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Pontificia Universidad Catlica de Chile

Manual Software Padrob

Autor: Juan Pablo Oyarzn

Antes de Empezar
Asegrese de instalar la carpeta que contiene a Padrob en la raz de su disco duro (si tiene un disco duro con nombre C: instale la carpeta en ese lugar). Luego asegrese de que adems del ejecutable padirob.exe tenga los siguientes archivos fontlib_lc.dll y glut32.dll. Estos archivos son libreras necesarias para que Padrob se pueda ejecutar. Tambin se recomienda leer el apndice Comandos para poder realizar adecuadamente las observaciones que se plantean en los ejercicios y ejemplos de este tutorial.

ndice
Antes de Empezar ................................................................................................................... 2 Parte I Modelacin de Sistemas Mecnicos ........................................................................... 5 1. 2. Introduccin .................................................................................................................... 5 Sistemas de Referencia ................................................................................................... 6 Sistema de Referencia Global......................................................................................... 6 Sistema de Referencia Local .......................................................................................... 7 3. Grados de Libertad y Conexiones en Padrob ............................................................... 10 Grados de Libertad ....................................................................................................... 10 Conexiones ................................................................................................................... 12 Cadenas Cinemticas .................................................................................................... 15 4. Definiendo Conexiones ................................................................................................ 17 Vectores A, R y P ......................................................................................................... 17 Creacin de la Cadena Cinemtica ............................................................................... 19 5. Modelando Mecanismos en Padrob .............................................................................. 23 Sintaxis Bsica.............................................................................................................. 23 Pasos de Modelacin .................................................................................................... 24 Ejemplos Bsicos .......................................................................................................... 26 6. 7. 8. 1. 2. 3. 4. 5. 1. 2. 3. 4. 5. 6. Dos Tcnicas de Modelacin ........................................................................................ 41 Conexiones Mltiples en un Mismo Punto .................................................................. 52 Cadenas Cinemticas Cerradas ..................................................................................... 55 Introduccin .................................................................................................................. 59 Anlisis de Posicin ..................................................................................................... 60 Anlisis de velocidad .................................................................................................... 68 Anlisis de aceleraciones .............................................................................................. 70 Recomendaciones Finales ............................................................................................ 72 Introduccin .................................................................................................................. 73 Definicin de Fuerzas y Momentos externos ............................................................... 74 Definicin de Masa y Momento de Inercia .................................................................. 81 Ejemplo de Modelacin ................................................................................................ 83 Conexiones Mltiples y Cuerpos Puntuales ................................................................. 88 Simulacin Dinmica ................................................................................................... 89

Parte II Anlisis Cinemticos ............................................................................................... 59

Parte III Anlisis Dinmico .................................................................................................. 73

Parte IV Generacin de Objetos Grficos ............................................................................ 94 1. 2. 3. Generacin de Objetos Grficos ................................................................................... 94 Conceptos Bsicos ........................................................................................................ 95 Generacin Automtica de Objetos Grficos ............................................................... 96 a) b) c) d) 6. 7. 8. 9. Parmetro B ...................................................................................................... 101 Parmetro LY ................................................................................................... 102 Parmetro ROUT.............................................................................................. 104 Parmetro NVOUT .......................................................................................... 104

Generacin Manual de Objetos Grficos.................................................................... 105 Desplazamientos de Objetos Grficos ........................................................................ 108 Rotacin de Objetos Grficos ..................................................................................... 111 Otros Parmetros y Funciones .................................................................................... 116 a) b) Generacin de Cavidades ................................................................................. 116 Generacin de Escalamiento ............................................................................ 119

10.

Generacin de Objetos Grficos Tipo Esfera .......................................................... 120

Anexo 1 : Comandos de Visualizacin .............................................................................. 122 Anexo 2: Animaciones ....................................................................................................... 127

Parte I Modelacin de Sistemas Mecnicos 1. Introduccin


Un sistema mecnico se compone de conexiones y cuerpos. Las conexiones conectan cuerpos entre s formando un mecanismo. En Padrob, cada conexin puede conectar slo 2 cuerpos, sin embargo un cuerpo puede poseer mltiple conexiones. Si bien, existen un buen nmero de conexiones o juntas como suelen ser llamadas, nos centraremos slo en las dos ms comunes, las cuales se llaman junta de revolucin y junta prismtica. La junta de revolucin permite slo una rotacin relativa entre dos cuerpos, mientras que la junta prismtica permite slo una translacin relativa entre dos cuerpos a travs de un eje definido por la junta. Padrob posee un sistema de modelacin de sistemas mecnicos que se basa en la definicin de la posicin de la conexin, segn el sistema de referencia local de los dos cuerpos involucrados en la conexin. Adems cada cuerpo posee un sistema de referencia de vectores denominados ART que permiten definir el eje de rotacin en el caso de juntas de revolucin y el eje de translacin en el caso de juntas prismticas. Adems estos ejes permiten orientar los sistemas de referencia local de cada cuerpo. En esta primera parte, se explicar en detalle la modelacin de sistemas mecnicos con Padrob, poniendo nfasis en la definicin de los cuerpos en el espacio a travs de los sistemas de referencia locales SRL y el uso de los vectores ART para definir el movimiento relativo de los cuerpos dependiendo de las distintas conexiones utilizadas. Adems se explorarn tcnicas bsicas para modelar sistemas complejos, que involucren mltiples conexiones en un punto. Finalmente se discutirn algunas limitaciones y problemas que presenta Padrob en la modelacin de cadenas cinemticas cerradas.

2. Sistemas de Referencia
Sistema de Referencia Global
Para orientarse en el espacio, Padrob utiliza sistemas de referencia compuestos de ejes cartesianos XYZ comnmente utilizados en todo tipo de problemas de fsica y matemticas. Estos ejes se ordenan de tal forma que el producto cruz del eje X con el eje Y, entrega como resultado el eje Z. El sentido y direccin de los ejes cartesianos se muestra en la Figura 1. Para conocer la direccin correcta del eje Z, debemos imaginar que nuestro dedo ndice es el eje X y nuestro dedo medio es el eje Y. Con esta configuracin, nuestro dedo pulgar indicar la direccin del eje Z. sta tcnica se conoce como la regla de la mano derecha.

Z Dedo Pulgar Producto Cruz: XY=Z Y Dedo Medio X Dedo ndice

Figura 1.- Ejes cartesianos XYZ utilizados en Padrob para orientarse en el espacio y tcnica de la mano derecha.

Para poder observar el movimiento, velocidades y aceleraciones del sistema mecnico en el espacio es necesario definir un sistema de referencia global. Este sistema de referencia global que denominaremos SRG, es inercial. Esto quiere decir, que este sistema de referencia no posee aceleracin (posee velocidad constante o nula). De esta forma podemos utilizar este sistema de referencia para determinar la posicin, velocidad y aceleracin de un sistema mecnico en el espacio. Adems, este SRG est asociado a un cuerpo que est siempre presente que llamaremos GROUND (suelo en ingls), el cual permite anclar el mecanismo en algn punto del espacio definido en el SRG. La Figura 2 muestra una barra rotulada anclada en el cuerpo GROUND. El punto de anclaje es arbitrario y puede estar en cualquier parte del espacio. Se observa que de esta forma el mecanismo queda completamente definido en el SRG. Cabe destacar que tanto la posicin P, velocidad V y aceleracin A del extremo de la barra son vectores.

SRG Z
r P r A

r V

Y X

Ground

Figura 2.- SRG y mecanismo definido y anclado en l. La figura muestra los vectores de posicin, velocidad y aceleracin del extremo de la barra.

Sistema de Referencia Local


Una vez definido el SRG que permite definir la posicin, velocidad y aceleracin de un punto del sistema mecnico en el espacio, debemos centrarnos en los sistemas de referencia propios de cada cuerpo. Cada cuerpo en Padrob posee un sistema de referencia local cartesiano que denominaremos SRL. Llamaremos a los ejes del SRL como ejes Xi Yi Zi, donde i corresponde al nmero del cuerpo que contiene este SRL. Con el SRL podemos definir la posicin de cualquier punto del cuerpo con coordenadas locales xi yi zi, tal como se muestra en la Figura 3. Este simple concepto ser importante a la hora de modelar los sistemas mecnicos en Padrob.

Zi Cuerpo i P coordenadas xi yi zi

Yi

Xi

Figura 3.- Definicin de un punto P en el cuerpo i utilizando el SRL X Y Z .

Como vimos en la primera parte de este captulo, el SRG permite a Padrob definir la posicin de cualquier punto del mecanismo en el espacio. Si este punto es por ejemplo, el origen del SRL de un cuerpo, y queremos saber la posicin de un punto P con coordenadas locales xi yi zi, necesitaramos conocer la orientacin del SRL con respecto al SRG. De esta forma podramos definir la posicin de este punto P en el espacio utilizando primero la posicin del origen del SRL en el espacio y luego proyectando sus coordenadas locales a los ejes del SRG. La Figura 4 ilustra este concepto. El punto P se encuentra en el plano YiZi del cuerpo, sus coordenadas son entonces (0, yi, zi). Para determinar globalmente el punto P, debemos conocer primero dnde est el origen del SRL en el SRG. El vector posicin del origen del SRL se muestra en la figura como r. Una vez definida la posicin del origen del SRL debemos conocer la orientacin del SRL con respecto al SRG. En el caso de la figura se asume que el eje Xi es paralelo al eje X y el ngulo determina la orientacin de los ejes Yi y Zi con respecto al SRG. Teniendo en cuenta las ideas planteadas, podemos entonces definir el punto P en el SRG, ya que bastara con sumar a las coordenadas de r la proyeccin de yi y zi en el SRG utilizando el ngulo .

SRG Z r (rx, ry, rz)


X
i

P (0, y , z ) Y
i

Y X
Figura 4.- Relacin entre SRG y SRL. Definicin de un punto P en el SRG proyectando las coordenadas locales en el SRG.

Es importante entender que el SRL est anclado sobre el cuerpo donde est definido. Su orientacin y posicin en el espacio, o mejor dicho en el SRG, depende exclusivamente de la posicin y orientacin del cuerpo en el SRG. En Padrob este concepto es muy importante ya que permitir entender de mejor forma ciertos aspectos en la modelacin de sistemas mecnicos. La orientacin y posicin inicial del SRL en el espacio definido en el cuerpo permitir definir las conexiones y modelar el sistema mecnico para una configuracin inicial, tal como veremos en los captulos siguientes. Como el SRL est anclado al cuerpo, una vez que este cuerpo rote o se desplace, el SRL seguir cualquier movimiento del cuerpo, manteniendo su posicin y orientacin a nivel local dentro del cuerpo. Este concepto se ilustra en la Figura 5, donde se observa claramente cmo el SRL definido para una posicin y orientacin inicial del cuerpo, rota

acompaando el giro del cuerpo. La orientacin del SRL dentro del cuerpo no cambia pero s rota desde el punto de vista del SRG. Conociendo su orientacin en el SRG y las coordenadas locales de un punto es posible entonces conocer la posicin de un punto del sistema mecnico a nivel global.

SRG SRL Conexin Cuerpo

a)

b)

Figura 5.- Rotacin de un cuerpo y su respectivo SRL en el espacio. a) Definicin inicial del cuerpo y su SRL. b) Rotacin del cuerpo en torno al eje X, el SRL rota acompaando el giro del cuerpo.

3. Grados de Libertad y Conexiones en Padrob


Grados de Libertad
Hemos hablado sobre la importancia de los sistemas de referencia en Padrob. Con estos sistemas es posible primero definir a nivel local puntos en los cuerpos y conociendo la orientacin y posicin a nivel global del SRL, es posible definir estos mismos puntos en el espacio definido en el SRG. Antes de entrar de lleno a la modelacin de los sistemas mecnicos, falta hablar de otro ingrediente esencial: los grados de libertad. En el espacio de tres dimensiones definido por el SRG, un cuerpo queda completamente definido a travs de 6 coordenadas generalizadas. 3 de ellas son llamadas coordenadas de traslacin (x, y, z), las cuales definen la posicin de un punto arbitrario del cuerpo en el espacio y las tres restantes definen la orientacin del cuerpo con respecto al SRG (1, 2, 3). Como vemos, estos conceptos son los mismos que exploramos en el captulo anterior, cuando hablbamos de conocer la posicin y orientacin de un cuerpo para poder definir a nivel global un punto. Es importante mencionar que cuando estas coordenadas son con respecto al SRG, se llaman coordenadas absolutas. De lo contrario, es decir, si estas coordenadas estn referidas a otro sistema de referencia que no sea el global (por ejemplo el SRL de otro cuerpo), se llaman coordenadas relativas. Cuando un cuerpo no posee ninguna conexin es decir, se encuentra flotando en el espacio, se dice entonces que el cuerpo tiene 6 grados de libertad (GL), los cuales corresponden a sus 6 coordenadas generalizadas. Los GL entonces pueden expresarse en trminos de distancias o ngulos y son las libertades de movimiento que posee un cuerpo. La Figura 6 muestra este cuerpo flotando en el espacio. Para poder definir algn punto de este cuerpo en el SRG necesito conocer sus coordenadas generalizadas x, y, z, 1, 2 y 3.

3
Y
i

SRG Z

1
X
i

(x, y, z) Y

Figura 6.- Grados de Libertad de un cuerpo en el espacio definido por el SRG.

El cuerpo definido en la Figura 6 no est anclado al suelo, tiene todas las libertades para desplazarse y orientarse en el espacio, todas sus coordenadas generalizadas son GL. Sin embargo, definir los GL de un sistema ms complejo que implica conexiones no es tan trivial. Al agregar conexiones, algunas coordenadas generalizadas se vuelven redundantes, es decir no son necesarias y pueden ser reemplazadas por otras. Para definir los GL de un sistema ms complejo, se debe determinar entonces un nmero mnimo de coordenadas generalizadas que permiten definir por completo cualquier punto del sistema mecnico. Por ejemplo, para anclar este cuerpo al suelo se debe introducir una conexin. Cada conexin restringe el movimiento de 2 cuerpos, esto implica una relacin matemtica que permite eliminar coordenadas generalizadas, las cuales se pueden usar para determinar los GL del sistema. Esta relacin matemtica consiste en una serie de ecuaciones que ligan las coordenadas generalizadas de un cuerpo con el otro. Es importante notar que cuando anclo un cuerpo al suelo, se involucra tanto el cuerpo que quiero anclar como el cuerpo GROUND. La conexin siempre se realiza entre 2 cuerpos, no importa si se est anclando al suelo o no. Al involucrar 2 cuerpos, tendramos 12 coordenadas generalizadas. Sin embargo sabemos que el cuerpo GROUND es especial y en realidad conocemos todas sus coordenadas. Dependiendo del tipo de conexin se pueden eliminar coordenadas redundantes dejando slo los GL del sistema mecnico. Por ejemplo, la Figura 7 muestra un cuerpo anclado al GROUND por una rtula que permite slo el giro relativo en torno a un eje. En este caso el giro se realiza en torno al eje X. Como esta conexin permite slo el giro relativo del cuerpo con respecto al cuerpo GROUND, podemos decir que las coordenadas de traslacin del cuerpo x, y, z y las coordenadas rotacionales 2 y 3, estn restringidas. El nico GL que existe es 1.

SRG Z
Z

P
i

(x, y, z)
X
i

1
X

Figura 7 .- Grados de libertad de un cuerpo anclado a suelo.

Como vimos en el ejemplo, una conexin introduce restricciones de movimiento, podemos asociar cada conexin a un conjunto de GL dependiendo de la conexin que utilicemos. Si bien Padrob determina en forma automtica los GL del sistema mecnico, es bueno tenerlos en cuenta antes de la modelacin del sistema mecnico. Debemos recordar que Padrob asociar cada conexin a un GL y que manipulando estos GL posicionaremos el sistema mecnico en el espacio.

Conexiones
Hemos visto el concepto de GL y cmo este va asociado con las conexiones involucradas. Es hora de centrarnos en los tipos de conexiones que maneja Padrob. Los tipos de conexiones ms frecuentes que encontraremos en los sistemas mecnicos son la junta de revolucin, que puede ser comparada con una rtula y la junta prismtica, que puede ser comparada a un pistn. Ambos tipos de conexiones restan la misma cantidad de coordenadas generalizadas al sistema mecnico si bien introducen distintos GL. Debemos recordar que, tal como se mencion en el punto anterior, una conexin involucra 2 cuerpos. Adems es importante definir que el segundo cuerpo involucrado en la conexin es el que se desplazar o rotar segn el caso, con respecto al primer cuerpo. Es importante entonces considerar que el primer cuerpo involucrado en la conexin se encuentra fijo para efectos de la definicin de la conexin y es el segundo cuerpo el que se desplazar o rotar. La junta de revolucin por definicin permite el giro relativo entre dos cuerpos en torno a un slo eje. El giro relativo de los cuerpos se restringe entonces, permitiendo que el segundo cuerpo slo pueda girar en un eje con respecto al primer cuerpo. Adems implcitamente se restringe la libertad de traslacin del segundo cuerpo, ya que al estar

conectado al primer cuerpo, ste no puede trasladarse sin trasladar al primer cuerpo tambin. Por un lado entonces, restringimos el desplazamiento relativo de los cuerpos. Es decir un cuerpo no se puede trasladar sin trasladar al otro tambin. Luego restringimos 2 de sus 3 giros relativos posibles, permitiendo el giro relativo en un solo eje. Si conocemos las coordenadas generalizadas del primer cuerpo involucrado en la conexin, slo necesitaremos una coordenada extra para poder determinar cualquier punto de este sistema mecnico compuesto de dos cuerpos. Esta coordenada corresponder a un ngulo y ser el GL que se asociar a este tipo de conexin. El GL de una junta de revolucin corresponde entonces a un ngulo que mide el giro del segundo cuerpo con respecto al primer cuerpo. Para medir este ngulo se necesita establecer un vector de referencia en cada cuerpo. Definir este vector de referencia dentro de cada cuerpo ser muy importante a la hora de modelar en Padrob los sistemas mecnicos. Volveremos a hablar de este importante tema en el siguiente captulo.

Z1

R1 Y1

Giro

Z2 R2 Y
2

R1 q GL R2

X1

Eje junta de revolucin


Figura 8.- Conexin tipo junta de revolucin y definicin de GL entre los vectores de referencia R1 y R 2.

La Figura 8 muestra la conexin tipo junta de revolucin. En la figura se muestra que el eje de giro es uno solo y que el GL asociado a la conexin es un ngulo. Se asume que el eje de giro es paralelo a los vectores X1 y X2, pero en la prctica este eje no tiene por qu ser paralelo con algn eje principal de los SRL. Adems se muestra los vectores de referencia definidos en cada SRL como R1 y R2. Estos vectores de referencia son los que permiten definir y medir el GL. Un cambio en el valor de este GL implicar el giro del vector R2 formando el ngulo correspondiente. Recordemos que para efecto de la conexin el primer cuerpo est fijo. Como R2 est definido y fijo en el SRL del segundo cuerpo su giro tambin implicar entonces el giro del cuerpo, de esta forma se genera el giro relativo entre los dos cuerpos. Para concluir, es importante retener que una conexin tipo junta de revolucin implica un solo GL entre dos cuerpos (se asume que se conocen las coordenadas generalizadas del primer cuerpo) y que este GL corresponde a un ngulo medido entre dos vectores de referencia definidos en los SRL de cada cuerpo. De la misma forma, una junta prismtica permite slo el desplazamiento relativo de los dos cuerpos con respecto a un nico eje. Se restringe tambin cualquier giro relativo

entre los dos cuerpos. El segundo cuerpo se desplaza con respecto al primer cuerpo siguiendo slo una direccin posible. Por un lado entonces, se restringe el giro relativo en cualquier sentido de los cuerpos. Como el primer cuerpo est fijo, es imposible que el segundo cuerpo experimente algn giro si el primer cuerpo no lo est haciendo. Luego slo se permite el desplazamiento relativo en una sola direccin, restringiendo la libertad de hacerlo en 3 direcciones distintas. Nuevamente si conocemos las coordenadas generalizadas del primer cuerpo, nos bastara con conocer la distancia que existe entre los puntos de la conexin prismtica para determinar cualquier punto del sistema mecnico, ya que sabramos de antemano la orientacin del SRL del segundo cuerpo. El GL de una junta prismtica corresponde entonces a una distancia que mide el desplazamiento relativo de dos cuerpos a lo largo de un eje. Para medir esta distancia se necesita conocer primero los puntos de conexin en cada cuerpo y luego la direccin del eje de desplazamiento. Los puntos de conexin se definen arbitrariamente dentro de cada cuerpo, sin embargo el eje de direccin de desplazamiento queda definido tambin por un vector de referencia. Ambos vectores de referencia debern ser paralelos en el SRG. Trasladando estos vectores a los puntos de conexin se define entonces el eje de conexin. Al igual que en la junta de revolucin, estos vectores de referencia sern muy importantes a la hora de modelar en Padrob los sistemas mecnicos.

Z2 Y2

R2

q GL R1 Z
1

X2

Y1 X1 Eje junta prismtica

Figura 9.- Conexin tipo junta prismtica y definicin de GL.

La Figura 9 muestra la conexin tipo junta prismtica. En la figura se muestra el eje donde se produce el desplazamiento relativo y que el GL asociado a la conexin es una distancia. En la figura se muestra tambin cmo los vectores de referencia R1 y R2 condicionan la direccin del eje de desplazamiento. En la prctica, si recordamos que el primer cuerpo est fijo, slo el vector R1 condiciona la direccin del eje de desplazamiento. Sin embargo, desde el punto de vista del SRG el vector R2 debe alinearse para quedar paralelo con R1. El segundo cuerpo entonces gira, para permitir esta alineacin,

condicionando la orientacin de su SRL. Estos importantes conceptos sern extendidos en el prximo captulo. Para concluir, es importante retener que una conexin tipo junta prismtica implica un solo GL entre dos cuerpos (se asume que se conocen las coordenadas generalizadas del primer cuerpo) al igual que en una junta de revolucin. Este GL sin embargo, corresponde a una distancia medida entre los puntos de conexin prismtica de cada cuerpo a lo largo de una direccin definida por los vectores R.

Cadenas Cinemticas
Habiendo explorado ya la definicin de GL y los tipos de conexiones que Padrob maneja, es importante concluir este captulo hablando brevemente de cadenas cinemticas. La sucesin de cuerpos y conexiones forma una cadena cinemtica. Esta cadena puede ser abierta o cerrada. Se define como una cadena cinemtica abierta cuando existe un cuerpo en la cadena conectado slo a una conexin. De la misma forma una cadena cinemtica cerrada se define cuando todos los cuerpos de una cadena cinemtica se conectan a 2 o ms conexiones. Como vimos en el punto anterior, si consideramos fijo al primer cuerpo de una conexin existe slo un GL asociado a sta. Si bien analizamos dos cuerpos, podemos hablar segn la definicin, que estos ejemplos corresponden a cadenas cinemticas abiertas porque existe un cuerpo en la cadena que est conectado a slo una conexin. En cadenas cinemticas abiertas entonces, es posible definir que cada conexin implica un GL, sin embargo en cadenas cinemticas cerradas no podemos definir lo mismo. En cadenas cinemticas cerradas existe un mayor nmero de restricciones, lo que implica que los GL no se pueden asociar al nmero de conexiones en el sistema mecnico. En la Figura 10 se puede observar dos mecanismos. El primero consiste en una cadena cinemtica abierta con 2 GL, el segundo consiste en una cadena cinemtica cerrada con slo 1 GL a pesar de que existen 4 conexiones.

q2 GL Cuerpo 1

Cuerpo 2 q1 GL

q1 GL

a)

b)

Figura 10 .- Cadenas Cinemticas. a) Cadena cinemtica abierta con 2 GL. b) Cadena cinemtica cerrada con 1 GL.

