Analisis Dinamico de Un CSTR

Reporte 2: An alisis din amico de un CSTR
Laboratorio de Din amica y Control Primavera 2008

M exico D.F., 20 de febrero de 2008
Alumnos:
Francisco Jos e Guerra Mill an fjguerra@prodigy.net.mx Adelwart Struck Garza adelwartsg@hotmail.com
Asesor:
M.C. Javier L opez Rubio javier.lopez@uia.mx
Resumen En el presente reporte se estudia el comportamiento din amico de un reactor CSTR. El modelo utilizado [1] presenta tres estados estacionarios y permite realizar un an alisis tanto de la conducta lineal, como la no lineal del sistema. Asimismo se obuvieron el diagrama de fase y el de bifuraci on que permiten modelar los puntos de equilibrio y analizar su estabilidad. Realizando variaciones en los par ametros del sistema se observaron las diferentes respuestas y corrobor o la estabilidad de algunos estados estacionarios. Un an alisis de sensibilidad permite determinar los par ametros que mayor inuencia tienen en el sistema.
Universidad Iberoamericana
Laboratorio de Din amica y Control, Primavera 2008
Indice
1. Introducci on 2. Denici on del Problema 3. Actividades, Resultados y An alisis 4. Conclusiones A. C odigos de Matlab utilizados A.1. Run Estados Estacionarios . . . . . A.2. Function Estados Estacionarios . . A.3. Diagrama de Bifurcaci on . . . . . . A.4. Linealizaci on . . . . . . . . . . . . A.5. Archivo sys de Simulink . . . . . A.6. Gr acas inciso 4. . . . . . . . . . . A.7. Gr acas inciso 13. . . . . . . . . . A.8. Archivo de Simulink para el inciso 3 3 4 22 24 24 24 25 26 28 29 36 37
. . . . . . . . . . . . . . 13.
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F. J. Guerra, A. Struck
1.
Introducci on
El modelo matem atico para un CSTR descrito por [1] presenta tres estados estacionarios, de los cuales, el de menor conversi on es estable. El an alisis din amico permite observar la sensibilidad del sistema respecto a los diferentes par ametros que se analizan as como la estabilidad de los estados estacionarios. La comparaci on gr aca de los modelos lineal y no lineal permite determinar si la aproximaci on lineal se ajusta correctamente al comportamiento esperado.
2.
Denici on del Problema
El modelo matem atico de un CSTR descrito por Shacham y col.[1] est a dado por: dCA dt dT CpV dt dTj j Cpj Vj dt V donde: E RT = Fo (CAo CA ) V kCA = CpFo (To T ) V kCA U A (T Tj ) = j Cpj Fj (Tjo Tj ) + U A (T Tj ) (2.1) (2.2) (2.3) (2.4)
= exp
(2.5)
El sistema presenta tres estados estacionarios bajo los valores nominales de operaci on que se muestran a continuaci on: Tabla 2.1: Informaci on de dise no y operaci on para el reactor CSTR. Fo CAo V Fj R Vj E U = = = = = = = = = 40 0.50 48 49.9 1.99 3.85 7.08E10 30000 150 ft3 /h mol/ft3 ft3 ft3 /h BTU/mol-R ft3 1/h BTU/mol BTU/h-ft2 -R A Tjo To Cp Cpj j = = = = = = = = -30000 250 530 530 0.75 1.0 50 62.3 BTU/mol ft2 R R BTU/lb-R BTU/lb-R lb/ft3 lb/ft3
3.
Actividades, Resultados y An alisis
An alisis de la conducta no lineal del sistema

