UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN CRISTOBAL DE HUAMANGA

FACULTAD DE INGENIER IA DE MINAS, GEOLOG IA Y CIVIL PROFESIONAL DE INGENIER ESCUELA DE FORMACION IA CIVIL

TERCERA PRACTICA
ASIGNATURA DOCENTE INTEGRANTES : Din amica IC-244 : Ing. Cristian Castro P erez : Garcia Quispe, Yan Mois es Jorge Molina, Washington Tomaylla N un ez, Efra n Emilio Aronez Gonsales, Jimmy Ever CICLO ACADEMICO: 2011-II

AYACUCHO - PERU 2012

 Indice general

Indice general Indice de guras INTRODUCCION 1. MARCO TEORICO 1.1. Conceptos B asicos de Din amica Estructural . . . . . . . . . . . . . . . 1.2. Acciones y Fuerzas Din amicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3. Importancia de la Masa en el Problema Din amico . . . . . . . . . . . . 1.3.1. Estructura sin Masa sin Inercia . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.2. Estructura con Masa con Inercia . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.3. Velocidad de Reacci on de una Estructura . . . . . . . . . . . . . LIBRE SIN AMORTIGUAMIENTO CON UN GRA2. VIBRACION DO DE LIBERTAD 2.1. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2. Ejercicios Practico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . LIBRE CON AMORTIGUAMIENTO CON UN GRA3. VIBRACION DO DE LIBERTAD 3.1. Tipos de Amortiguamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.1. Amortiguamiento Viscoso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.2. Amortiguamiento Turbulento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.3. Amortiguamiento Culombiano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.4. Amortiguamiento S olido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2. Ejercicios Practico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

III

1 1 1 2 3 3 3

6 8 9

11 11 11 12 12 12 17

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FORZADA CON UN GRADO DE LIBERTAD 4. VIBRACION 4.1. Ejercicios Practico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . LIBRE CON VARIOS GRADOS DE LIBERTAD 5. VIBRACION 5.1. Ecuaci on de Movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2. Problemas resueltos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6. INTERFAZ GENERAL 6.1. Interfaz Principal del Programa: Vibraciones Mec anicas . . . . . . . . . 6.2. Ventana de Opciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.3. Ejercicios Aplicativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.3.1. Movimiento Libre con un Grado de Libertad . . . . . . . . . . . 6.3.2. Movimiento Libre Amortiguado Con Un Grado de Libertad . .

22 23 26 27 27 30 30 31 31 31 32

6.3.3. Movimiento Forzado No Amortiguado con un Grado De Libertad 33 6.3.4. Movimiento Libre No Amortiguado con N Grados De Libertad 34

ii

 Indice de guras

1.1. 1.2.

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1 2 2 3 3 4 5 5 6 8 8 9 10 13 15 15 18 18 19 19 20 21 22 23

1.3. Acci on y respuesta determinista . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.4. Acci on din amica y propiedades de la estructura . . . . . . . . . . . . . 1.5. 1.6. 1.7. 1.8. 2.1. 2.2. 2.3. 2.4. 2.5. 3.1. 3.2. 3.3. 3.4. 3.5. 3.6. 3.7. 3.8. 3.9. 4.1. 4.2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . iii

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4.3.

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

24 26 26 27

5.1. sistema con 3 g.d.l, sistema torsional con 3 g.d.l, sistema con 4 g.d.l. . . 5.2. Sistema masa-resorte de 5 grados de libertad . . . . . . . . . . . . . . . 5.3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

iv

 INTRODUCCION

Este trabajo pretende brindar en una forma r apida y sencilla los conceptos b asicos de la Din amica de Estructuras. Sobre todo lo m as importante, el n de este informe es conceptualizar y aplicar los m etodos que aprendimos en las clases de Din amica de Estructuras, dictada en el curso de Din amica, y poder plasmarlo mediante un programa que agilice los c alculos num ericos de la misma, para este objetivo nos sostuvimos en un programa de c alculo cient co, en este caso el programa MATLAB, que mediante un an alisis minucioso de ejercicios de diferentes libros del tema pudimos crear una serie de procedimientos para obtener los resultados correctos. Al margen de lo anterior, no cabe duda que los programas o lenguajes de programaci on (ya sea el C Sharp, MATLAB, Maple, JAVA, MATHEMATICA, etc.) hechos con nes de c alculos num ericos, agilizan en gran magnitud la resoluci on de ejercicios y/o problemas, aparte de ser muy ecaces en cuanto a resultados se reere. Por ello mismo consideramos de mucha utilidad el conocimiento de los programas anteriormente mencionados o similares. Detallaremos de manera general los conocimientos b asicos que se necesita saber para llevar el adecuado uso del programa. .

