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CONTROLADORES LGICOS PROGRAMABLES

Los PLC (Programmable Logic Controller en sus siglas en ingls)o Controlador de lgica programable, son dispositivos electrnicos muy usados en Automatizacin Industrial.

Los PLC fueron inventados en respuesta a las necesidades de la automatizacin de la industria automotriz norteamericana por el ingeniero Estadounidense Dick Morley. Antes de los PLC, el control, las secuenciacin, y la lgica para la manufactura de automviles era realizada utilizando rels, contadores, y controladores dedicados. El proceso para actualizar dichas instalaciones en la industria ao tras ao era muy costoso y consuma mucho tiempo, y los sistemas basados en rels tenan que ser recableados por electricistas especializados. En 1968 GM Hydramatic (la divisin de transmisiones automticas de General Motors) ofert un concurso para una propuesta del reemplazo electrnico de los sistemas cableados. La propuesta ganadora vino de Bedford Associates de Boston, Masachusets. El primer PLC, fue designado 084, debido a que fue el proyecto ochenta y cuatro de Bedford Associates. Bedford Associates creo una nueva compaa dedicada al desarrollo, manufactura, venta y servicio para este nuevo producto: Modicon (MOdular DIgital CONtroller o Controlador Digital Modular). Una de las personas que trabajo en ese proyecto fue Dick Morley, el que es considerado como "padre" del PLC. La marca Modicon fue vendida en 1977 a Gould Electronics, y posteriormente adquirida por la compaa Alemana AEG y ms tarde por Schneider Electric, el actual dueo. Uno de los primeros modelos 084 que se construyeron se encuentra mostrado en la sede de Modicon en el Norte de Andover, Masachusets. Fue regalado a Modicon por GM, cuando la unidad fue retirada tras casi veinte aos de servicio ininterrumpido. La industria automotriz es todava una de las ms grandes usuarias de PLC, y Modicon todava numera algunos de sus modelos de controladores con la terminacin ochenta y cuatro. Los PLC son utilizados en muchas diferentes industrias y mquinas tales como mquinas de empaquetado y de semiconductores. Algunas marcas con alto prestigio son ABB Ltd., Koyo, Honeywell, Siemens, Trend Controls, Schneider Electric, Omron, Rockwell (Allen-Bradley), General Electric, fraz max, Tesco Controls, Panasonic (Matsushita), Mitsubishi e Isi

Matrix machines. Tambin existe un rango de PLCs fabricados para aplicaciones en automotores, embarcaciones, ambulancias y sistemas mviles para el mercado internacional de SCM International Inc.. Hoy en da, los PLC no slo controlan la lgica de funcionamiento de mquinas, plantas y procesos industriales, sino que tambin pueden realizar operaciones aritmticas, manejar seales analgicas para realizar estrategias de control, tales como controladores proporcional integral derivativo (PID). ESTRUCTURA DEL PLC El controlador Programable tiene la estructura tpica de muchos sistemas programables, como por ejemplo una microcomputadora. La estructura bsica del hardware de un controlador Programable propiamente dicho est constituido por: Fuente de alimentacin Unidad de procesamiento central (CPU) Mdulos de interfaces de entradas/salidas (E/S) Modulo de memorias Unidad de programacin

FUENTE DE ALIMENTACIN

INTERFACES DE ENTRADAS

CPU
PROCESADOR DE MEMORIA

INTERFACES DE SALIDAS

DISPOSITIVO DE PROGRAMACIN

En algunos casos cuando el trabajo que debe realizar el controlador es ms exigente, se incluyen Mdulos Inteligentes. FUENTE DE ALIMENTACION La funcin de la fuente de alimentacin en un controlador, es suministrar la energa ala CPU y dems tarjetas segn la configuracin del PLC.