1. Obtener los tres estados estacionarios presentes y determinar su estabilidad. Los estados estacionarios (EE) se obtuvieron con los c odigos de Matlab que se muestran en los Ap endices A.1 y A.2. Los resultados obtenidos se muestran en la Tabla 3.1. Tabla 3.1: Estados Estacionarios. CA
mol ft3
EE1 EE2 EE3
0.4739 537.1641 536.6157
T [R] 0.2451 599.9909 594.6328
Tj [R] 0.0591 651.0596 641.792
Para determinar la estabilidad de los estados estacionarios, es necesario obtener los valores propios de la matriz A. Si la parte real de todos los valores propios es estrictamente negativa, el estado es estable. De lo contrario, el estado estacionario en cuesti on ser a inestable. Los eigenvalores obtenidos se muestran en la Tabla 3.2. Tabla 3.2: Valores propios de la matriz A para los estados estacionarios. Estado Estacionario 1 -188.7001 -1.2667 -0.9757 Estado Estacionario 2 -188.0728 3.0497 -0.5321 Estado Estacionario 3 -187.72 0.07 - 0.0275i 0.07 + 0.0275i
Dado que la parte real de todos los valores propios para el EE1 es estrictamente negativa, el estado es estable. Dado que la parte real de uno de los valores propios para el EE2 es positiva, el estado es inestable. Dado que dos de los valores propios para el EE3 son positivos, el estado es inestable. Cabe destacar que dos de los valores propios del EE3 son muy cercanos a cero, lo que indica la presencia de un punto de Ho. Esto se analizar a a detalle a lo largo del reporte. 2. Obtener el diagrama de fase entre CA y T . Con ayuda del c odigo pplain7.m, e introduciendo el modelo matem atico des-
crito por [1], correctamente despejado, se obtiene el diagrama que se muestra en la Figura 3.1.
Figura 3.1: Diagrama de Fase entre CA y T . A partir del diagrama que se muestra en la Figura 3.1 se obtienen los puntos de equilibrio. Los estados estacionarios estn indicados con un punto en el Diagrama de Fase. Si se observa detalladamente la Figura 3.1 es posible notar que los puntos de equilibrio encontrados se localizan donde convergen muchas l neas. El punto que se encuentra en (0.0591,651.0596) corresponde al punto de Ho. Los valores propios de cada punto de equilibrio se muestran en la Figura 3.2. De esta forma se conrma que hay tres estados estacionarios de los cuales uno es estable y los otros dos inestables. 3. Obtener el diagrama de continuaci on de la temperatura (T ) empleando el ujo del medio de enfriamiento (Fj ) como par ametro de bifurcaci on. El diagrama de bifurcaci on fue obtenido mediante el programa de Matlab que se muestra en el Ap endice A.3 y se muestra en la Figura 3.3.
Figura 3.2: Valores propios de los puntos de equilibrio.
Figura 3.3: Diagrama de Bifurcaci on.
El diagrama de bifurcaci on obtenido presenta hist eresis. Los tres cambios de pendiente que se observan, indica la presencia de tres estados estacionarios. Los tres estados estacionarios del sistema se muestran como puntos sobre la curva. El estado estacionario estable es el de menor conversi on ya que presenta una pendiente ligeramente negativa, y se localiza en la parte inferior de la gr aca. Los otros dos estados estacionarios son inestables, el segundo se encuentra en la parte de la gr aca con pendiente positiva y el tercero en la parte superior en el tercer cambio de pendiente. El punto correspondiente al EE3 es un punto de Ho, pues si bien estrictamente se considera inestable debido al criterio aplicable a los valores propios, el sistema din amico oscilar a alrededor del estado estacionario. 4. Tomando como punto nominal de operaci on el estado estacionario on obtener la respuesta din amica del sistema no de menor conversi lineal para los siguientes casos: (a) los valores iniciales de CA , T y Tj corresponden al estado estacionario (b) el valor inicial de CA es 10 % el valor nominal (c) el valor inicial de Fj es 15 % el valor nominal (d) el valor inicial de Fo es 15 % el valor nominal. Mostrar gr acamente las respuestas din amicas de los estados CA y T . En las dos primeras gr acas unir los resultados de los incisos 4a y 4b y en otras dos gr acas los resultados de los incisos 4a, 4c y 4d. El estado estacionario de menor conversi on (EE1) es cuando CA =0.4739 mol ft3 , T =537.1641R y Tj =536.6157R. En las Figuras 3.4 - 3.7 se muestran los resultados obtenidos. En la Figura 3.4 se observa la respuesta din amica para CA con variaciones de 10 % para valores de CA . Cabe mencionar que incluso con las variaciones mencionadas el sistema tiende al estado estacionario, situaci on que es alcanzada tr as aproximadamente 5 horas. En la Figura 3.5 se observa la respuesta din amica para T con variaciones de 10 % para valores de CA . Si bien al inicio la respuesta tiende a alejarse del estado estacionario, incluso con las variaciones mencionadas el sistema tiende al estado estacionario, situaci on que es alcanzada tr as aproximadamente 7 horas. En la Figura 3.6 se observa la respuesta din amica para CA con variaciones de 15 % para valores de Fj y Fo . Estas variaciones conducen al sistema a un nuevo estado estacionario muy similar al original e igualmente estable. Si se observa minuciosamente la escala, se puede concluir que el sistema pr acticamente no se mueve del estado estacionario. Con base en los resultados es posible armar que la concentraci on CA es un poco m as sensible a Fo , puesto que una variaci on de la misma magnitud produce mayores cambios que Fj .
Figura 3.4: Respuesta din amica no lineal de CA para el EE1.
Figura 3.5: Respuesta din amica no lineal de T para el EE1.
En la Figura 3.7 se observa la respuesta din amica para T con variaciones de 15 % para valores de Fj y Fo . Estas variaciones conducen al sistema a un nuevo estado estacionario muy similar al original e igualmente estable. Si se observa minuciosamente la escala, se puede concluir que el sistema pr acticamente no se mueve del estado estacionario. Con base en los resultados es posible armar que la temperatura T es un poco m as sensible a Fj , puesto que una variaci on de la misma magnitud produce mayores cambios que Fo . Las respuestas discutidas anteriormente corresponden a un estado estacionario estable. Repitiendo el inciso, con el estado estacionario de mayor conversi on, se observa el comportamiento din amico para un estado estacionario inestable. El estado estacionario de mayor conversi on (EE3) es cuando CA =0.0591 mol ft3 , T =651.0596R y Tj =641.792R. Este estado estacionario corresponde al punto de Ho y con base en los resultados se podr a corroborar lo mencionado con anterioridad respecto a este punto. Los resultados obtenidos se muestran en las Figuras 3.8 - 3.11.