En la cadena cinemtica abierta cada conexin implica un GL. Es importante recordar que cuando se realiza una conexin al suelo, se utiliza como primer cuerpo involucrado en la conexin el cuerpo GROUND. Como sabemos este cuerpo est fijo y conocemos todas sus coordenadas generalizadas, de esta forma slo necesitamos conocer el valor del GL para poder definir cualquier punto del cuerpo 1 involucrado en la primera conexin. Ahora, si seguimos avanzando en la cadena cinemtica, la segunda conexin est definida entre el cuerpo 1 y el cuerpo 2. Al conocer el valor del GL q1 podemos decir que el cuerpo 1 est completamente definido en el espacio y podemos utilizarlo como referencia. Para efectos de la segunda conexin, podemos decir que el cuerpo 1 est fijo, ya que conocemos su posicin y orientacin en el SRG a travs del GL q1. De esta forma slo necesitaramos el valor del GL q2 para poder definir cualquier punto del cuerpo 2 y por lo tanto completar la definicin del sistema mecnico en el espacio. En una cadena cinemtica cerrada el anlisis no es tan trivial. Si bien la primera conexin se puede analizar en forma similar a una cadena cinemtica abierta, avanzando en la cadena cinemtica cerrada nos podemos dar cuenta que la ltima conexin que vuelve a anclarse al cuerpo GROUND implica que slo con un GL es posible definir el sistema mecnico completo. Por lo tanto no es posible asociar cada GL con cada conexin. En Padrob nunca ser necesario saber con anterioridad la cantidad de GL del sistema mecnico, ya que Padrob determina automticamente los GL. Sin embargo una de las limitaciones es que no se puede escoger el GL de libertad. Para cadenas cinemticas abiertas esto no produce problemas, ya que cada conexin implica un GL, sin embargo para cadenas cinemticas cerradas tal como se muestra en la Figura 10 b) no podramos elegir arbitrariamente que el GL se site en la segunda conexin. El concepto de cadena cinemtica es importante de entender a la hora de modelar sistemas mecnicos, ya que precisamente definiremos conexiones que unen cuerpos formando una cadena, cada conexin asociar un GL siempre y cuando sta sea una cadena abierta, de lo contrario, deberemos pensar que el GL ser escogido por Padrob. Este concepto junto a los otros puntos explorados en este captulo sern utilizados para modelar sistemas mecnicos.

4. Definiendo Conexiones
Vectores A, R y P
Para continuar enriqueciendo los conceptos detrs de la modelacin en Padrob, es necesario hablar sobre un conjunto de vectores que nos permiten definir completamente una conexin. Entre estos vectores los ms importantes son los que componen el sistema de referencia denominado ART. El sistema ART es otro sistema de referencia utilizado en Padrob y es el que finalmente orientar el SRL en el espacio. El sistema ART es un conjunto de tres vectores mutuamente perpendiculares entre s definidos dentro del SRL del cuerpo, tal como muestra la Figura 11. Cada cuerpo posee un sistema ART propio, y es a travs de estos vectores que se definen las libertades de movimiento impuestas por las conexiones.

Zi Cuerpo i Ai Ri Yi

Xi

Ti

Figura 11 .- Sistema de referencia ART definida en el SRL del cuerpo.

Como mencionamos anteriormente, una conexin involucra la unin de 2 cuerpos. Adems debemos recordar que cuando definimos la junta de revolucin y la junta prismtica utilizamos en cada cuerpo vectores de referencia R1 y R2. Como se puede observar de la Figura 11, el nombre de este vector no fue hecho al azar y coincide con el nombre del vector R del sistema ART. Por lo tanto, el vector R se define dependiendo del tipo de conexin que se utilice. Si la conexin es del tipo junta de revolucin, el vector R se define como un vector de referencia que permite definir el giro relativo de los cuerpos, formando un ngulo que corresponde al GL de la conexin. En cambio si la conexin es del tipo junta prismtica, el vector R se define como un vector de referencia que indica la direccin del eje de desplazamiento relativo entre los dos cuerpos. Este eje se asocia tambin al GL de la conexin. Comprender la funcin del vector R en la definicin de una conexin, es esencial a la hora de modelar mecanismos en Padrob. Sin embargo, todava faltan elementos importantes.

En el captulo anterior cuando definimos la junta de revolucin, asumimos que el eje de giro era paralelo al eje X1. Sin embargo, la definicin del eje de giro entre los dos cuerpos se define a travs del vector A del sistema ART, que en el caso de la Figura 8 estaba definido de tal forma que coincidiera con X1 y X2. Este vector A es el que define la direccin del eje de giro y el giro relativo de los cuerpos quedar determinado por el ngulo que existe entre los vectores R y el eje de giro definido por el vector A. En el caso de la junta prismtica, el eje de desplazamiento relativo entre los dos cuerpos queda definido por los vectores R, sin embargo si no aadimos una restriccin extra podra existir un giro relativo de los cuerpos, utilizando como eje de rotacin el mismo eje de desplazamiento. El vector A se encarga de restringir este giro relativo, ya que desde el punto de vista del SRG ambos vectores A definidos en cada cuerpo, deben ser paralelos. Para completar la definicin de cada conexin slo nos resta definir un conjunto de vectores ms. Estos vectores determinan la posicin del punto de la conexin en cada cuerpo, y los denominaremos como vectores P. Al igual que los vectores A y R, el vector P est definido en el SRL de cada cuerpo, y define localmente la posicin de la conexin en el cuerpo. La Figura 12 completa los modelos de juntas definidos en el captulo anterior con los vectores A, R y P. Se recalca nuevamente que para el caso de la conexin tipo junta de revolucin, los vectores A no tienen que estar necesariamente definidos en algn eje principal del SRL. Adems es importante notar que desde el punto de vista del SRG, para las conexiones tipo junta de revolucin, los vectores P indican el mismo punto independientemente del valor del GL. En cambio para las juntas prismticas, y desde el punto de vista del SRG, los vectores P no necesariamente indicarn el mismo punto, y depender del valor del GL.

Z Z
1

R2 Y2

R1 Y
1

Z P2

P2 R2 Y2 R1 Y1 P1 X1 A1 X2 A2

P1 A2

X1

Z1

Junta Prismtica

Junta de Revolucin

Figura 12 .- Modelo incluyendo vectores A, R y P del sistema ART para conexiones tipo junta de revolucin y prismtica.

Como hemos apreciado, el ltimo vector T no se ha utilizado en la definicin de las conexiones, ya que como mencionamos anteriormente, los vectores son mutuamente perpendiculares entre ellos. Por lo tanto habiendo definido el vector A y el vector R, no es necesario definir el vector T. ste ltimo se define como el resultado del producto cruz entre el vector R y el vector A.

Creacin de la Cadena Cinemtica


Hemos explorado todos los conceptos que se deben manejar para poder modelar en Padrob. Sin embargo para poder entender completamente la modelacin, todava falta comprender cmo Padrob construye las cadenas cinemticas. Sabemos que cada cadena cinemtica se construye definiendo conexiones, las cuales, naturalmente involucran cuerpos. Cada conexin necesita de un conjunto de vectores que la definen. Estos vectores como vimos en el punto anterior son denominados A, R y P. Pero, Cmo Padrob ordena estos cuerpos y conexiones? Cules son los pasos que ejecuta Padrob para crear la cadena cinemtica? Para responder a estas preguntas es necesario suponer por un instante que los dos cuerpos que estarn involucrados en la conexin, estn sueltos y flotando en el espacio. Sus SRL estn orientados arbitrariamente en el espacio. Ahora, en cada SRL se define el conjunto de vectores A, R y P y finalmente se define el tipo de conexin que se utilizar. Al definir una conexin Padrob asume que el cuerpo 1 involucrado en la conexin es conocido desde el punto de vista del SRG. Es decir, debemos suponer que conocemos completamente la posicin y orientacin de este cuerpo en el espacio. De esta forma, lo que hace Padrob es utilizar el cuerpo 1 y sus vectores A, R y P como referencia del cuerpo 2, definiendo el eje de giro en el caso de una junta de revolucin, as como el primer eje de referencia para medir el ngulo del GL, o definiendo el eje de desplazamiento relativo en el caso de una junta prismtica. Tambin al ser el cuerpo 1 conocido desde el punto de vista del SRG, define inmediatamente la posicin de la conexin en el espacio a travs del vector P del cuerpo 1. Ahora, Qu pasa con el cuerpo 2 involucrado en la conexin? Recordemos que el cuerpo 2 tambin tiene definido el conjunto de vectores A, R y P, y como vimos en la definicin de los modelos de juntas de la Figura 12, dependiendo del tipo de junta existen algunas restricciones para los vectores A, R y P del cuerpo 2. Lo que sucede entonces, es que el cuerpo 2 se acomoda de tal forma que sus vectores A, R y P cumplen con las restricciones impuestas por las conexiones. En el caso de una conexin tipo junta de revolucin, el cuerpo 2 se acomoda de tal forma que el vector A2 sea paralelo con el vector A1, tambin el cuerpo 2 se acomoda de tal forma que el vector R2 genere el ngulo impuesto por el GL con el vector R1 y el cuerpo 2 se posiciona de tal forma de que el vector P2 apunte al mismo punto que el vector P1 desde el punto de vista del SRG. En el caso de una conexin tipo junta prismtica, lo que sucede es similar. El cuerpo 2 se acomoda de tal forma que tanto el vector R2 como el vector A2 sean paralelos a los vectores R1 y A1. Tambin el cuerpo 2 se posiciona de tal forma que desde el punto de vista del SRG, exista la distancia impuesta por el GL entre el punto indicado por P1 y el punto indicado por P2.

La Figura 13 y la Figura 14 muestran la formacin de la cadena cinemtica utilizando una conexin tipo junta de revolucin y tipo junta prismtica respectivamente. En ambos casos podemos observar que el cuerpo 1, mantiene su orientacin y posicin. Como mencionamos anteriormente, al definir una conexin Padrob asume que es conocido, y por lo tanto lo utiliza como referencia para el cuerpo 2. En ambos casos podemos observar cmo el cuerpo 2 se acomoda de tal forma que los vectores A2 y R2 cumplan con las restricciones impuestas por la conexin. Es importante notar que los vectores A y R, estn definidos y son fijos en el SRL, por lo que es el SRL el que se acomoda y por ende el cuerpo.

Z2 Z1 R1 Y1 A
1

R2 P2 A2 Y2

Z1

R1 Y1 P2

Z2 R2 A2 Y2

P1 X2

A1

P1

X1

Eje de X2 Giro

Figura 13 .- Formacin de cadena cinemtica a travs de una conexin tipo junta de revolucin.

Z2 Z1 R1 Y A1 X
1 1

Z2 R2

R2 Y2

P2 A2 X2

P2 A2 Y1 P1 X2 Eje de Desplazamiento

P1

A1 X1

Figura 14 .- Formacin de cadena cinemtica a travs de una conexin tipo junta prismtica.

En la prctica, es importante entender que el cuerpo 1 involucrado en la primera conexin de una cadena cinemtica es nada menos que el cuerpo GROUND. Debemos recordar que este cuerpo es conocido, podemos decir que conocemos todas sus coordenadas generalizadas. Tambin podemos decir que el SRL del cuerpo GROUND corresponde al SRG. Entonces el cuerpo GROUND cumple con todos los requisitos para ser el cuerpo 1 de

una conexin, ya que Padrob ni siquiera deber asumir que este cuerpo es fijo y conocido, ya que por definicin lo es. Sus vectores A, R y P estn definidos inmediatamente en el SRG, por lo que todos los cuerpos que siguen en la cadena cinemtica estarn referidos tambin al SRG. La posicin y la orientacin del cuerpo 2 involucrado en la primera conexin quedar definida entonces en el SRG, a travs de sus vectores A, R y P y el valor del GL asociado a la conexin. La cadena cinemtica contina entonces ahora utilizando el ltimo cuerpo de la primera conexin. Si conocemos el valor del GL asociado a la primera conexin, podemos decir entonces que este cuerpo es conocido en el SRG. Entonces puede ser usado como referencia para otro cuerpo. Al definir una nueva conexin, utilizamos entonces el ltimo cuerpo de la primera conexin como referencia para un nuevo cuerpo. Los pasos que realiza Padrob para acomodar este cuerpo son exactamente los mismos que hemos descrito en los prrafos anteriores. Conociendo los GL de la primera y segunda conexin, podemos decir que el ltimo cuerpo de la segunda conexin es conocido, y podramos utilizarlo como referencia para un nuevo cuerpo. De esta forma la creacin de la cadena cinemtica contina.
Z R1 Y A X X1 Z
1 R1 Z 1

Z1 R2

Definicin de la primera conexin para un valor dado del GL q1. R2 q1 R1

P1

P2 A2 Y1 Definicin de la segunda conexin para un valor dado del GL q2 y conociendo el valor de q1. Z2 P2 Y1 A2 X2 R2 Y2 R1 q2 R2

P1 X X1 A
1

Figura 15 .- Formacin de una cadena cinemtica utilizando dos conexiones tipo junta de revolucin.

La Figura 15 ilustra las descripciones hechas en los prrafos anteriores para conexiones tipo junta de revolucin. En la primera conexin se observa que el primer

cuerpo involucrado es el cuerpo GROUND, los vectores A1, R1 y P1 estn definidos en el SRG. El cuerpo 2 involucrado en la conexin se acomoda de tal forma de cumplir el ngulo impuesto por el GL q1 y el eje de giro impuesto por A1. Luego, si conocemos el GL q1 podemos utilizar como referencia el cuerpo que est anclado a tierra (el segundo cuerpo involucrado en la primera conexin). El ltimo cuerpo se acomoda entonces para respetar el ngulo impuesto para el GL q2 y el eje de giro A1. Es importante notar que tanto los vectores A1 y A2 como los vectores R1 y R2 pueden estar definidos de distinta forma para cada conexin. Como se observa en la figura, entre la primera y segunda conexin el vector R definido en el cuerpo presente en las dos conexiones, se define en forma distinta. El vector A coincide en definicin entre ambas conexiones pero no necesariamente debera estar definido de la misma forma. En conclusin, para cada conexin se define un conjunto de vectores A y R que no necesariamente deben coincidir en definicin con otros vectores A y R utilizados anteriormente. El esquema de cmo se construye la cadena cinemtica es importante de recordar ya que el cdigo utilizado para modelar precisamente se basa en esta lgica. En conclusin, es importante recordar que para cada conexin, el primer cuerpo involucrado se utiliza como referencia para el segundo cuerpo involucrado en la conexin. El cuerpo 1 es conocido, y como vimos, si se conoce el GL asociado a la conexin es posible utilizar el cuerpo 2 como referencia de otro cuerpo. De esta forma se puede definir una nueva conexin construyendo una cadena cinemtica. Cada conexin tiene asociada un conjunto de vectores A, R y P, estos vectores son definidos dentro de los SRL de los cuerpos involucrados y no necesariamente tienen que ser los mismos que se utilizaron para describir una conexin previa. El cuerpo 2 de la conexin, se posiciona y orienta de tal forma de cumplir con las restricciones impuestas de los vectores A, R y P y con el valor del GL.

5. Modelando Mecanismos en Padrob


Sintaxis Bsica
En los captulos anteriores hemos explorado todos los conceptos que existen tras la modelacin en Padrob. Como mencionamos anteriormente, el esquema de creacin de cadenas cinemticas es muy importante ya que el cdigo se basa precisamente en l. El cdigo bsico de modelacin se basa en la definicin de la conexin definiendo los cuerpos involucrados y definiendo los conjuntos de vectores A, R y P. Para evitar confusiones, es necesario distinguir el cuerpo 1 y cuerpo 2 involucrados en la conexin, de los cuerpos 1, 2, 3, etc., de la cadena cinemtica. Por defecto el cuerpo 0 ser el cuerpo GROUND. De ahora en adelante cuando hablemos de cuerpo 1 y cuerpo 2, estos correspondern al orden en la cadena cinemtica. Para los cuerpos involucrados en la conexin, hablaremos del primer y segundo cuerpo. Una conexin en Padrob se define utilizando el siguiente cdigo
C n T k B1 i P1 xP1 yP1 zP1 A1 xA1 yA1 zA1 R1 xR1 yR1 zR1 B2 j P2 xP2 yP2 zP2 A2 xA2 yA2 zA2 R2 xR2 yR2 zR2

Cada conexin se introduce con la letra C y un nmero nico n, el cual no se puede repetir. En la misma lnea se define el tipo de conexin a travs de la letra T. Para conexiones tipo junta de revolucin k es igual a 0, para conexiones tipo junta prismtica k es igual a 2. La definicin del primer y segundo cuerpo involucrado en la conexin se realiza en las lneas B1 y B2 respectivamente. En estas lneas se define primero el cuerpo de la cadena cinemtica que est actuando en la conexin, donde i representa el nmero del cuerpo en la cadena cinemtica que est actuando como primer cuerpo involucrado en la conexin y j representa el nmero del cuerpo en la cadena cinemtica que est actuando como segundo cuerpo involucrado en la conexin. Luego se definen el conjunto de vectores A, R y P en coordenadas locales de cada cuerpo. Como vemos, los conceptos explorados en el captulo anterior son utilizados completamente para definir una conexin. Cada conexin define los cuerpos involucrados, el tipo de conexin utilizada y el conjunto de vectores A, R y P necesarios para definir la conexin y orientar y posicionar los cuerpos en el espacio. Es necesario recalcar que los cuerpos del sistema mecnico quedan definidos entonces implcitamente al definir una conexin, ya que al definir el conjunto de vectores A, R y P se orienta y posiciona el SRL de los cuerpos y por ende el cuerpo en s. La cadena cinemtica se construye, repitiendo el bloque de cdigo descrito. Lo que va cambiando es el nmero de la conexin n, el tipo de conexin k, los cuerpos involucrados en la conexin i y j, y las coordenadas locales de los vectores A, R y P. El cdigo bsico completo de una cadena cinemtica se muestra a continuacin:

C1T0 B1 0 P1 0.0 0.0 1.0 A1 0.0 0.0 1.0 R1 0.0 1.0 0.0 B2 1 P2 0.0 -0.25 0.0 A2 0.0 0.0 1.0 R2 0.0 1.0 0.0 C2 B1 1 P1 0.0 0.25 0.0 A1 0.0 0.0 1.0 R1 0.0 1.0 0.0 B2 2 P2 0.0 -0.25 0.0 A2 0.0 0.0 1.0 R2 0.0 1.0 0.0 C3T2 B1 2 P1 0.0 0.0 0.0 A1 1.0 0.0 0.0 R1 0.0 0.0 -1.0 B2 3 P2 0.0 0.0 0.2 A2 1.0 0.0 0.0 R2 0.0 0.0 -1.0 B0 B1 B2 B3 Se observa como el cdigo bloque de las conexiones se repite. Adems se puede observar como cada conexin tiene un nmero nico y que la numeracin de las conexiones tiene un orden lgico creciente. De la misma forma se puede apreciar el orden lgico de los cuerpos involucrados en cada conexin. La conexin 1 involucra el cuerpo 0, que recordemos por definicin es el cuerpo GROUND, y el cuerpo 1 de la cadena cinemtica. La conexin 2 involucra el cuerpo 1 de la cadena cinemtica y el cuerpo 2 de la cadena cinemtica, y as sucesivamente. No es necesario que esta numeracin tenga un orden lgico creciente, sin embargo se debe ser consistente con la cadena cinemtica que se est formando. Algn error en el orden de los cuerpos provocar encontrar un sistema mecnico incorrecto. Otro detalle importante se observa en la conexin 2, donde se ha omitido la definicin del tipo de conexin. Padrob asume por definicin que una conexin de este tipo es una junta de revolucin, es decir para definir conexiones tipo junta de revolucin no es necesario escribir T 0. Finalmente se observa como el cdigo se completa con una enumeracin de los cuerpos involucrados en el modelo del sistema mecnico. Esta enumeracin es muy importante ya que le sirve a Padrob para verificar que el cdigo escrito es correcto. Adems como veremos en la tercera parte de este manual, es aqu donde se definirn las propiedades de masa e inercia de los cuerpos. El archivo que contiene el cdigo debe ser creado con un editor de textos, pero debe ser guardado con la extensin .mod.

Pasos de Modelacin
Como vimos en el captulo anterior, la configuracin del sistema mecnico queda determinada por la definicin de los vectores A, R y P y el valor del GL asociado a la conexin. El esquema de creacin de cadenas cinemticas est presente en el cdigo que describe el modelo en Padrob, por lo tanto para modelar un sistema mecnico se deben tener presente los elementos que necesita Padrob para construirlo.

Los elementos principales son el conjunto de vectores A, R y P y el valor del GL asociado a la conexin. Sin embargo dentro de estos elementos existe un orden lgico de definicin. Por ejemplo, para obtener una configuracin del sistema mecnico, se debe ingresar los valores de los GL. En el caso de una conexin tipo junta de revolucin el GL junto con la definicin de la conexin a travs de los vectores A, R orientarn primero los cuerpos. Finalmente dependiendo de la definicin de los vectores P se posicionarn los cuerpos. En el caso de una conexin tipo junta prismtica sucede algo similar. Los vectores A y R orientarn primero los cuerpos. Luego el valor del GL junto con la definicin de los vectores P posicionarn los cuerpos. Para encontrar una configuracin dada del sistema mecnico es necesario entonces conjugar todas estas variables, de lo contrario se obtendr una cadena cinemtica errada que no modela en forma correcta el sistema mecnico y la configuracin que se quiere buscar. Lo primero que se debe pensar entonces, para qu valores del GL quiero obtener una configuracin dada del sistema?, Cmo defino mis vectores A y R en cada cuerpo?, Con estos valores de los GL y la definicin de conexiones, cmo se orientan los SRL de los cuerpos? y finalmente Con la orientacin de los SRL de los cuerpos y los valores de los GL, dnde quiero definir los puntos de mis conexiones en los cuerpos para encontrar la configuracin del sistema mecnico que estoy buscando? Siguiendo la respuesta de estas preguntas es posible entonces construir una serie de pasos que se recomienda seguir para modelar un sistema mecnico. Paso 1: Definicin de valores de GL para una configuracin buscada Dependiendo del tipo de conexin que se utilice este primer paso es ms o menos importante. En el caso de una conexin tipo junta de revolucin este paso es clave, ya que indica cual ser la relacin entre los vectores R1 y R2 desde el punto de vista del SRG. Esto condicionar inmediatamente la orientacin del SRL del segundo cuerpo involucrado ya que recordemos que, para una conexin tipo junta de revolucin los vectores A1 y A2 debern ser paralelos en el espacio. En el caso de una conexin tipo junta prismtica, este paso no es tan relevante desde el punto de vista de orientar en el espacio el SRL del segundo cuerpo involucrado en la conexin. Ya que recordemos, por definicin en una junta prismtica el segundo cuerpo se orientar de tal forma que sus vectores A2 y R2 sean paralelos a los vectores A1 y R1. La definicin del GL en una junta prismtica slo indicar la distancia que existir entre los puntos de conexin de los cuerpos definidos por P1 y P2. Se recomienda utilizar como valor para los GL el valor 0.0. De esta forma para una conexin tipo junta de revolucin los vectores R1 y R2 forman un ngulo nulo, y dependiendo de cmo estn definidos los vectores A y R dentro de los SRL, se puede determinar en forma fcil la orientacin del SRL del segundo cuerpo involucrado en la conexin. En el caso de una junta prismtica, esto indicar que ambos puntos definidos por P1 y P2 apuntan al mismo punto en el espacio definido por el SRG. En el fondo, lo que se hace al pensar en valores nulos para los GL, es decir que para esos valores de GL vamos a encontrar la configuracin del sistema mecnico que estamos buscando.

Paso 2: Definicin de vectores A y R En este paso se definen los vectores A y R en cada cuerpo involucrado en la conexin. Debemos recordar que la definicin de estos vectores es con respecto al SRL, y al acomodarse estos vectores para cumplir con las restricciones impuestas por las conexiones, el SRL completo se acomoda. Como se mencion en el punto anterior, dependiendo de la conexin que se utilice la definicin de los vectores A y R es ms o menos importante. Paso 3: Orientacin de los SRL Con los pasos 1 y 2, es posible entonces conocer la orientacin de los SRL. En el caso de una conexin tipo junta de revolucin el valor del GL condiciona el ngulo entre R1 y R2. Este hecho sumado a que desde el punto de vista del SRG los vectores A1 y A2 deben ser paralelos, orienta inmediatamente en el espacio el SRL del segundo cuerpo involucrado en la conexin. Recordemos que desde el punto de vista de la conexin, el primer cuerpo es conocido, y se utiliza como referencia para orientar y posicionar el segundo cuerpo en el espacio. De esta forma, el SRL del primer cuerpo ya est orientado en el SRG y slo el SRL del segundo cuerpo se orienta en el espacio. En el caso de una conexin tipo junta prismtica, la orientacin del SRL del segundo cuerpo se define simplemente con el paso 2, ya que la definicin del GL en este caso no influye en su orientacin. De esta forma al definir los vectores A y R, la orientacin del SRL en el espacio del segundo cuerpo se define inmediatamente. Paso 4: Definicin de Puntos de Conexin Una vez que se conocen las orientaciones de los SRL es posible entonces definir la posicin del punto de la conexin en cada cuerpo. De esta forma se completa la modelacin del mecanismo para valores dados de los GL. Los pasos descritos son una recomendacin y en ningn caso es la nica forma de modelar sistemas mecnicos en Padrob. Sin embargo, estos pasos ilustran en forma general lo que se debe pensar a la hora de modelar. Por ejemplo, no es necesario que la definicin de los GL se realice antes de definir los vectores A y R. De hecho el paso 1 no es requisito en ningn caso del paso 2, y su orden puede ser alterado. Tambin, se puede apreciar que dependiendo del tipo de conexin que se utilice, algunos pasos son ms o menos importantes. La idea entonces, es tener en mente los elementos relevantes que se describen en estos pasos y aplicarlos de manera flexible segn el problema que se est resolviendo.