UNIDAD DE PROCESAMIENTO CENTRAL (C.P.U.) Es la parte ms compleja e imprescindible del controlador programable, que en otros trminos podra considerarse el cerebro del controlador. La unidad central est diseada a base de microprocesadores y memorias; contiene una unidad de control, la memoria interna del programador RAM, temporizadores, contadores, memorias internas tipo rel, imgenes del proceso entradas/salidas, etc. Su misin es leer los estados de las seales de las entradas, ejecutar el programa de control y gobernar las salidas, el procesamiento es permanente y a gran velocidad. MDULOS O INTERFASES DE ENTRADA Y SALIDA (E/S) Son los que proporciona el vnculo entre la CPU del controlador y los dispositivos de campo del sistema. A travs de ellos se origina el intercambio de informacin ya sea para la adquisicin de datos o la del mando para el control de maquinas del proceso. TIPOS DE MDULOS DE ENTRADA Y SALIDA Debido a que existen gran variedad de dispositivos exteriores (captadores actuadores), encontramos diferentes tipos de mdulos de entrada y salidas, cada uno de los cuales sirve para manejar cierto tipo de seal (discreta o anloga) a determinado valor de tensin o de corriente en DC o AC. Mdulos Mdulos Mdulos Mdulos de de de de entradas discretas salidas discretas entrada analgica salida analgica

MDULOS DE MEMORIAS Son dispositivos destinados a guardar informacin de manera provisional o permanente Se cuenta con dos tipos de memorias, Voltiles (RAM) No voltiles (EPROM y EEPROM)

UNIDAD DE PROGRAMACION Los terminales de programacin, son el medio de comunicacin entre el hombre y la mquina; estos aparatos estn constituidos por teclados y dispositivos de visualizacin Existen tres tipos de programadores los manuales (Hand Held) tipo de calculadora, Los de video tipo (PC), y la (computadora).

FUNCIONAMIENTO DEL PLC El PLC est siempre repitiendo un ciclo, llamado ciclo de SCAN, que consiste en lo siguiente: a) En primer lugar lee todas las entradas y almacena el estado de cada una de ellas b) En segundo lugar ejecuta las operaciones del programa siguiendo el orden en que se han grabado. Todo esto si el programador no le ha fijado otro orden distinto. c) En tercer lugar escribe el resultado de las operaciones en las salidas. d) Una vez escritas todas las salidas (activando o desactivando las que el resultado de las operaciones as lo requieran) vuelve al paso A. Este ciclo de Scan se realiza indefinidamente hasta que pasemos el conmutador de la CPU a la posicin STOP.

CLASIFICACIN DE PLC Debido a la gran variedad de tipos distintos de PLC, tanto en sus funciones, en su capacidad, en su aspecto fsico y otros, es que es posible clasificar los distintos tipos en varias categoras. PLC tipo Nano: Generalmente PLC de tipo compacto ( Fuente, CPU e I/O integradas ) que puede manejar un conjunto reducido de I/O, generalmente en un nmero inferior a 100. Permiten manejar entradas entradas y salidas digitales y algunos mdulos especiales. PLC tipo Compactos: Estos PLC tienen incorporado la Fuente de Alimentacin, su CPU y mdulos de I/O en un solo mdulo principal y permiten manejar desde unas pocas I/O hasta varios cientos (alrededor de 500 I/O ) , su tamao es superior a los Nano PLC y soportan una gran variedad de mdulos especiales. PLC tipo Modular: Estos PLC se componen de un conjunto de elementos que conforman el Controlador final, estos son: Rack Fuente da alimentacin CPU Mdulos de I/O

De estos tipos existen desde los denominados MicroPLC que soportan gran cantidad de I/O, hasta los PLC de grandes prestaciones que permiten manejar miles de I/O.

PLC MODULARES

PLC COMPACTOS Los PLC actuales pueden comunicarse con otros controladores y computadoras en redes de rea local, y son una parte fundamental de los modernos sistemas de control distribuido.

PROGRAMACIN DE UN PLC

LENGUAJES GRFICOS Se denomina lenguaje grfico a la representacin basada en smbolos grficos, de tal forma que segn la disposicin en que se encuentran cada uno de estos smbolos Y en conformidad a su sintaxis que lo gobierna, expresa una lgica de mando y. control. Dentro de ellos tenemos CARTA DE FUNCIONES SECUNCIALES O GRAFCET El Grafcet es una representacin de anlisis grfico donde se establecen las funciones de un sistema secuencial. Este lenguaje consiste en una secuencia de etapas y transiciones, asociadas respectivamente con acciones y condiciones. Las etapas representan las acciones a realizar y las transiciones las condiciones que deben cumplirse para ir desarrollando acciones. La Etapa - Transicin es un conjunto indisociable.

ETAPA

5 8 10
MOTOR
ACCIN

TRANSICIN

PLANO DE FUNCIONES Es una representacin grfica orientada a las puertas lgicas AND, OR y sus combinaciones. Las funciones individuales se representan con un smbolo, donde su lado izquierdo se ubica las entradas y en el derecho las salidas. Los smbolos usados son iguales o semejantes a los que se utilizan en los esquemas de bloques en electrnica digital.