OBJETIVOS

Aprender a trabajar grupalmente con responsabilidad equitativa. Entender que los temas aprendidos en clases deben ser siempre ampliadas mediante informes y/o investigaciones. Aanzar los conocimientos sobre la Din amica de Estructuras, debido a que est a directamente relacionado a la Ingenier a Civil. Crear programas con nes de c alculos num ericos que nos faciliten soluciones en cuanto a problemas sobre Vibraciones se reere (Din amica de Estructuras).

vi

CAP ITULO MARCO TEORICO

1.1.

Conceptos B asicos de Din amica Estructural

En un sentido, un sistema din amico es aquel cuyas variables experimentan variaciones en el tiempo y, si se conocen las inuencias externas que act uan sobre el sistema, podr a predecirse el comportamiento de este.

Figura 1.1

En nuestro curso, los sistemas a estudiar son sistemas estructurales, las variaciones en el tiempo ser an vibraciones producidas por cargas din amicas.

1.2.

Acciones y Fuerzas Din amicas

Las acciones din amicas denidas utilizando representaciones deterministas, son funciones del tiempo cuyo valor en cada instante es conocido. Este tipo de representaci on es apropiado para evaluar el comportamiento de una estructura a posteriori del acontecimiento que dio lugar a dicha acci on. Por ejemplo, evaluar el comportamiento de un 1

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Figura 1.2

edicio nuevo ante el terremoto ocurrido en Per u en 1986 (del que se poseen registros). El dise no de una estructura NO PUEDE encararse en base a acciones deterministas, pues nada nos asegura que la acci on estudiada volver a a repetirse.

Figura 1.3: Acci on y respuesta determinista

1.3.

Importancia de la Masa en el Problema Din amico

Aunque la carga var e con el tiempo, la respuesta de una estructura var a radicalmente seg un la masa que vibra con ella. Ante una misma funci on de carga, una estructura SIN MASA y una con masa responden de la siguiente manera:

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Figura 1.4: Acci on din amica y propiedades de la estructura

1.3.1.

Estructura sin Masa sin Inercia

Figura 1.5

1.3.2. 1.3.3.

Estructura con Masa con Inercia Velocidad de Reacci on de una Estructura

Ante una acci on exterior, distintas estructuras reaccionar an de formas diferentes. Esta respuesta est a ntimamente relacionada con las formas o modos de vibrar y sus correspondientes frecuencias o periodos propios. En el caso de un oscilador de 1 grado de libertad, este periodo propio se obtiene f acilmente. No as para estructuras de m ultiples GLD.

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Figura 1.6

Los periodos y formas de vibrar dependen de las caracter sticas geom etricas y de materiales (rigidez) y de la inercia que la estructura opone al movimiento (masa).

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Figura 1.7

Figura 1.8

CAP ITULO

LIBRE SIN AMORTIGUAMIENTO VIBRACION CON UN GRADO DE LIBERTAD

Figura 2.1

Consideremos una masa m suspendida verticalmente por un solo resorte, como se ve en la Figura..... El movimiento de la masa se restringe a desplazamientos verticales mediante las gu as lisas, en este caso s olo se requiere una coordenada x para especicar completamente la posici on de masa en cualquier instante. Se dice que el sistema tiene un solo grado de libertad 1. Observemos el diagrama de cuerpo libre de la masa que se muestra en ala Figura ..... cuando est a en la posici on x. Mediante la Ley de Movimiento de Newton, tenemos: mx = k (st + x) + W 2. Tambi en tenemos: 6 (2.1)

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kst = W 3. Entonces podemos escribir la ecuaci on (2.1) de la siguiente manera: x + k x=0 m (2.2)

