Ministerio de Cultura y Educacin Universidad Tecnolgica Nacional Facultad Regional Delta

CONTROL AUTOMATICO DE PROCESOS

Ing. Eduardo Pedro GENZONE - Profesor Ordinario Titular Ing. Carlos ECHEVARRIA - Jefe de Trabajos Prcticos Rev.: 0 / 2011

Indice:
1. INFORMACION GENERAL REFERIDA A LA MATERIA 2. GUIAS DE ESTUDIO

Nmero y Fecha 0 - 02/03/08 0 - 14/03/09 0 - 08/03/10 0 - 18/02/11

Revisiones Revisin peridica (anual de formato y texto). Revisin peridica (anual de formato y texto). Revisin peridica (anual de formato y texto). Revisin peridica (anual de formato y texto).

PARTE A - INFORMACION GENERAL REFERIDA A LA MATERIA -

I. Objetivos Generales
La incorporacin de los principios tericos y prcticos, los criterios de seleccin y diseo, para la ejecucin del control automtico e instrumentacin de procesos en plantas industriales.

II. Objetivos Especficos

Organizar los conceptos y no remitirse slo a memorizar una sucesin de conceptos o ideas. Para lograr este objetivo, se intentar que los estudiantes integren los conceptos impartidos por la ctedra, con las ctedras del rea (planificacin coordinada horizontal y vertical). Con el objeto de fijar los contenidos curriculares se propone realizar: a.- Una serie de prcticas (vinculadas conceptualmente entre s) con programas de simulacin, con los cuales se pretende analizar los componentes bsicos y simular lazos de control, adems de obtener la respuesta temporal y el anlisis de frecuencia, relevando el diagrama real, de Bode, de Nyquist y de Black. b.- Ajuste de un lazo de control, para lo cual se utilizan las facilidades con que cuenta el Laboratorio de Instrumentacin y Control del Dpto. de Elctrica FRD. Estudiar la posibilidad de llevar a cabo un trabajo de campo, en una empresa de la zona de influencia de la Facultad.

III. Contenidos Troncales Lazos de control. Teora del control. Estabilidad. Acciones de control. Criterios de ajuste y perfomance. Componentes tecnolgicos. Esquemas de control de equipos y procesos industriales. 3

Criterios de diseo de lazos de control y su aplicabilidad en plantas de proceso.

Alcances de los contenidos troncales:
Lazos de control Se definen los trminos y los conceptos matemticos que se utilizan en el estudio de los sistemas de control de procesos. Teora de control Se explicitan los principios de la respuesta dinmica del proceso. Se utilizarn numerosos ejemplos, para demostrar el desarrollo de modelos de proceso simples y para ilustrar el significado fsico de los parmetros con que se describe el comportamiento dinmico del proceso. Estabilidad Se estudiar la relacin entre las races de la ecuacin caracterstica de la funcin de transferencia y la respuesta temporal. Estabilidad definicin, criterios en estabilidad, mtodo de Routh, respuesta de frecuencia, diagrama de Bode, margen de fase y de ganancia. Acciones de control Se explicarn los diversos tipos especificando su rango de aplicabilidad.

de

acciones

de control

Criterios de ajuste y performance Se orientar al estudio de los principales tipos de ajuste de controladores, se har hincapi tanto en su rango de aplicacin como en su perfomance. Componentes tecnolgicos Se estudian los componentes bsicos del sistema de control, a saber: sensores, transmisores, vlvulas de control y controladores por retroalimentacin. Se puntualizar en los principios de operacin prctica de los mismos, resaltando su rango de aplicacin. Esquemas de control de equipos y procesos industriales Se pretende presentar los principios, de los modelos matemticos y la simulacin por computadora de los procesos y sus sistemas de control. Criterios de diseo de lazos de control y su aplicabilidad en plantas de proceso Se aborda la problemtica de la instrumentacin de equipos y su configuracin para procesos de mltiple entrada, mltiple salida, etc.