Ejemplos Bsicos
Supongamos se quiere modelar el mecanismo que se muestra en la Figura 16. En ella se muestra una barra inclinada en 45 conectada a tierra en el origen del SRG por una junta de revolucin que permite el giro en torno al eje X0.

En total existen dos cuerpos: el cuerpo GROUND y la barra. Queremos modelar el sistema para obtener exactamente la inclinacin de 45 y las coordenadas globales en el extremo de la barra (0.0, 0.25, 0.25). Siguiendo los pasos de modelacin planteados en la seccin anterior, lo primero que se debe hacer es pensar para qu valor del GL de la junta de revolucin deseo encontrar la configuracin dada, es decir una inclinacin de 45. Recordemos que este tipo de conexin tiene asociado un nico GL que corresponde a un ngulo medido entre dos vectores de referencia R1 y R2 ubicados en cada cuerpo involucrado en la conexin. Entonces, el valor que se debe pensar corresponde al valor del ngulo entre R1 y R2 medido en radianes. Tomaremos como valor del GL el ngulo 0 rad. De esta forma se encontrar la inclinacin de 45 cuando los vectores de referencia R1 y R2 formen un ngulo nulo.

Z0

P (0.0, 0.25, 0.25)

45 Y0

Figura 16 .- Ejemplo Bsico con Junta de Revolucin.

Luego se definen los vectores A y R en cada cuerpo involucrado en la conexin. El primer cuerpo involucrado en la conexin es el cuerpo GROUND. Recordemos que por estar asociado al SRG conocemos todas sus coordenadas generalizadas, es decir el cuerpo GROUND es conocido y por lo tanto podemos utilizar este cuerpo como referencia para el cuerpo correspondiente a la barra, creando un cadena cinemtica. Si definimos los vectores A1 y R1 como X0 e Y0 y los vectores A2 y R2 como X1 e 1 Y podemos imaginar la orientacin del SRL del cuerpo 1 con respecto al SRL del cuerpo 0, que en este caso corresponde al SRG. Se debe tener en cuenta que, por defecto el cuerpo GROUND es el cuerpo 0 de la cadena cinemtica y la barra corresponde al cuerpo 1 de la cadena cinemtica. La Figura 17 ilustra ahora los sistemas de referencia orientados en el espacio teniendo en cuenta el ngulo nulo entre R1 y R2.

Z1 Z0 A2 X
1 1

q GL nulo R
2

Y1

R2

R1

A X0

R1

Y0

Figura 17 .- Sistemas de referencia orientados luego de definir los vectores A y R y el valor del GL.

La Figura 17 muestra el paso 3. Los sistemas de referencia estn orientados de acuerdo a los vectores A y R, al valor del GL y teniendo en cuenta que es una junta de revolucin. El ltimo paso consistira entonces en definir los vectores P. De acuerdo al problema sabemos que la conexin debe estar en el origen del SRG, de esta forma P1 debe apuntar al origen desde el SRG, es decir P1 es un vector nulo. Como el cuerpo 0 es conocido y asociado al SRG, se define inmediatamente el punto de conexin en el espacio. Luego para definir P2 se debe tener en cuenta dos aspectos. El primero es que necesitamos tener una barra con coordenadas globales (0.0, 0.25, 0.25) en el extremo. El segundo aspecto es que el vector P2 definido desde el SRL del cuerpo 1 deber apuntar al origen del SRG ya que es ah donde se encuentra la conexin. El vector P2 entonces corresponde al vector (0.0, -0.25, -0.25) en coordenadas locales. La Figura 18 ilustra completa la definicin de la conexin e ilustra el vector P2.
Z1 Z0 X1 P2 A X0
1

A2

R2

Y1

R1

Y0

Figura 18.- Definicin completa de vectores A, R y P para la configuracin buscada.

El cdigo para la modelacin de este sistema mecnico es el siguiente: C 1 B1 0 P1 0.0 0.0 0.0 A1 1.0 0.0 0.0 R1 0.0 1.0 0.0 B2 1 P2 0.0 -0.25 -0.25 A2 1.0 0.0 0.0 R2 0.0 1.0 0.0 B 0 B 1 Para observar el mecanismo en Padrob, guarde el cdigo en editor de texto (por ejemplo en el Bloc de notas) bajo el nombre revolucion1.mod. Para realizar esto, usted debe seleccionar en tipo de archivo la opcin Todos los archivos tal como se muestra en la Figura 19. Una vez realizado esto podemos abrir el cdigo en Padrob.

Figura 19.- Ventana para guardar el cdigo como "revolucion1.mod".

Ejecute el archivo Padrob.exe. Usted debera ver en pantalla la ventana que se muestra en la Figura 20

Figura 20.- Ventana de Padrob.

Una vez abierto el archivo en Padrob, seleccione en la barra de herramientas de la parte superior del programa, la opcin Configuration y luego Graphics. En la ventana que aparece, marque la opcin Local Body Frames dejando el resto de las opciones sin modificar, tal como se muestra en la Figura 21. Pulse el botn OK.

Figura 21.- Ventana de configuracin de opciones grficas.

Luego vuelva a la barra de herramientas y seleccione Kinematics, y luego Positions. En la ventana que aparece, se muestra una nica opcin llamada q1(revolute), est variable corresponde al GL del sistema asociado a la conexin tipo junta de revolucin.

Figura 22.- Ventana para ingresar valores de GL.

En esta ventana se entregar a Padrob los valores para los distintos GL del sistema mecnico modelado. Debemos recordar que de antemano nosotros supusimos un valor del GL para encontrar una configuracin dada. En el ejemplo que desarrollamos modelamos que para un valor nulo del GL se obtuviera una inclinacin de 45 para la barra. Ingrese en el espacio en blanco el valor 0, y pulse Enter en su teclado. Es muy importante pulsar Enter en el teclado, de lo contrario al cerrar la ventana, el valor para el GL no ser integrado a la rutina de Padrob. Luego de pulsar Enter, pulse el botn OK. Usted debera ver en pantalla la siguiente figura.

Figura 23.- Ejemplo bsico con junta de revolucin modelado en Padrob.

La Figura 23 muestra el sistema mecnico modelado con todas las restricciones del problema y en la configuracin buscada. La barra est inclinada en 45 y el extremo tiene coordenadas globales (0.0, 0.25, 0.25). La rutina descrita previamente se debe repetir para los distintos ejercicios, por lo que no volveremos a mencionarla.

Modifiquemos ahora un poco la definicin de los vectores R y P para ilustrar de mejor forma los pasos de modelacin y la importancia de tener claros los conceptos para los vectores A, R y P y el valor del GL. Por ejemplo supongamos que modificamos el vector P2 de tal forma que ahora se defina como un vector de coordenadas locales (0.0, -0.354, 0.0). El valor 0.354 corresponde al largo de la barra del ejemplo (teniendo en cuenta que tiene coordenadas globales (0.0, 0.25, 0.25) para una inclinacin de 45). El nuevo vector P2 se puede apreciar en la Figura 24. El SRL del cuerpo 1 se ha desplazado, pero como no he cambiado la definicin de los vectores A y R su orientacin no ha cambiado.

Z0 Z1 P2 A X0
1

R1

Y0 X1

A2

R2

Y1

Figura 24.- Modelacin con nuevo vector P .

El nuevo cdigo debe considerar el cambio del vector P2. El cdigo se define como: C 1 B1 0 P1 0.0 0.0 0.0 A1 1.0 0.0 0.0 R1 0.0 1.0 0.0 B2 1 P2 0.0 -0.354 0.0 A2 1.0 0.0 0.0 R2 0.0 1.0 0.0 B 0 B 1 Si guardamos el cdigo, lo abrimos en Padrob, e ingresamos el valor 0.0 para su GL, Padrob nos muestra en pantalla la Figura 25.

Figura 25.- Visualizacin de nueva barra modelada con GL de nulo.

Como era de esperar, debido a la nueva definicin del vector P2, el ingreso de un valor nulo en el GL nos entrega una barra horizontal debido a como estn definidos los vectores R1 y R2. Sin embargo se mantuvo el largo de la barra original del problema, por lo que todava se puede encontrar la modelacin del sistema inclinando la barra en 45. Con esta modelacin se debe ingresar un valor para el GL de 45 en radianes, de esta forma se encontrar la barra inclinada con coordenadas globales (0.0, 0.25, 0.25) en el extremo. La Figura 26 muestra la barra inclinada, tal como se buscaba.

Figura 26.- Visualizacin de nueva barra modelada con inclinacin de 45 a travs de un valor del GL de 0.7854 rad.

Modifiquemos ahora la definicin del vector R2, de tal forma que ste quede definido ahora en el eje Z1. Si suponemos nuevamente un valor nulo para el GL, se modifica la orientacin del SRL del cuerpo 1, tal como se muestra en la Figura 27.

Z0 X1 P2 A X0
1

R2

Z1

Y1 Y0

R1

Figura 27.- Modelacin con modificacin del vector R .

Para mantener la configuracin buscada para un valor nulo del GL, adems se debe modificar el vector P2 de acuerdo con la nueva orientacin del SRL del cuerpo 1. La nueva

definicin de P2 en coordenadas locales es (0.0, 0.25, -0.25). De esta forma se obtienen coordenadas globales para el extremo (0.0, 0.25, 0.25). El nuevo cdigo es el siguiente: C 1 B1 0 P1 0.0 0.0 0.0 A1 1.0 0.0 0.0 R1 0.0 1.0 0.0 B2 1 P2 0.0 0.25 -0.25 A2 1.0 0.0 0.0 R2 0.0 0.0 1.0 B 0 B 1 Abriendo en Padrob el archivo con el nuevo cdigo e ingresando un valor 0 para el GL de la conexin se obtiene la Figura 28. Se puede observar como la orientacin del SRL ha cambiado.

Figura 28.- Visualizacin del nuevo modelo para la barra inclinada.

Como se aprecia a travs de estos ejemplos, la modelacin de sistemas mecnicos en Padrob se puede realizar a travs de mltiples combinaciones. A lo largo de estos ejemplos, se observaron tres formas diferentes para modelar el mismo problema. Es importante sin embargo, recordar siempre los conceptos que existen detrs de los vectores A, R y P y cmo deben ser usados en combinacin con los valores de los GL del sistema. Supongamos ahora que se quiere modelar el mecanismo que se muestra en la Figura 29. En ella se ve una barra horizontal conectada a tierra en el origen del SRG por una junta prismtica que permite el desplazamiento en el eje X0.

Nuevamente existen dos cuerpos: el cuerpo GROUND y la barra. Queremos modelar el sistema para obtener la direccin de desplazamiento X0 y las coordenadas globales en el extremo de la barra (0.0, 0.25, 0.0). Al igual que en el caso anterior, debemos tomar en cuenta el valor del GL asociado a la conexin para obtener la configuracin dada en la figura. El GL nico asociado a este tipo de conexin corresponde a una distancia medida entre los puntos de conexin dados por P1 y P2 en la direccin del vector R1. Es necesario recordar que el vector R2 tendr la misma direccin pero slo porque el segundo cuerpo involucrado en la conexin se acomoda de tal forma que los vectores R1 y R2 sean paralelos. El valor de esta distancia es medida en metros. Se tomar como valor del GL la distancia nula 0 m para encontrar con Padrob la configuracin dada en la figura.

Z0

P (0.0, 0.25, 0.0) Y0

Figura 29.- Ejemplo bsico con junta tipo prismtica.

Siguiendo con los pasos de modelacin se definen los vectores A y R en cada cuerpo involucrado en la conexin. El primer cuerpo involucrado en la conexin es, al igual que en los ejemplos anteriores, el cuerpo GROUND, conocido y asociado al SRG. Como nos encontramos en el SRG, necesariamente debemos definir el vector R1 en la direccin Y0, ya que con esto se impone que la direccin de desplazamiento del cuerpo sea de acuerdo a este vector. El vector A1 se define como X0 y los vectores A2 y R2 se definen como X1 e Y1. Podemos imaginar la orientacin del SRL del cuerpo 1 con respecto al SRL del cuerpo 0 o equivalentemente al SRG como en la Figura 30.

Z0 A2 X1 A X0
1

Z1

R2

Y1

R1

Y0

Figura 30.- Orientacin del SRL del cuerpo 1 con respecto al SRG.

La Figura 30 muestra el paso 3. El SRL del cuerpo 1 est orientado de tal forma que el vector R2 sea paralelo con R1 y los vectores A sean paralelos. La orientacin es realizada teniendo en cuenta de que se trata de una junta tipo prismtica. El ltimo paso consistira entonces, en definir los vectores P. Al igual que en el ejemplo anterior, la conexin debe estar en el origen del SRG, por lo tanto nuevamente P1 es un vector nulo. Teniendo en cuenta el largo de la barra y la posicin de la conexin en el SRG se define P2 como (0.0, -0.25, 0.0) en coordenadas locales. La Figura 31 ilustra completa la definicin de la conexin e ilustra el vector P2.

Z0 Z1 P2

A X
0

R1

Y0 X1

A2

R2

Y1

Figura 31.- Definicin completa de la conexin.

El cdigo para la modelacin de este sistema mecnico es el siguiente: C 1 T 2 B1 0 P1 0.0 0.0 0.0 A1 1.0 0.0 0.0 R1 0.0 1.0 0.0 B2 1 P2 0.0 -0.25 0.0 A2 1.0 0.0 0.0 R2 0.0 1.0 0.0 B 0 B 1

Siga los pasos descritos en el ejemplo anterior para guardar el cdigo como prismtico1.mod y abra el archivo en Padrob. Si se observa ahora en Positions de Kinematics la variable que aparece es q1(prismatic) y no q1(revolute). Ingresando el valor 0 en esta variable, se obtiene el resultado de la siguiente figura.

Figura 32.- Visualizacin de la junta prismtica en Padrob.

Como se pudo apreciar en este ejemplo, en una conexin tipo junta prismtica tanto los vectores A y R coincidirn en todo momento desde el punto de vista del SRG. A diferencia de la junta de revolucin donde los vectores R se utilizan para medir la rotacin relativa de los cuerpos y coinciden slo para un ngulo nulo entre ellos (variable q1(revolute) igual a 0). El vector R define en este caso, el eje de desplazamiento relativo de los cuerpos. El vector A termina de definir la orientacin de de los SRL y por ende, de los cuerpos. Sin embargo, la conexin tipo junta prismtica se puede apreciar mejor, al ingresar un valor distinto de 0 para q1(prismatic). Por ejemplo para q1(prismatic) igual a 0.1, se observa el resultado de la Figura 33. Es importante destacar en este caso cmo al modificar el GL los vectores P ya no apuntan al mismo punto en el SRG. La definicin de los vectores P se mantiene y apuntan a los puntos de conexin, que en este caso corresponde a los extremos de la conexin vista en gris. En este caso el extremo de la barra ya no est en las coordenadas globales (0.0, 0.25, 0.0), sino en las coordenadas globales (0.0, 0.35, 0.0), donde se le ha sumado el valor del GL. Si se quisiera mantener las coordenadas globales, el cdigo debera ser modificado, teniendo en cuenta el valor no nulo del GL.

P2

Figura 33.- Junta prismtica para un valor no nulo de su GL.

La modificacin del vector A (manteniendo la definicin del vector R) implicar slo una rotacin del SRL. Por ejemplo si A2 se define ahora como un vector con coordenadas locales (1.0, 0.0, 1.0), se obtiene el resultado de la Figura 34. C 1 T 2 B1 0 P1 0.0 0.0 0.0 A1 1.0 0.0 0.0 R1 0.0 1.0 0.0 B2 1 P2 0.0 -0.25 0.0 A2 1.0 0.0 1.0 R2 0.0 1.0 0.0 B 0 B 1

Figura 34.- Modificacin del vector A para junta prismtica.

Como se observa en la figura, el SRL del cuerpo 1 ha rotado de tal forma que los vectores A sean paralelos. El vector A2 en este caso est formando un ngulo de 45 en el cuadrante positivo del plano X1 Z1. En este captulo se han explorado los aspectos bsicos de la modelacin en Padrob, incorporando ahora la sintaxis bsica para describir los sistemas mecnicos en Padrob. Como se ha podido observar, los elementos descritos en los captulos anteriores son muy importantes para una correcta modelacin en Padrob. Los ejemplos bsicos con slo una conexin han sido explorados en este captulo. En el prximo captulo se formarn cadenas cinemticas ms complejas.

6. Dos Tcnicas de Modelacin


Una vez explicados los fundamentos bsicos a tener en mente al introducir un modelo en Padrob, exploremos con mayor profundidad el uso de los vectores A y R en mecanismos ms complejos que involucren conexiones tipo junta de revolucin y prismtica. Para simplificar la modelacin exploraremos 2 tcnicas bsicas para modelar mecanismos ms complejos. Supongamos se quiere modelar el mecanismo que se muestra en la Figura 35, el problema es similar al ya analizado en los ejemplos bsicos, sin embargo existe un cuerpo y una conexin adicional.

L L=1 45 Y

Figura 35.- Ejemplo Brazo Doble.

El sistema consta de dos conexiones y 3 cuerpos, incluyendo el cuerpo 0 GROUND. Las barras tienen un largo L = 1 con una inclinacin de 45. Ambas conexiones son juntas de revolucin, la primera conexin gira en torno a X del SRG, en cambio la conexin 2 gira en torno a X1 del SRL del cuerpo 1. Sin embargo, por cmo est definido el mecanismo veremos que X1 coincidir con X del SRG. La primera tcnica es definir todos los vectores A y R a lo largo de los ejes principales de cada SRL. Siguiendo los pasos de modelacin expuestos en el captulo anterior pensaremos un valor nulo para los GL asociados a la conexin 1 y 2. Como se ha mencionado reiteradamente, en el caso del cuerpo 0 o GROUND, el SRL es el SRG. Al definir todos los vectores A y R a lo largo de los ejes principales de cada SRL y teniendo en cuenta un valor nulo para los GL, los ejes de los SRL coinciden en direccin con los ejes del SRG pero no necesariamente en el sentido. Esto es lo que se obtiene en los ejemplos bsicos analizados para la junta de revolucin en el captulo anterior. En ellos los vectores A y R quedan definidos siempre en los ejes principales, y los ejes del SRL coinciden en direccin y sentido con los ejes del SRG.

Aunque se puede definir el origen del SRL en cualquier parte del cuerpo 1, es recomendable definirlo en el centro geomtrico del cuerpo. Esto porque el origen del SRL define el centro de gravedad del cuerpo. Este importante detalle es vital a la hora de definir la dinmica del cuerpo y es recomendable entonces utilizar el centro geomtrico. En el caso de una barra, el centro geomtrico corresponde a la mitad, por lo tanto el SRL del cuerpo 1 se definir a 0.353 (proyeccin de 0.5) en Y y Z de la conexin 1. Si definimos los vectores A1 y R1 como X e Y, y A2 y R2 como X1 y Y1 y considerando un valor nulo para el GL de la conexin 1, se consigue que el SRL del cuerpo 1 tenga la misma orientacin que el SRL del cuerpo 0 es decir, del SRG. El cdigo para esta conexin sera el siguiente, C 1 B1 0 P1 0.0 0.0 0.0 A1 1.0 0.0 0.0 R1 0.0 1.0 0.0 B2 1 P2 0.0 -0.353 -0.353 A2 1.0 0.0 0.0 R2 0.0 1.0 0.0 De esta forma se define el SRL del cuerpo 1. La Figura 36 ilustra la cadena cinemtica construida si slo utilizramos el cdigo descrito en el prrafo anterior. Los ejes del SRL del cuerpo 1, poseen la misma direccin y sentido que los del SRG.

Z
2

Z1 R2

X A1 X P
2

Y1 45 Y R1

Figura 36.- Cadena cinemtica parcialmente construida. Tcnica 1.

Nuevamente, si definimos los vectores A y R iguales de ambos cuerpos en los ejes X e Y locales de cada cuerpo y pensando en un valor nulo para el GL de la conexin 2, se obtiene que la orientacin y sentido del SRL del cuerpo 2 sea igual al del cuerpo 1 y por ende, al SRG. La conexin 2 debe estar a 0.353 (proyeccin de 0.5) en Y1 y Z1. Sin embargo, para modelar exactamente el mismo sistema no podemos definir el SRL del cuerpo 2 en el centro geomtrico, ya que al no haber otra conexin no podramos definir el largo completo de la barra. Para cumplir con el modelo debemos definir el SRL del cuerpo 2 en el extremo de la barra. Por lo tanto, la conexin 2 desde el SRL del cuerpo 2 debe estar a -0.707 en Y2 y Z2. La siguiente figura ilustra la posicin del SRL del cuerpo 2, as como los vectores R involucrados.

Z2 R2 P2 X2 Z Z1 Y2

P1 R1 45 Y1 Y

X1 X

Figura 37.- Modelacin completa de Brazo Doble. Tcnica 1.

El cdigo para esta conexin es el siguiente, C 2 B1 1 P1 0.0 0.353 0.353 A1 1.0 0.0 0.0 R1 0.0 1.0 0.0 B2 2 P2 0.0 -0.707 -0.707 A2 1.0 0.0 0.0 R2 0.0 1.0 0.0 Completando con la enumeracin de los cuerpos B 0, B 1 y B 2, guarde el archivo como revolucion3.mod. Abra el archivo en Padrob e introduzca como variables para q1(revolute) y q2(revolute) el valor 0. El resultado se muestra en la Figura 38.

Figura 38.- Visualizacin de Brazo Doble en Padrob. Tcnica 1.

La segunda tcnica de modelacin trata de orientar los SRL de tal forma que la definicin de la conexin a travs de los vectores P quede planteada en un nico eje, esto puede simplificar el clculo de las posiciones de las conexiones, siendo una gran ventaja en algunos casos. Por ejemplo si quisiramos modelar el mismo ejercicio con esta tcnica se debe modificar el vector R1 en la primera conexin inclinndolo en 45. De esta forma si se mantiene la definicin del vector R2, el SRL del cuerpo 1 gira orientando su vector Y1 sobre el cual est definido R2 la direccin del eje de la barra. De esta forma, la conexin 1 queda en Y1 -0.5. Para esto R1 debe quedar orientado en 45, lo que equivale a definirlo como R1 0.0 1.0 1.0 en el SRL (SRG) del cuerpo 0 o GROUND. De esta forma la conexin est dada por el siguiente cdigo, C 1 B1 0 P1 0.0 0.0 0.0 A1 1.0 0.0 0.0 R1 0.0 1.0 1.0 B2 1 P2 0.0 -0.5 0.0 A2 1.0 0.0 0.0 R2 0.0 1.0 0.0 Esto siempre pensando en un ngulo nulo entre los vectores R. La Figura 39 ilustra la cadena cinemtica construida si slo utilizramos el cdigo descrito en el prrafo anterior.

Z X1 A1 X

Z1 Y1 A2 45 R
1

R2

Figura 39.- Construccin parcial cadena cinemtica. Tcnica 2.

Para la segunda conexin, si se definen los vectores A y R del cuerpo 1 como A1 1.0 0.0 0.0 y R1 0.0 1.0 0.0 y del cuerpo 2 como A2 1.0 0.0 0.0 y R2 0.0 1.0 0.0, se mantiene la orientacin y el sentido de los ejes del SRL del cuerpo 2 con respecto a los ejes del SRL del cuerpo 1. Sin embargo, se debe notar que los ejes Y1, Y2, Z1 y Z2 no coinciden en sentido y direccin de Y y Z como en el caso anterior. Con esta definicin de vectores A y R, y considerando un valor nulo para el GL asociado a la conexin 2, se define que la conexin 2 con respecto al SRL del cuerpo 2 queda ubicada en -1.0 en el eje Y2. El cdigo para la conexin 2 es el siguiente. C 2 B1 1 P1 0.0 0.5 0.0 A1 1.0 0.0 0.0 R1 0.0 1.0 0.0 B2 2 P2 0.0 -1.0 0.0 A2 1.0 0.0 0.0 R2 0.0 1.0 0.0 La Figura 40 ilustra la cadena cinemtica completa.

Z2 A2 R2

Y2

X2

l
P2 Z Z1 P1

l
X
1

Y1

A1 45

R1

l =1
Y

X
Figura 40.- Modelacin completa Brazo Doble. Tcnica 2.

Completando con la enumeracin de los cuerpos B 0, B 1 y B 2, guarde el archivo como revolucion4.mod. Abra el archivo en Padrob e introduzca como variables para q1(revolute) y q2(revolute) el valor 0. El resultado se muestra en la Figura 41.

