Apuntes de Mec anica de Cuerpo R gido (F sica 1) por Alberto M. V asquez (albert@iafe.uba.

ar)

Nota: Este apunte es muy informal, es solo un resumen de resultados u tiles para resolver los ejercicios de las pr acticas. No es completo. En particular, la denici on de momento de inercia se expresa en este apunte en forma simb olica a trav es de una sumatoria, pensando el Cuerpo R gido como un sistema de N part culas puntuales. El c alculo pr actico involucra denir la densidad de masa y transformar la sumatoria en una integral de volumen.

Cinem atica del CR: Condici on de rigidez 6 grados de libertad 3: posici on del CM 3: posici on de un punto P arbitrario del CR respecto del CM. Condici on de rigidez desde cualquier punto P del CR, el resto de los puntos presentan una rotaci on PURA respecto de el, con velocidad angular (P) . Adem as, esa velocidad angular es la misma desde cualquier punto, i.e. sea Q otro punto arbitrario del CR, se tiene: (P) = (Q) Por ello, tiene sentido hablar de una velocidad de rotaci on del CR, sin especicar desde que punto la medimos, ya que es la misma medida desde cualquier punto del CR. El item anterior implica que las velocidades de dos puntos del CR (P y Q), vistos desde un sistema de referencia cualquiera O, cumplen la importante condici on de rigidez: VP VQ = (rP rQ ) (1)

Notar que aqu los 4 vectores posici on y velocidad que aparecen est an medidos desde un mismo sistema referencial O. Pero solo aparecen sus valores relativos P-Q (tanto para posici on como para velocidad), dichos valores relativos son independientes de que sistema O se utilice. Por otro lado, el vector est a medido desde un sistema de coordenadas que se TRASLADA con alg un punto del CR. Esta relaci on expresa matem aticamente la condici on de rigidez. 1

 Notar que (1) implica en particlar que la velocidad relativa entre dos puntos del CR es siempre perpendicular a la l nea que une los dos puntos, de manera que la distancia entre ellos permanece constante. Eje instant aneo de rotaci on (EIR): se dene el EIR en un instante dado, como el conjunto de todos los puntos del CR que tienen velocidad nula en dicho instante. Notar que entonces el EIR es paralelo a . Si conzco el vector velocidad de dos puntos del CR, puedo hallar el EIR trazando por cada uno de dichos puntos la recta perpendicular a su respectiva velocidad. El EIR pasa por el punto de intersecci on de ambas rectas, y es perpendicular al plano denido por ellas. Condici on de rodadura sin deslizar: Sea un CR en contacto con otro cuerpo B, tal que entre ellos hay contacto SIN deslizar. En cada instante, los puntos del objeto B y del CR que est an en contacto, tienen la misma velocidad (es decir velocidad relativa nula). Un ejemplo del item anterior: sea un CR que rueda sin deslizar sobre el piso (que es el cuerpo B en este caso). Entonces, los puntos del CR en contacto con el piso est an en reposo y forman el EIR. En este caso la fuerza de roce que hace el piso es est atica (ya que a pesar que el CR se mueve, no desliza relativo al piso) y no trabajo (pues el punto del CR sobre el cual se aplica el roce est a en reposo instant aneamente).

Din amica del CR: Un CR es un caso particular de un sistema de N part culas puntuales que interact uan entre s con fuerzas (internas) que cumplen el ppio. de acci on-reacci on fuerte. As , podemos utilizar todas las f ormulas que hab amos deducido para un sistema de part culas en lo referente a: su impulso lineal total, su impulso angular total, y su energ a cin etica total. En las f ormulas utilizaremos la condici on de rigidez para llegar a expresiones u tiles. El CM del CR se mover a respecto del sistema O de acuerdo a la ecuaci on din amica:

