeñas cantidades de acción derivativa algunas veces permitirá que se pueda utilizar con mayor agresividad las acciones P e I. El concepto de un subset difuso fue introducido por L. las compara y usa la diferencia para variar los parámetros ajustables del sistema o para generar una señal actuante. y ayuda a estabilizar procesos runaway. entonces para simplificar este problema se asume que el proceso es constante. 4. el cual consiste en adaptar o ajustar los parámetros variables de un proceso.. automáticamente el controlador se ajusta una configuración deseable del sistema realimentado. de modo que se mantenga el desempeño óptimo. 4. Zadeh en 1965 como una generalización de un subset exacto.A. que si un sistema cambia su comportamiento debido a cambios de los parámetros de proceso. un sistema de control adaptivo es un sistema en que continua y automáticamente mide las características de la planta. ¿Cuáles son las diferencias entre un controlador con self-tuning y otro con control adaptivo? El control adaptivo es un tipo especial de control. En el controlador self-tuning los parámetros del controlador son ajustados todo el tiempo. Por lo tanto.7.Acción Derivativa: trabaja excepcionalmente bien en procesos de respuesta con predominancia de largos tiempos de retardo. Logica Difusa: JBAI_2013 6 . entonces alguien debe ajustarlos. El controlador self-tuning tiene una propiedad la cual de modo que.

8) -Puerta abierta a medias (0. Ejemplo: Logica Difusa: La lógica difusa establece que una ventana no tiene por qué estar necesariamente abierta o cerrada.En vez de trabajar con el clásico concepto de inclusión o exclusión.5) -Puerta casi cerrada (0.1) -Una puerta está cerrada (0) JBAI_2013 7 . -Puerta abierta (1) -Puerta bastante abierta (0. existen además otros estados. introduce una función que expresa el grado de “pertenencia” de una variable hacia un atributo o “variable lingüística” tomando valores en el rango de 0 a 1.

4. Agregar una alarma de control Hi // Lo para 80% y 20% en la salida del controlador. 5.4 antes de trabajar el proyecto). Problema: Actualmente existe un sistema de control a lazo abierto (maqueta nivel 2) que contempla un conversor de frecuencia VLT6000 con características HVAC orientado al control de velocidad de una bomba centrifuga cuya función es llenado del estanque en la parte superior. Establecer límites de 95% y 5% en la salida del controlador. se reinicie en modo manual y con su salida en 50%. • • Para lo anterior se requiere: Implementar una configuración mínima en el controlador. también dispone de sensor transmisor (transmisor diferencial de presión honeywell STD3000) el cual a su salida envía una señal de 4-20 mA calibrada por protocolo HART y que representa la presión en el fondo del estanque en mbar. Analizar el comportamiento del sistema con las distintas acciones de control.4 antes de trabajar el proyecto). Dibujar el esquema básico de las conexiones eléctricas con el controlador lógico programable. Se pide a usted: • Desarrollar esquema P&ID contemplando con un sistema realimentado de la maqueta nivel 2. Configurar acciones PID. Configurar el controlador para que frente a un corte de energía y reposición de esta. • Consideraciones de implementación en esta ocasión debemos implementar en el sistema una subrutina PID para su parametrizacion ir al panel de sintonía PID para agregar los parámetros para su correcto funcionamiento y luego verificar a través del grafico de respuesta su correcto funcionamiento. (esquemas presentados al docente en formato A4 según norma ISA/SAMA V5. tal que se logre un funcionamiento adecuado del lazo de control. con parámetros adecuados. Problema: JBAI_2013 8 . (esquemas presentados al docente en formato A4 según norma ISA/SAMA V5.

Para evitar que la activación de las salidas alterne muy rápidamente entorno a la consigna. Mediante una bomba de calor reversible.A partir de la configuración básica del PLC. queremos realizar un programa que mantenga la temperatura de una sala alrededor de una consigna dada. estableceremos una histéresis de 1 grado. JBAI_2013 9 . activaremos la salida de calor al bajar a los 14 ºC y la de frío al alcanzar los 16ºC. El sensor de temperatura analógico posee la siguiente característica: • Consideraciones de implementación en esta ocasión debemos implementar en el sistema una subrutina PID con una acción de control on-off para su parametrizacion ir al panel de sintonía PID para agregar los parámetros para su correcto funcionamiento y luego verificar a través del grafico de respuesta su correcto funcionamiento. el sistema permitirá aportar calor si la temperatura baja y enfriar si ésta aumenta. La consigna. De esta manera. o temperatura a mantener será constante y alrededor 15ºC.

Manual de Aprendizaje Nivel 3. Manual de SIMATIC S7200 Apuntes de la asignatura 7.6. Manual de Aprendizaje Nivel 2. Manual de Aprendizaje Nivel 4. manuales: Manual de Aprendizaje Nivel 1. Duración de la experiencia: 2 clases JBAI_2013 10 . Bibliografía : Apuntes.

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