Figura 41.- Visualizacin de Brazo Doble en Padrob. Tcnica 2.

En la figura se puede observar claramente la inclinacin de los ejes. Se debe recordar que la inclinacin de los ejes se produjo slo inclinando el vector R1 del cuerpo 0 o GROUND. Las tcnicas descritas tambin son vlidas para las juntas prismticas, sin embargo en el caso de este tipo de juntas se debe tener especial cuidado en el uso de los vectores A. Por ejemplo supongamos se quiere modelar el mecanismo que se muestra en la Figura 42. El sistema, al igual que en el ejemplo anterior, consta de dos conexiones y 3 cuerpos, incluyendo el cuerpo 0 o GROUND. Las barras tienen un largo L1 = 1 m, y L2 = 0.5 m. La primera barra est inclinada en 45. La primera conexin es una junta prismtica, posicionada en el origen en inclinada en 45, es decir su eje de desplazamiento est dado en un inclinacin de 45 en el plano YZ. Se asume que la junta prismtica tiene asociado un GL nulo. La segunda conexin es una junta de revolucin, la cual gira en torno a X1 del SRL del cuerpo 1. Sin embargo, por como est definido el mecanismo veremos que X1 coincidir con X del SRG.

l
l1 = 1, l 2 = 0.5
45 Y
Figura 42.- Ejemplo Pistn y Rtula.

Utilizando la segunda tcnica descrita en el ejemplo anterior, la conexin 1 que es de tipo prismtica se describe como, C 1 T 2 B1 0 P1 0.0 0.0 0.0 A1 1.0 0.0 0.0 R1 0.0 1.0 1.0 B2 1 P2 0.0 -0.5 0.0 A2 1.0 0.0 0.0 R2 0.0 1.0 0.0 Tal como en el primer ejercicio, el vector R1 est inclinado en el plano YZ por pertenecer al cuerpo 0 o GROUND. De esta forma al ser la conexin tipo junta prismtica, se define inmediatamente el eje de desplazamiento con una inclinacin de 45 en el plano YZ, tal como se busca. El vector R2 se acomoda de tal forma de coincidir en la direccin del vector R1, inclinando el SRL del cuerpo 1. La orientacin final del SRL del cuerpo 1

queda definida al hacer coincidir los vectores A. Se debe recordar que en este caso, el valor del GL asociado a la conexin no es importante en la definicin de los vectores A y R, pero s en la definicin del vector P2. Asumiendo un valor nulo del GL la definicin del vector P2 es P2 0.0 -0.5 0.0. La Figura 43 ilustra la creacin de la cadena cinemtica utilizando slo el cdigo descrito en el prrafo anterior.

Z1 Y1
2

A2 R1 45

X P A1 X
2

R2

Figura 43.- Creacin parcial de la cadena cinemtica. Tcnica 2.

Siguiendo el mismo esquema descrito en el ejemplo anterior, la segunda conexin queda a 0.5 Y1. Los vectores A y R se pueden definir de tal forma que la posicin de la conexin desde el origen del SRL del cuerpo 2, quede expresado slo en Z2. Existen mltiples formas de realizar esto, una de ellas es definir R1 de tal forma que coincida con el eje Y del SRG y A1 como X1. Se define entonces R1 como R1 0.0 1.0 -1.0. Luego definiendo los vectores A2 y R2 en los ejes X2 e Y2, el SRL del cuerpo 2 queda orientado como se muestra en la Figura 44. La conexin 2 queda a -0.5 en Z2.

Z2 A2 P2 Y2

R2

Z1

l
A1

P1

Y1

l1 = 1, l 2 = 0.5

X1 45

R1 Y

X
Figura 44.- Modelacin completa de Pistn y Rtula. Tcnica 2.

El cdigo de la conexin 2 es entonces el siguiente. C 2 B1 1 P1 0.0 0.5 0.0 A1 1.0 0.0 0.0 R1 0.0 1.0 -1.0 B2 2 P2 0.0 0.0 -0.5 A2 1.0 0.0 0.0 R2 0.0 1.0 0.0 Completando con la enumeracin de los cuerpos B 0, B 1 y B 2, guarde el archivo como prismatico3..mod. Abra el archivo e introduzca como variables para q1(prismatic) y q2(revolute) el valor 0. El resultado se muestra en la Figura 45.

Figura 45.- Visualizacin de Pistn y Rtula en Padrob. Tcnica 2.

En la Figura 46 se puede observar que al ingresar un valor distinto de 0 para el GL q1(prismatic) el desplazamiento se produce en el eje deseado.

Figura 46.- Visualizacin de Pistn y Rtula en Padrob. GL conexin 1 no nulo.

Las dos tcnicas de modelacin que se explicaron en detalle pueden, segn el tipo de sistema mecnico que se debe modelar, simplificar el proceso de modelacin. Sin embargo un aspecto fundamental a tener en cuenta antes de modelar, es si se quiere realizar una simulacin dinmica o simplemente un modelo que muestre visualmente el movimiento del sistema. Tal como se ver en la tercera parte de este manual, cuando se incorporan masas e inercias en el caso de una simulacin dinmica, la modelacin se debe realizar con mayor cuidado, ya que se deber orientar el SRL de acuerdo a los ejes principales de inercia. Si bien el uso de una u otra tcnica queda sujeto a este criterio, se recomienda utilizar la primera tcnica cuando se poseen las coordenadas en el espacio de las conexiones. De esta forma es fcil definir las conexiones ya que los SRL coinciden en direccin pero no necesariamente en sentido con el SRG. La segunda tcnica se recomienda utilizar cuando se poseen las dimensiones e inclinaciones de los cuerpos. Como sucede en ambos ejemplos explorados, la modelacin del mecanismo se simplifica enormemente, ya que las conexiones quedan definidas en un solo eje de los SRL. Esto se obtiene modificando los vectores A y R para acceder a las inclinaciones deseadas. Sin embargo como mencionamos anteriormente, a la hora de querer generar un modelo que ser utilizado en una simulacin dinmica, se debe utilizar la tcnica que oriente los SRL en los ejes principales de inercia (generalmente la segunda tcnica). Se explicar con mayor detalle este aspecto en la tercera parte de este manual.

Conexiones Mltiples en un Mismo Punto


Conociendo los aspectos bsicos de la modelacin de mecanismos con juntas de revolucin y prismticas. Nos adentraremos ms en los conocimientos necesarios para modelar mecanismos ms complejos. Como se mencion anteriormente, en Padrob una conexin se realiza slo entre dos cuerpos. Sin embargo en la prctica existen mltiples casos en que las conexiones permiten ms de un GL. Se necesita entonces modelar mltiples conexiones en un mismo punto. Por ejemplo, una junta del tipo esfrica, no permite la translacin relativa entre dos cuerpos pero s 3 rotaciones relativas en 3 ejes distintos, tiene asociado 3 GL. Para modelar una junta de este tipo en Padrob podemos usar 3 juntas de revolucin, las cuales debern permitir el giro en 3 ejes de rotacin perpendiculares entre s. Cada conexin se realiza entre 2 cuerpos, sin embargo necesitamos que estas 3 juntas de revolucin se ubiquen en el mismo punto. Para lograr esto utilizamos cuerpos con dimensiones nulas, es decir cuerpos que son modelados como puntos pero que sirven para unir las conexiones. Usando estos cuerpos puntuales se pueden mantener las 3 conexiones en un mismo punto. El cdigo para esta junta esfrica sera C 1 B1 0 B2 1 C 2 B1 1 B2 2 C 3 B1 2 B2 3 B 0 B 1 B 2 B 3

P1 0.0 0.0 0.0 A1 1.0 0.0 0.0 R1 0.0 1.0 0.0 P2 0.0 0.0 0.0 A2 1.0 0.0 0.0 R2 0.0 1.0 0.0 P1 0.0 0.0 0.0 A1 0.0 1.0 0.0 R1 1.0 0.0 0.0 P2 0.0 0.0 0.0 A2 0.0 1.0 0.0 R2 1.0 0.0 0.0 P1 0.0 0.0 0.0 A1 0.0 0.0 1.0 R1 1.0 0.0 0.0 P2 0.0 -0.5 0.0 A2 0.0 0.0 1.0 R2 1.0 0.0 0.0

Guarde el cdigo como esferica.mod. Ingresando valores para q1(revolute) igual a 0.5, q2(revolute) igual a 0.0 y q3(revolute) igual -0.5. El resultado que se observa es el siguiente

Figura 47.- Ejemplo de conexin mltiple. Junta Esfrica.

En las conexiones se observa que tanto el origen del cuerpo B 1 como el de B 2 se encuentran en un mismo punto, ya que la posicin de las conexiones en estos cuerpos son definidas en el origen de los SRL. Estos, a su vez coinciden con el origen del SRG pero podran pertenecer a un punto cualquiera del espacio. Los cuerpos B 1 y B 2 se han modelado como cuerpos puntuales. Se propone como ejercicio analizar la orientacin de los SRL de cada cuerpo. De la misma forma, es posible combinar juntas de revolucin y prismticas. Por ejemplo, guarde el siguiente cdigo como conexin2.mod. C 1 B1 0 P1 B2 1 P2 C 2 T 2 B1 1 P1 B2 2 P2 B 0 B 1 B 2

0.0 0.0 0.0 A1 1.0 0.0 0.0 R1 0.0 1.0 0.0 0.0 0.0 0.0 A2 1.0 0.0 0.0 R2 0.0 1.0 0.0 0.0 0.0 0.0 A1 1.0 0.0 0.0 R1 0.0 1.0 0.0 0.0 -0.5 0.0 A2 1.0 0.0 0.0 R2 0.0 1.0 0.0

Al ingresar valores para q1(revolute) igual a 0.5, q2(revolute) igual a 0.2, el resultado que se observa es el siguiente.

Figura 48.- Ejemplo conexin mltiple. Conexin prismtica y de revolucin.

Nuevamente se propone como ejercicio analizar la orientacin de los SRL de cada cuerpo.

7. Cadenas Cinemticas Cerradas


Hemos mencionado brevemente algunos aspectos sobre cadenas cinemticas cerradas. Una cadena cinemtica es simplemente una sucesin de cuerpos unidos por conexiones. Cuando todos los cuerpos de una cadena estn unidos a 2 o ms conexiones se dice que esta cadena es cerrada. Hasta el momento hemos analizado slo cadenas cinemticas abiertas, porque en los ejercicios explicados, un cuerpo de la cadena cinemtica slo posee una conexin. Es el caso de los cuerpos finales. La forma ms tpica de generar una cadena cinemtica cerrada es hacer que la ltima conexin vuelva al cuerpo GROUND. Por ejemplo guarde el siguiente cdigo como fourbar.mod. C 1 B1 0 B2 1 C 2 B1 1 B2 2 C 3 B1 2 B2 3 C 4 B1 3 B2 0 B 0 B 1 B 2 B 3

P1 0.0 0.0 0.0 A1 1.0 0.0 0.0 R1 0.0 1.0 0.0 P2 0.0 0.0 -0.5 A2 1.0 0.0 0.0 R2 0.0 1.0 0.0 P1 0.0 0.0 0.5 A1 1.0 0.0 0.0 R1 0.0 1.0 0.0 P2 0.0 -0.5 0.0 A2 1.0 0.0 0.0 R2 0.0 1.0 0.0 P1 0.0 0.5 0.0 A1 1.0 0.0 0.0 R1 0.0 1.0 0.0 P2 0.0 0.0 0.5 A2 1.0 0.0 0.0 R2 0.0 1.0 0.0 P1 0.0 0.0 -0.5 A1 1.0 0.0 0.0 R1 0.0 1.0 0.0 P2 0.0 1.0 0.0 A2 1.0 0.0 0.0 R2 0.0 1.0 0.0

Al abrir el archivo en Padrob, observe que slo existe una variable de ingreso q1(revolute). Ingrese el valor -0.3, el resultado es el siguiente,

Figura 49.- Cadena cinemtica cerrada.

En el cdigo se observa que la conexin 4, se conecta al cuerpo GROUND, definido como el segundo cuerpo de la conexin 4. La posicin de esta conexin debe conocerse de antemano en el SRG, ya que como hemos recordado insistentemente a lo largo del tutorial, el SRL del cuerpo B 0 es el SRG. Si quisiramos modificar la posicin de la conexin 4, por ejemplo a 0.0 1.5 0.5 sin alterar los largos de las barras, debemos modificar tambin la definicin de todas las conexiones. Que aparezca slo una variable a modificar es consecuencia de los grados de libertad del sistema. El mecanismo necesita slo una variable (posee 1 GL) para definir cualquier punto. Ntese que si no existiera la conexin 4 anclada a GROUND, el mecanismo tendra 3 GL. Lamentablemente Padrob presenta algunas limitaciones en la elaboracin de cadenas cinemticas cerradas. La principal limitante es que las cadenas cinemticas cerradas slo pueden ocupar un plano. Es decir que no se pueden generar cadenas cinemticas cerradas que ocupen el espacio ya sea por definicin de cuerpos y conexiones o por el giro del mecanismo. Por ejemplo si quisiera hacer girar el cuerpo introduciendo una junta de revolucin en cada extremo con el eje de giro en Y, el cdigo sera el siguiente, C 1 B1 0 B2 1 C 2 B1 1 B2 2 C 3 B1 2 B2 3 C 4

P1 0.0 0.0 0.0 A1 0.0 1.0 0.0 R1 1.0 0.0 0.0 P2 0.0 0.0 0.0 A2 0.0 1.0 0.0 R2 1.0 0.0 0.0 P1 0.0 0.0 0.5 A1 1.0 0.0 0.0 R1 0.0 1.0 0.0 P2 0.0 0.0 -0.5 A2 1.0 0.0 0.0 R2 0.0 1.0 0.0 P1 0.0 0.0 0.5 A1 1.0 0.0 0.0 R1 0.0 1.0 0.0 P2 0.0 -0.5 0.0 A2 1.0 0.0 0.0 R2 0.0 1.0 0.0

B1 3 B2 4 C 5 B1 4 B2 5 C 6 B1 5 B2 0 B 0 B 1 B 2 B 3 B 4 B 5

P1 0.0 0.5 0.0 A1 1.0 0.0 0.0 R1 0.0 1.0 0.0 P2 0.0 0.0 0.5 A2 1.0 0.0 0.0 R2 0.0 1.0 0.0 P1 0.0 0.0 -0.5 A1 1.0 0.0 0.0 R1 0.0 1.0 0.0 P2 0.0 0.0 0.0 A2 1.0 0.0 0.0 R2 0.0 1.0 0.0 P1 0.0 0.0 0.0 A1 0.0 1.0 0.0 R1 1.0 0.0 0.0 P2 0.0 1.0 0.0 A2 0.0 1.0 0.0 R2 1.0 0.0 0.0

Sin embargo al abrirlo en Padrob el programa arroja un error y cierra Padrob. Tambin existen cadenas cinemticas cerradas que Padrob no ejecuta correctamente. Algunas veces el problema se puede resolver modificando el orden de las conexiones. Por lo tanto, si es posible modificar el modelo cinemtico cerrado sin alterar los resultados que se quieren buscar, es recomendable realizar los cambios pertinentes. Es importante entonces, antes de elaborar un modelo cinemtico cerrado en Padrob, considerar que posee ciertas limitaciones.

Parte II Anlisis Cinemticos 1. Introduccin


En esta segunda parte del manual nos centraremos en la cinemtica de los sistemas mecnicos. Una vez ingresado el modelo del sistema mecnico en Padrob, el software nos permite acceder a una serie de opciones relacionadas con la cinemtica. En el anlisis cinemtico, nos interesa resolver los aspectos geomtricos del movimiento de los cuerpos en vez de las fuerzas que lo provocaron. Un esquema clsico para resolver problemas cinemticos consiste primero en identificar los grados de libertad del sistema mecnico. Luego con estos grados de libertad se generan relaciones cinemticas para las distintas conexiones, de esta forma se determinan las posiciones y orientaciones de los cuerpos en el sistema. A este primer paso se le llama anlisis de posicin. En el segundo paso se determinan las velocidades de los cuerpos, derivando las relaciones cinemticas encontradas en el primer paso con respecto al tiempo. El segundo paso es llamado anlisis de velocidad. El tercer y ltimo paso se llama anlisis de aceleracin, en el cual se determinan las aceleraciones de los cuerpos derivando las relaciones de velocidades encontradas en el paso anterior. Como mencionamos en la primera parte, Padrob encuentra automticamente los grados de libertad del sistema. Adems permite calcular posiciones, velocidades y aceleraciones para los orgenes de los SRL de cada cuerpo y las conexiones del sistema. El clculo se realiza para condiciones dadas de los grados de libertad y sus derivadas respectivas. Por ejemplo, para un anlisis de posicin slo se necesitan valores para sus grados de libertad, para una anlisis de velocidad se necesitan valores tanto para los grados de libertad como para sus primeras derivadas, que en el caso de una junta de revolucin sera la velocidad angular y en una junta prismtica una velocidad lineal. El anlisis de aceleracin por supuesto involucra tambin las segundas derivadas. Una vez ingresados los valores, Padrob ejecuta un archivo con el mismo nombre del modelo pero con extensin .lst. En este archivo se pueden leer los datos de posicin, velocidad y aceleraciones. En esta segunda parte nos centraremos en los anlisis cinemticos descritos y la interpretacin de los datos entregados en el archivo .lst.

2. Anlisis de Posicin
Para este tutorial utilizaremos el archivo scara.mod el cual mostramos a continuacin, C 1 B1 0 P1 B2 1 P2 C 2 B1 1 P1 B2 2 P2 C 3 T 2 B1 2 P1 B2 3 P2 B 0 B 1 B 2 B 3

0.0 0.0 1.0 A1 0.0 0.0 1.0 R1 0.0 1.0 0.0 0.0 -0.25 0.0 A2 0.0 0.0 1.0 R2 0.0 1.0 0.0 0.0 0.25 0.0 A1 0.0 0.0 1.0 R1 0.0 1.0 0.0 0.0 -0.25 0.0 A2 0.0 0.0 1.0 R2 0.0 1.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 A1 1.0 0.0 0.0 R1 0.0 0.0 -1.0 0.2 A2 1.0 0.0 0.0 R2 0.0 0.0 -1.0

El modelo scara, es un modelo de brazo robtico que permite el giro de un brazo con 2 GL a travs de 2 juntas de revolucin. El extremo del brazo posee una junta prismtica en el sentido vertical. En total posee 3 GL. Es importante sealar antes de empezar con ste y los restantes anlisis que Padrob trabaja en el sistema de unidades MKS, es decir las distancias y los ngulos estn expresados en metros y radianes, de esta forma sus derivadas con respecto al tiempo tambin estn expresadas en funcin de stos y segundos. Sin embargo por simpleza no se mencionarn para simplificar la notacin. El brazo est a una altura de 1 en Z0, el primer brazo posee un largo de 0.5 y el segundo de 0.25. La junta prismtica une el extremo del brazo a un cuerpo de largo 0.2. Planteamos como ejercicio el anlisis de los sentidos y orientaciones de los distintos SRL, as como de los vectores involucrados en las conexiones. La figura siguiente ilustra el modelo para valores de los GL distintos de 0.

En la barra de herramientas seleccione la opcin Kinematics y luego Positions. En la ventana aparecen disponibles los 3 grados de libertad q1(revolute), q2(revolute) y q3(prismatic). Para q1(revolute) asigne el valor -0.9, para el resto de las variables asigne el valor 0. Recuerde siempre presionar Enter para el ingreso de las variables de lo contrario Padrob no las considera. Una vez presionado el botn Ok, la figura que se observa es la siguiente.

Antes de analizar las posiciones de los cuerpos en el archivo .lst queremos hacer notar 2 cosas de importancia a tener en cuenta a la hora de realizar los anlisis cinemticos. La primera de ellas es que el giro de una junta de revolucin definido entre los cuerpos por los vectores A y medidos con los vectores R (teniendo a R1 como referencia) se define como positivo si el vector que produce su barrido (segn la regla de la mano derecha) coincide con el vector A desde el punto de vista del SRG. Por ejemplo para la conexin 1, el vector A de la conexin se define como Z0, por lo tanto un giro en el sentido antihorario entorno al eje Z0 se define como un giro positivo ya que coincide en direccin y sentido con el vector A de la conexin. En este caso el mecanismo debera rotar a la derecha, es por esto que al ingresar -0.9 para q1(revolute) el mecanismo se desplaza hacia la izquierda. Esta definicin es importante a la hora de ingresar los valores ya que se debe conocer con exactitud en qu sentido se movern los cuerpos. De lo contrario el anlisis de posicin ser errneo. Para las juntas prismticas, el desplazamiento es ms intuitivo. Como tanto los vectores A y R coinciden en el SRG en todo momento, un desplazamiento positivo provoca que la junta se expanda en el sentido de R y viceversa. En este caso el eje R de desplazamiento est definido como Z0 por lo que un desplazamiento positivo implica que la junta se expanda hacia abajo. El segundo aspecto que queremos hacer notar, es que en Padrob el modelo ingresado en cadenas cinemticas abiertas implica que los GL son relativos y no absolutos. Se denominan coordenadas absolutas cuando stas estn expresadas con respecto al SRG. Por lo tanto un GL absoluto es un GL expresado con respecto al SRG. Por ejemplo en este caso el 2 GL es relativo al primer GL y se desplaza con l. Esto se observa claramente en la figura anterior, ya que el brazo completo se desplaz como si fuera un solo brazo. El 2 GL de libertad depende entonces del primero.

Z0

Z0

Y0

Y0

Coordenadas Relativas

Coordenadas Absolutas

Por lo general, en los ejercicios de cinemtica se plantean las incgnitas en GL de absolutos, por lo que es importante tener en cuenta las modificaciones que se deben realizar para ingresar los valores adecuados. Por ejemplo si nos pidieran mover el segundo brazo en -1.5 con respecto al eje Y0 solo debemos ingresar la diferencia entre lo solicitado y el

desplazamiento ya realizado de -0.9, es decir -0.6. El resultado se observa en la siguiente figura.