(O ) P (O ) F(ext) = M V CM T 2

(2)

d onde F(ext) indica la suma de todas las Fuerzas exteriores aplicadas sobre el CR (esto incluye las Pseudofuerzas si estamos escribiendo la ecuaci on desde un SNI). Pensando el CR como un conjunto de N part culas puntuales, el impulso an (O) (O) gular total desde un punto de referencia O: L(O) = i mi ri vi , puede siempre descomponerse en la siguiente forma: (O) (O) L(O) = RCM M VCM + L(CM) , (O) (O) d onde RCM y VCM son la posici on y velocidad del CM del CR desde el sistema O, y L(CM) es el momento angular del CR desde un sistema que se traslada con la velocidad del CM (pero que NO rota respecto del sistema O). (O) (O) = L (CM) , Nota: Evidentemente si VCM =cte, entonces L El movimiento interno del CR, relativo a su CM, est a descripto por la ecuaci on din amica: (CM) (ext,CM) = L (3) d onde indica la suma de los torques (respecto del CM) de todas las Fuerzas exteriores aplicadas sobre el CR (esto incluye las Pseudofuerzas si el sistema CM resulta ser no-inercial, es decir si el CM est a acelerado). Recordemos que tanto la fuerza de gravedad uniforme externa de la Tierra, como la Pseudofuerza asociada a una aceleraci on traslacional del CM, generan torque total NULO respecto del CM, de modo que no hace falta considerarlos en esta ecuaci on. Las ecuaciones (2) y (3) constituyen las ecuaciones din amicas que deberemos plantear para cada CR involucrado en un sistema mec anico. Son 2 ecuaciones vectoriales, es decir 6 ecuaciones escalares, correspondientes a los 6 grados de libertad del CR. Como comparaci on, recuerden que para cada part cula puntual planteamos la segunda ley de Newton, que son 3 ecuaciones escalares, correspondientes a los 3 grados de libertad que tiene el punto. Desde un punto O perteneciente al CR el cuerpo realiza una rotaci on pura, por lo tanto: L(O) = K (O) =

1 2 i

m i ri
i

(O )

( ri )
(O )

(O)

mi ( ri )2 3

En el caso en que el CR sea 2D y que el vector omega es perpendicular al plano del CR, esto se reduce a: L(O) = IZ I 2 K (O) = 1 2 Z d onde se dene el momento de inercia del CR respecto del eje Z (perpendicular al plano del CR y que pasa por O) como: IZ
(O ) (O ) (O)

2 (O ) . mi (x2 i + yi )

Si el CR es 2D, deniendo el plano X Y como el plano del CR se tiene: IZ

(O )

= IX + IY .

(O)

(O )

Teorema de Steiner. Sean I (O) y I (CM) los momentos de inercia respecto de dos ejes paralelos, que pasan por un punto O y por el CM respectivamente. Si los ejes est an separados por una distancia a, se tiene: I (O) = I (CM) + M a2 . Pensando el CR como un conjunto de N part culas, la energ a cin etica total del CR visto desde un sistema inercial O se puede escribir: K (O) = 1 M VCM + K (CM) , 2 a cin etica del d onde VCM es la velocidad del CM vista desde O, y la energ CR vista desde su CM (energ a de SPIN) es:
1 (CM ) 2 K (CM) = 1 I (CM ) 2 I (CM ) 2 y + 1 x + 2 Iy z, 2 x 2 z (O ) (O)2

d onde hemos descompesto el vector a lo largo de los tres ejes prinicipales de inercia (EPI) (x, y, z ). Estos ejes son perpendiculares entre s , pasan por el CM, y son tales que el tensor de inercia es diagonal en esa base. Esos tres ejes se los daremos nosotros expl citamente para cada cuerpo relevante en las pr acticas (cilindro, esfera, cono, etc). Dados los tres ejes, las tres componentes no nulas del tensor de inercia se denominan momentos principales de inercia, y son:
2 (CM ) + zi2 )(CM ) , i mi (yi Ix 2 (CM ) (CM ) , i mi (x2 Iy i + zi ) 2 (CM ) 2 (CM ) . i mi (xi + yi ) Iz

El momento angular respecto del CM (de SPIN) puede tambi en escribirse en la base de los ejes principales de inercia, y resulta: 4

(CM ) (CM ) (CM ) + Iy + Iz L(CM) = Ix x x y y z z

Si el vector velocidad angular es PARALELO a uno de los ejes principales de inercia del CR, entonces la energ a cin etica rotacional respecto del CM, y el momento angular del cuerpo respecto del CM, pueden escribirse como L(CM) = I (CM ) K (CM) = 1 I (CM ) 2 2 donde I (CM ) es el momento principal de inercia respecto del eje de rotaci on (que coincide en este caso con uno de los EPI).