Figura 3.8: Respuesta din amica no lineal de CA para el EE3. Como se ha mencionado con anterioridad, un punto de Ho, es aqu el, en el que al menos uno de los valores propios sea igual a 0. Si bien los valores propios del EE3 no son iguales a 0, se puede considerar como tal, al presentar valores muy cercanos. En la Figura 3.8 se observa la respuesta din amica para CA con variaciones de
10
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10 % para valores de CA . La gr aca muestra c omo el perl de concentraciones oscila alrededor del estado estacionario. Esto se conoce como un punto de Ho. En la Figura 3.9 se observa la respuesta din amica para T con variaciones de 10 % para valores de CA . La gr aca muestra c omo el perl de temperatura oscila alrededor del estado estacionario. Esto se conoce como un punto de Ho. En la Figura 3.10 se observa la respuesta din amica para CA con variaciones de 15 % para valores de Fj y Fo . Estas variaciones conducen al sistema a un nuevo estado estacionario diferente al original. Con base en los resultados es posible armar que la concentraci on CA es m as sensible a variaciones positivas en Fj y negativas en Fo . Para estos casos la ganancia es positiva. En la Figura 3.11 se observa la respuesta din amica para T con variaciones de 15 % para valores de Fj y Fo . Estas variaciones conducen al sistema a un nuevo estado estacionario diferente al original, pero igualmente estable. Con base en los resultados es posible armar que la concentraci on CA es m as sensible a variaciones positivas en Fj y negativas en Fo . Para estos casos la ganancia es negativa.
5. Con base en los resultados obtenidos en el inciso 4 analizar los siguientes puntos: (a) la estabilidad de cada estado estacionario
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Observando las Figuras 3.4 - 3.7 se puede armar que se est a operando en un estado estacionario estable, ya que aunque se observan variaciones con respecto al estado estacionario, estas son muy peque nas. Con esto se corrobora lo que se hab a mencionado en el inciso 1. respecto a la estabilidad de cada estado estacionario. Para el caso de la variaci on en la concentraci on (Figuras 3.4 y 3.5) es posible observar c omo despu es de 5 y 7 horas la concentraci on CA y la temperatura T respectivamente, regresan a los valores del estado estacionario. Esto es. En la Figura 3.5 se observa c omo en un principio, los alores se alejan considerablemente del valor del estado estacionario, sin embargo, estos vuelven a converger. En las Figuras 3.6 y 3.7 pareciera que los valores obtenidos con modicaciones a Fj y Fo , distan del estado estacionario, sin embargo observando cuidadosamente la escala se lee que la variaci on es menor a 0.004 mol ft3 y ligeramente mayor a 1R para la concentraci on y temperatura respectivamente. Esto tambi en prueba que se trabaja en un estado estacionario estable ya que se queda muy pr oximo a las valores del mismo. Para el caso de las temperaturas al cambiar las concentraciones se puede observar en la grca 2 que las temperaturas aumentan en un principio pero a partir de la hora siete vuelven a converger en el valor del estado estacionario. As se vuelve a comprobar que estamos trabajando con un estado estacionario estable. Al modicar los ujos se observa un cambio en la temperatura de nicamente 1 R, al quedarse muy cercano al valor del estado estacionario se comprueba que es un estado estacionario estable. En las Figuras 3.8 y 3.9 se observa c omo si se realizan modicaciones a CA , el perl de concentraci on y temperatura oscilan alrededor del estado estacionario. Esto se debe a que el EE3 es un estado estacionario inestable, considerado como punto de Ho, gracias a la presencia valores igual a cero (o muy cercanos) en los valores propios de la matriz A. En las Figuras 3.10 y 3.11 se puede observar c omo una variaci on en cualquiera de los ujos Fj y Fo , ya sea positiva o negativa, lleva a valores lejanos al estado estacionario. Para el perl de concentraci on la m nima variaci on se obtiene variando Fo en un 15 %, mientras que la mayor variaci on se produce al variar Fj en un 15 %. Esta variaci on produce un cambio en la concentraci on de aproximadamente 900 %. En el primer caso, la respuesta es inversa, mientras que en el segundo resulta proporcional. Para el perl de temperatura la m nima variaci on se obtiene variando Fo en un 15 %, mientras que la mayor variaci on se produce al variar Fj en un 15 %.
F. J. Guerra, A. Struck 13
Esta variaci on produce un cambio de aproximadamente -15 %. En el primer caso, la respuesta es proporcional, mientras que en el segundo resulta inversa. (b) la dependencia de CA y T a cambios en Fo y Fj Como se menciona en el inciso 5. (a) y se observa en la Figura 3.6, un incremento en los ujos Fo y Fj se traduce en un incremento de la concentraci on. Asimismo se puede observar un mayor cambio en CA cuando se var an los valores de Fo Para el caso de la temperatura se observa en la Figura 3.7 que un incremento en Fo o Fj se traduce en una disminuci on de la temperatura y viceversa. La respuesta es m as sensible a Fj , pues un incremento de la misma magnitud se traduce en una variaci on mayor. (c) c omo se relacionan las respuestas din amicas obtenidas con la informaci on proporcionada por el diagrama de continuaci on obtenido en el inciso 3? El diagrama de bifurcaci on obtenido en el inciso 3. presenta hist eresis, es decir, es un sistema que puede estar en un determinado n umero de estados. Cada cambio de pendiente representa un estado diferente. La pendiente ligeramente negativa indica la presencia de un estado estacionario estable. Es decir, dentro de esa zona, una variaci on en Fj dar a como resultado un ligero incremento en T . Sin embargo, la pendiente positiva indica la presencia de un estado inestable. Variaciones en Fj se traducir an en cambios de magnitud considerable en T . Dentro de la zona de pendiente fuertemente negativa se encuentra lo que se conoce como punto de Ho. Esto se maniesta de forma gr aca en una simulaci on lineal, como oscilaciones del perl analizado alrededor del estado estacionario. Este an alisis corresponde al comportamiento obtenido gr acamente para las respuestas din amicas que se muestran en las Figuras 3.4 - 3.11. Como se ha mencionado, el EE1 es un estado estacionario estable, e incluso las variaciones aplicadas son insucientes para llevar al sistema a otro estado estacionario. En el caso del EE3 se sabe que es un estado estacionario inestable, que se comporta como punto de Ho, lo que se hace maniesto en las Figuras 3.8 y 3.9, donde los perles correspondientes oscilan alrededor de los valores del estado estacionario.
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An alisis de conducta lineal