Realizadas estas importantes observaciones pasemos a la interpretacin del archivo .lst. Al ejecutar Padrob las distintas opciones que posee, genera un archivo .lst con el nombre del archivo del modelo. Por ejemplo en este caso el archivo se llamar scara.lst. Si en este momento usted abre el archivo scara.lst, se encontrar con los resultados de todos los anlisis de Positions que ha hecho hasta el momento en este tutorial. Para evitar confusiones antes de explicar en detalle el contenido del archivo, le recomendamos cerrar la ventana de Padrob y borrar el archivo scara.lst. Abra de nuevo Padrob y ejecute el scara.mod con valores iguales a 0 para los 3 GL. Si bien existen varios bloques con resultados, en este tutorial nos centraremos en los que corresponden a los diferentes anlisis cinemticos. Sin embargo destacamos el bloque de resultados MODEL CONNECTION LIST. Si el lector observa este bloque, se encontrar con el modelo ingresado en Padrob de los archivos .mod. CONEXION : 1 Body 1 : 0 Contact Point Common Normal Axis Reference Axis Body 2 : 1 Contact Point Common Normal Axis

0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000

0.0000 0.0000 1.0000 -0.2500 0.0000

1.0000 1.0000 0.0000 0.0000 1.0000

Reference Axis

0.0000

1.0000

0.0000

En este bloque se encuentran definidos las conexiones, mencionando los cuerpos que involucra, los vectores P (Contact Point), A (Common Normal Axis) y R (Reference Axis). Todos estos datos han sido ingresados previamente en su modelo. Los resultados del anlisis de posicin se encuentran en el bloque, OPTION 1. POSITION FORWARD KINEMATICS START OF POSITION RESULTS Este bloque a su vez se divide en dos. Se muestra primero el resultado para las conexiones y luego para los cuerpos. El resultado de las conexiones comienza con CONNECTIONS. Para una conexin tipo junta de revolucin, el bloque que se presenta es el siguiente, C 2 B1 1 B2 2 T 0 t12 0.0000 cp1_p0 0.0000 0.5000 1.0000 ea1_p0 0.0000 0.0000 1.0000 ra1_p0 0.0000 1.0000 0.0000 et1_p0 -1.0000 0.0000 0.0000 cp2_p0 0.0000 0.5000 1.0000 ea2_p0 0.0000 0.0000 1.0000 ra2_p0 0.0000 1.0000 0.0000 et2_p0 -1.0000 0.0000 0.0000 En este caso presentamos el bloque correspondiente a la conexin 2. En la primera lnea se observa el nmero de la conexin C 2, los cuerpos que involucra B1 1 y B2 2 y el tipo de conexin T 0, lo que implica una junta de revolucin. En la segunda lnea se describe el valor ingresado para el GL de la conexin, en este caso correspondiente a q2(revolute). Como se observa en la lnea t12 tiene asignado el valor 0.0000 que asignamos al ejecutar el anlisis de posicin. Luego se especifican los vectores que definen el origen de la conexin en el SRG y su orientacin en el espacio, estos son los vectores P, A y R ingresados en el modelo pero ahora expresados en el SRG. Adems se determina el tercer vector T del sistema ART. Los cuatro primeros vectores corresponden a los vectores P, A, R y T del cuerpo B1 y los cuatro restantes al cuerpo B2, ambos expresados en el SRG. Cada columna representa un eje coordenado del SRG, la primera columna corresponde a X0, la segunda a Y0 y la tercera a Z0. De esta forma los vectores cp determinan el punto del cuerpo donde existe la conexin en el SRG, los vectores ea determinan los vectores A de la conexin en el SRG y los vectores ra determinan los vectores R en el SRG. Los vectores et son calculados internamente. Es importante recordar que en una conexin tipo junta revolucin los vectores A coinciden en todo momento desde el punto de vista del SRG, mientras que los vectores R slo coinciden para un valor nulo del GL desde el punto de vista del SRG. En cambio en la conexin tipo junta prismtica, tanto los vectores A y R coinciden en todo momento desde el punto de vista del SRG. De esta forma los vectores ea, ra y et pueden o no coincidir

dependiendo de la conexin. Sin embargo, si nos centramos en la junta de revolucin y prismtica podemos decir que los vectores ea coincidirn siempre y los vectores er coincidirn siempre en el caso de una junta prismtica y coincidirn si el GL es nulo en la junta de revolucin. Para los vectores cp ocurre algo similar dependiendo de la conexin utilizada. En el caso de una junta de revolucin los vectores cp mostrarn los mismos valores siempre, pero en el caso de una junta prismtica los vectores cp pueden ser diferentes. Esto debido a que en una junta prismtica el GL, que corresponde a un desplazamiento lineal, permite desplazar los puntos donde est definida la conexin. Como el vector cp determina el punto del cuerpo donde existe la conexin, al introducir un valor distinto de 0 en el GL de una junta prismtica, provocar un desplazamiento del cuerpo y por ende del punto del cuerpo donde est definida la conexin. Por lo que si el valor del GL es 0, como en este caso los vectores cp coinciden. Esto se puede apreciar en el siguiente bloque el cual es parte del anlisis de posicin de las conexiones. C 3 B1 2 B2 3 T 2 t12 0.0000 s12 0.0000 cp1_p0 0.0000 0.7500 1.0000 ea1_p0 1.0000 0.0000 0.0000 ra1_p0 0.0000 0.0000 -1.0000 et1_p0 0.0000 1.0000 0.0000 cp2_p0 0.0000 0.7500 1.0000 ea2_p0 1.0000 0.0000 0.0000 ra2_p0 0.0000 0.0000 -1.0000 et2_p0 0.0000 1.0000 0.0000 Ntese adems que en la primera lnea el valor asignado a T cambia a 2 y se agrega otra variable s12, la cual corresponde al GL de la junta prismtica. Es fcil comprobar en este ejemplo que las posiciones de las conexiones y sus vectores A y R son correctos en el SRG ya que hemos definido el mecanismo en el plano Y0Z0. La descripcin de las conexiones termina en END OF CONNECTIONS. Luego se describen los cuerpos en START OF BODIES. La definicin de las posiciones de los cuerpos implica la definicin de los orgenes de los SRL de los cuerpos en el SRG. Es decir, las posiciones que se muestran en estos bloques corresponden a los puntos donde definimos cada SRL. Un bloque de resultados en esta parte tiene la siguiente forma, Body 1 rg0_p0 0.000 ex1_p0 1.000 ey1_p0 0.000 ez1_p0 0.000 Matrix T0i 1.000 0.000 0.000 1.000 0.000 0.000

0.250 0.000 1.000 0.000 0.000 0.000 1.000

1.000 0.000 0.000 1.000 0.000 0.250 1.000

0.000

0.000

0.000

1.000

El bloque parte con la descripcin del cuerpo que est describiendo, en este caso Body 1. Luego entrega 4 vectores, el primero rg0_p0 corresponde al origen del SRL del cuerpo con respecto al SRG. Luego se describen 3 vectores los cuales corresponden a los ejes X1, Y1 y Z1 en este caso. Estos vectores ex1_p0, ey1_p0 y ez1_p0 definen los vectores X1, Y1 y Z1 en el SRG, es decir determinan la orientacin del SRL en el espacio. Luego se finaliza con una matriz de transformacin la cual sirve para los clculos internos de Padrob. Esta matriz no nos interesar en los anlisis que realicemos por lo que dejaremos de lado su explicacin. Por lo general nos interesarn los vectores cp de las conexiones y rg0_p0 de los cuerpos. Sin embargo para ilustrar las observaciones realizadas, asigne ahora para q1(revolute) el valor -0.9 y para q3(prismatic) el valor 0.2. Debera obtener en pantalla la siguiente figura.

Ahora abra el archivo scara.lst. El resultado para la conexin 1 es el siguiente. C 1 B1 0 B2 1 T 0 t12 -0.9000 cp1_p0 0.0000 0.0000 1.0000 ea1_p0 0.0000 0.0000 1.0000 ra1_p0 0.0000 1.0000 0.0000 et1_p0 -1.0000 0.0000 0.0000 cp2_p0 0.0000 0.0000 1.0000 ea2_p0 0.0000 0.0000 1.0000 ra2_p0 0.7833 0.6216 0.0000 et2_p0 -0.6216 0.7833 0.0000 Inmediatamente se observa que la variable t12 ha sido modificada con el valor ingresado para q1(revolute), luego se observa que los vectores ra2_p0 y et2_p0 han

modificado sus valores. Esto sucede porque como recordaremos el vector R2 de la conexin 1 est definido en el sentido Y1, al girar el brazo, el vector R2 ya no se ubica en el mismo sentido de Y0 el cual corresponde para un ngulo 0 de q1(revolute). Este vector queda orientado en el plano X0Y0 positivo, por lo tanto modifica sus valores en el SRG. El vector T cambia como consecuencia del cambio del vector R ya que recordemos es perpendicular tanto a A como a R. Sin embargo notemos que los vectores ea1_p0 y ea2_p0 mantienen su misma definicin ya que ambos giran en el sentido de Z0. Los vectores cp mantienen su definicin ya que como se explic anteriormente, la posicin de la conexin en los cuerpos no cambian para una junta de revolucin. La conexin C 2 est definida por el siguiente bloque. C 2 B1 1 B2 2 T 0 t12 0.0000 cp1_p0 0.3917 0.3108 1.0000 ea1_p0 0.0000 0.0000 1.0000 ra1_p0 0.7833 0.6216 0.0000 et1_p0 -0.6216 0.7833 0.0000 cp2_p0 0.3917 0.3108 1.0000 ea2_p0 0.0000 0.0000 1.0000 ra2_p0 0.7833 0.6216 0.0000 et2_p0 -0.6216 0.7833 0.0000 Para esta conexin no modificamos el valor del GL. Sin embargo por tratarse de un GL relativo, la orientacin de sus vectores cambia. Esto se puede observar claramente en los resultados. Como el vector R2 de esta conexin estaba definido en Y2 y el GL ingresado es nulo, los vectores ra correspondientes a R coinciden. Es fcil comprobar que la definicin de la conexin en el espacio corresponde a la descrita por los vectores cp. Nuevamente por tratarse de una conexin tipo junta de revolucin los vectores cp se coinciden. La ltima conexin del tipo prismtica muestra el siguiente bloque de resultados. C 3 B1 2 B2 3 T 2 t12 0.0000 s12 0.2000 cp1_p0 0.5875 0.4662 1.0000 ea1_p0 0.6216 -0.7833 0.0000 ra1_p0 0.0000 0.0000 -1.0000 et1_p0 0.7833 0.6216 0.0000 cp2_p0 0.5875 0.4662 0.8000 ea2_p0 0.6216 -0.7833 0.0000 ra2_p0 0.0000 0.0000 -1.0000 et2_p0 0.7833 0.6216 0.0000 En el bloque se observa que el GL s12 ha sido modificado con el valor ingresado en el anlisis. Ntese que por tratarse de una junta prismtica tanto los vectores A y R coinciden en el SRG. Sin embargo, los vectores cp no coinciden esta vez, ya que el GL

igual 0.2 ha desplazado el cuerpo 2 con respecto al cuerpo 1, desplazando el punto de definicin de la conexin en el cuerpo 2. Podemos observar que los vectores coinciden en X0 e Y0 pero no en Z0 mostrando una diferencia de 0.2 en el sentido de Z0. Los resultados para los cuerpos son los siguientes omitiendo el resultado de las matrices de transformacin. Body rg0_p0 ex1_p0 ey1_p0 ez1_p0 Body rg0_p0 ex1_p0 ey1_p0 ez1_p0 Body rg0_p0 ex1_p0 ey1_p0 ez1_p0 Body rg0_p0 ex1_p0 ey1_p0 ez1_p0 0 0.000 1.000 0.000 0.000 1 0.196 0.622 0.783 0.000 2 0.587 0.622 0.783 0.000 3 0.587 0.622 0.783 0.000 0.466 -0.783 0.622 0.000 0.600 0.000 0.000 1.000 0.466 -0.783 0.622 0.000 1.000 0.000 0.000 1.000 0.155 -0.783 0.622 0.000 1.000 0.000 0.000 1.000 0.000 0.000 1.000 0.000 0.000 0.000 0.000 1.000

Se pueden observar como han cambiado las posiciones de los orgenes de los SRL as como las direcciones de sus ejes en el SRG. Antes de continuar con los otros anlisis es necesario hacer notar que la cantidad de puntos que se pueden analizar en Padrob son limitados a la cantidad de conexiones y cuerpos que existen en el modelo. Teniendo en cuenta de que el cuerpo B 0 es el GROUND y por lo menos una conexin est anclada al GROUND nuestro nmero de puntos de inters a analizar se reduce por lo menos en dos. De esta forma es importante definir de antemano el punto que se quiere analizar. Por ejemplo si quisiramos analizar un punto que queda a 0.4 del primer brazo, podramos modificar el origen del SRL del cuerpo B 1 modificando la definicin de la conexin 1 y 2 o bien podramos definir una conexin intermedia manteniendo su GL en 0 a la hora de ejecutar los anlisis. De esta forma, el punto requerido aparecera en los resultados como Body o como Connection. Esta observacin es vlida tambin para los restantes anlisis.

3. Anlisis de velocidad
Una vez explicado en detalle los distintos aspectos del anlisis de posicin, el anlisis de velocidad resulta muy fcil de entender.

Ingrese en la barra de herramientas nuevamente a Kinematics luego presione Velocities, la ventana que aparece es muy similar a la que aparece en Positions agregando la variable Velocity adems de Position. Para cada GL se debe completar el valor del GL as como el valor de su derivada con respecto al tiempo. El anlisis que realiza Padrob entrega tanto el resultado de posiciones explicado en el punto anterior como de velocidades. Ingrese para q1(revolute) los valores -0.9 para Position y -0.5 para Velocity, luego para q2(revolute) los valores 0.0 para Position y 0.0 para Velocity, finalmente para q1(revolute) los valores 0.2 para Position y 0.5 para Velocity. Nuevamente y tal como explicamos para las posiciones, una velocidad positiva se define en el sentido del vector A en el caso de una junta de revolucin y en el sentido del vector R en el caso de una junta prismtica. Como en este caso para la conexin 1 el vector A se define como Z0 la velocidad se define en ese eje, luego para la conexin 3 el vector R est definido en la direccin Z0 en todo momento, por lo que la velocidad positiva se define en ese sentido. En el archivo scara.lst aparece el bloque de resultados definidos bajo el nombre OPTION 2. POSITION AND VELOCITY FORWARD KINEMATICS. En este primer bloque se entregan primero los resultados del anlisis de posiciones necesario para el anlisis de velocidad. Las velocidades se entregan a partir de VELOCITY RESULTS. Al igual que en el anlisis de posiciones se entregan primero los resultados de las velocidades de las conexiones. Estos son los siguientes. Conx vc1_p0 vc2_p0 Conx vc1_p0 vc2_p0 Conx s12p : vc1_p0 vc2_p0 1 Chain 1 t12p : : 0.000 0.000 : 0.000 0.000 2 Chain 1 t12p : : 0.155 -0.196 : 0.155 -0.196 3 Chain 1 t12p : 0.500 : 0.233 -0.294 : 0.233 -0.294 -0.500 0.000 0.000 0.000 0.000 0.000 0.000 0.000 -0.500

Cada conexin definida bajo el nombre Conx se describe segn su nmero. En cada una de ellas se encuentran primero las velocidades de los GL ingresados. En el caso de las juntas de revolucin la variable corresponde a t12p y en el caso de la prismtica s12p. Como se puede verificar, las variables guardan los valores de velocidad ingresados. Luego cada conexin describe 2 vectores, vc1_p0 y vc2_p0, estos vectores corresponden a las velocidades de los puntos de conexin definidos en los cuerpos y descritos en el anlisis de posicin como vectores cp. Se puede observar que tal como ocurre para el anlisis de posicin, las velocidades de los puntos de conexin para una junta de revolucin son iguales, sin embargo, y en este caso las velocidades del punto de conexin de la junta prismtica son distintas ya que el GL posee una velocidad distinta de 0, de lo contrario tambin coincidiran. Los vectores vc1_p0 y vc2_p0 estn expresados en el SRG, donde la primera columna corresponde al eje X0, la segunda columna al eje Y0 y la tercera el eje Z0. Los resultados de los cuerpos se entregan en forma similar.

Body om0_p0 vg0_p0 Body om0_p0 vg0_p0 Body om0_p0 vg0_p0 Body om0_p0 vg0_p0

0 Chain -1 0.000 0.000 1 Chain 1 : 0.000 : 0.078 2 Chain 1 : 0.000 : 0.233 3 Chain 1 : 0.000 : 0.233 : :

0.000 0.000 0.000 -0.098 0.000 -0.294 0.000 -0.294

0.000 0.000 -0.500 0.000 -0.500 0.000 -0.500 -0.500

Cada cuerpo Body est identificado por su nmero. Luego se definen dos vectores om0_p0 y vg0_p0. El segundo vector corresponde a la posicin del origen del SRL del cuerpo con respecto al SRG. El vector om0_p0 es la velocidad angular absoluta del cuerpo correspondiente con respecto al SRG. En este caso se observa que la velocidad angular de cada cuerpo coincide, ya que slo hemos definido una velocidad angular al ingresar un valor distinto de 0 para Velocity de q1(revolute). Este dato puede ser muy til a la hora de comprobar los datos de velocidades angulares de los cuerpos y puede ser utilizado para analizar otros puntos no descritos en las conexiones ni cuerpos.

4. Anlisis de aceleraciones
El anlisis de aceleraciones no implica mayores explicaciones a las ya mencionadas en los dos anlisis descritos previamente. El anlisis de aceleraciones adems de necesitar Position y Velocity para cada GL necesita adems definir la aceleracin del GL a travs de Acceler.. Los resultados que entrega Padrob al realizar el anlisis incluyen resultados de posiciones y velocidades, descritos anteriormente. El bloque de resultados es muy similar al entregado por las velocidades. En Kinematics de la barra de herramientas ingrese a la opcin Accelerations. Ingrese para q1(revolute) los valores -0.9 para Position, -0.5 para Velocity y -0.4 para Acceler. , luego para q2(revolute) los valores 0.0 para Position, 0.0 para Velocity y 0.0 para Acceler., finalmente para q1(revolute) los valores 0.2 para Position, 0.5 para Velocity y 0.2 para Acceler.. La definicin de aceleracin positiva es anloga a la que se define para las velocidades. En el archivo scara.lst aparece el bloque de resultados definidos bajo el nombre OPTION 3. POSITION, VELOCITY & ACCELERATION FORWARD KINEMATICS. En el primer bloque se entregan primero los resultados del anlisis de posiciones necesario para el anlisis de velocidad, luego se entregan los resultados de los anlisis de velocidad, ambos bloques son necesarios para el anlisis de las aceleraciones. Las aceleraciones se entregan a partir de ACCELERATION RESULTS. Sin embargo a diferencia de los otros anlisis se entregan primero los resultados para los cuerpos. Estos son los siguientes.

Body 0 Vector Vector Body 1 Vector Vector Body 2 Vector Vector Body 3 Vector Vector

ag_r0_p0 al_r0_p0 ag_r0_p0 al_r0_p0 ag_r0_p0 al_r0_p0 ag_r0_p0 al_r0_p0

0.0000 0.0000 0.0132 0.0000 -0.1073 0.0000 -0.1073 0.0000

0.0000 0.0000 -0.1172 0.0000 -0.4681 0.0000 -0.4681 0.0000

0.0000 0.0000 0.0000 -0.4000 0.0000 -0.4000 -0.2000 -0.4000

Cada cuerpo Body es descrito con su nmero, luego al igual que en el anlisis de velocidades, se describen dos vectores ag_r0_p0 y al_r0_p0. El vector ag_r0_p0 define la aceleracin del origen del SRL del cuerpo con respecto al SRG. El vector al_r0_p0 es la aceleracin angular absoluta del cuerpo correspondiente con respecto al SRG. El mismo comentario sobre la utilidad de este dato para calcular aceleraciones de otros puntos no descritos en las conexiones y cuerpos es vlido. Luego el bloque de conexiones se define como Conx 1 Vector Vector Conx 2 Vector Vector Conx 3 Vector Vector

CA.ac_r0_p0 CB.ac_r0_p0 CA.ac_r0_p0 CB.ac_r0_p0 CA.ac_r0_p0 CB.ac_r0_p0

0.0000 0.0000 0.0264 0.0264 -0.1073 -0.1073

0.0000 0.0000 -0.2344 -0.2344 -0.4681 -0.4681

0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 -0.2000

Nuevamente cada conexin Conx se define por su nmero y se definen dos vectores CA.ac_r0_p0 y CB.ac_r0_p0. Estos vectores corresponden a las aceleraciones de los puntos de conexin definidos en los cuerpos y descritos en el anlisis de posicin como vectores cp. Se puede observar que tal como ocurre para el anlisis de posicin y velocidad las aceleraciones de los puntos de conexin para una junta de revolucin son iguales, sin embargo, y en este caso, las aceleraciones del punto de conexin de la junta prismtica son distintas ya que el GL posee una aceleracin distinta de 0, de lo contrario tambin coincidiran.

5. Recomendaciones Finales
Para una correcta creacin del archivo .lst no olvide siempre cerrar el archivo .lst a la hora de ejecutar un nuevo anlisis. En algunos casos es recomendable incluso cerrar la ventana de Padrob para que se genere correctamente el archivo. Si presume que los resultados que muestra el archivo .lst no corresponden a su ltimo anlisis, se recomienda cerrar la ventana de Padrob, borrar el archivo .lst, abrir de nuevo Padrob y ejecutar nuevamente el anlisis.

Parte III Anlisis Dinmico 1. Introduccin


En esta tercera parte de Padrob nos centraremos en la dinmica de los sistemas mecnicos. A diferencia de la cinemtica que se preocupa slo de los aspectos geomtricos del movimiento de los cuerpos, la dinmica se preocupa del movimiento de los cuerpos y de las fuerzas que lo provocaron. Existen varios enfoques para describir las ecuaciones de movimiento de los cuerpos, sin embargo el ms comn es el enfoque de Newton-Euler. Este enfoque combina la segunda ley de Newton y las ecuaciones de Euler para generar las ecuaciones de movimiento de los cuerpos. Para un sistema mecnico compuesto de cuerpos rgidos interconectados, las ecuaciones de cada cuerpo se realizan en forma independiente, generando diagramas de cuerpo libre para cada cuerpo. Cada diagrama considera los dos tipos de fuerzas y momentos presentes. Por un lado las fuerzas y momentos generalizados (peso, fuerzas y momentos externos, etc.) y por otro lado las fuerzas y momentos que se producen en las conexiones. Por lo tanto cada conexin se modela como una fuerza y/o momento segn el caso teniendo en cuenta la tercera ley de Newton. En el caso de 3D se generan seis ecuaciones dinmicas para cada cuerpo, tres de ellas relacionadas a las coordenadas de translacin y tres de ellas relacionadas a las coordenadas de rotacin. Este enfoque genera por lo tanto un gran nmero de incgnitas debido a la utilizacin de coordenadas generalizadas. Bsicamente nos interesa resolver dos tipos de problemas. En el primero las fuerzas generalizadas estn dadas y nos interesa resolver las aceleraciones que se generan y las fuerzas y momentos producidos en las conexiones. Debido al gran nmero de incgnitas es necesario acoplar al sistema un mayor nmero de ecuaciones para resolver el problema. Estas ecuaciones se obtienen de las relaciones cinemticas las cuales proveen la cantidad suficiente de ecuaciones para resolver el problema. Sin embargo al acoplar estas ecuaciones tambin se ingresan incgnitas de posicin y velocidad. Para resolver el problema, es necesario entonces, aportar los datos necesarios de las posiciones y velocidades de los cuerpos del sistema mecnico. En el segundo problema nos interesa observar cmo evoluciona el sistema mecnico en el tiempo desde una posicin y velocidad inicial dada. En este problema las fuerzas generalizadas tambin estn dadas. De esta forma se resuelven las aceleraciones como en el primer problema, generando un vector de estado con las aceleraciones y velocidades. Este vector de estado es integrado en el tiempo obteniendo de esta forma, la evolucin de la posicin, velocidad y aceleracin del sistema mecnico, as como tambin la evolucin de las fuerzas y momentos en las conexiones. Padrob puede resolver estos dos problemas a travs de su opcin Simulation en el men de Dynamics. Sin embargo un punto importante a considerar es que Padrob slo puede resolver modelos dinmicos con cadenas cinemticas abiertas. En esta tercera parte nos centraremos primero en la definicin de fuerzas y momentos externos, as como la definicin de masa y momentos de inercia para cada cuerpo. Ambos parmetros necesarios a la hora de trabajar en un problema que involucra la dinmica. Luego explicaremos en detalle cmo interpretar los resultados generados en el archivo .lst al realizar una simulacin dinmica en Padrob.

2. Definicin de Fuerzas y Momentos externos


Las fuerzas y momentos externos se definen utilizando la siguiente sintaxis. F j B i T R FMX FMY FMZ Xi Yi Zi Cada fuerza o momento se define con la letra F seguida de un nmero nico j, que identifica la fuerza o momento a nivel global. Luego se determina el cuerpo en que acta esta fuerza o momento con la letra B y el nmero i que identifica el cuerpo en la cadena cinemtica. La letra T define si es una fuerza puntual o un momento. Para el caso de una fuerza puntual T es igual a 0, en el caso de un momento, T es igual a 1. La letra R define si la direccin de la fuerza est referida al SRG o al SRL del cuerpo i. Si la direccin de la fuerza est referida al SRG, R es igual a 0, en caso contrario R es igual a 1. Los parmetros FMX, FMY y FMZ definen la magnitud de la fuerza (N) o la magnitud del momento (N.m) en las direcciones X, Y y Z. Estos ejes pueden ser los del SRG (X0Y0Z0) si R es igual a 0 o los del SRL (XiYiZi) del cuerpo i, si R es igual a 1. Finalmente los parmetros Xi, Yi y Zi definen la posicin de la fuerza en el cuerpo i con respecto al SRL. El siguiente ejemplo ilustra los aspectos bsicos de la definicin de fuerzas y momentos. Guarde el siguiente cdigo con el nombre pendulodoble.mod. C 1 B1 0 P1 B2 1 P2 C 2 B1 1 P1 B2 2 P2 B 0 B 1 B 2 F 1 B 1 F 2 B 2

0.0 0.0 0.0 A1 1.0 0.0 0.0 R1 0.0 1.0 0.0 0.0 -0.5 0.0 A2 1.0 0.0 0.0 R2 0.0 1.0 0.0 0.0 0.5 0.0 A1 1.0 0.0 0.0 R1 0.0 1.0 0.0 0.0 -0.5 0.0 A2 1.0 0.0 0.0 R2 0.0 1.0 0.0

0 0 0.0 0.0 -10.0 0.0 0.0 0.0 1 0 0.0 0.0 20.0 0.0 0.0 0.0

El modelo consiste en un sistema mecnico compuesto por dos barras. La primera barra de largo 1.0 m, est conectada al GROUND en el origen del SRG por una junta de revolucin. La segunda barra de largo 0.5 m est conectada a travs de una segunda junta de revolucin a la primera barra. Ambas juntas de revolucin giran en torno a vectores que coinciden en direccin y sentido a X0. El sistema posee 2 GL. Adems de la definicin del modelo geomtrico, el cual fue ampliamente tratado en el tutorial 1, se definen dos lneas extras que corresponden a la definicin de una fuerza puntual y un momento.