ENTRADA 1 ENTRADA 2 ENTRADA 3

SALIDA

DIAGRAMA DE CONTACTOS Es la representacin grfica que tiene cierta analoga a los esquemas de contactos segn la norma Nema (USA). Su estructura obedece a la semejanza que existe con los circuitos de control con lgica cableada, es decir, utiliza la misma representacin de los contactos normalmente abiertos y normalmente cerrados, con la diferencia que su interpretacin es totalmente diferente. Adems de los simples contactos que dispone, existen otros elementos que permiten realizar clculos aritmticos, operaciones de comparacin, implementar algoritmos de regulacin, etc. Su gran difusin se debe por facilitar el trabajo a los usuarios ENTRADA 1 ENTRADA 2 SALIDA

ENTRADA 3

LENGUAJES TEXTUALES Este tipo de lenguaje se refiere bsicamente al conjunto de instrucciones compuesto de letras, cdigos y nmeros de acuerdo a una sintaxis establecida. Se considera un lenguaje de menor nivel que los grficos y por lo general se utilizan para programar pequeos PLCs cuyos programas no son muy complejos, o para programar instrucciones no programables en modo grfico Existen dos lenguajes diferentes en nivel y tipo de aplicacin, ellos son Lista de Instrucciones Son instrucciones del tipo Booleanas, utilizando para su representacin letras y nmeros. Dado que se usan abreviaturas nemotcnicas, no se requiere gran memoria para tareas de automatizacin. La desventaja radica en la magnitud del trabajo que es necesario para su programacin, especialmente si el programa consta de unos cientos de instrucciones. Representacin de un programa en lista de instrucciones para diferentes marcas de PLCs

Siemens (Simatic) Telemecanique General Electric U E0.1 U E0.2 O E0.3 = A3.1 L A O I0.01 I0.02 I0.03 LD AND OR %I0001 %I0002 %I0003

= O3.01

OUT %Q0031

Texto Estructurado Es un lenguaje del tipo booleano de alto nivel y estructurado, incluye las tpicas sentencias de seleccin (IF-THEN-ELSE) y de interaccin (FOR, WHILE Y REPEAT), adems de otras funciones especficas para aplicaciones de control. Su uso es ideal para aplicaciones en las que se requiere realizar clculos matemticos, comparaciones, emular protocolos, etc. Programa en texto estructurado para un PLC marca Telemecanique TSX-07 LD ST AND ST LD OR ST [%MW10>100] %Q0.3 [%MW20<%MW35] %Q0.2 %I0.2 [%MW30>=%MW40] %Q0.4

DENOMINACION DE LOS LENGUAJES DE PROGRAMACION DE DIFERENTES PLCS Cada fabricante ha nombrado mediante siglas o palabras compuestas a su lenguaje de programacin o software de programacin que lo identifica del resto de PLCs. A continuacin se presenta una tabla donde se indican estos nombres.

INTRODUCCION A LA PROGRAMACION Antes de empezar con la programacin propiamente dicha, es necesario definir algunos conceptos que proporcionen al lector las bases suficientes para comprender de la manera ms clara, el desarrollo de los temas que se tocarn ms adelante en lo referente a la programacin bsica y avanzada, as por ejemplo, el lector deber estar en condiciones de diferenciar una seal discreta de una anloga, representar las cantidades binarias, estructurar una instruccin de mando, tener presente las reglas bsicas para las diferentes representaciones de los lenguajes de programacin, etc. Por consiguiente, el xito que se tenga en lo sucesivo depender de lo aprendido en esta parte introductoria. TIPOS DE SEALES Existen dos tipos de seales bien definidas que un PLC puede procesar, estos son SEAL DISCRETA Este tipo de seal es conocido tambin con los siguientes nombres Seal binaria Seal digital

Seal lgica Seal todo o nada (TON) Se caracteriza porque slo pueden adoptar uno de dos posibles estados o niveles. A estos dos estados posibles se le asocia para efectos del procesamiento el estado de seal "0 " y el estado de seal "l ". As mismo, estos estados cuando se relaciona de acuerdo a su condicin elctrica se dice: no existe tensin y, existe tensin, la magnitud de la tensin no interesa ya que depender del diseo del componente electrnico que pueda asumir esta tensin nominal. Como ejemplo se pueden citar aquellos dispositivos de campo de entrada y salida de donde provienen o se asigna una seal discreta con respecto a un PLC. Entrada pulsador interruptor deposicin interruptor fotoelctrico, etc. Salida contactor lmpara indicadora, etc.

