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Robtica Industrial

Clase 02: Sensores y Actuadores para Robots Industriales, y sus Interfaces de Conexin

Ricardo Mendoza
rmendozag@uta.cl

Manuel Fuentes
msfuentes@uta.cl

Escuela Universitaria de Ingeniera Mecnica Universidad de Tarapac Arica, Chile

November 18, 2011

R.Mendoza (Mecnica, UTA)

Robtica Industrial - Sensores y Actuadores

November 18, 2011

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Componentes de Robots Industriales

Sensores

Actuadores

Interfaces de conexin

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Componentes de Robots Industriales

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Componentes de Robots Industriales

Sensores

Actuadores

Interfaces de conexin

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Componentes de Robots Industriales

Controlador

es el cerebro; provee interfaz de conexin; y provee interfaz de control (joystick) y programacin.

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Componentes de Robots Industriales

Brazo

posiciona el actuador nal.

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Componentes de Robots Industriales

Actuador nal (end effector) permite ejercer acciones en el entorno; puede ser pinza de agarre, bomba de vaco, imn, soldadora, etc.; y algunos se pueden cambiar sin asistencia humana.

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Componentes de Robots Industriales

Sensores

permiten recibir informacin del entorno; y pueden ser sensores de proximidad, cmaras de visin articial, etc.

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Componentes de Robots Industriales

Conductor (drive)

energiza mecanismos de rotacin de los ejes; puede ser hidrulico, neumtico, o elctrico.

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Sensores

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Sensores

Actuadores

Interfaces de conexin

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Sensores

Fuerza y torque (six-axis)

fx, fy, fz; tx, ty, tz; provee 6 salidas anlogas; o 1 salida serial, e.g., RS-232.

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Sensores

Visin

generalmente integrado al robot o controlador; pueden proveer deteccin de colores, centroides, largo, ancho, etc; y salida en forma de protocolo de comunicacin.

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Sensores

Proximidad-distancia (lser)

salida RS232; anloga 0-20mA.

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Sensores

Agarre (fuerza, ptico)

sensor ptico situado al fondo de la pinza (ON/OFF); sensor de fuerza situado en la punta de los dedos.

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Actuadores

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Sensores

Actuadores

Interfaces de conexin

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Actuadores

Pinzas (gripper)

neumticos, hidrulicos, o elctricos; controladas por ordenes digitales (ON/OFF).

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Actuadores

Ventosas (vaco)

neumticas; controladas por ordenes digitales (ON/OFF).

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Actuadores

Soldadora

controladas por ordenes digitales (ON/OFF); o controladas por protocolos de comunicacin (Ethernet).

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Actuadores

Herramientas de desbarbado

neumticas o elctricas; controladas por orden digital (ON/OFF).

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Actuadores

Cambiadores automticos de herramientas

propagan seales elctricas, neumticas, o hidrulicas; desconectadas por orden digital (ON/OFF).

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Interfaces de conexin

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Sensores

Actuadores

Interfaces de conexin

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Interfaces de conexin

Entradas/salidas digitales

en abundancia; congurables (pull-up resistors, pull-down resistors).

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Interfaces de conexin

Entradas/salidas anlogas

escazas; congurables (0-3.3V, 0-5V, 0-10V, 0-20mA).

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Interfaces de conexin

Interfaces de comunicacin CANbus; RS-485; RS-232 (e.g., sensor de fuerza torque); Ethernet; etc.

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Interfaces de conexin

Consideraciones de conexin - I

Tomado de la hoja de datos del CRS-A465

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Interfaces de conexin

Consideraciones de conexin - II

Tomado de la hoja de datos del CRS-A465

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