Tomando como salida la temperatura (T ) y como entradas el ujo de alimentaci on (Fo ) y el ujo del medio de enfriamiento (Fj ): 6. Representar el sistema en t erminos de notaci on de espacio de estado alrededor del punto nominal de operaci on (estado estacionario de menor conversi on). El estado estacionario de menor conversi on (EE1) es cuando CA =0.4739 T =537.1641R, Tj =536.6157 R. La notaci on de espacio de estado se dene como: dx dt y donde: = A x + B u = C x + D u (3.1) (3.2)
mol ft3
CA x = T Tj y = u = T Fo Fj
Las matrices A, B, C y D para el EE1 se presentan a continuaci on. 0.8792 0.0011 0 20.8333 A = 36.7077 20.7578 0 156.3445 169.3055 0.0005 0 0 B = 0.1493 0 1.7184 C= 0 D= 1.0000 0 0 0
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7. Obtener las funciones de transferencia de la respuesta del sistema a lazo abierto con respecto a cada entrada. Las funciones de transferencia, obtenidas con la funci on de Matlab SS2TF se muestran a continuaci on: T (s) Fo (s) T (s) Fj (s) 0.1493s2 25.38s 18.84 s3 + 190.9s2 + 424.4s + 233.2 35.8s 31.84 s3 + 190.9s2 + 424.4s + 233.2
= =
(3.3) (3.4) (3.5)
8. Calcular los polos, los ceros, la ganancia en estado estacionario y el orden global de cada respuesta del sistema. Con ayuda del c odigo de Matlab presentado en el Ap endice A.4 se obtienen los siguientes resultados para el EE1.
Polos
Los valores obtenidos para los polos se muestran a continuaci on. 188.7001 1.2667 polos = 0.9757
Los valores de los tres polos son negativos, lo cual indica como ya se hab a predicho con los eigenvalores, que el estado estacionario es estable. El sistema es estable a lazo abierto. Ceros Los valores obtenidos para los ceros de la funci on de transferencia se muestran a continuaci on. ceros = 169.3055 0.7455
T (s) Fj (s)
T (s) Fo (s)
Los valores obtenidos para los ceros de la funci on de transferencia muestran a continuaci on. ceros = 0.8792
se
Todos los ceros que se obtuvieron son negativos. Por ende, los sistemas son de fase m nima, esto decir, no cambian. La primera funci on de transferencia,
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presenta dos ceros, lo que indica que es doblemente inversa o bien que cambia dos veces de pendiente. Ganancia en estado estacionario Las ganancias para las funciones de T (s) T (s) transferencia F y F respectivamente se muestran a continuaci on. o (s) j (s)
T (s) Fo (s) ,
G T (s)
Fo (s)
= =
0.0808 0.1350
(3.6) (3.7)
G T (s)
F j ( s)
Al analizar el valor absoluto de las ganancias, se observa que la mayor, es aquella con respecto al ujo Fj . Esto quiere decir que la entrada que m as afecta a la salida es Fj . Ordenes globales El orden global se calcula restando el orden del polinomio del numerador al orden del polinomio del denominador de las funciones de transferencia correspondientes. Los resultados se muestran a continuaci on. O T (s)
Fo (s)
= =
32=1 32=1
(3.8) (3.9)
O T (s)
Fj (s)
Ambas funciones son de primer orden. 9. Obtener el diagrama de bloques del sistema lineal en t erminos de las funciones de transferencia obtenidas en el inciso 7. El diagrama se muestra en la Figura 3.12. 10. Aproximar la respuesta del sistema no lineal a un sistema de funciones de transferencia de primer orden (puede emplearse el paquete Control Station). Con ayuda del c odigo de Matlab que se muestra en el Ap endice A.4 y utilizando las funciones PADE y STEP se obtienen los siguientes resultados. Para el caso de Fo se obtienen los resultados de la Figura 3.13. Para el caso de Fj se obtienen los resultados de la Figura 3.14. Como se observa en las Figuras 3.13 y 3.14 los ajustes realizados corresponden de forma bastante precisa a las respuestas originales.
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Figura 3.12: Diagrama de bloques del sistema lineal en Simulink.
Figura 3.13: Aproximaci on del sistema lineal a una FT de 1er orden para Fo .
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Figura 3.14: Aproximaci on del sistema lineal a una FT de 1er orden para Fj .
Las funciones de transferencia (FT) ajustadas se muestran en las ecuaciones (3.10) y (3.11). T (s) Fo (s) T (s) Fj (s) 0.0810 e(0.0384s) 0.5160 s + 1 0.1348 e(0.0256s) 0.6717 s + 1
= =
(3.10) (3.11)
11. Determinar la ganancia y la constante de tiempo de cada respuesta a lazo abierto. Con ayuda del c odigo de Matlab que se presenta en el Ap endice A.4 se obtiene la ganancia y la constante de tiempo para cada funci on de transferencia. Los resultados se muestran en la Tabla 3.3. Como se observa en la Tabla 3.3, las ganancias para Fo y Fj son negativas. No obstante, en magnitud, los valores para Fj son mayores. Con base en esto se puede armar que la temperatura es m as sensible a cambios en el ujo del refrigerante. La constante de tiempo a lazo abierto es menor para Fo , lo que indica que si hay perturbaciones en esa entrada, el sistema regresar a al estado estacionario m as r apido que si hay perturbaciones en Fj .
Tabla 3.3: Ganancia y constante de tiempo para las respuestas de Fo y Fj . Ganancia G -0.0810 -0.1348 Constante de Tiempo 0.5160 0.6717
Fo Fj
12. Obtener el diagrama de bloques del sistema lineal en t erminos de las funciones de transferencia obtenidas en el inciso 10. El diagrama se muestra en la Figura 3.15.
Figura 3.15: Diagrama de bloques del sistema lineal en Simulink.
13. Obtener la respuesta din amica de los sistemas lineales obtenidos en los incisos 9 y 12 para cambios de 15 % el valor nominal de cada una de las entradas. Mostrar simult aneamente estas respuestas con las obtenidas empleando el sistema no lineal (incisos 4c y 4d) para los cambios de cada entrada (total de 2 gr acas). Analizar detalladamente los resultados. Con ayuda del c odigo de Matlab que se muestra en el Ap endice A.7 se obtiene la respuesta din amica de los sistemas lineales y no lineales. Los resultados se muestran en las Figuras 3.16 y 3.17, donde NL se reere al sistema no lineal, TF la funci on de transferencia y Ajustado al sistema ajustado. En las dos gr acas anteriores se puede observar que cualquiera de los dos m etodos lineales, ya sea obteniendo las funciones de transferencia en Matlab o utilizando el programa Control Station, son muy similares al sistema real. Al observar la respuesta de la Figura 3.16 se observa que la respuesta de Fo
Figura 3.16: Respuesta din amica de los sistemas lineales y no lineales.
Figura 3.17: Respuesta din amica de los sistemas lineales y no lineales.
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en los todos los casos es casi igual ya sea que se aumente el ujo de entrada en un 15 % o que este sea disminuido en un 15 %. Sin embargo, analizado de forma minuciosa es posible notar que el perl no lineal diere ligeramente de los perles de FT y Ajustado. No obstante, gracias a la escala se puede considerar como una desviaci on despreciable. En la Figura 3.17 se muestra que nuevamente el sistema lineal diere ligeramente de los otros. Para el caso de Fj se puede observar que cuando se disminuye el ujo de enfriamiento en un 15 % es cuando se obtiene una mayor variaci on del sistema no lineal con respecto a los otros, sin embargo esta variaci on es menor a medio grado Rankine, con lo cual se puede considerar como una buena aproximaci on.
4.
Conclusiones
Los diagrams de bifurcaci on son sumamente u tiles para tener una idea visual y de forma general sobre el comportamiento del sistema en cuesti on. Permite de forma r apida determinar una zona de operaci on estable y en su caso los puntos de Ho, que si bien son estados estacionarios estrictamente hablando inestables, bajo ciertas condiciones podr an ser u tiles, ya que oscilan al rededor del valor del estado estacionario. El modelo din amico nos permite visualizar el comportamiento del CSTR y su sensibilidad respecto a ciertos par ametros. Esto es importante, pues es pr acticamente imposible operar un porceso sin sufrir variaciones en el sistema. La linealizaci on del modelo y su ajuste a una funci on de transferencia de primer orden resultan muy similares, lo que nos permite utilizar el modelo lineal para c alculos y an alisis posteriores. Con este modelo m as sencillo, se esperar a agilizar estos procesos. Al gracar laas respuestas din amicas de los modelos lineales y no lineales se corrobora la armaci on respecto a la similitud entre los mismos, factor determinante para la aplicaci on de un mecanismo de control. La herramienta Matlab resulta sumamente u til para realizar todo este tipo de simulaciones y facilita c alculos que hace unos a nos hubieran tomado largas sesiones de trabajo. Al nalizar el reporte se pudo constatar la utilidad de las funciones de transferencia para poder realizar simulaciones dinmicas de un sistema y observar como pueden afectar las entradas de un sistema a sus salidas y cual las afecta en mayor cantidad y as poderlo controlar de manera mas efectiva. En condiciones ideales, cuando se opera un reactor, se busca obtener la mayor
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conversi on. No obstante, por lo general, los puntos de operaci on de alta conversi on suelen ser inestables. Esto se puede observar perfectamente en referencia al modelo discutido a lo largo del reporte, siendo el u nico estado estacionario estrictamente estable, el de menor conversi on. En este punto es donde entra la aplicaci on de sistemas de control para forzar la operaci on de un determinado proceso en estados inestables o parcialmente estables, como lo son los puntos de Ho. Con base en lo analizado se reconoce la importanica de los sitemas de control y el papel fundamental del Ingeniero Qu mico para lo optimiaci on de los procesos.
23
Referencias
[1] M. Shacham, N. Brauner, and M.B. Cutlip. Exothermic CSTR - Just How Stable are the Multiple Steady States? Chem. Eng. Educ., 28(1):3035, 1994.
A.
A.1.
C odigos de Matlab utilizados