IV. Cronograma anual de distribucin del curriculum

A modo de cuadro se presenta la asignacin de horas ctedra por unidad temtica.
Contenido Temtico Lazos de Control Teora del Control Estabilidad Acciones de control Criterios de ajuste y perfomance Componentes tecnolgicos Esquemas de control de equipos y procesos industriales Criterios de diseo de lazos de control y su aplicabilidad en plantas de proceso Total Carga horaria
Horas Ctedra 12 16 20 12 12 20 12 12 116

Sobre la base de 132 horas ctedra, excludas las destinadas a las evaluaciones parciales y eventuales feriados. En cada unidad temtica la carga horaria incluye teora y prctica.

V. Metodologa didctica En todos los casos la motivacin es el factor preponderante que, debe impulsar el proceso del aprendizaje. En una apretada sntesis se menciona la metodologa que se emplear para el desarrollo de la ctedra: Clases Tericas Realizadas por el Profesor de la asignatura siguiendo el siguiente esquema: Presentacin del tema a desarrollar y ubicacin del estudiante frente al hecho fsico, sobre la base a los conocimientos previos adquiridos. Participacin activa del alumno en la formulacin del sentido fsico, desarrollo matemtico del tema e interpretacin conjunta de los 5

resultados obtenidos, se prev la resolucin de guas de estudio como medio de profundizacin de los conceptos adquiridos. Bsicamente se utilizar la pizarra, complementada con presentaciones (power point) cuando el tema a tratar as lo amerite o para facilitar el anlisis, por Ej. Componentes tecnolgicos, desarrollo de problemas de aplicacin, etc. Clases Prcticas Se contempla lo siguiente: a. Trabajos Prcticos de resolucin de problemas de aplicacin. b. Trabajos de Laboratorio, su ejecucin se implementa a travs de la utilizacin de software diversos (Matlab, Simulin, Control.exe, Picles, etc.). c. Ajuste de un lazo de control, para lo cual se utilizan las facilidades con que cuenta el Laboratorio de Instrumentacin y Control del Dpto. Elctrica FRD.

Evaluacin La evaluacin sobre el grado de conocimientos adquirido por el alumno, se realizar mediante el concepto de la participacin del alumno en las clases tericas, la aprobacin de dos parciales y la firma de los Trabajos Prcticos, la cual implica la aprobacin de examen final (basado en los prcticos de laboratorio y en la ejercitacin correspondiente de cada unidad temtica). El examen final en la resolucin de un problema integrador referente a la teora de control y un caso de diseo en el cual el alumno deber disear los sistemas de control para el esquema de proceso. Asimismo se consignarn una serie de preguntas complementarias tanto de la Teora de Control como de Componentes Tecnolgicos. Con dicha evaluacin se pretende evaluar el grado de conceptualizacin alcanzado durante el cursado de la asignatura. Se adjunta en el Anexo modelo de examen del primer parcial.

VI. Bibliografa (Disponible en Biblioteca UTN FRD)

Bsica
Control Automtico de Procesos. Carlos Smith Armando Corripio. Editorial Limusa. Ingeniera de Control Moderna. Segunda Edicin. Katsuhiko Ogata. Prentice - Hall Internacional.

Sistemas de Control Automtico. Benjamin C. Kuo. Prentice - Hall Internacional. Control de Procesos. Alfred Roca Cusid. Alfaomega Ediciones UPC. Instrumentacin Industrial. Antonio Creus. Editorial Marcombo.

De Consulta
Process Modelin, Simulation and Control for Chemical Engineers. W.L.Luyben. Editorial Mc.Graw-Hill. Process Control. Peter Marriott Editorial Mc.Graw-Hill. Process Systems Analysis and Control. Coughanowr and Koppel. Editorial Mc.Graw-Hill. Chemical Process Control and Introduction to Theory and Practice. George Stephanopoulus. Prentice - Hall Internacional.

PARTE B - GUIAS DE ESTUDIO I.- Objetivos y manejo

Con el fin de lograr una adecuada conceptualizacin de la materia, se plantean una serie de guas de estudio, de manera tal que, se propone a los estudiantes resolver: 1. Un cuestionario de preguntas. 2. Un conjunto de problemas de aplicacin de dificultad creciente (nivel bsico y superior). 3. Una serie de trabajos prcticos de laboratorio con software de aplicacin (Control.exe, picles, matlab, etc.). Asimismo se sugieren temas de investigacin con el objeto de incentivar y acrentar el inters por la materia.

