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Absorsor dinmico de vibraciones no amortiguado.

Una mquina o parte de una mquina sobre la cual acta una fuerza alternante de
frecuencia constante, puede percibir vibraciones, detestables especialmente cuando
est cerca de entrar en resonancia. Para mejorar esta situacin, podemos intentar
primero la eliminacin de la fuerza. A menudo esto no es ni prctico ni posible. Por lo
tanto, podemos cambiar la masa o la constante de resorte del sistema en un intento
para alejarnos de las condiciones de resonancia, aunque a veces esto tampoco resulta
prctico. La tercera posibilidad consiste en la aplicacin del absorsor dinmico de
vibraciones inventado por Frahm en 1909.
En la Fig. 3.6, sea la combinacin de K y M la representacin esquemtica de la
mquina en consideracin, y actuando sobre ella una fuerza
t P sen
0 .El
amortiguador de vibraciones consiste de un sistema vibratorio relativamente pequeo
k y m acoplado a la masa principal M. La frecuencia natural
m k
del amortiguador
acoplado se escoge de manera que sea igual a la frecuencia

de la fuerza
perturbadora.
.

Se demostrar que entonces la masa principal M no vibra en lo absoluto, y que el
pequeo sistema k y m vibra de tal manera que su fuerza de resorte es en todo instante
igual y de sentido contrario a
t P sen
0 . As pues, no habr ninguna fuerza neta
actuando sobre M y, por lo tanto la masa no vibrar.
Para demostrar esta proposicin, escribiremos las ecuaciones del movimiento. Esto
resulta sumamente sencillo, puesto que la figura 3.6 es un caso particular de la fig.3.1,
en la que k2 se ha hecho cero.
Ms an, tenemos la fuerza exterior
t P sen
0 actuando sobre la primera masa M.
Las Ecs. (3.1) y (3.2) quedan entonces modificadas a
( )
( )

;

+
+ +
0
sen
1 2 2
0 2 1 1
x x k x m
t P kx x k K x M


La vibracin forzada del sistema ser de la forma

t a x
t a x

sen
sen
2 2
1 1
Esto es evidente, puesto que la (3.10) contiene solamente los trminos x1, x1, y x2 ,
2
x
,
pero no as las primeras derivadas. x1, y x2
La funcin seno resulta otra vez una funcin seno despus de obtener su segunda
derivada y, en consecuencia, con el supuesto de la (3.11), todos los trminos de la
(3.10) sern proporcionales a sen
t
Al dividir entre sen
t
,la ecuacin diferencial
se transforma en una ecuacin algebraica, como vimos anteriormente con las Ecs.
De la (3.1) a la (3.4) . El resultado es que
1


( )
( )

;

+ +
+ +
0
2
2 1
0 2
2
1
k m a ka
P ka k K M a

Para simplificar, se pondrn en una forma sin dimensiones, para lo cual introduciremos
los siguientes smbolos:
principal sistema del esttica n deformaci K P x
st
/
0
absorsor del natural frecuencia m k
a
/
2

principal sistema del natural frecuencia M K


n
/
2
principal masa absorsor del masa masas de proporcin M m / /
As la Ec. (3.12) resulta

,
_

,
_

+
2
2
2 1
2
2
2
1
1
1
a
st
n
a a
x
K
k
a
K
k
a

o, resolviendo para a y a

,
_

,
_

,
_

,
_

K
k
K
k
x
a
K
k
K
k
x
x
n a
st
n a
a
st
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
1
1 1
1
1 1
1

De la primera de estas ecuaciones pueden verse de inmediato la veracidad de


nuestros argumentos. La amplitud 1
a
de la masa principal es cero cuando el
numerador
2
1
a

es cero, y esto sucede cuando la frecuencia natural del


amortiguador.
2
Examinemos ahora la segunda Ec. (3.14), para el caso en que
.
a

El primer
factor del denominador es entonces cero, de manera que est ecuacin se reduce a :

k
P
x
k
K
a
t
0
8 2

Con la masa principal en reposo y la masa del amortiguador movindose de acuerdo
con
t k P sen . /
0
, la fuerza en el resorte amortiguador vara segn
t P
o
sen
que es
en realidad igual y de sentido contrario a la fuerza exterior.
Estas relaciones son ciertas para cualquier valor de la razn n
/
.Se vio, sin
embargo, que aadir un amortiguador no tiene razn de ser, a menos que el sistema
original este en la resonancia o muy cercana a ella. Consideramos, por lo tanto, en lo
que sigue el caso para el cual

o
M
K
m
k

o
M
m
K
k

La razn
M
m

Define entonces el tamao del amortiguador comparando con el tamao del sistema
principal, en este caso particular la (3.14), resulta

,
_

,
_

,
_

,
_

t
x
x
t
x
x
a a
st
a a
a
st

sen
1 1
1
sen
1 1
1
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
1
(3.15 a,b)
Una caracterstica sorprendente de este resultado y de la Ec.(3.14) es que los dos
denominadores son iguales. Esto no es una coincidencia, sino que tiene una razn
fsica definida. Al multiplicarlos se ve que el denominador contiene un trmino
proporcional a ( ) , /
2
2 2
a
otro trmino proporcional a ( )
1
2 2
/
a
y un trmino
independiente de esta razn. Al igualarla a cero, el denominador es una ecuacin de
segundo grado en
2 2
/
a
que tiene, por lo tanto, dos races. As pues, para dos
valores de la frecuencia exterior , los dos denominadores de la (3.15) se hacen cero y ,
en consecuencia, los valores de x1 y x2 se hacen infinitamente grandes. Estas dos
frecuencias son la natural y la de la resonancia del sistema. S los dos denominadores
de la (3.15) no fuesen iguales, pudiera darse el caso de que, para cierto valor de