Run Estados Estacionarios
%% Run SS clc; clear all; %% SS1 x01 = [1 530 530]; [res1 feval1 flag1]= fsolve(funcion_ss,x01) %% SS2 x02 = [0.25 590 590]; [res2 feval2 flag2]= fsolve(funcion_ss,x02) %% SS3 x03 = [3 800 800]; [res3 feval3 flag3]= fsolve(funcion_ss,x03)
A.2.
Function Estados Estacionarios
%% Archivo de funcin para los EE function f = funcion_ss(x) %% Ca T Tj Definicin de variables = x(1); = x(2); = x(3);
%% Definicin de parmetros constantes F0 = 40; Ca0 = 0.5; V = 48; Fj = 49.9; R = 1.99; Vj = 3.85; alfa = 7.08e10; E = 30000; U = 150;
lambda = -30000; A = 250; Tj0 = 530; T0 = 530; Cp = 0.75; Cpj = 1; rho = 50; rhoj = 62.3; %% Definicn de ecuaciones auxiliares k = alfa*exp(-E/(R*T)); %% Definicin de funciones f(1) = (F0*(Ca0-Ca)-V*k*Ca)/V; f(2) = (rho*Cp*F0*(T0-T)-lambda*V*k*Ca-U*A*(T-Tj))/(rho*Cp*V); f(3) = (rhoj*Cpj*Fj*(Tj0-Tj)+U*A*(T-Tj))/(rhoj*Cpj*Vj);
A.3.
Diagrama de Bifurcaci on
%% Archivo para obtener el diagrama de bifurcacin clc; clear all; %% Declaracin de las variables de manera simblica. syms Vj Cpj alfa Tj F0 lambda Ca0 A V Tj0 Fj T0 R Cp ... rho E rhoj U Ca T %% Parmetros F0=40; %ft3/h lambda=-30000; %BTU/mol Ca0=0.50; %mol/ft3 A =250; %ft2 V =48; %ft3 Tj0=530; %oR T0=530; %oR R=1.99; %BTU/mol-oR Cp=0.75; %BTU/lb-oR Vj=3.85; %ft3 Cpj=1.0; %BTU/lb-oR alfa=7.08E10; %1/h rho=50; %lb/ft3 E=30000; %BTU/mol rhoj=62.3; %lb/ft3 U=150; %BTU/h-ft2-oR
%% Ecuaciones auxiliares k=alfa*exp(-E/(R*T)); %% Definicin de ecuaciones: % Se deben igualar a 0 Ca=(Ca0*F0)/(F0+k*V); Tj=((Cpj*Fj*rhoj*Tj0)+(A*T*U))/((Cpj*Fj*rhoj)+(A*U)); % Como el diagrama es de la T se declara como funcin fun2=((rho*Cp*F0*(T0-T))-... (lambda*V*k*Ca)-(U*A*(T-Tj)))/(rho*Cp*V); %% Plot % ezplot vara los valores de los ejes en x,y para % poder construir el diagrama figure(1) ezplot(fun2,[20,60,480,800]) hold %SS (Fj,Ti) plot(49.9,537.1641,ro,... 49.9,599.9909,gx,... 49.9,651.0596,k+,LineWidth,2) hold title(\bf Diagrama de Bifurcacin,FontSize,12) xlabel(F_j [ft^3/h]) ylabel(T [R]) legend(Curva de Bifurcacin,EE1,EE2,EE3,0) grid
A.4.
Linealizaci on
%% Archivo para linealizar un sistema no lineal clc; clear all; %% Entradas u0 = [40 49.9]; %% SS
26
x0 = [0.00473906010232 ... 5.37164117705135 ... 5.36615674740771]*1e2; % ss1 % x0 = [0.00245070804692 ... % 5.99990935763463 ... % 5.94632838944146]*1e2; % ss2 % x0 = [0.00059062644133 ... % 6.51059567590563 ... % 6.41791954906443]*1e2; % ss3 [A B C D] = linmod(linsim,x0,u0) valp = eigs(A) %% Clculo de las funciones de trasnferencia trans = tf(ss(A,B,C,D)) %% Otra forma de calcular las funciones de transferencia [num1 [num2 g11 = g21 = den] = ss2tf(A,B,C,D,1) den] = ss2tf(A,B,C,D,2) tf(num1(1,:),den) % T/F0 tf(num2(1,:),den) % T/Fj
%% Polos polos = roots(den) %% Ceros ceros1 = roots(num1(1,:)) ceros2 = roots(num2(1,:)) %% Ganancia G0 = -C*(inv(A)*B) %% Ajuste g11 [y t]=step(g11); K1 = y(end) t1 = interp1(y,t,0.353*K1) t2 = interp1(y,t,0.853*K1) theta1 = 1.3*t1-0.29*t2 tau1 = 0.67*(t2-t1) % Ajuste del retardo
27
[num,den] = pade(theta1,1); gr = tf(num,den); gn = tf(K1,[tau1,1]); g11n = gn*gr figure(1) step(g11); hold step(g11n); hold legend(Original, Ajustada,0) grid %% Ajuste g21 [y t]=step(g21); K21 = y(end) t1 = interp1(y,t,0.353*K21) t2 = interp1(y,t,0.853*K21) theta21 = 1.3*t1-0.29*t2 tau21 = 0.67*(t2-t1) % Ajuste del retardo [num,den] = pade(theta21,1); gr = tf(num,den); gn = tf(K21,[tau21,1]); g21n = gn*gr figure(2) step(g21); hold step(g21n); hold legend(Original, Ajustada,0) grid
A.5.
Archivo sys de Simulink
function [sys,x0] = rep2sys(t,x,u,flag) if flag==0 sys= [3 0 1 2 0 0]; %[#estados 0 #salidas #entradas 0 0]; x0 = [0.00473906010232 ... 5.37164117705135 ... 5.36615674740771]*1e2; % ss1 % x0 = [0.00245070804692 ... % 5.99990935763463 ... % 5.94632838944146]*1e2; % ss2 % x0 = [0.00059062644133 ... % 6.51059567590563 ... % 6.41791954906443]*1e2; % ss3