II.- Indice temtico Lazos de control. Teora del control. Estabilidad. Acciones de control. Criterios de ajuste y perfomance. Componentes tecnolgicos. Esquemas de control de equipos y procesos industriales. Criterios de diseo de lazos de control y su aplicabilidad en plantas de proceso.

Tema: Lazos de Control I.- Sinopsis Temtica

Presentar los objetivos del Control Automtico, los distintos componentes y operaciones bsicas de un sistema de control. Explicitar los fundamentos del lgebra de diagrama en bloque y la simbologa de la normativa de correspondiente. Abordar los fundamentos matemticos para la discusin de los temas de sistemas de control que se pretenden abarcar en la asignatura.

II.- Conceptos claves

Medir, decidir y actuar, variable controlada, punto de control, variable manipulada, perturbacin, control en lazo abierto y lazo cerrado, variable compleja, transformada de Laplace, expansin en fracciones parciales, ecuaciones diferenciales y linealizacin de funciones. III.- Cuestionario y problemas de aplicacin Cuestionario 1. Componentes y operaciones bsicas de todo sistema de control. 2. Defina los siguientes trminos: variable controlada, punto de control, variable manipulada, perturbacin, control en lazo abierto y lazo cerrado. 3. Ventajas y desventajas de un sistema de lazo abierto y lazo cerrado. 4. Cul es el objetivo del control automtico de proceso? 5. Describa precalculada. el control por retroalimentacin y por accin

6. Defina funcin de transferencia. 7. Aplique el lgebra de diagrama de bloque al control por retroalimentacin, cascada y accin precalculada. 8. Explique la simbologa de la norma de control, que aspectos relevantes puede citar. 9. Escriba las ecuaciones que definen: la transformada de Laplace y la transformada inversa de Laplace.

10. Cules son las ventajas del mtodo de la transformada de Laplace sobre el mtodo clsico para resolver ecuaciones diferenciales ordinarias lineales?
11. Proporcione la transformada de Laplace de la funciones escaln unitario, us (t) y rampa unitaria tus (t). 12. Proporcione la transformada de Laplace de f(t) corrida a la derecha (retrasada) por Td en trminos de la transformada de Laplace de f(t), F(S). 13. Sabe cmo se maneja el trmino exponencial al realizar la expansin en fracciones parciales de: F(s) = 10 e-2s / [(s + 1)(s + 2)]. 14. Sabe cmo se maneja la expansin en fracciones parciales de: F(s) = 10 (s2 + 5s + 1) / [(s + 1)(s + 2)]. 15. Defina la transformada z en trminos del operador de Laplace s.

Problemas de Aplicacin

1. Cul es la funcin de transferencia en un sistema en el cual la entrada y la salida estn relacionadas mediante la siguiente ecuacin diferencial? d2 y/dt2 + 3dy/dt + 2y = x + dx/dt
Rta: G(s) = (s + 1) / (s2 + 3s + 2)

2. Determine la transformada de Laplace de f(t) definida por: a. f(t) = 0 (t < 0) b. f(t) = 0 (t < 0) -3t -3t f(t) = te (t 0) f(t) = sen ( t + )e (t 0) donde = cte.
Rta: a. G (s + 3) = 1/(s + 3) 2 b. G(s) = ( cos + sen ) / (s2 + 2)

3. Un sistema particular que contiene un retardo temporal, tiene la ecuacin diferencial dy/dt + y = x(t - T). Encuentre su funcin de transferencia.
Rta: G(s) = e-sT /(s + 1)

4. Se aplica un impulso a la entrada en un sistema continuo y se observa que la salida es la funcin de tiempo e-2t. Determine su funcin de transferencia.
Rta: G(s) = 1/(s + 2)

5. Calcular la transformada inversa de Laplace de: 2 2 a. G(s) = (s + 2) / s (s + 1) (s + 6s + 34) 2 2 b. G(s) = 1/ s (s + )

10

Rta: a. f(t) = (-4x10-2 + 5.9x10-2 t + 3.4x10-2 e-t + 5x10-3 cos5t e-3t 1.6x10-3 sen5t e-3t) U(t) 2 b. f (t) = 1/ (1- cos t) (t 0)

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Tema: Teora de Control I.- Sinopsis Temtica

Definir funcin de transferencia y analizar la respuesta temporal de los sistemas de primer y segundo orden, frente a entradas del tipo escaln, rampa y sinusoide. Realizar una serie de prcticas de laboratorio, con programas de simulacin, se pretende fijar los conceptos impartidos en las clases tericas.