4. Cuya soluci on es: x = ASen k t + BCos m k t m (2.3)

5. Derivando la ecuaci on se obtiene la velocidad: x =A k Cos m k tB m k Sen m k t m (2.4)

6. Las constantes A y B se pueden determinar mediante las condiciones iniciales de movimiento Cuando t = 0 x = x0 x=x 0 Aplicando las anteriores condiciones a las ecuaciones (2.3) y (2.4), tenemos: B = x0 A= 7. Por lo tanto la soluci on completa es: x 0 k/m k t + x0 Cos m k t m x 0 k/m

x=

Sen

(2.5)

8. Pero para facilitar la escritura y adem as que por segundo, hacemos la sustituci on: k/m = n

k/m tienes unidades de radianes

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Entonces la ecuaci on de movimiento estar a denida de la siguiente manera: x= x 0 Senn t + x0 Cosn t n (2.6)

2.1.

Ejercicios

Figura 2.2

En el sistema, se observa que la resistencia el astica lo proporciona el resorte ingr avido (sin peso) de constante de rigidez K [N/m]. Aplicamos la segunda ley de Newton al sitema:

Figura 2.3

Donde: Fr : fuerza del resorte Fr = kx (ley de hook lineal) Tenemos: F = mx Fr = mx 0 = mx + Fr 0 = mx + kx Ec. Diferencial 8

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Dividiendo entre la masa: 0=x + Haciendo: k m k 2 = n m 2 x 0=x + n n = Donde: n : frecuencia natural n [rad/s] La soluci on de esta ecuaci on diferencial se denomina ecuaci on de la posici on del sistema y esta dado por: x(t) = ASenn t + BCosn t La cual se puede encontrar en cualquier texto sobre ecuaciones diferenciales. Donde A y B son constantes k x m

2.2.

Ejercicios Practico

Hallar la ecuaci on de posici on y la gr aca respectiva del siguiente sistema sistema donde, la masa (m) equivale a 20kg y el coeciente de rigidez (k) es de 400N/m. Para un t0 = 0, x = 2mm y x = 3m/s

Figura 2.4

Diagrama de cuerpo libre

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Figura 2.5

F = mx Fr = mx kx = mx 0 = mx + kx k 0=x + x m 2 0=x + Wn x Calculo de la frecuencia natural: F = mx Fr = mx Sea la ecuaci on para este problema. x(t) = ASen(Wn t) + BCos(Wn t) Reemplazando t = 0s 2 = ASen(0) + BCos(0) B = 2mm Derivando: x (t) = AWn Cos(Wn t) BWn Sen(Wn t) Reemplazando t = 0s 3000 = A(4.5)Cos(0) B (4.5)Sen(0) 3000 = A(4.5)(1) A = 666.67mm Ecuaci on de posici on: x(t) = 666.67Sen(4.5t) + 2Cos(4.5t) 10

CAP ITULO LIBRE CON VIBRACION AMORTIGUAMIENTO CON UN GRADO DE LIBERTAD

El oscilador mec anico lineal que discuti o anteriormente es un sistema conservativo y te oricamente una vez que se pone en movimiento continuar a oscilando indenidamente. Por supuesto, pr acticamente esto no ocurre debido a que se encuentran fuerzas no conservativas en todos los sistemas comunes. Estas fuerzas disipan energ a del sistema y reducen con el tiempo la amplitud del movimiento. Las fuerzas de esta clase se denominan fuerzas de amortiguamiento.

3.1.
3.1.1.

Tipos de Amortiguamiento
Amortiguamiento Viscoso

Los cuerpos que se mueven con velocidad moderada a trav es de un uido, encuentran amortiguamiento viscoso. Este tipo de amortiguamiento conduce a una fuerza resistiva proporcional a la velocidad: F = cv (3.1)

Donde c es una constante de proporcionalidad y v la velocidad. El amortiguamiento proporcional a la velocidad tambi en se encuentra en el deslizamiento sobre supercies lubricadas, amortiguadores hidr aulicos y mec anicos, partes m oviles de instrumentos

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sumergidas en aceite y ciertos aparatos el ectricos donde la fuerza de amortiguamiento es proporcional a la rapidez de corte del campo magn etico.