La primera lnea define una fuerza puntual F 1 actuando en el cuerpo B 1. Se define como una fuerza puntual ya que el valor de T es igual a 0. Luego se define el valor de R como 0, lo que indica que la direccin de la fuerza est referida al SRG y no al SRL del cuerpo B 1. La magnitud de la fuerza est definida como 0.0 N para FMX, 0.0 N para FMY y -10.0 N para FMZ. Por lo tanto la direccin y sentido de la fuerza es -Z0. Su punto de aplicacin est en el origen del SRL del cuerpo 1, ya que se define 0.0 para X1, 0.0 para Y1 y 0.0 para Z1. La segunda lnea define un momento F 2 actuando en el cuerpo B 2. Es un momento y no una fuerza puntual ya que el valor de T es igual a 1. De la misma forma que F 1, la direccin del momento est referida al SRG ya que R es igual a 0. El momento tiene una magnitud de 0.0 N.m para FMX, 0.0 N.m para FMY y 20.0 N.m para FMZ. La posicin de su aplicacin tambin est definida en el origen, sin embargo como se trata de un momento, veremos que la definicin de su ubicacin no es relevante ya que lo nico que importa es el cuerpo donde est actuando. Abra el modelo en Padrob y seleccione en la barra de herramientas Configuration y luego Graphics. En la ventana que aparece adems de seleccionar Local body frames para que aparezcan los SRL de cada cuerpo, seleccione Forces and Moments. De esta forma tambin aparecern las fuerzas y momentos. Luego en Kinematics y Positions complete con valores iguales a 0.0 las posiciones de q1(revolute) y q2(revolute). La figura que se obtiene es la siguiente.

Momento

Fuerza Puntual

Como se puede observar la fuerza puntual est representada por una flecha roja en el origen del primer cuerpo. El momento est representado por una flecha roja doble en el origen del segundo cuerpo. En ambos casos se muestra la magnitud de la fuerza y momento que definimos en el cdigo. Ahora, introduzca el valor de 1.0 para la posicin de q1(revolute) y no cambie el valor de la posicin de q2(revolute) . Se obtiene la siguiente figura.

Como se puede observar la direccin de la fuerza y del momento no cambiaron con respecto a la figura 1. Esto se debe a que R en ambos casos est definido como 0, la direccin de la fuerza y el momento est definida con respecto al SRG. Por lo tanto, la direccin de la fuerza y el momento coincidir siempre con los ejes del SRG sin importar el movimiento de los cuerpos. Modifique en el cdigo los valores de R para cada fuerza a 1. Ahora las direcciones de la fuerza y el momento estarn referidas a los SRL de cada cuerpo. En Positions complete para q1(revolute) el valor de 1.0 y para q2(revolute) el valor de -0.5. La figura que se obtiene es la siguiente.

En la figura se observa que la fuerza est en la direccin de Z1 y el momento en la direccin de Z2. En este caso las direcciones de las fuerzas y momentos cambian su orientacin con respecto al SRG al rotar los cuerpos, ya que sus SRL tambin cambian. Ahora modifique las coordenadas de la posicin donde actan la fuerza y el momento. Para la posicin de la fuerza utilice 0.0 0.25 0.0 como X1, Y1 y Z1 y para la posicin del momento utilice 0.0 -0.25 0.0 como X2, Y2 y Z2. Se obtiene la siguiente figura.

Como se observa en la figura la fuerza ya no est definida en el origen. Sin embargo la definicin de la posicin del momento no ha cambiado. Como mencionamos anteriormente el punto de aplicacin de un momento es irrelevante, slo importa el cuerpo en el que est actuando. Es importante sealar que los cuerpos no slo representan barras unidimensionales. Recordemos que un cuerpo puede poseer mltiples conexiones y stas no slo pueden estar referidas a la recta que une las dos conexiones. Cada cuerpo posee un volumen en 3D el cual no se muestra en la figura. As como un cuerpo puede poseer mltiples conexiones, tambin puede poseer mltiples fuerzas y momentos y stas pueden situarse en una parte del cuerpo que no necesariamente est en la recta que une las dos conexiones. Guarde el siguiente cdigo. C 1 B1 0 P1 B2 1 P2 C 2 B1 1 P1 B2 2 P2 B 0 B 1 B 2 F 1 B 1 F 2 B 1 F 3 B 2

0.0 0.0 0.0 A1 1.0 0.0 0.0 R1 0.0 1.0 0.0 0.0 -0.5 0.0 A2 1.0 0.0 0.0 R2 0.0 1.0 0.0 0.0 0.5 0.0 A1 1.0 0.0 0.0 R1 0.0 1.0 0.0 0.0 -0.5 0.0 A2 1.0 0.0 0.0 R2 0.0 1.0 0.0

0 1 0.0 0.0 -10.0 0.0 0.0 0.0 0 1 0.0 0.0 10.0 0.25 0.25 0.0 1 1 0.0 0.0 20.0 0.0 0.0 0.0

En el cdigo adems de la fuerza y el momento mostrados en los ejemplos anteriores, hemos introducido otra fuerza (F 2) de magnitud 10 N referida al SRL del cuerpo B 1. Su posicin no est definida en la recta que une las dos conexiones.

Como se observa en la figura, la fuerza de magnitud 10 N est situada fuera de la barra. Padrob genera un brazo que conecta esta posicin al centro de masa (origen del SRL del cuerpo 1). Es importante tener en mente esta posibilidad dentro de la modelacin de un sistema mecnico en Padrob. Como vimos en el primer tutorial, para modelar el ltimo cuerpo de una cadena cinemtica abierta, se debe colocar el origen del SRL en el extremo del cuerpo, de esta forma se modela correctamente el largo total del cuerpo. Si una fuerza puntual externa acta en el extremo de este cuerpo, no podemos modelar el cuerpo de esta forma y situar la fuerza en el origen del SRL, ya que para cumplir con las ecuaciones dinmicas es muy importante mantener el centro de gravedad en el centro geomtrico del cuerpo. Lo que se debe hacer es situar el origen en la mitad del cuerpo y posicionar la fuerza en el extremo, manteniendo el largo original. Por ejemplo para una barra de largo 0.4 m, con una fuerza vertical de 10 N en su extremo se puede modelar de la siguiente forma. C 1 B1 0 P1 0.0 0.0 0.0 A1 1.0 0.0 0.0 R1 0.0 1.0 0.0 B2 1 P2 0.0 -0.2 0.0 A2 1.0 0.0 0.0 R2 0.0 1.0 0.0 B 0 B 1 F 1 B 1 0 0 0.0 0.0 -10.0 0.0 0.2 0.0

Como se puede observar en el cdigo, el origen del SRL del cuerpo B 1 se ubica a 0.2 en Y1 de la conexin 1. De esta forma el origen del SRL del cuerpo queda situado en la mitad de la barra. Sin embargo la fuerza de 10 N, est situada a 0.2 en Y1 completando el largo total de la barra. El resultado se puede apreciar en la siguiente figura.

Poder modelar el ltimo cuerpo de la cadena cinemtica de esta forma es muy importante y necesario, ya que se debe recordar que las ecuaciones de Newton-Euler son con respecto al centro de gravedad o a un punto fijo, por lo que poner el origen del SRL en otro lugar sera incorrecto desde el punto de vista de los parmetros del problema. Si bien analticamente se pueden calcular la ecuaciones de Euler con respecto a un punto fijo utilizando el teorema de Steiner para introducir la inercia de los cuerpos, en Padrob no es posible generar este desplazamiento en forma fcil por lo que siempre se deber trabajar en los centros geomtricos de los cuerpos donde estar definido el centro de masa.

3. Definicin de Masa y Momento de Inercia


Para completar los parmetros involucrados en la modelacin dinmica veremos ahora la modelacin de la inercia de los cuerpos. La inercia es una medida de la resistencia que opone un cuerpo a que se produzca un cambio en su estado de movimiento. Para el movimiento de traslacin, la inercia equivale a la masa, sin embargo para el movimiento de rotacin la inercia se define en trminos de momentos y productos de inercia. La definicin de masa y momento de inercia se realiza en el recuento de los cuerpos. El siguiente cdigo ilustra la posicin donde se realiza esta definicin. C 1 B1 0 P1 0.0 0.0 0.0 A1 1.0 0.0 0.0 R1 0.0 1.0 0.0 B2 1 P2 0.0 -0.25 0.0 A2 1.0 0.0 0.0 R2 0.0 1.0 0.0 B 0 B 1 5.0 10.0 5.0 10.0 Cada cuerpo se asocia con 4 valores de la siguiente forma. B i M IXX IYY IZZ El parmetro i determina el nmero del cuerpo de la cadena cinemtica. El parmetro M indica la masa del cuerpo i en kg. Los parmetros IXX, IYY, IZZ corresponden a los tres momentos de inercia principales en kg.m2. Estos momentos de inercia principales estn referidos a los ejes principales del cuerpo, los cuales a su vez quedan definidos por la orientacin del SRL del cuerpo. Volveremos sobre este importante punto ms adelante. De esta forma en el ejemplo, sabemos que el cuerpo 1 posee una masa de 5.0 kg, y momentos de inercia iguales a 10.0 kg.m2 en el sentido de X1, 5.0 kg.m2 en el sentido de Y1 y 10.0 kg.m2 en el sentido de Z1. Para una cadena cinemtica con una mayor cantidad de cuerpos las definiciones de masas y momentos de inercia polares se realiza en forma anloga. Por supuesto el cuerpo 0 correspondiente al GROUND no necesita una definicin de masa y momento de inercia polar. Por defecto, cuando no se entrega ningn valor para el cuerpo, Padrob asume que tanto la masa como los tres momentos de inercia polares principales tienen un valor de 1.0. No es el objetivo de este tutorial presentar la teora detrs de los momentos de inercia, existe un gran nmero de fuentes a las que el lector puede hacer referencia. Sin embargo explicaremos a grandes rasgos los aspectos importantes de los momentos de inercia y su modelacin en Padrob. La inercia de un cuerpo en 3D con respecto a un SRL orientado arbitrariamente en el espacio con origen en su centro de masa, queda definida a travs de momentos y productos de inercia, formando una matriz de inercia. Sin embargo, existe una orientacin del SRL que produce que la matriz de inercia sea diagonal, es decir que los productos de inercia se anulan, quedando slo los momentos de inercia. De esta forma se dice que para esta orientacin del SRL sus ejes son principales, y sus momentos de inercia (diagonal de la matriz) pasan a ser los momentos principales de inercia.

En Padrob, la orientacin del SRL, el cual se define a la hora de modelar el sistema mecnico, define inmediatamente los ejes principales del cuerpo. Habitualmente se puede encontrar la inercia de los cuerpos referidas a sus ejes principales. Cuando queremos expresarlos en otros ejes, se aplica una rotacin a la matriz de inercia apareciendo trminos fuera de la diagonal. Sin embargo en Padrob no podemos rotar la matriz de inercia para expresarlas en nuevos ejes, ya que slo podemos ingresar los momentos principales de inercia IXX, IYY, IZZ dejando fuera los trminos que aparecen fuera de la diagonal. Entonces es indispensable hacer coincidir el SRL con los ejes principales del cuerpo que se estn modelando. Luego desde el punto de vista de las ecuaciones dinmicas el origen del SRL debe coincidir con el centro geomtrico del cuerpo, ya que como hemos repetido, el origen del SRL define el centro de masa el cual por definicin en cuerpos de densidad uniforme coincide con el centro geomtrico. De no situar el origen del SRL en el centro geomtrico se construye un cuerpo distinto al que se quiere modelar. Desde el punto de vista de la dinmica el modelo sera distinto y tambin sus resultados. Como hemos discutido brevemente, la definicin de la orientacin y posicin del SRL del cuerpo es clave a la hora de modelar la inercia de los cuerpos. Primero es indispensable que el SRL coincida con los ejes principales de inercia del cuerpo. Segundo, la posicin del origen del cuerpo se debe definir en el centro geomtrico del cuerpo. Siempre y cuando se mantengan la diagonal de la matriz de inercia podemos ingresar estos valores como momentos principales de inercia IXX, IYY, IZZ. Ilustraremos estos conceptos en un ejemplo sencillo.

4. Ejemplo de Modelacin
Para ilustrar los conceptos de fuerza e inercia realizaremos el siguiente ejercicio. El mecanismo que se muestra en la figura puede girar completamente entorno al eje 0 Z . El primer brazo de largo L1=1.2 m y masa m1=2 kg se conecta a un segundo brazo de largo L2=0.5 m y masa m2=1 kg. La conexin permite un giro entorno a un eje que para el instante dado coincide con el eje X0. El primer brazo posee un torque T1=5 N.m en el sentido de un vector que para el instante dado coincide con Z0. El segundo brazo posee un torque T2=2 N.m en el sentido de giro de la conexin entre los dos brazos. Adems el segundo brazo posee una fuerza perpendicular en todo momento al eje Y0 F= 25 N.

Z0 T1 L1 , m1 Y0 Y0 X0 L2, m2 B F A 2 T2

Como se muestra en la figura, para el instante dado, el primer brazo coincide con el eje Y0. El segundo brazo genera un ngulo 2 con el plano X0Y0, sin embargo para objetivos de modelacin pensaremos que este ngulo es nulo, simplificando el proceso de modelacin. Recordemos que este ngulo 2 se lo entregaremos nosotros despus al ingresar un valor para la posicin de este grado de libertad. Lo primero que tenemos que pensar a la hora de modelar el mecanismo es dnde se encuentran los principales ejes de inercia. En el caso de una barra los ejes principales de inercia son muy sencillos, ya que uno debe coincidir con el largo de la barra, y los otros dos son perpendiculares (los tres son perpendiculares entre s formando un eje cartesiano). Es decir se encuentran sobre un plano paralelo a una seccin transversal de la barra. De esta forma debemos definir la orientacin de los SRL de tal forma que coincidan estos ejes. En la figura mostramos la orientacin de los SRL en cada cuerpo para que de esta forma coincidan con los ejes principales de inercia de las barras. Si bien lo nico que importaba era que por lo menos un eje coincidiera con el largo de la barra, sin importar la orientacin de los otros dos restantes, ya que la barra es cilndrica, orientamos los SRL de

tal forma que coincidan en direccin y sentido al SRG. Como vimos en el primer tutorial esto se realiza en forma muy simple utilizando la primera tcnica de modelacin.

Z0 Z1 Z2

O Y0

Y1 Y0 L1 , m1 X2

A Y2 B L2, m2

En la figura se observan las orientaciones de los SRL en cada cuerpo, de esta forma los ejes principales de inercia de las barras coinciden con los ejes de los SRL. El cdigo para estas conexiones sera el siguiente. C 1 B1 0 B2 1 C 2 B1 1 B2 2

P1 0.0 0.0 0.0 A1 0.0 0.0 1.0 R1 0.0 1.0 0.0 P2 A2 0.0 0.0 1.0 R2 0.0 1.0 0.0 P1 P2 A1 1.0 0.0 0.0 R1 0.0 0.0 1.0 A2 1.0 0.0 0.0 R2 0.0 0.0 1.0

Expresamente hemos dejado en blanco la definicin de los puntos de conexin, ya que como se aprecia en la figura anterior, los orgenes de los SRL estn puestos en puntos arbitrarios. Este es el segundo paso a tomar en cuenta. Si modelamos las barras como varillas delgadas, las matrices de inercia estn definidas como,
2 1 m1 ( L1 ) 0 0 12 0 0 = 0 0 I Z1Z1 0

I X1X1 IG1 = 0 0

0 0 1 2 0 m1 ( L1 ) 12 0 0

IG 2

IX2X2 = 0 0

2 1 m L 0 0 12 2 ( 2 ) 0 0 = 0 0 I Z2 Z 2 0

0 0 1 2 0 m 2 ( L2 ) 12 0 0

Como observamos existe un eje, el que coincide con el largo de la barra donde el momento de inercia es nulo. Las matrices de inercia estn definidas con respecto a los centros de masa de cada cuerpo G1 y G2, los cuales coinciden con los centros geomtricos de los cuerpos (cuerpos con densidad uniforme). Adems estn referidas a los ejes principales de inercia de cada cuerpo. Ya hicimos coincidir los ejes principales de inercia con el SRL. Entonces para usar estos valores es necesario entonces hacer coincidir el centro de masa definido por el origen de los SRL con el centro geomtrico de la barra. Entonces el cdigo queda de la siguiente manera.

C 1 B1 0 B2 1 C 2 B1 1 B2 2

P1 0.0 0.0 0.0 A1 0.0 0.0 1.0 R1 0.0 1.0 0.0 P2 0.0 -0.6 0.0 A2 0.0 0.0 1.0 R2 0.0 1.0 0.0 P1 0.0 0.6 0.0 A1 1.0 0.0 0.0 R1 0.0 0.0 1.0 P2 0.0 -0.25 0.0 A2 1.0 0.0 0.0 R2 0.0 0.0 1.0

Z0 Z
1

Z2

L1 , m1 G1 Y Y
0 0

Y1

G2
B

Y2

X1

X2

L2, m2

Una vez modelado los aspectos geomtricos del problema, para los cuales tuvimos en cuenta el concepto de inercia es fcil e inmediato ingresar la inercia de los cuerpos. El cdigo queda de la siguiente forma.

C 1 B1 0 P1 0.0 0.0 0.0 A1 0.0 0.0 1.0 R1 0.0 1.0 0.0 B2 1 P2 0.0 -0.6 0.0 A2 0.0 0.0 1.0 R2 0.0 1.0 0.0

C 2 B1 1 P1 0.0 0.6 0.0 A1 1.0 0.0 0.0 R1 0.0 0.0 1.0 B2 2 P2 0.0 -0.25 0.0 A2 1.0 0.0 0.0 R2 0.0 0.0 1.0 B 0 B 1 2 0.24 0.0 0.24 B 2 1 0.021 0.0 0.021
Se ingresa la masa para cada cuerpo, y los valores para los momentos de inercia principales IXX, IYY, IZZ los cuales coinciden con la definicin dada en las matrices de inercia. Finalmente queda modelar las fuerzas y momentos asociados al mecanismo. Existen tres fuerzas puntuales, dos correspondientes al peso de cada barra y una fuerza externa F y dos momentos externos. Las fuerzas asociadas al peso son fuerzas puntuales (T igual a 0), deben ser paralelas en todo momento al eje Z0, es decir debe estar referida al SRG (R igual a 0), deben tener una magnitud igual a -m.g (donde g es la constante de gravedad terrestre) en direccin Z y deben estar posicionadas en los centros de masa de las barras, es decir los orgenes de los SRL. Entonces la definicin de los pesos (actuando sobre B 1 y B 2) de la barra 1 y la barra 2 queda definida como,

F 1 B 1 0 0 0.0 0.0 -19.62 0.0 0.0 0.0 F 2 B 2 0 0 0.0 0.0 -9.81 0.0 0.0 0.0
La fuerza puntual (T igual a 0) F en el extremo de la barra 2 (actuando sobre B 2), debe ser paralela en todo momento al eje Y0, es decir debe estar referida al SRG (R igual a 0), debe tener una magnitud igual a 25 N en direccin X y debe estar posicionada en el extremo de la barra, es decir a 0.25 en Y2. La definicin de esta fuerza est dada por,

F 3 B 2 0 0 0.0 25.0 0.0 0.0 0.25 0.0


Ambos momentos (T igual a 1) deben estar referidos al SRL de cada cuerpo (R igual a 1), sus magnitudes deben ser 5 N.m para T1 en direccin Z1 y 2 N.m para T2 en direccin X2. Como vimos la definicin de la posicin no es relevante.

F 4 B 1 1 1 0.0 0.0 5.0 0.0 0.0 0.0 F 5 B 2 1 1 2.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0
El cdigo completo queda de la siguiente forma.

C 1 B1 0 P1 0.0 0.0 0.0 A1 0.0 0.0 1.0 R1 0.0 1.0 0.0 B2 1 P2 0.0 -0.6 0.0 A2 0.0 0.0 1.0 R2 0.0 1.0 0.0 C 2 B1 1 P1 0.0 0.6 0.0 A1 1.0 0.0 0.0 R1 0.0 0.0 1.0 B2 2 P2 0.0 -0.25 0.0 A2 1.0 0.0 0.0 R2 0.0 0.0 1.0 B 0 B 1 2 0.24 0.0 0.24

B F F F F F

2 1 2 3 4 5

1 B B B B B

0.021 1 0 0 2 0 0 2 0 0 1 1 1 2 1 1

0.0 0.021 0.0 0.0 -19.62 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 -9.81 0.0 0.0 0.0 25.0 0.0 0.0 0.0 0.25 0.0 0.0 0.0 5.0 0.0 0.0 0.0 2.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0

El mecanismo se puede observar en la figura siguiente para una posicin arbitraria del ngulo 2.

5. Conexiones Mltiples y Cuerpos Puntuales


En el primer tutorial exploramos la modelacin de conexiones mltiples en un mismo punto a travs de cuerpos puntuales, es decir cuerpos con dimensiones nulas. A pesar de que estos cuerpos tienen dimensiones nulas, su inercia contribuye a la oposicin del movimiento. Recordemos que por definicin Padrob asume al no recibir ms informacin sobre los cuerpos, que tanto su masa como sus momentos de inercia principales tienen un valor de 1.0. Si bien la inercia de traslacin no se ve afectada mayormente por las dimensiones nulas del cuerpo, sus momentos de inercia contribuyen a la inercia de rotacin afectando en gran medida los resultados. Cuando modelamos una conexin mltiple en un punto es necesario entonces definir los momentos de inercia del cuerpo puntual como nulos. Si bien la masa no aporta mucho a los resultados, se puede observar una pequea diferencia en los resultados, por lo que es recomendable tambin modelarla como masa nula. Se muestra un pequeo ejemplo donde el cuerpo puntual corresponde a B 1. Obsrvese la definicin de masa y momentos de inercia nulos para el cuerpo B 1.

C 1 B1 0 P1 0.0 B2 1 P2 0.0 C 2 B1 1 P1 0.0 B2 2 P2 0.0 B 0 B 1 0 0 0 0 B 2 1 0.021 F 1 B 2 0 0

0.0 0.0 A1 0.0 0.0 1.0 R1 0.0 1.0 0.0 0.0 0.0 A2 0.0 0.0 1.0 R2 0.0 1.0 0.0 0.0 0.0 A1 1.0 0.0 0.0 R1 0.0 0.0 1.0 -0.25 0.0 A2 1.0 0.0 0.0 R2 0.0 0.0 1.0

0.0 0.021 0.0 0.0 -9.81 0.0 0.0 0.0

6. Simulacin Dinmica
Una vez explorados los aspectos bsicos de la modelacin de un sistema mecnico que involucran aspectos dinmicos como fuerzas, momentos e inercia, nos centraremos en la bsqueda de resultados a travs de Padrob. Como mencionamos en la introduccin, principalmente nos interesa resolver dos problemas. El primero consiste en encontrar las aceleraciones, fuerzas y momentos de conexin. Para esto debemos definir para un instante dado, las fuerzas externas generalizadas del sistema mecnico as como tambin la posicin y velocidad del sistema mecnico. Con estos datos es posible calcular las aceleraciones y obtener las fuerzas y momentos en las conexiones. El segundo problema consiste en conocer la evolucin del sistema a travs del tiempo. Con esto nos referimos a conocer las fuerzas y momentos de conexin, aceleraciones, velocidades y posiciones del sistema mecnico para un perodo de tiempo determinado. Al igual que el problema anterior es necesario definir para un instante dado, las fuerzas externas generalizadas del sistema mecnico, la posicin y velocidad del sistema mecnico para el instante inicial y el intervalo de tiempo que se quiere simular. Como se puede observar ambos problemas involucran una definicin inicial de los mismos parmetros. Las fuerzas externas generalizadas quedan definidas en el modelo, por lo tanto slo quedara aportar las posiciones y velocidades del sistema mecnico, adems del intervalo de tiempo que se quiere simular. Padrob puede resolver estos dos problemas a travs de su opcin Simulation en Dynamics. Al cargar el modelo y seleccionar esta opcin se observa una pantalla similar a la pantalla que aparece en las opciones de Kinematics.