elseif flag==1 % Declaracin de parmetros F0 = u(1); Fj = u(2); % F0=40; Fj=49.9; Ca = x(1); T = x(2); Tj = x(3); % Definicin de parmetros Ca0 = 0.5; V = 48; R = 1.99; Vj = 3.85; alfa = 7.08e10; E = 30000; U = 150; lambda = -30000; A = 250; Tj0 = 530; T0 = 530; Cp = 0.75; Cpj = 1; rho = 50; rhoj = 62.3; % Definicn de ecuaciones auxiliares k = alfa*exp(-E/(R*T)); % Definicin de funciones f(1) = (F0*(Ca0-Ca)-V*k*Ca)/V; f(2) = (rho*Cp*F0*(T0-T)-lambda*V*k*Ca-U*A*(T-Tj))/(rho*Cp*V); f(3) = (rhoj*Cpj*Fj*(Tj0-Tj)+U*A*(T-Tj))/(rhoj*Cpj*Vj); sys = f; elseif flag==3 sys=[x(2)]; elseif flag==9 sys=[]; end
A.6.
Gr acas inciso 4.
function graficasinciso4 clear all; clc; format long tr = linspace(0,10,100); % EE1 x0 = [0.00473906010232 ... 5.37164117705135 ... 5.36615674740771]*1e2;
x01 = [0.00473906010232*1.1 ... 5.37164117705135 ... 5.36615674740771]*1e2; x02 = [0.00473906010232*0.9 ... 5.37164117705135 ... 5.36615674740771]*1e2; % % % % % % % % % % % EE3 x0 = [0.00059062644133 ... 6.51059567590563 ... 6.41791954906443]*1e2; x01 = [0.00059062644133*1.1 ... 6.51059567590563 ... 6.41791954906443]*1e2; x02 = [0.00059062644133*0.9 ... 6.51059567590563 ... 6.41791954906443]*1e2; ode15s(@funcion_in4a,tr,x0); ode15s(@funcion_in4a,tr,x01); ode15s(@funcion_in4a,tr,x02); ode15s(@funcion_in4d,tr,x0); ode15s(@funcion_in4e,tr,x0); ode15s(@funcion_in4f,tr,x0); ode15s(@funcion_in4g,tr,x0);
[t11,res11]= [t12,res12]= [t13,res13]= [t14,res14]= [t15,res15]= [t16,res16]= [t17,res17]=
figure(1) plot(t11,res11(:,1),-o,... t12,res12(:,1),-x,... t13,res13(:,1),-+) title(EE1: Respuesta dinmica del sistema no lineal.,... FontWeight,Bold,FontSize,12) xlabel(Tiempo [h]) ylabel(C_A [mol/ft^3]) legend(EE,C_{A,EE} +10%,C_{A,EE} -10%,0) grid figure(2) plot(t11,res11(:,3),-o,... t12,res12(:,3),-x,... t13,res13(:,3),-+) title(EE1: Respuesta dinmica del sistema no lineal.,... FontWeight,Bold,FontSize,12) xlabel(Tiempo [h]) ylabel(T [R]) legend(EE,C_{A,EE} +10%,C_{A,EE} -10%,0)
grid figure(3) plot(t11,res11(:,1),-.,... t14,res14(:,1),-o,... t15,res15(:,1),-x,... t16,res16(:,1),-+,... t17,res17(:,1),-*) title(EE 1: Respuesta dinmica del sistema no lineal.,... FontWeight,Bold,FontSize,12) xlabel(Tiempo [h]) ylabel(C_A [mol/ft^3]) legend(EE,F_j +15%,F_j -15%,F_o +15%,F_o -15%,0) grid figure(4) plot(t11,res11(:,3),-.,... t14,res14(:,3),-o,... t15,res15(:,3),-x,... t16,res16(:,3),-+,... t17,res17(:,3),-*) title(EE 1: Respuesta dinmica del sistema no lineal.,... FontWeight,Bold,FontSize,12) xlabel(Tiempo [h]) ylabel(T [R]) legend(EE,F_j +15%,F_j -15%,F_o +15%,F_o -15%,0) grid %% Valores Originales function f = funcion_in4a(t,x) % Definicin de variable Ca = x(1); T = x(2); Tj = x(3); % Definicin de parmetros constantes F0 = 40; Ca0 = 0.5; V = 48; Fj = 49.9; R = 1.99; Vj = 3.85; alfa = 7.08e10; E = 30000; U = 150; lambda = -30000; A = 250;
Tj0 = 530; T0 = 530; Cp = 0.75; Cpj = 1; rho = 50; rhoj = 62.3; % Definicn de ecuaciones auxiliares k = alfa*exp(-E/(R*T)); % Definicin de funciones f(1) = (F0*(Ca0-Ca)-V*k*Ca)/V; f(2) = (rho*Cp*F0*(T0-T)-lambda*V*k*Ca-U*A*(T-Tj))/(rho*Cp*V); f(3) = (rhoj*Cpj*Fj*(Tj0-Tj)+U*A*(T-Tj))/(rhoj*Cpj*Vj); f = f; %% + 10% Ca function f = funcion_in4b(t,x) % Definicin de variable Ca = x(1); T = x(2); Tj = x(3); % Definicin de parmetros constantes F0 = 40; Ca0 = 0.5*1.1; V = 48; Fj = 49.9; R = 1.99; Vj = 3.85; alfa = 7.08e10; E = 30000; U = 150; lambda = -30000; A = 250; Tj0 = 530; T0 = 530; Cp = 0.75; Cpj = 1; rho = 50; rhoj = 62.3; % Definicn de ecuaciones auxiliares k = alfa*exp(-E/(R*T)); % Definicin de funciones f(1) = (F0*(Ca0-Ca)-V*k*Ca)/V; f(2) = (rho*Cp*F0*(T0-T)-lambda*V*k*Ca-U*A*(T-Tj))/(rho*Cp*V); f(3) = (rhoj*Cpj*Fj*(Tj0-Tj)+U*A*(T-Tj))/(rhoj*Cpj*Vj); f = f;