II.- Conceptos claves

Funcin de transferencia, retardo y adelanto de primer orden, constante de tiempo, ganancia de proceso, tiempo muerto, sistemas de segundo orden interactivo y no interactivo, sistemas de orden n, seales de entrada (escaln, rampa y sinusoide). III.- Cuestionario, problemas de aplicacin Cuestionario 1. Defina funcin de transferencia, destaque el sentido fsico de la misma. 2. Cual es la expresin de la funcin de transferencia de un sistema de primer orden? 3. Cual es el significado fsico de la constante de tiempo, y de la ganancia de proceso? 4. Como afecta el tiempo muerto a la respuesta del proceso trmico a un cambio escaln en la temperatura de entrada y que expresin toma la funcin de transferencia? 5. Como es la respuesta del proceso de primer orden a diferentes tipos de funciones de forzamiento? 6. Cul es la expresin de la funcin de transferencia de un sistema de segundo orden, para el caso de tanques en serie - sistema interactivo y no interactivo? Utilice diagramas de bloque para ilustrar la respuesta. 7. Como es la respuesta del proceso de segundo orden a diferentes tipos de funciones de forzamiento? Problemas de Aplicacin
I.

Retardo de primer orden

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1. Nivel de un tanque con restriccin de descarga.

Se dispone de un tanque vertical, abierto, con una extraccin lateral y inferior, y vlvula con restriccin constante. La seccin horizontal del tanque es "A" Un caudal "q1" ingresa por la parte superior del tanque. El caudal de salida "q2" se hace a presin atmsfera. Se asume rgimen turbulento para ambos caudales. El caudal de salida sigue una ley cuadrtica de la presin hidrosttica dependiente del nivel del lquido en el tanque h. Considerar constante: El coeficiente de la vlvula y todas las propiedades fsicas del lquido. 1. 2. 3. 4. Plantear el balance de masa. Encontrar la ecuacin diferencial. Definir la ganancia del sistema. Hacer su diagrama de bloque.
q1

h k

q2

2. Concentracin de un tanque agitado.

Se dispone de un tanque agitado con una solucin acuosa no reactiva de concentracin c2. La alimentacin q entra por la parte superior a la misma concentracin. El volumen de lquido del tanque V se mantiene constante por extraccin del mismo caudal a travs de un rebosadero. Sin modificar el caudal de entrada, se produce un cambio en su concentracin c1. 1. 2. 3. 4. Plantear el balance de masa. Encontrar la ecuacin diferencial. Definir la ganancia del sistema. Hacer su diagrama de bloque.
q q2 C2

C2

3. Recipiente con gas a presin con una restriccin en la salida.

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Se dispone de un recipiente cerrado, alimentado con una caudal de gas q y con una restriccin en la salida por donde se descarga un caudal q2 a una presin p2 constante. Analizar la dependencia de la presin del recipiente p1 y del caudal q2 con el caudal de entrada. 1. 2. 3. 4. Plantear el balance de masa. Encontrar la ecuacin diferencial. Definir la ganancia del sistema. Hacer su diagrama de bloque.

q C
II. Retardo de segundo orden 1. Bulbo de temperatura con vaina

p q

Se dispone de un sensor de temperatura protegido por una vaina.

1. 2. 3. 4.

Plantear el balance de masa. Encontrar la ecuacin diferencial. Definir la ganancia del sistema. Hacer su diagrama de bloque.

2.Tanque encamisado

Se dispone de un tanque agitado, abierto y recubierto por una camisa por la que circula un fluido trmico. Suponer:
a.- Temperaturas del tanque y de la camisa homogneas. b.- Capacidad calorfica de la pared del tanque despreciable.

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c.- Caudales de ambos fludos constantes.

1. 2. 3. 4.

Plantear el balance de masa. Encontrar la ecuacin diferencial. Definir la ganancia del sistema. Hacer su diagrama de bloque.