,
uno de ellos fuera cero, pero no el otro. Esto significara que 1
x
tendera a infinito,
pero no as 2
x
. Pero si 1
x
se hace infinita, las tensiones y las compresiones del
3
resorte del amortiguador k tenderan a infinito y, en consecuencia, la fuerza del resorte
tambin.
As pues, se nos presenta el caso imposible de tener una amplitud 2
x
de la masa del
amortiguador m con un valor finito, mientras acta sobre l una fuerza con valor infinito
( )
2 1
x x k
. Resulta, por lo tanto , evidente que si una de las amplitudes se hace infinita,
la otra deber tender tambin a infinito y, en consecuencia, los dos denominadores de
la (3.15) debern ser iguales.
Las frecuencias naturales se determinan igualando a cero los dos denominadores:

0 1 1
2
2
2
2

,
_

,
_

a a
o ( ) 0 1 2
2 4
+ +

,
_

,
_

a a

Con las soluciones

4 2
1
2
2

+ t
,
_

,
_

a

Esta relacin se muestra grficamente en la Fig. 3.7, de la que podemos obtener, por
ejemplo, que un amortiguador con una masa igual a un dcimo de la del sistema
principal, origina dos frecuencias naturales del sistema combinado de 1.17 y 0.85 veces
el valor de la frecuencia natural del sistema original.
El resultado principal de la (3.15) se muestra en la Fig. 3.8a y b para
5 / 1
, es decir,
para un amortiguador con una masa igual a un quinto de la del sistema principal.
Sigamos el diagrama 3.8a para una razn de frecuencias crecientes
. / /
a n


.Es evidente que est
x x /
1
, 0 1 cuando
mientras que para valores un poco
mayores que cero, 1
x
es necesariamente positiva, puesto que tanto el numerador
como el denominador de la Ec (3.15) son positivos En la primera resonancia el
denominador pasa de positivo a negativo a travs del cero y, por ende, est
x x /
1 se hace
negativa. Todava ms adelante, cuando , a n

el numerador se hace negativo
y est
x x /
1 se hace una vez ms positiva, ya que
Fig 3.7. La masas m/M s dos frecuencias naturales o de resonancia para la Fig. 3.6 en funcin de la
razn de expresada por la Ec. 316.
Tanto el numerador como el denominador son negativo. En la segunda resonancia el
denominador cambia una vez ms de signo, dando como resultado un valor negativo
de .
4
El diagrama
est
x x /
2
experimenta cambios anlogos, aunque en
Fig. 3.8 a y b. Amplitudes x1 de la masa principal y x2 de la masa del amortiguador de la Fig. 3.6 para
diferentes frecuencias perturbadoras . La masa del amortiguador es un quinto de la masa principal.
ste el numerador permanece positivo, de manera que los cambios de signo ocurren
solamente en los puntos de resonancia. Al tratar con la Fig.2.18 vimos que estos
cambios de signo significan solamente un cambio de 180 en el ngulo de fase, lo cual
carece de importancia para nosotros. Por lo tanto, se dibujan las lneas punteadas de
la Fig.3.8a y b y se considera que estas lneas determinan la amplitud, eliminando as
de apreciaciones posteriores las partes del diagrama que estn por debajo del eje
horizontal.
Los resultados hasta ahora obtenidos pueden interpretarse de otra manera, que
resultan ms tiles en ciertas aplicaciones. Sustituyamos en la Fig.3.6 el amortiguador
de Frahm k y m por una masa equiv
m
slidamente unida a la masa principal M, y sea
est masa equivalente de tal suerte seleccionada que el movimiento x, sea el mismo
que con el amortiguador. Puesto que el amortiguador es ms complicado que una
simple masa, es evidente que la equiv
m
no puede ser constante, sino que ser diferente
para cualquier frecuencia perturbadora

La fuerza dirigida hacia abajo transmitida


por el amortiguador al sistema principal M es la fuerza de resorte
( ),
1 2
x x k
que por la
Ec.3.10 es igual a
.
2
x m
Si la masa equiv
m
estuviera slidamente unida a M, su
reaccin hacia abajo sobre M sera la fuerza de inercia pura 1
x m
equiv

Puesto que son
equivalentes estas dos reacciones, debern ser iguales, de manera que, por la Ec.
(3.11) y la segunda Ec.(3.13), tenemos

2
2
1
2
1
2
1
2
1
1
a
equiv
a
a
x
x
x
x
m
m




que es la ya conocida relacin de resonancia mostrada en la Fig.2.18 de la Pg 70. As
pues, vemos que el sistema amortiguador dinmico de Frahm puede sustituirse por una
masa equivalente unida al sistema principal, de manera que la masa equivalente es
positiva a bajas frecuencias perturbadoras, infinitamente grande a la excitacin de la
frecuencia de resonancia del amortiguador y negativa para una alta frecuencia de
excitacin. Este punto de vista en la forma de operar del amortiguador se encontrar
de utilidad en la Pag.293.
Mediante la inspeccin de la Fig.3.8a que representa la vibracin de la masa principal,
es evidente que el absorsor dinmico no amortiguado es solamente til en los casos en
que la fuerza de la frecuencia perturbadora sea aproximadamente constante. Entonces
5
podemos trabajar con
1 / /
n a

con una amplitud sumamente pequea (cero).
Este es el caso de todas las mquinas directamente acopladas a motores o
generadores elctricos sincronizados. Sin embargo, en mquinas de velocidad variable,
tales como los motores de combustin interna de los automviles o de sus aplicaciones
aeronuticas, el dispositivo es absolutamente intil, ya que solamente reemplazamos el
sistema original de una velocidad de resonancia,
1 /
1
cuando