3.1.2.

Amortiguamiento Turbulento

Si la rapidez con que se mueve un cuerpo en un uido es alta, entonces la fuerza resistiva es aproximadamente proporcional a la segunda potencia de la velocidad: F = bv 2 Donde b es una constante de proporcionalidad y v la velocidad. (3.2)

3.1.3.

Amortiguamiento Culombiano

Tiene lugar en el deslizamiento de una supercie seca sobre otra. La fuerza de rozamiento de Coulumb es aproximadamente constante y depende de la naturaleza de las supercies y la presi on normal entre ellas, como lo expresa la ecuaci on de rozamiento cin etico. F = N (3.3)

3.1.4.

Amortiguamiento S olido

Frecuentemente llamado amortiguamiento estructural, se debe al rozamiento interno del mismo material. Los experimentos indica que el amortiguamiento s olido diere del amortiguamiento viscoso es que es independiente de la frecuencia y proporcional al esfuerzo m aximo del ciclo de vibraciones. Por ejemplo, cuando objetos s olidos son golpeados violentamente se excitan muchas frecuencias, sin embargo el sonido desaparece gradualmente sin un cambio apreciable en el tono, lo que indica que todos los modos amortiguan igualmente. El esfuerzo y la deformaci on son proporcionales en el intervalo el astico, puede decirse de otra manera que el amortiguamiento s olido es proporcional a la deexi on. Ahora agregamos al sistema resorte-masa que se vio anteriormente un amortiguador viscoso tal como se muestra en la Figura 3.1 un amortiguado viscoso ejerce sobre la masa una fuerza opuesta a la direcci on de la velocidad y se puede expresar por la

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ecuaci on: Fd = cx Donde c es el coeciente de amortiguamiento viscoso y x la velocidad (3.4)

Figura 3.1

La ecuaci on de movimiento llega a ser: x + Una soluci on de la forma, x = Aest Satisfar a la ecuaci on diferencial, donde s es una constante que debe calcularse. Sustituyendo x y sus derivadas en la ecuaci on (3.5) y dividiendo entre Aest , obtenemos la siguiente ecuaci on en s: c k s+ =0 m m c k x + x=0 m m (3.5)

s2 +

(3.6)

Luego obtenemos las siguientes soluciones: s1 = s2 = c + m c m ( c 2 k ) 2m m c 2 k ) 2m m (3.7)

La soluci on general puede escribirse como: x = Aes1 t + Bes2 t

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De las ecuaciones (3.7), se ven tres situaciones posibles que dependen de c omo est an relacionadas las magnitudes de las constantes f sicas c,k,m. Los tres casos son los siguientes: CASO I (sobre amortiguamiento) ( c 2 k ) > 2m m (3.8)

x = Aes1 t + Bes2 t CASO II (amortiguamiento cr tico) c 2 k ) = 2m m c ( )t x = e 2m (A + Bt) ( CASO III (amortiguamiento ligero) (
(

(3.9)

k c 2 ) < 2m m (3.10) (3.11)

c )t x = e 2m (C1 Cost + C2 Sent) c )t x = e 2m

( 2 2 (C1 + C2 )Sen(t + )

Donde se dene por la relaci on: tg = C1 C2 (3.12)

f=

(3.13)

k c 2 ( ) m 2m

Haremos dos observaciones de inter es en la ecuaci on de frecuencia: 1. Es independiente de las condiciones iniciales y de ah que es un invariante para cualquier sistema particular. 2. Es menor que la frecuencia aturar para el mismo sistema sin amortiguamiento.