32
%% - 10% Ca function f = funcion_in4c(t,x) % Definicin de variable Ca = x(1); T = x(2); Tj = x(3); % Definicin de parmetros constantes F0 = 40; Ca0 = 0.5*0.9; V = 48; Fj = 49.9; R = 1.99; Vj = 3.85; alfa = 7.08e10; E = 30000; U = 150; lambda = -30000; A = 250; Tj0 = 530; T0 = 530; Cp = 0.75; Cpj = 1; rho = 50; rhoj = 62.3; % Definicn de ecuaciones auxiliares k = alfa*exp(-E/(R*T)); % Definicin de funciones f(1) = (F0*(Ca0-Ca)-V*k*Ca)/V; f(2) = (rho*Cp*F0*(T0-T)-lambda*V*k*Ca-U*A*(T-Tj))/(rho*Cp*V); f(3) = (rhoj*Cpj*Fj*(Tj0-Tj)+U*A*(T-Tj))/(rhoj*Cpj*Vj); f = f; %% +15% Fj function f = funcion_in4d(t,x) % Definicin de variable Ca = x(1); T = x(2); Tj = x(3); % Definicin de parmetros constantes F0 = 40; Ca0 = 0.5; V = 48; Fj = 49.9*1.15; R = 1.99; Vj = 3.85; alfa = 7.08e10;
E = 30000; U = 150; lambda = -30000; A = 250; Tj0 = 530; T0 = 530; Cp = 0.75; Cpj = 1; rho = 50; rhoj = 62.3; % Definicn de ecuaciones auxiliares k = alfa*exp(-E/(R*T)); % Definicin de funciones f(1) = (F0*(Ca0-Ca)-V*k*Ca)/V; f(2) = (rho*Cp*F0*(T0-T)-lambda*V*k*Ca-U*A*(T-Tj))/(rho*Cp*V); f(3) = (rhoj*Cpj*Fj*(Tj0-Tj)+U*A*(T-Tj))/(rhoj*Cpj*Vj); f = f; %% -15% Fj function f = funcion_in4e(t,x) % Definicin de variable Ca = x(1); T = x(2); Tj = x(3); % DEfinicin de parmetros constantes F0 = 40; Ca0 = 0.5; V = 48; Fj = 49.9*0.85; R = 1.99; Vj = 3.85; alfa = 7.08e10; E = 30000; U = 150; lambda = -30000; A = 250; Tj0 = 530; T0 = 530; Cp = 0.75; Cpj = 1; rho = 50; rhoj = 62.3; % Definicn de ecuaciones auxiliares k = alfa*exp(-E/(R*T)); % Definicin de funciones f(1) = (F0*(Ca0-Ca)-V*k*Ca)/V;
f(2) = (rho*Cp*F0*(T0-T)-lambda*V*k*Ca-U*A*(T-Tj))/(rho*Cp*V); f(3) = (rhoj*Cpj*Fj*(Tj0-Tj)+U*A*(T-Tj))/(rhoj*Cpj*Vj); f = f; %% + 15% F0 function f = funcion_in4f(t,x) % Definicin de variable Ca = x(1); T = x(2); Tj = x(3); % DEfinicin de parmetros constantes F0 = 40*1.15; Ca0 = 0.5; V = 48; Fj = 49.9; R = 1.99; Vj = 3.85; alfa = 7.08e10; E = 30000; U = 150; lambda = -30000; A = 250; Tj0 = 530; T0 = 530; Cp = 0.75; Cpj = 1; rho = 50; rhoj = 62.3; % Definicn de ecuaciones auxiliares k = alfa*exp(-E/(R*T)); % Definicin de funciones f(1) = (F0*(Ca0-Ca)-V*k*Ca)/V; f(2) = (rho*Cp*F0*(T0-T)-lambda*V*k*Ca-U*A*(T-Tj))/(rho*Cp*V); f(3) = (rhoj*Cpj*Fj*(Tj0-Tj)+U*A*(T-Tj))/(rhoj*Cpj*Vj); f = f; %% - 15% F0 function f = funcion_in4g(t,x) % Definicin de variable Ca = x(1); T = x(2); Tj = x(3); % DEfinicin de parmetros constantes F0 = 40*0.85; Ca0 = 0.5; V = 48;
Fj = 49.9; R = 1.99; Vj = 3.85; alfa = 7.08e10; E = 30000; U = 150; lambda = -30000; A = 250; Tj0 = 530; T0 = 530; Cp = 0.75; Cpj = 1; rho = 50; rhoj = 62.3; % Definicn de ecuaciones auxiliares k = alfa*exp(-E/(R*T)); % Definicin de funciones f(1) = (F0*(Ca0-Ca)-V*k*Ca)/V; f(2) = (rho*Cp*F0*(T0-T)-lambda*V*k*Ca-U*A*(T-Tj))/(rho*Cp*V); f(3) = (rhoj*Cpj*Fj*(Tj0-Tj)+U*A*(T-Tj))/(rhoj*Cpj*Vj); f = f;
A.7.
Gr acas inciso 13.
load res_rep2 figure(1) plot(TcompF0(:,1),TcompF0(:,2),.-,... TcompF0(:,1),TcompF0(:,3),o-,... TcompF0(:,1),TcompF0(:,4),x-,... TcompF0(:,1),TcompF0(:,5),+-,... TcompF0(:,1),TcompF0(:,6),*-,... TcompF0(:,1),TcompF0(:,7)) title(Respuesta dinmica (+/-15% F_o),... FontSize,12,FontWeight,Bold) xlabel(Tiempo [h]) ylabel(Temperatura [R]) legend(F_o +15% NL,F_o +15% FT,F_o +15% Ajustado,... F_o -15% NL,F_o -15% FT,F_o -15% Ajustado,0) grid figure(2) plot(TcompFj(:,1),TcompFj(:,2),.-,... TcompFj(:,1),TcompFj(:,3),o-,... TcompFj(:,1),TcompFj(:,4),x-,... TcompFj(:,1),TcompFj(:,5),+-,...
TcompFj(:,1),TcompFj(:,6),*-,... TcompFj(:,1),TcompFj(:,7)) title(Respuesta dinmica +/- 15% F_j,... FontSize,12,FontWeight,Bold) xlabel(Tiempo [h]) ylabel(Temperatura [R]) legend(F_j +15% NL,F_j +15% FT,F_j +15% Ajustado,... F_j -15% NL,F_j -15% FT,F_j -15% Ajustado,0) grid
A.8.
Archivo de Simulink para el inciso 13.
37