por otro sistema con dos velocidades de resonancia. Pero an as puede lograrse que
el amortiguador opere convenientemente, introduciendo una cierta magnitud de
amortiguamiento en los resortes del amortiguador, como explicaremos en el siguiente
artculo.
Una aplicacin interesante del amortiguador se logra en una maquinilla elctrica para
cortar el pelo que acababa de salir al mercado.
Se muestra en la Fig.3.9 y consiste en un imn a de corriente alterna de 60 ciclos que
ejerce una fuerza alternante de 120 ciclos sobre un sistema de vibracin b. El sistema
b se ajusta a una frecuencia prxima a los 120 ciclos, pero lo suficientemente alejado
de l (20%), para garantizar la amplitud del cortador d, que no depende en gran parte
del amortiguamiento. La cuchilla cortadora d vibrar aproximadamente con la misma
amplitud, independiente de s corta o no mucho pelo.
Fig. 3.9 Maquinilla elctrica para cortar el pelo con un amortiguador de vibracin: a, imn, b, lengeta
de la armadura; c, pvote, d, cortador; y f, amortiguador de la vibracin
Estando todo el mecanismo como un cuerpo libre en el espacio sin fuerzas exteriores,
deber tener en reposo su centro de gravedad as como sus ejes principales de
inercia. Puestos que las partes b y d estn en movimiento, el mango deber moverse
en direccin opuestas para satisfacer estas dos condiciones. La vibracin del mango es
desagradable a las manos del peluquero y origina una nueva clase de resistencia,
conocida como resistencia a las ventas. Esto puede superarse en gran parte mediante
el amortiguador dinmico de vibraciones f, ajustado exactamente a 120 ciclos por
segundo, puesto que de esta manera evitar todo movimiento del mango en donde
est situada
Fig. 3.10 Amortiguador dinmico de vibraciones torsionales (a) con resortes mecnicos y (b) con resortes
centrfugos
6
La masa f. Mediante la iluminacin estroboscpica puede verse claramente que las
masas d y f vibran en oposicin de fase.
El esquema de este dispositivo est lejos de ser perfecto, ya que la masa f no est
correctamente situada. En un cierto instante durante la vibracin, la cuchilla d tendr
una gran fuerza de inercia hacia arriba mientras que el extremo sobresaliente b
experimentar una pequea fuerza de inercia hacia abajo. La resultante de las fuerzas
de inercia de las partes mviles de b y d ser por lo tanto, Una fuerza alternante
situada a la izquierda de la cuchilla d en la Fig. 3.9.
El efecto del amortiguador es eliminar completamente el movimiento de 120 ciclos de un punto del
mango exactamente debajo de la masa del amortiguador f, pero no evita que el mango gire con respecto
al punto en reposo.
La eliminacin completa de todos los movimientos de 120 ciclos del mango puede lograrse instalando
dos amortiguadores f en el dispositivo con cierta distancia (perpendicular a la direccin del movimiento
del corte) entre las dos masas. Las dos masas tomarn entonces automticamente amplitudes tales, que
originen dos fuerzas de inercia que equilibren tanto la fuerza como la accin del momento de
inerciadispositivo de corte d y b o, en otras palabras, las dos masas originarn dos movimientos de
reposo en el mango.
En un sistema torsional, tal como el rbol de levas de un motor de combustin interna,
el amortiguador de vibraciones dinmicas de Frahm adquiere la forma de un volante A
que puede girar libremente en la flecha sobre unas chumaceras B sujeto a ellas
exclusivamente por medio de unos resortes mecnicos k Fig.3.10a.. Puesto que los
impulsos torsionales en un motor de este tipo son armnicos en la frecuencia de
encendido, es decir, que tienen una frecuencia proporcional a la velocidad del motor, el
dispositivo funcionar para una sola velocidad de la mquina, mientras que existan dos
velocidades vecinas en la cual la flecha entra en resonancia (Fig.3.8 a ) .
Para superar esto, se ha modificado el sistema, sustituyendo los resortes mecnicos de
la Fig. 3.10a por los resortes centrfugos de la Fig. 3.10b . El pndulo en el campo
centrfugo de esta figura acta al igual que un pndulo comn de gravedad, en el que el
campo g est sustituido por la fuerza centrfuga
2
r . Puesto que la frecuencia de un
pndulo de gravedad es
, / l g
la frecuencia de un pndulo centrfugo resulta
, / l r

o sea, proporcional a la velocidad del motor. As pues, un pndulo centrfugo actuar
como el amortiguador dinmico de Frahm con un ajuste adecuado a todas las
velocidades del motor. Las otras caractersticas de este dispositivo se tratan en la Pg.
292.
3.3. Absorsor de vibraciones amortiguado. Considere el sistema de la Fig. 3.6, en el
que se ha colocado una amortiguador paralelo al resorte del amortiguador k, entre las
masas M y m. El resorte principal k permanecen sin ningn amortiguador a travs de l.
Aplicando la ley de Newton a la masa M, obtenemos.

( ) ( ) t P x x c x x K Kx x M sen
0 2 1 2 1 1 1
+ + +
Y aplicando a la pequea masa m

( ) ( ) 0
1 2 1 2 2
+ + x x c x x k x m

El lector deber obtener estas ecuaciones haciendo hincapi en la claridad de los
diferentes signos algebraicos. El siguiente argumento es anlogo a los de la Pg. 45 y
los de la Paga 115. Los cuatro trminos del primer miembro de la (3.17) denotan: la
fuerza de inercia de M, la fuerza del resorte principal, la fuerza del resorte amortiguador
7
y la fuerza del amortiguador. Nos interesamos en resolver exclusivamente las
vibraciones forzadas sin considerar las vibraciones libres transitorias. Siendo as, tanto
x1, como x2 son movimientos armnicos de frecuencia que pueden representarse
por medio de vectores. Cualquier trmino, ya sea de la (3.17) o de la (3.18), puede
representarse por medio de este tipo de vectores girando con velocidad
.