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Figura 3.2

Figura 3.3

Consideremos el sistema que tiene un resorte de rigidez Ky un amortiguador de constante de amortiguacion c[Ns /m] Aplicando la segunda ley de newton al sistema en el sentido del desplazamiento (x), tenemos: Donde: Fr = kx Fvo Fc = cx [fuerza del resorte] [Fuerza viscosa del amortiguador, siempre se oponne al movimiento]

Entonces planteando la segunda ley de newton: F = mx Fc Fr = mx cx kx = mx Ec.Dif erencial Dividiendo entre la masa 0=x + Raz on de amortiguamiento ( ) Es un factor adimensional que se dene como. c 2mWn c k x + x m m (3.15) (3.14)

(3.16)

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= 2m =

c k m (3.17)

c 2m km

Se observa de (2.9)que se puede obtener: c = 2Wn m Ademas se conoce que:

2 Wn =

(3.18)

k m

(3.19)

Remplazando (2.11) y (2.12) en (2.8); se obtiene:

2 0=x + 2Wn x + Wn x

(3.20)

Resolviendo la ecuaci on diferencial (2.7), la cual tiene una soluci on de la forma: x(t) = Det Entonces en (2.7) mx + cx + kx = 0 (m2 + c + kx)Det = 0 m2 + c + k Resolviendo como una ecuacion de segundo grado ax2 + bx +c=0 b b2 4ac x= 2a Para (2.15) se tiene: a = m , b = c, c = k Por lo tanto hasy dos soluciones 1,2 1,2 = c 2m 16 ( c 2 4mk ) + 2m 4m2 (3.22) (3.21)

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Simplicando y reemplazando en (2.11) y (2.12) 1,2 = Wn

2 (Wn )2 + Wn

1,2 = Wn Wn Reemplazando en (2.14)

2 1

x(t) = D1 ex1 t + D2 ex2 t Ecuaciones: >1 sobreamortiguado x(t) = Be(Wn +Wn <1 subamortiguado x(t) = BeWn t Sen(Wd t + ) Donde; 1 2 xWd ) = angulo de desfase = arctg ( x + Wn x = 1 critico Wd : frecuencia amortiguada = Wn x(t) = (B + ct)eWn t
2 1)t

+ De(Wn Wn

2 1)t

3.2.

Ejercicios Practico

1) Hallar la ecuaci on de posici on y la gr aca respectiva del siguiente sistema donde, la masa (m) equivale a 800kg y el coeciente de rigidez (k) es de 100N/m y un amortiguador (c) de 20Ns /M . Para un t = 4s, x = 3mm y x = 5m/s Diagrama de cuerpo libre: F = mx Fr Fv = mx kx cx = mx 0 = mx + cx + kx c k 0=x + x + x m m 2 0=x + 2Wn x + Wn x 17

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Figura 3.4

Figura 3.5

Calculo de la frecuencia natural

2 = Wn

100 800

Wn =

100 = 0.35rad/s 800

Calculo de la raz on de amortiguamiento: = 20 c = = 0.036 2mWn 2 800 0.35 < 1 Subamortiguado

Ecuaci on de un sub amortiguado: x(t) = BeWn t Sen(Wd t + ) xWd Wd = Wn 1 2 = arctg ( ) x + Wn x Reemplazando en la frecuencia amortiguada (Wd ) y el angulo de desfase (): Wd = 0.35 1 0.0362 = 0.35rad/s 3 0.35 = arctg ( ) = 2.1 104 rad 5000 + 0.036 0.35 3 Reemplazando en la ecuaci on de un sub amortiguado con t = 4s: 3 = Be0.0360.354 Sen(0.35 4 2.1 104 ) 3 = Be0.05 0.985 B = 3.202mm 18

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Ecuaci on de posici on: x(t) = 3.202e0.0126t Sen(0.35t 2.1 104 ) 2) Hallar la ecuaci on de posici on y la gr aca respectiva del siguiente sistema donde, la masa(m) equivale a 20kg y el coeciente de rigidez (k) es de 800N/m y una raz on de amortiguamiento ( ) de 1. Para t = 2s, x = 5mm y x = 2m/s

Figura 3.6

Diagrama de cuerpo libre:

Figura 3.7

Calculo de la frecuencia natural: Wn = Calculo del amortiguador(c): = 1 critico c = 2mWn c 1= 2 20 6.32 Ecuaci on de un critico: x(t) = (B + Ct)eWn t Reemplazando en la ecuaci on de un critico con t = 2s: 19 800 = 6.32rad/s 20