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Tema: Estabilidad I.- Sinopsis Temtica

Estudiar la relacin entre las races de la ecuacin caracterstica de la funcin de transferencia y la respuesta temporal.

II.- Conceptos claves

Definiciones de estabilidad, estabilidad absoluta y relativa, criterios de estabilidad, mtodo de Routh - Hurwitz, respuesta de frecuencia, diagrama de Bode, margen de fase y de ganancia, diagramas polares, criterio de Nyquist. III.- Cuestionario, problemas de aplicacin Cuestionario 1. Cual es la importancia de la ecuacin caracterstica con respecto a la estabilidad del circuito de control? Realice la descripcin de la misma. 2. Escriba el criterio de estabilidad y su representacin en el plano S. 3. Que entiende por mtodo o prueba de Routh? Cual es la limitacin del mismo? Proponga aplicaciones, justifique. 4. Cuando un rengln de la tabulacin de Routh contiene todos sus elementos cero antes del final de dicha tabulacin, esto significa que la ecuacin tiene races sobre el eje imaginario del plano S. 5. Que entiende por Tcnica de Respuesta de Frecuencia? 6. Defina los trminos de razn de amplitud (RA), de magnitud (RM) y ngulo de fase. 7. Que mtodos conoce para la determinacin de la razn de amplitud y el ngulo de fase? Descrbalos. 8. Realice la descripcin de los diagramas de Bode para las funciones simples ms representativas. 9. Enuncie el criterio de estabilidad de la respuesta de frecuencia. Proponga aplicaciones, justifique. 10. Defina margen de ganancia y de fase. Cual es su utilidad?

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11. Que son los diagramas polares y cual es su ventaja? Ilstrelo con ejemplos de funciones simples representativos. Problemas de Aplicacin
1. Aplique el criterio de estabilidad a las siguiente ecuaciones

caractersticas:
a. b. c. d. e. f. 2. (2s + 1) 2 (3s + 1) (4s + 1) = 0 s3 + 25s2 + 10s + 50 = 0 s3 + 25s2 + 10s + 450 = 0 s3 + 25s2 + 250s + 10 = 0 4 3 2 2s + 10s + 5.5s + 5.5s + 10 = 0 s4 + 2s3 + 10s2 + 20s + 5 = 0

Aplique el criterio de estabilidad de Routh a la siguiente ecuacin caracterstica: s4 + s3 + Ks2 + s + 1 = 0. Determine el rango de K para la estabilidad. Utilizando el criterio de estabilidad de Routh, determinar en la siguiente ecuacin caracterstica: s4 + 3s3 + 12s2 + (k - 16) s + k = 0, el valor de K para el cual el lugar de las races cruza el eje imaginario.
3. 4. Mediante la prueba de Routh determine la ganancia ltima de un controlador de temperatura. Asimismo analice el efecto de los parmetros del circuito sobre la misma.

Obtenga los diagramas de Bode y Polar para la siguiente funcin de Transferencia: G(Jw) = e -Jwt / (1 + jwT).
5. 6.

Considere un sistema de lazo cerrado cuya funcin de transferencia de lazo abierto est dado por: G(S) H(S) = K / (T1s +1)( T2s +1). Examine la estabilidad del sistema. Considere el sistema con la siguiente funcin de transferencia de lazo abierto: G(S) = K / s(T1s + 1)(T2s + 1). Determine la estabilidad del sistema para dos casos: a. La ganancia K es pequea. b. La ganancia K es grande.
7.

La estabilidad de un sistema de lazo cerrado con la siguiente funcin de transferencia de lazo abierto: G(S) H(S) = K (T2s + 1) / s2(T1s + 1), depende de las magnitudes relativas de T1 y T2. Trace los diagramas de Nyquist y determine la estabilidad del sistema.
8.

Determine la estabilidad de un sistema de lazo cerrado que tiene la siguiente funcin de transferencia de lazo abierto: G(S) H(S) = K (s + 3) / s(s - 1).
9.

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transferencia de lazo abierto: G(S) = 20(s2 + s + 0.5) / s(s + 1)(s + 10).

10. Dibuje un diagrama de Bode para la siguiente funcin de 11. Trace el diagrama de Bode para el siguiente sistema de fase no

mnima: C(S) /R(S) = 1 Ts. Obtenga la respuesta del sistema a la rampa unitaria y trace el diagrama de c (t) en funcin de t.