La forma ms sencilla para resolver estas ecuaciones se logra escribiendo los


vectores en forma de nmeros complejos. Las ecuaciones resultan entonces
( ) ( )
0 2 1 2 1 1 1
2
P x x c j x x k Kx x M + + +

( ) ( ) 0
1 | 2 1 2 2
2
+ + x x c j x x K x m
donde x1 y x2 son (las incgnitas en ) nmeros complejos, siendo reales las otras
magnitudes.
Agrupando los trminos que contienen x y x se tiene :

[ ] [ ]
[ ] [ ]

;

+ + + +
+ + + +
0
2
2
1
0 2 1
2
x c j k m x c j k
P x c j k x c j k K M



Las cuales pueden resolverse para x1 y x2 . Nuestro inters primordial est dirigido al
movimiento de la masa principal, x1 cuyo valor se obtiene expresando x2 en trminos
de x1 por medio de la segunda ecuacin de la (3.19), sustituyendo posteriormente en la
primera.
Esto nos da

( )
( )( ) { } { }
2 2 2 2 2
2


m K M c j k m k m K M
c j m k
o
p
+ + + +
+
Para los lectores familiarizados con los conceptos de la corriente elctrica alterna, se obtendrn estos
resultados partiendo del circuito elctrico equivalente, mostrado en la Fig 3.11. Su equivalencia puede
establecerse fijando las ecuaciones de voltaje y comparndolas con la (3.17) y la (3.18) o por inspeccin
directa, como sigue. El alargamiento o (velocidad) del resorte K, el desplazamiento (o velocidad) de M y
el desplazamiento (o velocidad de la lFuerza
o
P son iguales a
( )
1 1
x o x
. En consecuenci
Fig. 3.11 Circuito elctrico equivalente. El pequeo selector de ondas l-c-r correspondiente al amortiguador
los elementos elctricos correspondientes 1/C, L y E debern tener la misma corriente ( )
1
i y, por lo
tanto, conectarse en serie. Las velocidades a travs de k o a travs del amortiguador ( )
2
x x , son
tambin iguales entre s, de manera que 1/c y r debern estar en sentido elctrico en serie, pero con
corriente diferente de la que fluye a travs de los elementos principales L, C y E0.debern tener la misma
8
+-corriente ( )
1
i y por lo tanto, conectarse en serie Las velocidades a travs de k o a travs del
amortiguador ( ),
2 1
x x son tambin iguales entre si, de manera que 1/c y r debern estar en sentido
elctrico en serio, pero con corriente diferente de la que fluye a travs de los elementos principales L, C
E La velocidad de ,
2
x es m
que es igual a la diferencia de la velocidad de M( )
1
x
y la velocidad a
travs del resorte amortiguador ( )
2 1
x x . Por lo tanto, la corriente
2
i que fluye a travs de l
deber ser igual a la diferencia entre
( )
2 1
1
i i e i
Queda as establecida la equivalencia entre el
circuto elctrico y el sistema mecnico.
Nos interesa la corriente principal
1
i .La impedancia de una bobina es
L j
, la de un condensador es
C j / 1
, y la de una resistencia es simplemente
R. Las impedancias en series expresadas en forma compleja se suman directamente y con las
impedancias en paralelo se suman sus recprocos. As pues, la impedancia de c en la ramificacin
1 + r es r
y la de la ramificacin es
l j

Estas dos ramas en paralelo tienen una impedancia

l j c j r
1
/ 1
1
1
+
+
A la cual hay que sumarle la impedancia de los otros elementos en serie, dando
1
1
/ 1
1
1 1
i
E
l j c j r
C j
L j Z
+
+
+ +

Mediante simplificaciones algebraicas y transcribindolas otra vez en trminos mecnicos su resultado


ser el de (3.20).
La expresin compleja (3.20) puede simplificarse a la forma

( )
1 1 0 1
jB A P x +
(3.21)
Donde
1
1 B y
A
son reales y no contienen a j. El significado que se le debe dar a la
(3.20) es que en representacin vectorial el desplazamiento 1
x
consta de dos
componentes: una en fase con la fuerza 0
P
y la otra con un giro hacia delante de un
cuarto de vuelta (compare la Fig.221 de la Pag 75 ). Sumando geomtricamente estos
dos vectores, la magnitud de x est expresada por

2
1
2
1 0 1
B A P x +
Pero la (3.20) no est todava en la forma de la (3.21), sino ms bien en la forma

jD C
jB A
P x
+
+

0 1
Que puede transformarse en la siguiente manera

( )( )
( )( )
( ) ( )
2 2
0 0 1
. .
D C
AD BC j BD AC
P
jD C jD C
jD C jB A
P x
+
+ +

+
+

9
Y, por ende, la longitud del vector x1 es:

2
2 2
2
2 2
0
1

,
_

+
,
_

+
+

D C
AD BC
D C
BD AC
P
x

( )
( )( )
( )
2
2 2
2 2 2 2
2
2 2
2 2 2 2 2 2 2 2
D C
D C B A
D C
D A C B D B C A
+
+ +

+
+ + +



2 2
2 2
D C
B A
+
+

Aplicando esto a la (3.20), podemos escribir

2
0
2
1
p
x

( )
( )( ) [ ] ( )
2
2 2 2 2 2
2
2 2 2
2 2
2
2


m K m K M c k m k m K M
C m k
+ + + + +
+
(3.22)
Que es la amplitud del movimiento de la masa principal M.
Es instructivo comprobar este resultado en diferentes casos particulares y observar que
se reduce a resultados conocidos como los obtenidos anteriormente. Al lector se le
aconseja llevarlo a efecto para los siguientes casos:
1. k
2.
0 ; 0 c k
3.
c
4. m k M k c
n
/ / ; 0
5. 0 m
Estamos as en posicin de calcular la amplitud en todos los casos. En la Ec. (3.22) x1
es una funcin de siete variables que son m y M k K c
P
, , , , , 0 :.Empero, el nmero de
variables puede reducirse, como se muestra en las siguientes consideraciones. Por
ejemplo. Si 0
P
se dobla en magnitud permaneciendo constante todo lo dems,
deberemos esperar que 1
x
sea el doble; y algunas relaciones tendrn este mismo
carcter. Para denotarlo, es til escribir la Ec. (3.22) en forma no dimensional, para
cuyo propsito se presentan los siguientes smbolos:
principal masa absorsor del masa masas de proporcin M m / /
absorsor del natural frecuencia m k
a
/
2

principal sistema del natural frecuencia M K


n
/
2

( ). / naturales s frecuencia s frecuencia de razn f
n a

forzada frecuencia la de proporcin g
n
/
sistema del esttica n deformaci K P x
st
/
0
10
" " 2 crtico iento amortiguam m c
n c