Como se observa en la figura, es necesario ingresar valores de posicin y velocidad para GL del modelo. Adems se debe especificar el tiempo de simulacin en segundos en Integration Time Interval. Guarde el cdigo realizado como ejemplo de modelacin bajo el nombre ejemplo3.mod y bralo en Padrob. Seleccione la opcin Simulation en Dynamics y complete para q1(revolute) los valores -0.5 para Position, 0.5 para Velocity, para q2(revolute) los valores 0.4 para Position y 0.2 para Velocity. Finalmente complete en Integration Time Interval el valor 0.0. Colocamos este valor ya que nos interesa saber los resultados para esta configuracin dada y no su evolucin en el tiempo. Al presionar OK los resultados se generan y son almacenados en el archivo ejemplo3.lst. Los resultados entregados por el archivo ejemplo3.lst son los siguientes.
t 0 [seg] aG01_0_p1x 0.0000 -4.9477 5 6 p1z aG02_0_p1x 8.2461 -11.7746 11 p1z 7.5562 17 pc1t 7.93 23 pc1t 1.13 29 12 F01_pc1a -16.83 18 F02_pc1a -0.21 24 q01pp 8.2461 1 p1y -0.1500 7 p1y -0.3393 13 pc1r 10.52 19 pc1r 2.79 25 q02pp -54.6998 2 3 p1z al01_0_p1x 0.0000 -0.0000 8 9 p1z al02_0_p1x -13.5357 -54.6998 14 pc1t -16.78 20 pc1t -16.98 26 q01p 0.5000 15 M01_pc1a 0.00 21 M02_pc1a 0.00 27 q02p 0.2000 4 p1y 0.0000 10 p1y 3.3033 16 pc1r 3.05 22 pc1r 2.66 28 q01 -0.5000

q02 0.4000

La primera columna indica el tiempo de simulacin para los resultados. Como en este caso simulamos 0.0 segundos ya que slo nos interesaban los resultados instantneos para esta configuracin, la columna de tiempo marca 0.0 segundos. Luego se entregan resultados para las aceleraciones de los centros de masa de cada cuerpo (definidos por el origen del SRL) y las aceleraciones angulares absolutas de cada cuerpo con respecto al SRG. Sin embargo, tanto la aceleracin del centro de masa y la aceleracin angular absoluta estn proyectadas en los SRL de cada cuerpo. Las aceleraciones de los centros de masa estn definidas con el nombre aGxx donde xx representa el nmero del cuerpo (01 para el cuerpo 1, 02 para el cuerpo 2, etc.), las aceleraciones angulares absolutas estn definidas con el nombre alxx, donde xx representa el nmero del cuerpo. Cada eje del SRL se designa con p1x, p1y y p1z, por lo que aG02_0_p1y se refiere al valor de la aceleracin del centro de masa de la barra 2 en el eje Y2 y al01_0_p1x se refiere al valor de la aceleracin angular absoluta de la barra 1 en el eje X1. Por lo tanto es necesario conocer las orientaciones de los SRL en el SRG para poder conocer las aceleraciones absolutas en el SRG. Luego de los resultados de aceleraciones de centro de masa y angulares absolutas se presentan los resultados para las fuerzas y momentos en las conexiones. Es importante tener en mente que estas fuerzas y momentos son referidas a las conexiones, por lo que en las barras se encuentran sus reacciones opuestas. Las fuerzas y momentos son entregados de forma parecida a las aceleraciones F01 corresponde a la fuerza en la conexin 1, M02 al momento en la conexin 2, etc. El resultado para las fuerzas y momentos se entrega tambin para tres ejes, sin embargo a diferencia de las aceleraciones estos ejes no corresponden a los ejes del SRG, sino al sistema ART propio del segundo cuerpo involucrado en la conexin. Esto es muy importante tener en mente a la hora de interpretar los resultados de fuerzas y momentos de conexin, ya que recordemos que el sistema ART se define dentro del SRL y por lo tanto cambia de orientacin si la orientacin del cuerpo (y por ende del SRL) cambia. Entonces, si queremos obtener los resultados de fuerzas y momentos de conexin en los ejes del SRG es necesario conocer la orientacin del ART con respecto al SRG, ya que no siempre coincidirn los ejes. En nuestro ejemplo y como se observa en la figura, los sistemas ART de los cuerpos 1 y 2 no coinciden completamente en orientacin con el sistema SRG. Para la conexin 1 C1, el segundo cuerpo involucrado en su conexin B 1 define el vector A como Z1 y el vector R como Y1. El primero coincide en todo momento con Z0 sin embargo el vector R yace ahora en el plano X0Y0. Por lo tanto F01_pc1a coincide con la direccin Z0, y por lo tanto define la fuerza en la conexin en el eje Z0 sin embargo para conocer las fuerzas en las direcciones Y0 y X0 se debe descomponer las fuerzas F01_pc1r y F01_pc1t. Para la conexin 2 C2, se debe descomponer an ms las fuerzas para conocerlas en el SRG ya que ninguno de los ejes del ART coincide con el SRG. El mismo comentario es vlido para los momentos en las conexiones.

Como hemos visto, es muy importante tener en cuenta la orientacin de los sistemas ART con respecto al SRG a la hora de interpretar los resultados de fuerzas y momentos en las conexiones. Finalmente se entregan valores para las aceleraciones, velocidades y posiciones de los grados de libertad. Cada grado de libertad est designado como qxx donde xx representa el nmero del GL (01 para GL 1, 02 para el GL 2, etc.). Las aceleraciones se acompaan con pp y las velocidades con p. Como se observa para este instante, los valores para qxxp y qxx son los que ingresamos como condiciones iniciales. La evolucin del sistema mecnico en el tiempo se resuelve de la misma forma modificando el intervalo de tiempo a simular. Para un valor distinto de 0.0 Integration Time Interval, Padrob ejecuta una simulacin dinmica para el intervalo de tiempo dado, entregando los resultados con el mismo formato para ciertos instantes de tiempo. Por supuesto el tiempo 0.0 corresponde al problema instantneo. Adems al igual que en una animacin, se puede presionar + y - para animar el cuerpo con los resultados de posicin obtenidos. Invitamos al lector a realizar una simulacin para 1.0 segundos, observe el archivo .lst y la animacin que se produce.

Para finalizar este tutorial es necesario sealar un ltimo aspecto sobre las conexiones tipo junta de revolucin y junta prismtica. Como hemos mencionado, una junta de revolucin permite el giro entorno a un eje definido por el vector A. Esta junta de revolucin es una rtula, lo que implica que en torno al eje de giro no existe un momento de conexin ya que no hay oposicin al movimiento de giro. Es decir, el momento de conexin entorno al vector A es nulo. Esto lo podemos observar directamente de nuestros resultados anteriores donde M01_pc1a es igual a 0.0, y M02_pc1a es igual a 0.0. Para una junta prismtica sucede algo similar, slo permite el desplazamiento relativo entre dos cuerpos. El eje desplazamiento queda definido por el vector R, por lo tanto no existe una oposicin al desplazamiento en ese eje. Esto quiere decir que la fuerza de la conexin en el vector R Fxx_pc1r es nula. Estos dos importantes aspectos son necesarios considerar a la hora de modelar correctamente un sistema mecnico en Padrob.

Parte IV Generacin de Objetos Grficos 1. Generacin de Objetos Grficos


Una de las valiosas funciones que tiene Padrob es el poder generar objetos grficos y poder vestir los esqueletos cinemticos con elementos geomtricos que permiten una visualizacin ms real de los sistemas mecnicos modelados. No slo es posible entregarle volumen a los sistemas modelados sino tambin distintos colores, aumentando el atractivo grfico y la presentacin del modelo. Por ejemplo observe la Figura 50. En esta figura se observa un modelo mecnico compuesto por 5 cuerpos (incluyendo el cuerpo GROUND) y 4 conexiones tipo junta de revolucin. Si bien la geometra del modelo concuerda con la real y el modelo sirve para realizar cualquier anlisis cinemtico y/o dinmico, su presentacin es muy simple. Desde el punto de vista de una presentacin, la falta de detalles a nivel grfico es perjudicial ya que no se logra plasmar en pantalla el mecanismo que se ha modelado. Desde el punto de vista de la didctica y la comprensin del modelo, es necesario incorporar elementos grficos que permitan un fcil reconocimiento del modelo mecnico y una comprensin rpida del problema a modelar. Al incorporar elementos grficos se incrementa el atractivo del modelo, generando una mayor atencin desde el punto de vista del observador y una mejor comprensin del problema a modelar. La Figura 51 muestra exactamente el mismo modelo mostrado en la Figura 50 incorporando elementos grficos. La figura muestra un brazo robtico manipulando un pequeo cubo sobre una mesa. El problema se evidencia inmediatamente con los elementos grficos incorporados al modelo.

Figura 50.- Visualizacin de Sistema Mecnico en Padrob sin componentes grficos. Se visualiza slo el esqueleto cinemtico.

Figura 51.- Visualizacin de Sistema Mecnico en Padrob con componentes grficos. Se presenta un modelo grfico ms real, en este caso corresponde a un brazo robtico.

2. Conceptos Bsicos
Las objetos grficos se construyen dentro del SRL de cada cuerpo. Es decir cada objeto grfico se asocia a un cuerpo y en consecuencia este objeto grfico sigue el movimiento del cuerpo, desplazndose y/o rotando cuando el cuerpo se desplaza y/o rota.
Z
1 R2 Z

Z2 P2 Y
1

Z1

Y P1 X X
1

Z2

R2 A2 Y
2

Y1 Y2 X2

X2 Z
1 R2 Z

Z2 P2 Y1 R2 A2 Y2

Y P1 X X1
Figura 52.- Generacin de objetos grficos.

En la Figura 52 se puede apreciar el esquema que existe detrs de la generacin de objetos grficos en Padrob. Como se aprecia, en una primera parte el modelo es hecho teniendo en cuenta los principios explorados en el primer captulo. Es decir desde el punto de vista del problema o de la modelacin del sistema mecnico, el proceso no ha cambiado. Luego se observa cmo se generan los objetos grficos dentro de cada cuerpo. Cada objeto grfico est construido dentro de un SRL asocindolo a un cuerpo en particular. Finalmente se observa la visualizacin grfica del sistema mecnico modelado. El cuerpo cinemtico es reemplazado por los objetos grficos de cada cuerpo. Un aspecto importante a destacar en la visualizacin de objetos grficos, es que estas no necesariamente ocupan el espacio completo entre puntos de conexiones. A diferencia del esqueleto cinemtico que es mostrado como una barra entre puntos de conexiones, los objetos grficos no necesariamente cubren el espacio entre puntos de conexin. Existen tres tipos de objetos grficos en Padrob. El primer tipo de objeto grfico corresponde a un cilindro generalizado donde la base de este cilindro es un polgono convexo regular o irregular. El segundo tipo corresponde a un objeto grfico axisimtrico. Finalmente el tercer tipo corresponde a un objeto grfico esfrico. Estos objetos grficos pueden ser manipulados de tal forma de cambiar su aspecto (colores), orientacin y posicin dentro del SRL del cuerpo. El primer tipo de objeto grfico puede generarse de dos formas. En la primera forma, el polgono convexo se genera automticamente a travs de una serie de parmetros los cuales determinan su forma. Los polgonos que se generan de esta forma son todos regulares. En la segunda forma el polgono se genera a travs de la definicin manual de sus vrtices, pudiendo formar polgonos regulares o irregulares. A travs de los prximos captulos se explicarn los fundamentos para definir y manipular cada uno de los distintos tipos de objetos grficos que se pueden producir en Padrob.

3. Generacin Automtica de Objetos Grficos


La creacin de objetos grficos al igual que la modelacin en Padrob est sujeto a una sintaxis propia. Se procede ahora a explicar la sintaxis bsica de definicin de objetos grficos. Para estos efectos utilizaremos un modelo muy simple, compuesto de una cuerpo de 0.5 m de largo rotulada en el origen del SRG. El cdigo de este modelo se muestra a continuacin.

C 1 0 B1 0 P1 0.0 0.0 0.0 A1 1.0 0.0 0.0 R1 0.0 1.0 0.0 B2 1 P2 0.0 -0.5 0.0 A2 1.0 0.0 0.0 R2 0.0 1.0 0.0 B 0 B 1
Guarde este cdigo como grafica.mod y bralo en Padrob para un valor 0.0 del GL q1(revolute). En la ventana de Padrob usted podr apreciar la siguiente figura.

Figura 53.- Esqueleto cinemtico de "grafica.mod".

Para generar una objeto grfico del primer tipo utilizando la definicin automtica de la base polgonal, se debe incorporar la siguiente sintaxis:

G n B i LY L ROUT R NVOUT N RED r GREEN g BLUE b


La lnea mostrada genera un objeto grfico con base formada por un polgono convexo regular de N vrtices, el cual se construye en un plano X*iZ*i. Estos ejes corresponden a un sistema de referencia auxiliar SRA el cual inicialmente coincide con el SRL. El sistema de referencia auxiliar SRA formado por los ejes X*i, Y*i y Z*i es donde se genera el objeto grfico. El polgono convexo se define en el plano X*iZ*i. Como se mencion en el prrafo anterior, inicialmente coincide con el SRL, pero est sujeto a desplazamientos y rotaciones con respecto al SRL, como veremos en los siguientes captulos. La Figura 54 muestra el polgono convexo regular definido en el plano X*iZ*i, que inicialmente coincide con el plano XiZi.

Zi Z*i V3 V1 Xi X*i V2 Y*i Yi

V4

Figura 54.- Generacin de objeto grfico sobre sistema de i i i referencia auxiliar X* Y* Z* .

Esta explicacin es vlida para todos los tipos de objetos grficos, por lo que de ahora en adelante se entender que inicialmente el SRA coincide con el SRL. En un captulo posterior se explicarn las rotaciones y desplazamientos que puede tener este SRA modificando la orientacin y posicin del objeto grfico dentro del SRL. Volviendo a nuestra explicacin sobre la sintaxis, la variable G define el objeto grfico dentro del modelo, cada objeto grfico posee un nmero nico de identificacin n. A continuacin, al igual que en la modelacin, la variable B define el cuerpo asociado al objeto grfico. El nmero i corresponde al nmero del cuerpo en la cadena cinemtica. Luego se definen una serie de parmetros relacionados con el objeto grfico y ms concretamente con el polgono convexo base de este objeto grfico el cual se genera en el plano X*iZ*i. La variable LY define la proyeccin normal del objeto grfico hacia ambos lados del plano X*iZ*i. En otras palabras se define el largo del cilindro generalizado que tiene como base el polgono convexo generado en el plano X*iZ*i. Se debe recordar que el polgono convexo se construye en el plano X*iZ*i, entonces la variable LY agrega volumen al objeto grfico a lo largo del eje Y*i. El valor L incorpora una tercera dimensin al objeto grfico generando un volumen. Es importante destacar que este valor se genera hacia ambos lados del plano X*iZ*i, es decir el largo del polgono se genera tanto en el sentido positivo del eje Y*i como en el eje negativo del eje Y*i con un valor de L/2 de largo, de tal forma de cumplir con el largo total. La variable ROUT indica la distancia R que existe desde el centro del polgono es decir del origen del SRA, originalmente planteado en el origen del SRL hasta el vrtice del polgono. Como mencionamos anteriormente, la variable NVOUT indica la cantidad de vrtices N que posee el polgono. El polgono se acomoda de tal forma que uno de sus vrtices quede posicionado en el eje X*i del SRL del cuerpo. Finalmente se definen los colores del objeto grfico a travs de los colores principales rojo RED, verde GREEN y azul BLUE. Los valores asociados a los colores r, g y b van desde 0.0 a 1.0.

Para explicar de mejor forma las distintas variables agregue la siguiente lnea al cdigo de grafica.mod.

G 1 B 0 LY 0.01 ROUT 0.1 NVOUT 4 RED 1.0 GREEN 0.5 BLUE 0.0
Para visualizar la objeto grfico en Padrob, se debe configurar las opciones grficas de lo contrario, al abrir el modelo en Padrob para un valor 0.0 del GL se observar la Figura 53. La configuracin se realiza abriendo la opcin Configuration en la barra de herramientas de la ventana de Padrob y seleccionando la opcin Graphics tal como se muestra en la Figura 55. Luego en la ventana que aparece seleccione la opcin True Geometry en vez de Generic Drawing tal como se muestra en la Figura 56. Tambin seleccione la opcin Local Body Frames para ver los SRL.

Figura 55.- Barra de herramientas de Padrob.

Figura 56.- Seleccin de "True Geometry" en la ventana de configuracin grfico.

Con estas opciones seleccionadas abra el modelo grafica.mod e ingrese un valor 0.0 en el GLq1(revolute) para la opcin Positions en Kinematics. En pantalla debera observar la Figura 57. Como se puede observar de la Figura 57, el esqueleto cinemtico ha desaparecido. Se sabe que el cuerpo rotulado sigue en el lugar ya que se puede observar el SRL hacia la derecha. El polgono convexo se observa de lado ya que se debe recordar que este se genera

en el plano X*iZ*i paralelo al plano XiZi. En este caso i corresponde al cuerpo 0 o GROUND segn la definicin. Si se analiza la lnea ingresada en el cdigo, se puede observar lo siguiente. El objeto grfico est identificado como 1 a travs de la variable G. Adems est asociado al cuerpo 0 de la cadena cinemtica es decir al cuerpo GROUND. El largo LY del objeto grfico, es decir su proyeccin normal al plano X*iZ*i tiene un valor de 0.5 m. La distancia ROUT que existe desde el origen del SRL hasta un vrtice es de 0.1 m. El polgono convexo posee 4 vrtices definidos a travs de la variable NVOUT. El color escogido es arbitrario, siendo una combinacin del color rojo (RED 1.0) y verde (GREEN 0.5). Para apreciar mejor el polgono rote y acerque la vista de la pantalla, de tal forma que el objeto grfico se observe como en la Figura 58.

Figura 57.- Ventana Padrob. Vista inicial de objeto grfico en grafica.mod.

Z*

X*

Y*

Figura 58.- Ventana Padrob. Vista rotada de objeto grfico en "grafica.mod".

En la Figura 58 se observan con mayor claridad los rasgos del cilindro generalizado con base poligonal definido en la lnea de comandos agregada a grafica.mod. Se observa un polgono convexo de 4 vrtices, donde la base pertenece al plano X*iZ*i coincidente con el plano XZ. La proyeccin del polgono es en el sentido del eje Y*i generando un volumen donde la cara principal corresponde al polgono convexo. Si bien la influencia del parmetro LY no se ve claramente en la figura, el polgono se ha proyectado en 0.01/2 hacia ambos sentidos de la direccin Y*i cumpliendo con la definicin del valor LY 0.01. La distancia que existe desde el origen del SRL hacia cada una de los vrtices es la misma definida por ROUT 0.1. De esta forma al ser un polgono de 4 vrtices lo que se ha generado es un cuadrado en el plano X*iZ*i. Cabe destacar que como el SRA X*iY*iZ*i no ha sido desplazado ni rotado con respecto al SRL, que en este caso coincide con el SRG, coincide con el SRG. La base del objeto grfico est entonces en el plano XZ, sin embargo esta condicin cambiar si el SRA es desplazado o rotado como se ver ms adelante. Para efectos prcticos si el SRA no se desplaza ni rota, se puede trabajar en el SRL como si fuera el SRA. A continuacin observaremos con mayor detalle las variables ms importantes definidas en la lnea de definicin de este tipo de objetos grficos.

a) Parmetro B
Como se ha descrito anteriormente, el parmetro B define el cuerpo al que est asociado el objeto grfico. Al cambiar el valor de esta variable, lo nico que se hace es asociar el objeto grfico definida por el parmetro G a otro cuerpo de la cadena cinemtica. Por ejemplo en grafica.mod asocie el objeto grfico G 1 al cuerpo 1 de la cadena cinemtica modificando el valor de B de 0 a 1. Al abrir el modelo en Padrob para un valor 0.0 de la posicin del GL q1(revolute), usted debera observar la siguiente figura.

Figura 59.- Objeto grfico asociado al cuerpo 1.

Es importante destacar, que la definicin del del objeto grfico no ha cambiado. El polgono se ha generado en el plano X*1Z*1 el cual coincide para efectos prcticos con el plano X1Z1 y se ha proyectado en ambos sentidos de la direccin Y*1 el cual coincide con la direccin Y1.

b) Parmetro LY
Modifique nuevamente la lnea de definicin del objeto grfico en grafica.mod. Asocie el objeto al cuerpo 0 e ingrese un valor para LY de 0.5. Es decir la lnea de cdigo es la siguiente:

G 1 B 0 LY 0.5 ROUT 0.1 NVOUT 4 RED 1.0 GREEN 0.5 BLUE 0.0
Al abrir el modelo en Padrob para un valor 0.0 del GL q1(revolute), en Positions de Kinematics, usted debera observar la siguiente figura.

0.5 m L/2=0.25 m L/2=0.25 m

L
Figura 60.- Influencia del valor LY para "grafica.mod".

En la Figura 60 se han agregado algunas referencias para ilustrar la influencia del parmetro LY. Como se observa en la figura la proyeccin del polgono es hacia ambos lados del plano X*Z* coincidente con el plano XZ. La proyeccin se realiza en la direccin del eje Y* coincidente con Y con un valor de L/2 hacia en ambos sentidos de este eje. De esta forma se cumple el valor L definido en LY. Una vista en perspectiva del objeto grfico se puede observar en la Figura 61.

Figura 61.- Perspectiva de objeto grfico para LY 0.5.

c) Parmetro ROUT
Como se mencion anteriormente el parmetro ROUT define la distancia desde el origen del SRA hacia cualquier vrtice. De esta forma el parmetro ROUT define indirectamente el tamao del polgono, definiendo su permetro y rea dependiendo de la cantidad de vrtices que posea.

R = 0.1 m R R R

Figura 62.- Parmetro ROUT y su influencia en la definicin de la objeto grfico para grafica.mod.

La Figura 62 muestra la influencia del parmetro ROUT en la definicin del objeto grfico. En esta figura se ha marcado el polgono para una mejor visualizacin. Se observa como el valor R definido en ROUT est definido desde el origen del SRA (coincidente con el SRL y desplazado por la proyeccin en Y) hacia cada uno de los vrtices. El cambio del valor en este parmetro slo modificar el permetro y rea del polgono dependiendo de cuntos vrtices tenga.

d) Parmetro NVOUT
Como tambin hemos mencionado anteriormente este parmetro define la cantidad de vrtices que posee el polgono. La modificacin del valor N slo modificar el tipo de polgono segn la cantidad de vrtices que tenga. Modifique la definicin de la objeto grfico segn la siguiente lnea:

G 1 B 0 LY 0.01 ROUT 0.1 NVOUT 7 RED 1.0 GREEN 0.5 BLUE 0.0
Se vuelve al largo original de L = 0.01 m y se ha modificado la cantidad de vrtices a 7. Al abrir en Padrob el modelo para un valor 0.0 de la conexin se observa la Figura 63. La figura muestra un polgono de 7 vrtices con un largo de 0.01 m de proyeccin en el

sentido Y* coincidente con el eje Y. Es importante recalcar que siempre un vrtice est definido en el eje X*, tal como se muestra en la figura.

Z*

Y* X
*

Figura 63.- Parmetro NVOUT y su influencia en la definicin de la objeto grfico para "grafica.mod".

6. Generacin Manual de Objetos Grficos


En el captulo anterior se explic la definicin automtica de objetos grficos con base de polgonos convexos regulares. En ella el polgono era definido como un polgono regular en forma automtica definiendo la cantidad de vrtices y la distancia que exista entre su centro y sus vrtices a travs de los parmetros NVOUT y ROUT. En este captulo se explorar la definicin de cualquier polgono convexo. Esto a travs de la definicin de la posicin de los vrtices del polgono convexo en el plano X*iZ*i. De esta forma la creacin del polgono convexo no se realiza automticamente sino a travs de la definicin de los vrtices pudiendo generar polgonos convexos regulares como en el captulo anterior o irregulares. Al igual que en el captulo anterior la definicin de este tipo de objetos grficos tiene una sintaxis especial. Sin embargo se rescatan un gran nmero de parmetros ya explorados en el captulo anterior. La sintaxis bsica asociada a este tipo de objetos grficos se formula de la siguiente forma:

BEGIN ENTITY G n B i T 1 LY L RED r GREEN g BLUE b BEGIN LIST2D OUTVTXLIST N X*V1 Z*V1

X*VN Z*VN END LIST2D END ENTITY

Como se observa este tipo de objetos grficos est definida entre dos lneas principales BEGIN ENTITY y END ENTITY. Dentro de estas lneas se define el objeto grfico utilizando parmetros ya conocidos como G que define el nmero nico del objeto grfico n, B que define el nmero del cuerpo en la cadena cinemtica al que se asocia el objeto grfico, LY que define el largo del objeto grfico es decir la proyeccin normal del polgono convexo definido en el plano X*iZ*i que como se recalc puede coincidir con el plano XiZi si el SRA no ha sido desplazado ni rotado, y la definicin de los colores a travs de los parmetros RED, GREEN y BLUE. Un parmetro nuevo que se incorpora es el parmetro T, el cual define el tipo de objeto grfico. En este caso 1 define un objeto grfico donde la base es un polgono convexo que ser definido manualmente. Cabe destacar la ausencia de los parmetros NVOUT y ROUT que definan la cantidad de vrtices del polgono convexo regular y la distancia que existe entre el centro del polgono convexo regular y sus vrtices. A travs de estos parmetros se defina automticamente el polgono, la ausencia de estas variables indica entonces que el polgono debe ser definido en forma manual. La definicin del polgono convexo ya sea regular o irregular se define entre las lneas BEGIN LIST2D y END LIST2D. A continuacin del BEGIN LIST2D se define la cantidad de vrtices del polgono convexo a travs del parmetro OUTVTXLIST y el valor N. El parmetro NVOUT es reemplazado entonces por OUTVTXLIST. Dentro de estas lneas se define la posicin de los vrtices en el plano X*iZ*i, a travs de los valores X*Vj Z*Vj, donde j corresponde al nmero del vrtice definido. Para ilustrar los parmetros de la nueva sintaxis definida, utilice el siguiente cdigo que llamaremos grafica2.mod.