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Tema: Acciones de Control I.- Sinopsis Temtica

Presentar la relevancia del controlador en un lazo de Control Automtico, explicitando asimismo los diversos tipos de acciones de control especificando su rango de aplicabilidad.

II.- Conceptos claves

Controladores de accin directa e proporcional, integral y derivativa. inversa, acciones on-off,

III.- Cuestionario, problemas de aplicacin Cuestionario 1. Cual es la importancia del controlador en un lazo de control, justifique su respuesta? 2. Describa un controlador de accin directa e inversa, ilstrelo con ejemplos. 3. Que entiende por controlador on-off, ilstrelo con ejemplos y grafique su respuesta temporal? 4. Que entiende por controlador proporcional (P), ilstrelo con ejemplos y grafique su respuesta temporal? 5. Que entiende por controlador proporcional e integral (PI), ilstrelo con ejemplos y grafique su respuesta temporal? 6. Que entiende por controlador proporcional, integral y derivativo (PID), ilstrelo con ejemplos y grafique su respuesta temporal? 7. Que entiende por controlador proporcional y derivativo (PD), ilstrelo con ejemplos y grafique su respuesta temporal? 8. Que entiende por control en cascada y control de relacin, cite ejemplos de aplicacin?

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Tema: Criterios de ajuste y performance I.- Sinopsis Temtica

Orientar el estudio de los principales tipos de ajuste de controladores, haciendo hincapi tanto en su rango de aplicacin como en su perfomance.

II.- Conceptos claves

Respuesta de asentamiento de un cuarto, ajustes de Ziegler Nichols, criterios de error de integracin mnimo. III.- Cuestionario, problemas de aplicacin Cuestionario 1. Cite los pasos fundamentales, de los cuales consta todo mtodo de ajuste. Justifique su respuesta. 2. Describa el mtodo de la respuesta de razn de asentamiento de un cuarto, cite a su entender cual es la principal desventaja. Realice un anlisis pormenorizado de las formulas de ajuste obtenidas. 3. Que entiende por caracterizacin del proceso, que se propone al respecto? Justifique su respuesta. 4. Qu entiende por prueba del proceso de escaln, ilstrelo con ejemplos y grafique la respuesta temporal? 5. Describa el ajuste mediante los criterios de error de integracin mnimo. Mediante un ejemplo realice la comparacin de los mismos, cite conclusiones. Problemas 1. Se desea controlar un sistema trmico G(s) utilizando un controlador. Para lo cual se registra, mediante el transductor de temperatura de funcin de transferencia H(s), la respuesta del sistema al escaln unitario de la grfica correspondiente se obtiene t0 = 2 segundos y = 28.6 segundos. Determinar el controlador adecuado. 2. Se desea controlar un sistema de funcin de transferencia desconocida. A fin de sintonizar el controlador y prescindiendo de la

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acciones integral y derivativa se aumenta la kp hasta que, para un valor de 0.2 se consiguen las oscilaciones mantenidas y un tu = 7 segundos. Determinar el controlador adecuado.

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Tema: Componentes tecnolgicos I.- Sinopsis Temtica

Se abordar el estudio de los componentes tecnolgicos de un lazo de control: a.- Sensores: Resaltando la relevancia de las mediciones de variables, explicitando los diversos tipos de sensores, segn el tipo de variable a medir. b.- Controladores - Microprocesadores: Marcando la relevancia y ahondar en la problemtica de la aplicacin de los microprocesadores al control de Procesos. c.- Elementos finales de control - Vlvulas: Abordar el estudio de las vlvulas de control, explicitando los diversos tipos, caractersticas y los modos de seleccin.

II.- Conceptos claves Tubo bourdon, placa orificio, termoresistencia, termopar, termocupla, transmisor, microprocesador, bus, PLC, DCS, caracterstica de flujo inherente y de instalacin, lineal, de porcentaje igual y de apertura rpida, vlvula globo, esfrica, cavitacin y presurizacin instantnea.
III.- Cuestionario, problemas de aplicacin Sensores: 1. Que entiende por escala, rango, cero y ganancia de un sistema sensor - transmisor? 2. Principio del tubo Bourdon para medicin de presin, caractercelo e ilstrelo con esquema. 3. Placa orificio para que se utiliza, expresin matemtica p = f(q), ventajas y desventajas. 4. Principio de funcionamiento de medidores de caudal magntico y de turbina. 5. Describa los tipos principales para medicin de nivel, ventajas, desventajas, esquema. 6. Realice un cuadro sinptico con los sensores ms comunes para la medicin de la temperatura. 7. Descripcin de un termopar, termoresistencia y termistor.