SEAL ANALOGA Se conoce como seal anloga, aquella cuyo valor vara con el tiempo y en forma continua, pudiendo asumir un nmero infinito de valores entre sus lmites mnimos y mximos. A continuacin se citan algunos parmetros fsicos muy utilizados en los procesos industriales, tal que, en forma de seal anloga pueden ser controlados y medidos. Temperatura Velocidad Presin Flujo Nivel, etc.

REPRESENTACION DE LAS CANTIDADES BINARAS Dado que el PLC recepciona la informacin proveniente del proceso ya sea en forma discreta o anloga, donde la informacin se almacena en forma de una agrupacin binaria, es preciso por lo tanto, disponer de un medio de representacin que facilite su manejo y mejore la capacidad de procesamiento. Para ello se emplean con mayor frecuencia tres tipos de representacin para la informacin, stos son: bit, byte y palabra, en algunos casos se utilizan la doble palabra. BIT El bit es la unidad elemental de informacin donde slo puede tomar dos valores un "1" un "0 ", es decir, un bit es suficiente para representar una seal binaria. BYTE El byte es una unidad compuesta por una agrupacin ordenada de 8 bits, es decir, ocho dgitos binarios. Los bits se agrupan de derecha a izquierda tomando como nmero de bit del 0 al 7. En un byte se puede representar el estado de hasta ocho seales binarias, puede usarse para almacenar un nmero cuya magnitud como mximo sera: Nmero mximo de un byte = 1 1 1 1 1 1 1 1 = 28 _1 = 255 PALABRA Para obtener mayor capacidad de procesamiento a veces se agrupan los bytes formando lo que se denomina las palabras. La palabra es una unidad mayor compuesta de 16 bits = 2 bytes. Los bits de una palabra se agrupan de derecha a izquierda tomando como nmero de bit del 0 al 15. En una palabra se pueden representar hasta 16 seales binarias, puede usarse para almacenar un nmero cuya magnitud como mximo sera Nmero mximo en una Palabra = 216 - 1 = 65535

DIRECCIONAMIENTO DE BITS Cuando se elabora un programa de control, se van indicando las diferentes instrucciones de mando donde en cada instruccin se indica que operacin se debe ejecutar, tambin figura la direccin exacta del mdulo y canal o terminal de conexin de las seales de E/S involucradas en el proceso. El direccionamiento puede realizarse de dos formas Direccionamiento Fijo Direccionamiento Variable DIRECCIONAMIENTO FIJO Cuando la direccin de las seales de E/S queda determinada por la posicin o puesto de enchufe en que estn ubicados los mdulos de E/S respecto a la CPU, se dice que el direccionamiento es fijo. Adems, un direccionamiento fijo puede ser del tipo Octal (byte) o hexadecimal DIRECCIONAMIENTO FIJO DEL TIPO OCTAL (BYTE) Un direccionamiento del tipo octal queda determinado cuando a cada mdulo de E/S se le agrupa los terminales por bytes, es decir, en grupos de 8 bits del (0 al 7). En este caso, en la direccin se especificar el byte correspondiente al terminal seleccionado y que pertenece al puesto de enchufe segn L posicin que ocupa. DIRECCIONAMIENTO FIJO DEL TIPO HEXADECIMAL Este direccionamiento se diferencia del anterior en el agrupamiento de los termnales, siendo para este caso del tipo hexadecimal, sea en grupos de 16 bits del (0 al F).