C 1 B1 0 P1 0.0 0.0 0.0 A1 1.0 0.0 0.0 R1 0.0 1.0 0.0 B2 1 P2 0.0 -0.5 0.0 A2 1.0 0.0 0.0 R2 0.0 1.0 0.0 B 0 B 1 BEGIN ENTITY G 1 B 0 T 1 LY 0.01 RED 1.0 GREEN 0.5 BLUE 0.0 BEGIN LIST2D OUTVTXLIST 4 0.1 -0.05 0.2 0.05 -0.2 0.05 -0.1 -0.05 END LIST2D END ENTITY
El modelo cinemtico es el mismo utilizado en grafica.mod. Hemos incorporado un objeto grfico que no consiste en un polgono regular. La Figura 64 muestra el polgono

convexo irregular que se define como base del cilindro generalizado. El polgono al igual que en el captulo anterior es generado en el plano X*iZ*i, el cual inicialmente coincidir con el plano XiZi.

Z*i

(0.2;0.5) V2 V1 X*
i

(-0.2;0.5) V3 V4

(0.1;-0.5)

(-0.1;-0.5)

Figura 64.- Polgono convexo definido manualmente en el plano X Y para "grafica2.mod".

Es muy importante sealar que el origen del SRA debe quedar definido dentro del polgono. Esta restriccin ocurre debido a la forma en que Padrob construye los objetos grficos. Si el origen del SRA se posiciona en algn borde del polgono o fuera de este mismo, es muy probable que el polgono que se forme sea otro, por lo que la recomendacin es que el origen del SRA debe quedar definido dentro del polgono tal como se muestra en la Figura 64 La proyeccin normal dada por el parmetro LY es de 0.01, de esta forma se proyecta en 0.005 m en cada sentido del vector Y*i coincidente con Y. Al abrir en Padrob el modelo grafica2.mod se obtiene la siguiente figura.

Z*

Y* X*

Figura 65.- Objeto grfico generada a partir del cdigo "grafica2.mod".

Es importante tener siempre presente, que se estn generando objetos grficos en base a polgonos convexos. Es decir, se debe tener cuidado en las bases que se quieren generar. Si bien en algunas ocasiones los polgonos no convexos pueden resultar y visualizarse en forma correcta, la mayora de las veces Padrob resolver un polgono incorrecto.

7. Desplazamientos de Objetos Grficos


En los captulos anteriores hemos explorado los conceptos bsicos para generar objetos grficos del tipo cilindro generalizado definiendo la base poligonal en forma automtica y manual. En ellos nos hemos referido siempre a que la base del objeto grfico constituida por un polgono convexo se genera en un SRA, el cual si no se desplaza ni rota coincide con el SRL del cuerpo asociado al objeto grfico. En este captulo veremos entonces el desplazamiento del SRA el cual ya no coincidir con el SRL. El desplazamiento del objeto grfico se realiza a travs del desplazamiento del SRA. El objeto grfico al estar asociado a un SRA se desplaza o rota si es que el SRA se desplaza o rota. Se debe recordar que tanto el desplazamiento como la rotacin de este sistema ser con respecto al SRL del cuerpo donde est asociado el objeto grfico. El desplazamiento se puede realizar a travs de los tres ejes Xi, Yi y Zi del SRL a travs de los parmetros OX, OY y OZ acompaados de un valor de distancia (en metros). Por ejemplo modifique el cdigo de grafico2.mod incorporando el parmetro OX de la siguiente forma

C 1 B1 0 P1 0.0

0.0 0.0 A1 1.0 0.0 0.0 R1 0.0 1.0 0.0

B2 1 P2 0.0 -0.5 0.0 A2 1.0 0.0 0.0 R2 0.0 1.0 0.0 B 0 B 1 BEGIN ENTITY G 1 B 0 T 1 LY 0.01 RED 1.0 GREEN 0.5 BLUE 0.0 OX 0.1 BEGIN LIST2D OUTVTXLIST 4 0.1 -0.05 0.2 0.05 -0.2 0.05 -0.1 -0.05 END LIST2D END ENTITY
Al abrir el modelo en Padrob para un valor 0.0 de la conexin, se obtiene la Figura 66. En este caso el eje Xi corresponde al eje X por ser el cuerpo 0 o GROUND asociado al objeto grfico. Entonces en este caso el origen del SRA se desplaza con respecto al eje X el valor 0.1 siguiendo la instruccin OX. La orientacin del SRA sigue siendo la misma, sin embargo debido al desplazamiento el SRA ya no coincide con el SRL en este caso el SRG.

Z* OX X* Y*

Figura 66.- Desplazamiento de objeto grfico utilizando OX.

Para el desplazamiento con respecto a los ejes Yi y Zi se realiza en forma anloga modificando OX, por OY y OZ respectivamente. La Figura 67 muestra el desplazamiento del objeto grfico utilizando OY, en este caso el eje Yi corresponde al eje Y. La Figura 68 muestra el desplazamiento del objeto grfico utilizando OZ, en este caso el eje Zi corresponde al eje Z. La orientacin del SRA en ambos caso no ha cambiado.

Z* Y* OY X*

Figura 67.- Desplazamiento de objeto grfico utilizando OY.

Z* X* OZ Y*

Figura 68.- Desplazamiento de objeto grfico utilizando OZ.

Tambin es posible combinar los parmetros OX, OY y OZ. Por ejemplo en el siguiente cdigo se combina OX y OY.

C 1 B1 0 P1 0.0 0.0 0.0 A1 1.0 0.0 0.0 R1 0.0 1.0 0.0 B2 1 P2 0.0 -0.5 0.0 A2 1.0 0.0 0.0 R2 0.0 1.0 0.0 B 0 B 1

BEGIN ENTITY G 1 B 0 T 1 LY 0.01 RED 1.0 GREEN 0.5 BLUE 0.0 OX 0.2 OY 0.2 BEGIN LIST2D OUTVTXLIST 4 0.1 -0.05 0.2 0.05 -0.2 0.05 -0.1 -0.05 END LIST2D END ENTITY
Al abrir el cdigo en Padrob para un valor 0.0 de la conexin se obtiene la siguiente figura.

OX OY

Figura 69.- de objeto grfico utilizando OX y OY

8. Rotacin de Objetos Grficos


La rotacin de los objetos grficos se realiza a travs de la rotacin del SRA con respecto a sus propios ejes dentro del SRL del cuerpo asociado al objeto grfico. El polgono base del objeto grfico sigue en el plano X*iZ*i sin embargo al rotar el SRA, cambia de orientacin en el espacio. Las rotaciones se realizan con respecto a los tres ejes del SRA a travs de los parmetros ROLL, PITCH y YAW que hacen alusin directa a las rotaciones de sistemas de referencia comnmente utilizadas en la aviacin y navegacin. La sintaxis es similar al cdigo explicado en el punto anterior. Por ejemplo el siguiente cdigo incorpora el parmetro ROLL girando el objeto grfico 1 rad.

C 1 B1 0 P1 0.0 0.0 0.0 A1 1.0 0.0 0.0 R1 0.0 1.0 0.0 B2 1 P2 0.0 -0.5 0.0 A2 1.0 0.0 0.0 R2 0.0 1.0 0.0 B 0 B 1 BEGIN ENTITY G 1 B 0 T 1 LY 0.01 RED 1.0 GREEN 0.5 BLUE 0.0 ROLL 1.0 BEGIN LIST2D OUTVTXLIST 4 0.1 -0.05 0.2 0.05 -0.2 0.05 -0.1 -0.05 END LIST2D END ENTITY
Al abrir el cdigo en Padrob para un valor 0.0 de la conexin se obtiene la siguiente figura. El giro ROLL utiliza el eje Y*i como eje de giro, en este caso simplemente coincide con Y, pero esto no ocurrir necesariamente en todos los casos. El giro positivo se define en el sentido del eje Y*i. La direccin de giro genera segn la regla de la mano derecha un vector, si este vector coincide con el sentido positivo del eje Y, el giro es positivo. La Figura 70 muestra el objeto grfico rotada positivamente en 1 radin utilizando ROLL. En la figura se observa como el SRA ha rotado con respecto a su eje Y*i, que en este caso excepcionalmente coincide con el eje Y del SRG. El giro es positivo, se muestran los ngulos que se forman entre X y X*, y Z y Z*.

1 rad Z* Y*

1 rad

Figura 70.- Giro de objeto grfico utilizando ROLL, giro positivo de 1 radin.

En forma anloga, el giro PITCH utiliza como eje de giro el eje X*i que en este caso coincide excepcionalmente con el eje X. El giro positivo tambin genera un vector que coincide con este eje. La Figura 71 muestra el objeto grfico rotado positivamente en 1 radin utilizando PITCH. En la figura se observa como el SRA ha rotado con respecto a su eje X*i. El giro es positivo, se muestran los ngulos que se forman entre Y e Y*, y Z y Z*.

1 rad Z
*

Y* 1 rad

X*

Figura 71.- Giro de objeto grfico utilizando PITCH, giro positivo de 1 radin.

Finalmente, el giro YAW utiliza como eje de giro el eje Z*i que en este caso coincide excepcionalmente al eje Z. El giro positivo tambin genera un vector que coincide con este eje. La Figura 72 muestra el objeto grfico rotado positivamente en 1 radin utilizando PITCH. En la figura se observa como el SRA ha rotado con respecto a su eje Z*i. El giro es positivo, se muestran los ngulos que se forman entre X y X*.

Z* Y*

1 rad

X*

Figura 72.- Giro de objeto grfico utilizando YAW, giro positivo de 1 radin.

Es importante sealar que el giro en un solo sentido es bastante trivial de imaginar. Sin embargo los giros ROLL, PITCH y YAW provocan giros utilizando los mismos ejes del SRA, esto quiere decir que una combinacin de giros no provocara el mismo resultado final si se realizan en distinto orden. Sin embargo Padrob tiene contemplado este problema y tiene un orden determinado para ejecutar los giros. Padrob ejecuta los giros segn el siguiente orden: YAW , PITCH y ROLL. Sin importar como se ingresen los giros en el cdigo Padrob utilizar siempre este orden. En caso de que algn giro se omita, el giro se considera nulo. Como nota final es importante sealar que es posible combinar tanto desplazamientos como giros en la misma definicin de objetos grficos. Por ejemplo al abrir el siguiente cdigo para un valor 0.0 de la conexin se obtiene la Figura 73.

C 1 B1 0 P1 0.0 0.0 0.0 A1 1.0 0.0 0.0 R1 0.0 1.0 0.0 B2 1 P2 0.0 -0.5 0.0 A2 1.0 0.0 0.0 R2 0.0 1.0 0.0 B 0 B 1 BEGIN ENTITY G 1 B 0 T 1 LY 0.01 RED 1.0 GREEN 0.5 BLUE 0.0 OX 0.2 OY 0.2 OZ 0.2 PITCH 1.0 YAW 1.0 ROLL 1.0 BEGIN LIST2D OUTVTXLIST 4 0.1 -0.05 0.2 0.05 -0.2 0.05 -0.1 -0.05 END LIST2D

END ENTITY

Figura 73.- Desplazamientos y Giros de objeto grfico, utilizando todos los parmetros.

Para el cdigo de generacin automtica de objetos grficos, los desplazamientos y giros se incluyen de la misma forma que para la generacin manual. El desplazamiento y giro de los objetos grficos no est sujeto slo a los objetos grficos generados manualmente y son aplicables a cualquier objeto grfico. Por ejemplo si grafica.mod se modifica de la siguiente forma:

C 1 B1 0 P1 0.0 0.0 0.0 A1 1.0 0.0 0.0 R1 0.0 1.0 0.0 B2 1 P2 0.0 -0.5 0.0 A2 1.0 0.0 0.0 R2 0.0 1.0 0.0 B 0 B 1 G 1 B 0 LY 0.01 ROUT 0.1 NVOUT 7 RED 1.0 GREEN 0.5 BLUE 0.0 OX 0.1 YAW 1.0 ROLL 1.0
Al abrir el cdigo en Padrob se obtiene la siguiente figura.

Figura 74.- Desplazamiento y giros de objeto grfico, con base de polgono regular.

9. Otros Parmetros y Funciones


Hemos explorado la generacin de objetos grficos con base de polgonos convexos. Como hemos visto estos polgonos pueden definirse en forma automtica o manualmente definiendo la posicin de los vrtices. En este captulo exploraremos otros parmetros que ayudan a generar mejores y ms complejos objetos grficos.

a) Generacin de Cavidades
Los objetos grficos generados hasta el momento contemplan como base el rea completa de un polgono convexo. Sin embargo en ciertas ocasiones se necesita una entidad grfica que posea como base alguna forma que presente cavidades. Esto se puede lograr incorporando otros parmetros que generan cavidades. La definicin de estas cavidades tambin vara si se trata de un polgono generado en forma automtica o definido manualmente. En el caso de un polgono definido en forma automtica se define la cavidad utilizando los parmetros RIN y NVIN. Estos parmetros funcionan de la misma forma que ROUT y NVOUT, es decir la cavidad se genera en base a un polgono regular convexo de donde el nmero de vrtices se especfica a travs del parmetro NVIN y la distancia entre el centro del polgono y sus vrtices se especfica a travs de RIN. Por ejemplo el siguiente cdigo genera un polgono de 7 vrtices con una cavidad de 4 vrtices.

C 1 B1 0 P1 0.0 0.0 B2 1 P2 0.0 -0.5 B 0

0.0 A1 1.0 0.0 0.0 R1 0.0 1.0 0.0 0.0 A2 1.0 0.0 0.0 R2 0.0 1.0 0.0

B 1 G 1 B 0 LY 0.01 ROUT 0.1 NVOUT 7 RIN 0.05 NVIN 4 RED 1.0 GREEN 0.5 BLUE 0.0
Al abrir este cdigo en Padrob para un valor 0.0 de la conexin, se obtiene la siguiente figura.

Figura 75.- Generacin de una cavidad en base a un polgono de 4 vrtices dentro de un objeto grfico con base formada por un polgono de 7 vrtices.

Se observa en la Figura 75 como el objeto grfico posee ahora una cavidad formada por el polgono de 4 vrtices definido a travs de los parmetros RIN y NVIN. Es importante destacar que siempre RIN debe ser menor que ROUT, de lo contrario Padrob generar un error. En resumen, esta cavidad se genera siguiendo las mismas reglas que sigue la generacin del objeto grfico en base al polgono regular convexo externo. En el caso del polgono definido manualmente, se debe ingresar un polgono que ser utilizado para generar la cavidad. Al igual que en el caso anterior el polgono que generar la cavidad se ingresa de la misma forma que el polgono base del objeto grfico, cumpliendo con las mismas reglar impuestas por el resto de los parmetros. La nica diferencia corresponde al parmetro de los vrtices y se utiliza INVTXLIST en vez de OUTVTXLIST. Un ejemplo de esto es el siguiente cdigo, donde se genera una cavidad con base de paralelogramo.

C 1 B1 0 P1 0.0 0.0 0.0 A1 1.0 0.0 0.0 R1 0.0 1.0 0.0 B2 1 P2 0.0 -0.5 0.0 A2 1.0 0.0 0.0 R2 0.0 1.0 0.0 B 0

B 1 BEGIN ENTITY G 1 B 0 T 1 LY 0.01 RED 1.0 GREEN 0.5 BLUE 0.0 BEGIN LIST2D OUTVTXLIST 4 0.1 -0.05 0.2 0.05 -0.2 0.05 -0.1 -0.05 END LIST2D BEGIN LIST2D INVTXLIST 4 0.05 0.02 0.1 0.05 -0.1 0.05 -0.05 0.02 END LIST2D END ENTITY
Al abrir en Padrob este cdigo para un valor 0.0 de la conexin, se obtiene la siguiente figura.

Figura 76.- Generacin de una cavidad en base a un polgono irregular de un objeto grfico con base formada por paralelogramo.

En este caso tambin es importante que el origen del SRA quede definido dentro de la cavidad.

b) Generacin de Escalamiento
Otra funcin til es la posibilidad de escalar el objeto grfico a lo largo de la proyeccin normal de la base. Es decir a lo largo del objeto grfico se puede escalar el polgono base de tal forma de generar una especie de cua con el polgono como base. Esta funcin se realiza a travs de los parmetros SCALESUP y SCALEINF. Sin embargo estos parmetros estn limitados a la generacin de objetos grficos con base de polgonos definidos manualmente. Ambos parmetros realizan una operacin similar si bien actan en sentido contrario. Para utilizar estos parmetros se debe asumir que la cara en el sentido positivo del eje Y*i es la cara superior. La que se encuentra en el otro extremo del objeto grfico es la cara inferior. De esta forma si se utiliza SCALESUP, el objeto grfico se escala de tal forma de mantener el tamao original de la cara inferior y escalar de acuerdo a un valor dado hacia la cara superior. Como resultado se obtendr una cara superior escalada de acuerdo con el parmetro ingresado en SCALESUP. Este valor se ingresa como un valor porcentual donde 1.0 representa el 100%. El parmetro SCALEINF funciona de la misma forma pero en sentido inverso y tomando como cara original la cara superior. Por ejemplo el cdigo siguiente genera una cua en base a un rectngulo:

C 1 QI 0.0 B1 0 P1 0.0 0.0 0.0 A1 B2 1 P2 0.0 -0.5 0.0 A2 B 0 B 1 BEGIN ENTITY G 1 B 0 T 1 LY 0.5 SCALESUP 0.5 RED BEGIN LIST2D OUTVTXLIST 0.1 -0.1 0.1 0.1 -0.1 0.1 -0.1 -0.1 END LIST2D END ENTITY

1.0 0.0 0.0 R1 0.0 1.0 0.0 1.0 0.0 0.0 R2 0.0 1.0 0.0

1.0 GREEN 0.5 BLUE 0.0 4

Utiliza un escalamiento del 50% (0.5), es decir la cara superior ser la mitad de la inferior. Al abrir este cdigo en Padrob para un valor 0.0 de la conexin se observa la siguiente figura.

Cara Inferior

Cara Superior

Escalamiento

Figura 77.- Cua generada a travs de SCALESUP con un escalamiento de 0.5.

En la Figura 77 se observa la cua generada por el cdigo. Se observa como la cara inferior ha sido escalada a lo largo del objeto grfico.

10.

Generacin de Objetos Grficos Tipo Esfera

Hemos explorado la generacin de objetos grficos con base poligonal. Sin embargo existen otros tipos de objetos grficos que se pueden generan en Padrob como esferas. La definicin de este tipo de objetos grficos es bastante sencilla comparada con los objetos grficos con base poligonal, ya que slo se debe definir el radio de la esfera a travs del parmetros RS. Adems de este nuevo parmetro se debe modificar el tipo de objeto grfico como T 3. Por ejemplo la definicin de una esfera se puede apreciar en el siguiente cdigo.

C 1 B1 0 P1 0.0 0.0 0.0 A1 1.0 0.0 0.0 R1 0.0 1.0 0.0 B2 1 P2 0.0 -0.5 0.0 A2 1.0 0.0 0.0 R2 0.0 1.0 0.0 B 0 B 1 BEGIN ENTITY G 1 B 0 T 3 RS 0.5 RED 1.0 GREEN 0.5 BLUE 0.0 END ENTITY
Al abrir este cdigo en Padrob para un valor 0.0 de la conexin se obtiene la siguiente figura.

Figura 78.- Esfera generada en Padrob.

Las esferas al igual que los otros objetos grficos se pueden desplazar y rotar, sin embargo la rotacin de stas no tendra efecto alguno en la visualizacin.

Anexo 1 : Comandos de Visualizacin


El siguiente anexo tiene como objetivo mostrar los distintos comandos que permiten modificar la vista del sistema mecnico modelado en Padrob. Como ejemplo utilizaremos el modelo del sistema mecnico conocido como four bar linkage el cual se encuentra en una posicin arbitraria. Padrob muestra la siguiente figura.

Las teclas con flechas arriba, abajo, derecha e izquierda desplazan la vista del sistema mecnico. La flecha derecha desplaza la vista del mecanismo hacia la izquierda. Por lo tanto el mecanismo se desplaza hacia la derecha.

La flecha izquierda desplaza la vista del mecanismo hacia la derecha. Por lo tanto el mecanismo se desplaza hacia la izquierda.

La flecha arriba desplaza la vista del mecanismo hacia abajo. Por lo tanto el mecanismo se desplaza hacia arriba.

La flecha abajo desplaza la vista del mecanismo hacia arriba. Por lo tanto el mecanismo se desplaza hacia abajo.

La tecla Pgina Arriba o Page up acerca la vista hacia el mecanismo, realizando un zoom in.

La tecla Pgina Abajo o Page down aleja la vista del mecanismo, realizando un zoom out.

Las teclas F1 y F2 rotan la vista en torno a un eje vertical imaginario. F1 rota la vista en el sentido antihorario haciendo girar el mecanismo en el sentido horario y F2 rota la vista en el sentido horario haciendo girar el mecanismo en el sentido antihorario.

De la misma forma, las teclas F3 y F4 rotan la vista en torno a un eje horizontal imaginario. F3 rota la vista en el sentido antihorario haciendo girar el mecanismo en el sentido horario y F4 rota la vista en el sentido horario haciendo girar el mecanismo en el sentido antihorario.

Anexo 2: Animaciones
En Padrob se pueden realizar animaciones del mecanismo en movimiento. La idea principal es ingresar etapas de animacin definiendo valores para la posicin de cada uno de los GL del modelo. Entre dos etapas de animacin, Padrob calcula una trayectoria para los GL y las divide en una cantidad definida por el usuario. Estas divisiones son mostradas por la animacin adems de las etapas ingresadas. Un gran nmero de divisiones provocar una animacin fluida y un nmero pequeo de divisiones provocar una animacin truncada. Para ejemplificar la explicacin previa, realicemos la siguiente animacin para el modelo scara utilizado en este tutorial. Escriba el siguiente cdigo y gurdelo como anima_scara.scp. Observe que los archivos de animacin tienen extensin .scp 56 0.0 -1.0 -1.0 -1.0 0.0 0.0 -0.5 -0.5 -0.5 0.0 0.0 0.0 0.2 0.0 0.0 En la primera lnea se definen 2 nmeros. El primer nmero define la cantidad de etapas que se ingresarn en la animacin, es decir la cantidad de veces que se definirn las posiciones de los GL del modelo. En este caso se definen 5 etapas que se traducen en 5 columnas de valores para las posiciones de los GL. El segundo nmero representa la cantidad de divisiones que se realizarn entre dos etapas. En este caso entre cada columna definida se calcularn 6 divisiones las cuales sern mostradas en la animacin. Cada columna representa las etapas de animacin para las posiciones de los GL. Cada fila representa 1 GL en el orden en que estn definidas en el modelo de Padrob, es decir la fila 1 corresponde a q1, la fila 2 a q2, etc. La animacin presentada realiza las siguientes etapas. 1) Parte en la posicin q1(revolute) igual a 0, q2(revolute) igual a 0 y q3(prismatic) igual a 0. Es decir el mecanismo parte en el plano Y0Z0 con la junta prismtica contrada. 2) El brazo se mueve sin extender la junta prismtica. Las coordenadas para q1(revolute) y q2(revolute) son -1.0 y -0.5 respectivamente. 3) El brazo permanece en las posiciones de la etapa anterior. La junta prismtica se extiende con q3(prismatic) igual 0.2 4) Se contrae la junta prismtica manteniendo la posicin del brazo. 5) Finalmente se vuelve a la posicin inicial. Para ejecutar la animacin, se debe primero abrir el archivo del modelo scara.mod. Luego en la barra de herramientas abra Animations y busque el archivo anima_scara.scp. Para ejecutar la animacin utilice las teclas + y - para avanzar y retroceder. Las figuras que se muestran a continuacin ilustran la animacin.