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8. Principio de funcionamiento de un transmisor neumtico, ilstrelo con esquemas. 9. Plantee dos procesos conocidos e indique como medira (caracterizando al sensor) las variables mas importantes por ej. Nivel, caudal, temperatura, etc.). Controladores: 1. Qu entiende por microprocesador y cuales son los elementos componentes del mismo? 2. Defina los distintos tipos de memoria. 3. Qu es un Bus? Qu tipos conoce? 4. Defina interfase de entrada/salida, de ejemplos. 5. Describa el proceso de lectura de un dato de una memoria por parte de la CPU. 6. Clasifique y describa las caractersticas de los algoritmos PID digitales. 7. Para los controladores PID digitales, que entiende por tiempo de barrido y discretizacin del algoritmo de control.
8. Realice un esquema simplificado de un DCS.

9. Cules son las principales ventajas que introduce un DCS? 10. Que tipo de tarjetas de entrada/salida conoce?
11. Especifique que recomendaciones se deben tener en cuenta, cuando se trabaja con DCS.

12. Porqu una red de PLC no es un DCS? 13. Cules son las partes de un sistema de control basado en PC? En relacin a estas partes cul es la caracterstica diferenciante de este tipo de sistemas respecto a otros? 14. Cules son las funciones del dispositivo de entrada/salida? 15. Cules son las ventajas y desventajas del uso de paquetes de software por sobre el desarrollo de programas propios? 16. Cules son las partes bsicas de un paquete de software de control y adquisicin de datos? Cul es la funcin de cada parte? Elementos Final de Control: 1. Cmo acta una vlvula de control? Por su funcin que son las vlvulas de control?

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2. A que nos referimos cuando decimos que una vlvula es cerrada en falla o abierta en falla. 3. Defina la caracterstica de flujo de una vlvula de control. 4. Qu entiende por caracterstica de flujo inherente y en instalacin? 5. Por medio de expresiones matemticas y grficos ilustre los tipos ms comunes de caracterstica de flujo (lineal, de porcentaje igual, parablica modificada y de apertura rpida). 6. Cite algunas formas de implementar las caractersticas de las vlvulas de control. 7. Como vara la ganancia de las caractersticas de instalacin? 8. Como se definen la rangeability, la inherente y la de proceso? 9. Como se efecta la eleccin de la caracterstica inherente? 10. Describa la ecuacin bsica para el diseo de una vlvula de control en lquidos 11. Qu correcciones efectuara, justifique su respuesta? 12. A travs de un esquema describa una vlvula globo, detallando actuador y cuerpo. 13. Describa vlvulas del tipo de vstago giratorio y esfricas. En que casos las empleara? 14. Qu es y para que se utiliza el posicionador en una vlvula de control? 15. Que entiende por vaporizacin instantnea y cavitacin? 16. Describa dichos fenmenos, en que tipos de vlvulas se ponen de manifiesto, que consecuencias trae para la vlvula y que acciones de diseo tomara.

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ANEXOS

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EXAMEN MODELO
PRIMER PARCIAL CONTROL AUTOMTICO DE PROCESOS Teora de Control
Anlisis del funcionamiento de un reactor qumico La figura 10.10-1 representa una cubeta de seccin S constante, en la que tiene lugar una reaccin qumica. A la cubeta llega un compuesto A disuelto en la corriente de entrada, con concentracin cAi (t), temperatura Ti (t) y caudal Qi. Tras la reaccin, se transforma en un compuesto B, que sale con la corriente de salida, por rebose, a travs de un aliviadero situado a 1 dm de la base de la cubeta. Esta corriente de salida tiene una concentracin de A cA(t), temperatura T(t) y caudal q(t).