Tras ciertas operaciones algebraicas, la Ec. (3.22) se transforman en
( )
( ) ( )( ) [ ]
2
2 2 2 2 2
21
2 2
2
2
2
2 2
2
1
1 1 2
2
f g g g f g g g
c
c
f g g
c
c
x
x
c
st
+ +

,
_

,
_


Esta es la proporcin de amplitudes
est
x
x
/ 1 de la masa principal en funcin de cuatro
variables esenciales c
c c /
f y g. La Fig. 3.12 muestra la grfica de est
x x /
1 en
funcin de la razn de frecuencia g para el sistema definido: f = 1,
20 / 1
, y para
diferentes valores del amortiguamiento c
c c /
. En otras palabras, la figura describe el
comportamiento de un sistema en el que la masa principal es 20 veces mayor que la
masa del amortiguador, mientras que la frecuencia del amortiguador es igual a la
frecuencia del sistema principal (f = 1):
Es interesante observar lo que acontece con un amortiguamiento creciente. Cuando
0 c tenemos el mismo caso de la Fig. 3.8 a: un resultado conocido. Cuando el
amortiguamiento se hace infinito, las dos masas estn virtualmente juntas y tendremos
un sistema con un solo grado de libertad y con una masa M 20 / 21 . Se han dibujado
otras dos curvas en la Fig.3.12 para valores de
32 . 0 10 . 0 / y c c
c

Fig 3.12 Diferentes amplitudes de la masa principal de la Fig 3.6 para diferentes valores de absorcin
de amortiguamiento. El amortiguador es 20 veces ms pequeo que la maquina principal y se ha
ajustado a la misma frecuencia. Todas las curvas pasan a traves de los puntos fijos P y Q
Al aadir el amortiguador al sistema, se pretende con ello bajar la cresta de resonancia
de la amplitud a su mnimo valor posible.
Cuando c = 0 la cresta es infinita, y cuando c = es infinita una vez ms. En algn
lugar entre estos dos valores deber haber, un valor de c, en el que la cresta resulte un
mnimo.
11
Esta situacin puede tambin interpretarse fsicamente como sigue. Aprendimos en la
Pag 80 que la amplitud de la resonancia de un sistema con un solo grado de libertad
est solamente limitada por el amortiguamiento. Se vio que la energa de
amortiguamiento se disipaba, es decir, se converta en calor. Cuando la fuerza de
amortiguamiento efecta un trabajo considerable, la amplitud en la resonancia
permanece pequea. Esta relacin subsiste tambin en sistema ms complicados. El
trabajo efectuado por la fuerza de amortiguamiento est dado por el producto de la
fuerza y el desplazamiento a travs del cual opera. En nuestro caso, el desplazamiento
es el movimiento relativo entre las dos masas o tambin el alargamiento del resorte
amortiguador. Si c = 0 la fuerza del amortiguamiento ser cero, no se efectuar trabajo
alguno y, por ende, la amplitud de resonancia es infinita. Pero cuando
c
, las dos
masa se cierran mutuamente de manera que sus desplazamientos relativos son cero y,
una vez ms, no se efecta trabajo alguno. En algn lugar entre 0 e existe un
amortiguamiento tal, que el producto de la fuerza del amortiguamiento por el
desplazamiento resulta un mximo y entonces la amplitud de resonancia ser pequea.
Antes de proceder a calcular este amortiguamiento ptimo, observamos en la Fig.3.12
una peculiaridad notable, a saber, que todas las cuatro curvas se interceptan en los
puntos P y Q. (Vase Fig.2.41. Pg 105). Esto no es una casualidad y lo vamos a
demostrar : Todas las curvas pasan a travs de estos dos puntos independientemente
del amortiguamiento. Si podemos calcular su posicin, nuestro problema que da
prcticamente resuelto, ya que la curva ms favorable es la que pasa con su tangente
horizontal a travs del ms alto de los dos puntos fijos P o Q . La amplitud de
resonancia mejor posible (para un amortiguamiento ptimo) es la ordenada de este
punto.
Pero puede hacerse an ms. Cambiando el ajuste relativo n a
f /
del
amortiguador con respecto al sistema principal, los dos puntos fijos P y Q pueden
permutarse en la curva cuando c = 0. Al cambiar f, uno de los puntos asciende y el otro
desciende. Obviamente, el caso ms favorable es aquel en que primero mediante una
seleccin adecuada de f los dos puntos fijos se ajustan a la misma altura, y segundo
mediante una seleccin adecuada del valor de
c
c c /
que logra ajustar la curva de
manera que pase con su tangente horizontal a travs de uno de ellos. Se ver
posteriormente (Fig.3.13) que no importa cul de los dos puntos(P o Q) se ha
escogido.
Volvamos ahora a la Ec. (3.24) para comprobar si existen algunos valores de g para los
cuales est
x x /
resulta independiente de c
c c /
La frmula tiene la forma

D
c
c
C
B
c
c
A
x
x
c
est
+

,
_

,
_

2
2
2 1
Esto es independiente del amortiguamiento, si D B C A / / ,o, escrita completamente, si
12