Analisis Dinamico de Un CSTR

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Reporte 2: An alisis din amico de un CSTR

Laboratorio de Din amica y Control Primavera 2008

Francisco Jos e Guerra Mill an fjguerra@prodigy.net.mx Adelwart Struck Garza adelwartsg@hotmail.com

M.C. Javier L opez Rubio javier.lopez@uia.mx

Laboratorio de Din amica y Control, Primavera 2008

Laboratorio de Din amica y Control, Primavera 2008

Denici on del Problema

Laboratorio de Din amica y Control, Primavera 2008

Actividades, Resultados y An alisis

An alisis de la conducta no lineal del sistema

EE1 EE2 EE3

0.4739 537.1641 536.6157

T [R] 0.2451 599.9909 594.6328

Tj [R] 0.0591 651.0596 641.792

Laboratorio de Din amica y Control, Primavera 2008

Laboratorio de Din amica y Control, Primavera 2008

Figura 3.2: Valores propios de los puntos de equilibrio.

Figura 3.3: Diagrama de Bifurcaci on.

Laboratorio de Din amica y Control, Primavera 2008

Laboratorio de Din amica y Control, Primavera 2008

Figura 3.4: Respuesta din amica no lineal de CA para el EE1.

Figura 3.5: Respuesta din amica no lineal de T para el EE1.

Laboratorio de Din amica y Control, Primavera 2008

Figura 3.6: Respuesta din amica no lineal de CA para el EE1.

Figura 3.7: Respuesta din amica no lineal de T para el EE1.

Laboratorio de Din amica y Control, Primavera 2008

Laboratorio de Din amica y Control, Primavera 2008

Figura 3.9: Respuesta din amica no lineal de T para el EE3.

Figura 3.10: Respuesta din amica no lineal de CA para el EE3.

Laboratorio de Din amica y Control, Primavera 2008

Figura 3.11: Respuesta din amica no lineal de T para el EE3.

Laboratorio de Din amica y Control, Primavera 2008

Laboratorio de Din amica y Control, Primavera 2008

Laboratorio de Din amica y Control, Primavera 2008

An alisis de conducta lineal

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(3.3) (3.4) (3.5)

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Laboratorio de Din amica y Control, Primavera 2008

Figura 3.12: Diagrama de bloques del sistema lineal en Simulink.

Laboratorio de Din amica y Control, Primavera 2008

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Figura 3.15: Diagrama de bloques del sistema lineal en Simulink.

Laboratorio de Din amica y Control, Primavera 2008

Figura 3.16: Respuesta din amica de los sistemas lineales y no lineales.

Figura 3.17: Respuesta din amica de los sistemas lineales y no lineales.

Laboratorio de Din amica y Control, Primavera 2008

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C odigos de Matlab utilizados

Function Estados Estacionarios

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Archivo sys de Simulink

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[t11,res11]= [t12,res12]= [t13,res13]= [t14,res14]= [t15,res15]= [t16,res16]= [t17,res17]=

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