Puesto que la reaccin genera calor, se ha dispuesto un sistema de refrigeracin de la cubeta mediante una camisa, por la que circula agua de refrigeracin a una temperatura Ti (t). El reactor tiene un agitador, por lo que se supondr que la temperatura y concentracin del lquido en su interior es constante y coincidente con los valores de la corriente de salida.

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Las ecuaciones fsicas que modelan este sistema son: Balance de materia: Incremento A = Entrada A - Salida A - Desaparicin A por reaccin: VcA(t) = Qi [cAi(t) - cA(t)] - K1 V e - E / T (t) cA(t) Balance de energa: Incremento energa = Entrada energa - Salida energa + Calor desprendido en la reaccin - Calor eliminado por la camisa del reactor. V T(t) = Qi [Ti (t) - T (t)] - VJ e - E / T (t) cA(t) - K2 [T (t) - TC (t)] siendo V el volumen de lquido en el interior del reactor y siendo J = 16.24, K1 = 8.12, E = 100 y K2 = 0.75 constantes del sistema. La seccin del reactor es S = 3 dm2 y el caudal de alimentacin, Qi = 2 l/h, se ha supuesto constante. Se pide: 1. Encontrar los valores de las variables en el punto de funcionamiento dado por Ti 0 = 37.5 C, Cai0 = 10 g/l y Tc0 = 20 C. 2. Linealizar las ecuaciones en torno al punto de funcionamiento anterior. 3. Dibujar el diagrama de bloques del sistema. 4. Encontrar las funciones de transferencia entre las entradas CAi(s), Ti(s) y Tc(s) y la salida CA(s). 5. Determinar el efecto sobre cA (t) de un incremento en 1 C en la temperatura de la camisa. 6. Reescribir las ecuaciones del sistema en el caso de que la salida del lquido de la cubeta no se produjera por rebosamiento, sino por gravedad a travs de un orificio situado en la parte inferior de la misma. Nota: Supngase que todas las unidades de variables y constantes son coherentes.

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EXAMEN MODELO
SEGUNDO PARCIAL CONTROL AUTOMTICO DE PROCESOS
Parte A Parte B

Ref.: MB - B - R - M - NC (Muy Bien, Bien, Regular, Mal y No Contesta)

CALIFICACION:

Nombre y Apellido: Fecha: Parte A Instrumentacin de procesos Sistema de control para la deshidratacin de gas natural La figura B - 2 ilustra al proceso de deshidratacin de gas natural, lo cual se logra mediante el empleo de un deshidratante lquido (glicol). El mismo se introduce por la parte superior del absorbedor y fluye hacia abajo, en sentido contrario al gas, a la vez que recoge la humedad del gas. El glicol pasa del absorbedor a un intercambiador de calor y al separador, en el rehervidor, que se encuentra en la base del separador, se extrae la humedad del glicol, la cual se elimina en forma de vapor (de agua). Este vapor sale por la parte superior del separador se condensa y se utiliza como agua de reflujo, la cual se utiliza para condensar los vapores de glicol que de otra manera saldran junto con el vapor de agua. Se desea controlar lo siguiente: 1. El nivel del lquido en el fondo del absorbedor. 2. La presin y el reflujo de agua en el separador. 3. La temperatura en el tercio superior y el nivel de lquido del separador. 4. La operacin eficiente del absorbedor con diferentes cargas de produccin. Parte B Preguntas tericas

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1. Defina los siguientes trminos: Campo de medida con supresin de cero, Alcance, Exactitud, Precisin, Resolucin, Trazabilidad y Ruido. 2. Realice una clasificacin de los instrumentos especificando el criterio de clasificacin. 3. Principio de funcionamiento: a. Termoresistencia (montaje de dos, tres y cuatro hilos) y de una termocupla? b. Medidor magntico de caudal (incluir la ecuacin respectiva). 4. Como definira el Cv de una vlvula y para que se utiliza? 5. a. Por medio de expresiones matemticas y grficos ilustre los tipos ms comunes de caracterstica de flujo (lineal, de porcentaje igual, parablica modificada y de apertura rpida). b. Que entiende para una vlvula de control por caractersticas inherentes y en instalacin. 6. Para los controladores PID digitales, que entiende por tiempo de barrido y discretizacin del algoritmo de control.

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