( )( )
2
2 2 2 2 2
2 2
2
2 2
1 1
1

,
_

,
_

+ f g g g f
f g
g g
Podemos eliminar el exponente de segundo grado en ambos miembros. Para ello,
tendremos entonces que aadir un t enfrente del segundo miembro. Utilizando el
signo menos y multiplicando en cruz tenemos
( )( ) ( )( )
2 2 2 2 2 2 2 2 2
1 1 g g f g f g g g f +
Puede verse que todo el segundo trmino del primer miembro cancela una parte del
segundo miembro, de manera que
( ) 2
2 2 2 2
f g g g f

Esto es un resultado trivial (pero cierto). Cuando
0 g
o 0 la amplitud es
est
x
independiente del amortiguamiento, simplemente porque las cosas se mueven tan
despacio que no se da la oportunidad para la creacin de una fuerza de
amortiguamiento (el amortiguamiento es proporcional a la velocidad)
La segunda alternativa se obtiene utilizando el signo positivo delante del segundo
miembro de la (3.25). Despus de un breve clculo, la ecuacin resulta entonces

0
2
2
2
1
2
2 2 2
2 4

+
+
+
+ +


f f f
g g
Esto es una ecuacin de segundo grado en
2
g con dos races, que son los puntos
fijos que buscamos. Sean las dos races de esta ecuacin
2
1
g y
2
2
g . Puede verse que
2 1
g y g
(es decir, las coordenadas horizontales de los puntos fijos P y Q) permanecen
siendo funciones de

y f .
Nuestro siguiente propsito es ajustar el temple de f de manera que las ordenadas
est
x x /
de P y Q sean iguales. Despejar de Ec (3.26) los valores de
,
2 1
g y g
sustituir
estos valores en la (3.24) y despus igualar las dos expresiones as obtenidas, resulta
un proceso muy largo. Por fortuna. Esto no es necesario. En primer lugar, recordamos
que en P y Q el valor de est
x x /
es independiente del amortiguamiento, de manera que
podemos muy bien escoger un valor de c/cc tal, que la (3.24) se reduzca a su mnima
expresin. Esto ocurre cuando
c
donde la (3.24) resulta
( ) +

1 1
1
2
1
g
x
x
est

( ) +

1 1
1
2
1
g
x
x
est
Sustituyendo g1 y g2 en estas ecuaciones, se obtiene y

( ) ( ) +

+ 1 1
1
1 1
1
2
2
2
1
g g
Pero esto no es suficientemente correcto por la siguiente razn:
13
La Ec(3.27) no est realmente representada por la curva
c
de la Fig.3.12, sino ms
bien por una curva que es negativa para valores de g mayores que
+ + 1 1
(vase
tambin la Fig.2.18)
Ya que P y Q estn localizados a diferentes lados de este valor de g, la ordenada de P
es positiva y la de Q negativa, de manera que la Ec(3.28) deber corregirse con un
signo menos en uno u otro lado. Mediante sencillas operaciones algebraicas, la
ecuacin as corregida resulta

+
+
1
2
2
2
2
1
g g
Ahora ni siquiera es necesario resolver la Ec.3.26 para
2 1
g y g
si recordamos que el
coeficiente negativo del trmino del medio en una ecuacin de segundo grado, es igual
a la suma de sus races. En la Ec.(3.26) esta suma es

( )

+
+ +
+
2
1 2
2 2
2
2
1
2
f f
g g
Sustituyendo esto en la Ec (3.29), resulta que

+

1
1
f
Esta frmula tan sencilla da el temple apropiado para cada tamao de absorsor. Para
un amortiguador sumamente pequeo
( ) 0
el temple
1 f
, o la frecuencia del
amortiguador deber ser la misma que la frecuencia del sistema principal. Para un
amortiguador con un quinto de la masa principal,
6 / 5 f
o bien el amortiguador
tendr que ser 17% ms lento que el sistema principal.
Ahora sabemos cmo calibrar, pero no sabemos todava que amplitud
obtendremos en ltima instancia. La Fig3.13 es un caso de un ajuste de este tipo para
.Se han dibujado dos curvas. Una pasa horizontalmente a travs de P y deja de ser
horizontal en Q y no en P. Puede verse que, prcticamente no se comete
Fig 3.13 Curvas de resonancia para el movimiento de la masa principal, adecuada a la seleccin ms
favorable del sistema amortiguador de vibracin de un cuarto del tamao de la mquina principal
ningn error al tomar como amplitud mxima la amplitud en cualquiera de los dos
puntos de la curva. Esta amplitud puede calcularse fcilmente. Tn slo sustituyendo la
raz de la (3.26) en la expresin de
, /
1 est
x x
y puesto que, en este punto (P o Q),
est
x x /
1

es independiente del amortiguamiento toma la forma (3.27). El resultado es
14

2
1
1
+
est
x
x
Esto representa la posibilidad ms favorable, siempre y cuando la frecuencia natural
del amortiguador difiera de la del sistema principal segn la prescribe la (3.30).
Es interesante comparar el resultado de la (3.31) con algunos otros casos que se
suelen presentar en las mquinas reales Fig (3.14).
Primero consideremos el amortiguador de vibraciones con calibre constante, para f=1
, donde la pequea amortiguacin se ajusta a la misma frecuencia que el sistema
principal, independientemente
Fig 3.14 (a) Crestas de las amplitudes de la masa principal en funcin de la razn m/M . Con diferente
amortiguadores acoplados a la masa principal. (b) Crestas relativas de las amplitudes entre las masas m
y M con diferentes amortiguadores. (c) Constante de amortiguamiento requerida para operacin ms
favorable del amortiguador, es decir, para obtener los resultados (a) y (b). (vase problema 92). La curva
1 es para el ms favorable absorsor calibrador y amortiguador; la curva 2 es para el absorsor
amortiguado ms favorable, calibrado a la frecuencia del sistema principal; la curva 3 es para el ms
favorable absorsor viscoso amortiguado Lanchester, y la curva 4 es para el ms favorable absorsor
amortiguado Coulumb Lanchester.
Del tamao del amortiguador. La ecuacin para los dos puntos fijos (3.26) resulta