PLC EN COMPARACIN CON OTROS SISTEMAS DE CONTROL Los PLC estn adaptados para un amplio rango de tareas de automatizacin. Estos son tpicos en procesos industriales en la manufactura donde el costo de desarrollo y mantenimiento de un sistema de automatizacin es relativamente alto contra el coste de la automatizacin, y donde van a existir cambios en el sistema durante toda su vida operacional. Los PLC contienen todo lo necesario para manejar altas cargas de potencia; se requiere poco diseo elctrico y el problema de diseo se centra en expresar las operaciones y secuencias en la lgica de escalera (o diagramas de funciones). Las aplicaciones de PLC son normalmente hechos a la medida del sistema, por lo que el costo del PLC es bajo comparado con el costo de la contratacin del diseador para un diseo especfico que solo se va a usar una sola vez. Por otro lado, en caso de productos de alta produccin, los sistemas de control a medida se amortizan por s solos rpidamente debido al ahorro en los

componentes, lo que provoca que pueda ser una buena eleccin en vez de una solucin "genrica". Sin embargo, debe ser notado que algunos PLC ya no tienen un precio alto. Los PLC actuales tienen todas las capacidades por algunos cientos de dlares. Diferentes tcnicas son utilizadas para un alto volumen o una simple tarea de automatizacin, Por ejemplo, una lavadora de uso domstico puede ser controlada por un temporizador a levas electromecnico costando algunos cuantos dlares en cantidades de produccin. Un diseo basado en un microcontrolador puede ser apropiado donde cientos o miles de unidades deben ser producidas y entonces el coste de desarrollo (diseo de fuentes de alimentacin y equipo de entradas y salidas) puede ser dividido en muchas ventas, donde el usuario final no tiene necesidad de alterar el control. Aplicaciones automotrices son un ejemplo, millones de unidades son vendidas cada ao, y pocos usuarios finales alteran la programacin de estos controladores. (Sin embargo, algunos vehculos especiales como son camiones de pasajeros para trnsito urbano utilizan PLC en vez de controladores de diseo propio, debido a que los volmenes son pequeos y el desarrollo no sera econmico.) Algunos procesos de control complejos, como los que son utilizados en la industria qumica, pueden requerir algoritmos y caractersticas ms all de la capacidad de PLC de alto nivel. Controladores de alta velocidad tambin requieren de soluciones a medida; por ejemplo, controles para aviones. Los PLC pueden incluir lgica para implementar bucles analgicos, proporcional, integral y derivadas o un controlador PID. Un bucle PID p odra ser usado para controlar la temperatura de procesos de fabricacin, por ejemplo. Histricamente, los PLCs fueron configurados generalmente con solo unos pocos bucles de control analgico y en donde los procesos requieren cientos o miles de bucles, un Sistema de Control Distribuido (DCS) se encarga. Sin embargo, los PLC se han vuelto ms poderosos, y las diferencias entre las aplicaciones entre DCS y PLC han quedado menos claras. Resumiendo, los campos de aplicacin de un PLC o autmata programable en procesos industriales son: cuando hay un espacio reducido, cuando los procesos de produccin son cambiantes peridicamente, cuando hay procesos secuenciales, cuando la maquinaria de procesos es variable, cuando las instalaciones son de procesos complejos y amplios, cuando el chequeo de programacin se centraliza en partes del proceso. Sus aplicaciones generales son las siguientes: maniobra de mquinas, maniobra de instalaciones y sealizacin y control.

COMUNICACIONES Las formas como los PLC intercambian datos con otros dispositivos son muy variadas. Tpicamente un PLC puede tener integrado puertos de comunicaciones seriales que pueden cumplir con distintos estndares de acuerdo al fabricante. Estos puertos pueden ser de los siguientes tipos: RS-232 RS-485 RS-422 Ethernet

Sobre estos tipos de puertos de hardware las comunicaciones utilizando algn tipo de protocolo o lenguaje de comunicaciones. protocolo de comunicaciones define la manera como los datos son para su transmisin y como son codificados. De estos protocolos los son: Modbus Bus CAN Profibus Devicenet Controlnet Ethernet I/P

se establecen En esencia un empaquetados ms conocidos

Muchos fabricantes adems ofrecen distintas maneras de comunicar sus PLC con el mundo exterior mediante esquemas de hardware y software protegidos por patentes y leyes de derecho de autor. Ejemplos de aplicaciones generales Maniobra de mquinas Maquinaria industrial de plstico Mquinas transfer Maquinaria de embalajes Maniobra de instalaciones: o Instalacin de aire acondicionado, calefaccin... o Instalaciones de seguridad Sealizacin y control: o Chequeo de programas o Sealizacin del estado de procesos

Bibliografa http://www.unicrom.com/tut_PlC2.asp http://www.mailxmail.com/curso-controladores-logicos-programables/estructurabasica-plc CONTROLADORES LOGICOS Manuel lvarez Pulido CONTROLES Y AUTOMATISMOS ELECTROCS Luis Flower Leiva