0
2
2
2
2 4

+
+

g g

+
t
2
1
2
g
Para amortiguadores de tamaos normales, la cresta de la ms pequea g es ms alta que la de la g
mayor(vase Fig 3.12; verifique tambin la posicin de los puntos fijos por medio de la formula)
As pues sustituimos

+

2
1
2
g
en la (3.27) con el siguiente resultado
15


( )


+
+ +

2
1
1
1
est
x
x


Consideremos a continuacin el aparato conocido como amortiguador Lanchester (vase Pg 281) con
rozamiento viscoso que consta del sistema de la Fig 3.6, en la que el resorte amortiguador se ha
sustituido por un amortiguador lineal. As pues k = 0 y puede verse que la Ec (3.23)
a
y f son
tambin cero. La ecuacin 3.26 del punto fijo resulta

0
2
1
2
2 4

g g
de manera que uno de los puntos fijos permanece siempre en , 0
P
g y el otro esta dado por

+

2
2
2
Q
g
Los sistemas sin amortiguamiento y los infinitamente amortiguados son sistemas con un solo grado de
libertad, ya que en el primer caso la masa amortiguadora esta completamente libre y en el segundo se
encuentra rgidamente acoplada a la masa principal. Esto se muestra claramente en la Fig 3.15. de la
que podemos inferir tambin que la amplitud de resonancia ms favorable es la del punto fijo Q.
Sustituyendo la (3.33) en la (3.27) obtenemos como amplitud ptima

2
1
1
+
est
x
x
Fig 3.15 Curvas de resonancia de un sistema sencillo equipado con un absorsor Lanchester con
rozamiento viscoso para los amortiguadores nulos, infinito y ptimo. Todas las curvas pasan por los
puntos fijos P y Q
En algunos tipos de absorsor Lanchester el rozamiento viscoso esta sustituido por el
rozamiento seco o friccin de Coulumb. El anlisis en este caso resulta sumamente
complicado y no se tratara aqu, pero el resultado para la amplitud de resonancia ms
favorable de un amortiguador de este tipo es aproximadamente


46 . 2
4
1

est
x
x
(3.35)
16
Los cuatro casos previamente tratados se muestran en la curvas de la Fig 3.14 a. Un
tamao practico de amortiguador es aquel en que
. 12 / 1 10 / 1 o
Puede verse que los
amortiguadores sin resorte, o sea, los amortiguadores Lanchester, son bastantes
menos eficientes que los amortiguadores de resorte, o sea, los absorsores dinmicos
amortiguadores. Pero el diseo del resorte adecuado del absorsor dinmico resulta con
frecuencia difcil, debido a que las pequeas amplitudes de la masa principal se
obtienen a costa de grandes deformaciones y esfuerzos en el resorte de amortiguador.
Antes de proceder el clculo de los esfuerzos en el resorte del amortiguador, se requiere encontrar el
amortiguamiento ptimo
( )
opt c
c c /
. La amplitudptima se obtuvo tn solo estableciendo que debera
haber un valor de
c
c c / para el cual la curva pasar horizontalmente a traves de cualquiera de los
puntos P o Q de la Fig. 3.13. El amortiguamiento en que esto ocurre no ha sido todava determinado,
presentndose por primera vez ciertas complicaciones
Empecemos por la Ec (3.24), sustituyendo en ella la Ec (3.30:) con el objeto de hacerla aplicable al caso
de la calibracin ptima. Derivando la as modificada Ec. 3.24 con respecto a g, se obtiene con ello la
pendiente, la que se iguala a cero en el punto P. De la ecuacin as obtenida puede calcularse
c
c c /
. Este es un proceso largo y tedioso, que nos lleva al resultado

(
( )
3
2
1 8
2 / 3


+
+

,
_

c
c
c
Como lo demuestra Brock. Por otro lado, si
dg dx /
se hace igual a cero, no en el punto P, sino ms
bien en el punto Q y de la ecuacin resultante se despeja el valor de , /
c
c c obtenemos

( )
( )
3
2
1 8
2 / 3


+
+ +

,
_

c
c
c
Un valor promedio til entre los dos, nos proporciona el amortiguamiento ptimo para el caso de Ec
(3.30), con calibracin ptima,

( )
3
2
1 8
3

,
_

c
c
c
El mismo procedimiento se aplica en el caso del absorsor de calibracin constante f = 1, al que, para un
pendiente cero en P, nos da

( ) ( )
( )

+ +
+ + +

,
_

1 8
2 / 1 3
2
c
c
c
Anlogamente, para el absorsor Lanchester f = 0 (Fig 3.15), el amortiguamiento nulo en Q se obtiene
cuando

( ) ( ) + +

,
_

1 2 2
1
2
c
c
c
Estos resultados se muestran grficamente en la Fig.3.14 .
Ahora podemos obtener el movimiento relativo entre las masas M y m, determinando el esfuerzo en el
resorte del amortiguador. El clculo exacto de esta magnitud es muy laborioso, ya que sera necesario
retroceder a la ecuacin diferencial original. Por lo tanto, nos conformamos con una aproximacin y
hacemos uso de la relacin obtenida en la Pg. 77, estableciendo que cercano a un mximo o amplitud
de resonancia el ngulo de fase entre fuerza y movimiento, es de 90.
As pues, el trabajo efectuado por ciclo por la fuerza 0
P 0
P
es
[ ] vase
17
1 0 1 0
90 sen x P x P W
Esto es aproximado, aunque esta aproximacin es bastante buena, porque si difiere constantemente de
los 90; sen no difiere mucho de la unidad.
Por otro lado, el trabajo disipado por ciclo debido al amortiguamiento es, por la misma frmula
Fuerza de amortiguamiento amplitud relativa ya que la fuerza de amortiguamiento al estar en fase
con la velocidad tiene exactamente 90 de ngulo de fase con la amplitud del desplazamiento.
As
( )
2
.
rel rel rel
x c x x c Wdisipada
Igualando los dos,
P
Que, escrita en forma no dimensional, resulta

c est est
rel
c c g x
x
x
x
/ 2
1
.
1
2

,
_

Esta formula determina el movimiento relativo y, en consecuencia, el esfuerzo en el resorte del


amortiguador. Al sustituir los valores adecuados de
g ,
etc; esta frmula es aplicable al absorsor
viscoso Lanchester, al igual que a las dos clases de absorsores dinmicos.
Los resultados de estos clculos se muestran en la Fig. 3.14b.
Puede verse que los movimientos relativos o las deformaciones del resorte son
bastantes grandes: tres o cuatro veces mayores que el movimiento del sistema
principal. Si los resortes pueden disearse para soportar fatigas de la magnitud de
estos esfuerzos, no se presentarn dificultades; pero esto resultar con frecuencia
sumamente difcil, si es que no imposible, dado el espacio disponible para los resortes.
Esta es la razn por la cual el amortiguador Lanchester, aunque mucho menos efectivo
que el resorte amortiguador, goza de un amplio uso prctico.
Ejemplo: Se desea disear un amortiguador para el sistema de la Fig. 3.6, en donde Mg = 10 lb; mg = 1
lb y K=102 lb/plg, que operar bajo todas las frecuencias de la fuerza perturbadora. Si en primer lugar el
resorte del amortiguador se toma como k=10.2 lb/plg_: :
a. Cul ser el mejor coeficiente amortiguador a travs del absorsor?
b. Cul ser la amplitud mxima de la masa principal?
c. Cul ser el esfuerzo mximo en el resorte amortiguador?
Ms an, si desechamos el requisito de k/K=m/M.
d. Para que valor de k se obtendr el mejor efecto total?
e. La misma pregunta que en el inciso a, pero con el nuevo valor de k
f. La misma pregunta que la del inciso b, pero con el nuevo valor de k
g. La misma pregunta que la del inciso c, pero con el nuevo valor de k.
Solucin: Las respuestas estn todas includas en la Fig. 3.14 a, b, y c.
a. De la Fig 3.14c obtenemos: o m c
n
205 . 0 2 /

seg p lb m c
n
lg/ / 067 . 0 20 41 . 0 41 . 0
36
1

b. La Fig 3.14a o la Ec. (3.22) nos da 2 . 7 /
est
x x
18
lg 071 . 0 102 / 2 . 7 102 / 1 /
0
p x que manera de K P x
est

c. La Fig 3.14b nos da para el movimiento relativo a travs del resorte del amortiguador
, 8 . 12 /
est rel
x x de manera que
rel
x =12.8/102=0.126 plg. La fuerza es k,
rel
x
=10.2X0.126=1.28 lb. . lg 126 . 0 102 / 8 . 12 p x
rel

d. La calibracin ms favorable se obtiene de la Ec. (3.30),
11
10
1
1

n
a
de manera que
.
121
100
2

,
_

n
a

Puesto que m, M y K tienen ahora los mismos valores que en las preguntas
anteriores ( )
2
/
n a
es proporcional a k.
As pues, el nuevo resorte del amortiguador ser
. 8 2 . 10 121 / 100 X k
e. La fig. 3.14 c nos da . 166 . 0 2 /
n
m c Ya que
n
m 2 tiene el mismo valor que en la pregunta
del inciso a, tendremos
seg p lb X c
1
lg 054 . 0 067 . 0
205 . 0
166 . 0

c
f. De la fig. 314 a o de la Ec 83.31) obtenemos . 6 . 4 ) /
est
x x Puesto que del inciso b tenemos
102 / 1
est
x la amplitud mxima ser
lg 045 . 0
102
6 . 4
p x
g. La Fig 3.14 b nos da , 5 . 19 /
est rel
x x de manera que . lg 191 . 0 102 / 5 . 19 p x
rel
Con
lg, / 4 . 8 p lb k
esto nos conduce a una fuerza mxima en el resorte de 8.4X0.191=1.60 lb.

Las aplicaciones principales de los amortiguadores y absorsores de este tipo se
encuentran en los motores de combustin interna (Pg 280), en la estabilizacin de
buques, que se tratar en el siguiente artculo, y en las lneas de transmisin elctricas
(Pg 406, Fig 7.23). Pero un absorsor puede estar presente en una instalacin sin que
por ello se considere conspicuo.
Un ejemplo de esto lo tenemos en los engranes, que al operar pueden sonar como
campanas, sino se toman las precauciones adecuadas. De la experancia se ha
obtenido que este ruido puede eliminarse, hasta cierto punto (los engranes silenciosos),
contrayendo dos anillos de acero o de hierro colado a, colocando a (Fig 3.16) dentro de
la llanta. Si el ajuste al contraerse queda muy suelto, no se les quitar el ruido;si, por el
contrario, esta contraccin queda muy apretada, el efecto es una vez ms muy
pequeo; pero, mediante alguna contraccin que provoque una presin intermedia, el
efecto silenciador es sorprendentemente completo. Dos engranes idnticos uno con
otro sin anillos pueden colocarse verticales en el suelo y golpearse con un martillo. El
19
primer engrane sonar en seco como una pieza de plomo, mientras el segundo sonar
durante 10 ms segundos. El injerto de hierro colocado acta evidentemente como
los amortiguadores Lanchester.
Fig 3.16. Engrane con acoplamientos de anillos silenciadores. Estos debern estar, ya sea contrados o
soldados en algunos puntos para permitir cierta friccin relativa, durante la vibracin.
20