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5 = (B + 2C )e6.322 5 = (B + 2C )e12.64 1543306.75 = (B + 2C ) Derivando la ecuaci on de un critico: x (t) = CeWn t (B + Ct)Wn eWn t Reemplazando con t = 2s: 2000 = Ce12.64 6.32(B + 2C )e12.64 617322699.9 = C 6.32(B + 2C ) 617322699.9 = 23.28C 6.32B Uniendo la ecuaci on (5.1) y (5.2): 627076398.6 = C (10.64) C = 58935751.74mm B = 119414810.2mm Ecuaci on de posici on x(t) = (119414810.2 58935751.74)e6.32t 3) Hallar la ecuaci on de posici on y la gr aca respectiva del siguiente sistema donde, la masa (m) equivale a 100kg y el coeciente de rigidez (k) es de 500N/m y una razon de amortiguamiento ( ) de 2.5. Para t = 3s, x = 2.5mm y x = 4m/s (3.24) (3.23)

Figura 3.8

Diagrama de cuerpo libre: Calculo de la frecuencia natural: 20

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Figura 3.9

Wn = Calculo del amortiguador (c):

500 = 2.24rad/s 100

< 1 subamortiguado c = 2mWn c 2.5 = 2 100 2.24 c = 1120N s/m Ecuaci on de un sobreamortiguado: (Wn +Wn 2 1)t (Wn Wn 2 1)t x(t) = Be + De Reemplazando con t = 3s: 2.5 = Be(2.52.24+2
2.52 1)3

+ De(2.52.242

2.52 1)3

2.5 = Be1.40 + De32.197 2.5 = 0.25B + 1.04 1014 D Derivando la ecuaci on de un sobreamortiguado: x =
2 1)t

(3.25)

(Wn + Wn

1)Be

(Wn +Wn

+ (Wn Wn

1)De

(Wn Wn

2 1)t

Reemplazando con t = 3s: 4000 = 0.47Be1.40 10.73De32.197 4000 = 0.116B 1.116 1013 D Uniendo la ecuaci on (5.3) y (5.4): 1000.29 = D(2.67 1014 ) D = 3.75 1016 mm B = 1570mm Ecuaci on de posici on: x(t) = 1570e(0.47)t 3.75 1016 e(10.73)t 21 (3.26)

CAP ITULO FORZADA CON UN GRADO DE VIBRACION LIBERTAD

En nuestras consideraciones obre oscilaciones de un sistema con un solo grado de libertad y con amortiguamiento viscoso, encontramos que la energ a disipada por el amortiguador y la amplitud de la vibraci on disminu a con el tiempo. Sin embardo, si proporcionamos una fuente de energ a externa, podemos mantener las oscilaciones con una amplitud constante. Consideremos el sistema amortiguando simple y una fuerza arm onica F = F0 sent actuando sobre la masa.

Figura 4.1

De la Figura 4.1 se puede escribir la ecuaci on de movimiento:

mx + cx + kx = F0 sent

(4.1)

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En vista de que se trata de una ecuaci on diferencial lineal de segundo orden, se puede considerar la soluci on general como la suma de las siguientes partes: 1. Las soluci on complementario o transitoria, que se obtuvo en la ecuaci on anteriormente: x = Ges1 t + Hes2 t 2. La soluci on particular o estado permanente, que consideramos en detalle. La soluci on particular se puede tomar de la siguiente forma: xp = ASent + BCost Luego obtenemos: m(A 2 SentB 2 Cost)+c(ACostBSent+k (ASent+BCost) = F0 Sent (4.3) De donde conseguimos: A= B= F0 (k m 2 ) (k m 2 )2 + (c )2 F0 c (k m 2 )2 + (c )2 (4.4) (4.2)

4.1.

Ejercicios Practico

Hallar la ecuaci on de posici on y la gr aca respectiva del siguiente sistema sistema donde, la masa (m) equivale a 25kg y el coeciente de rigidez (k) es de 6000N/m y la fuerza armonica F (t) = 600Cos(20t). En el siguiente caso t = 2s, x = 0.5m y x = 4m/s

Figura 4.2

Diagrama de cuerpo libre 23

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Figura 4.3

F = mx F t kx = mx mx + kx = F0 Cos(t) k F0 x + x= Cos(t) m m F0 2 x= x + Wn Cos(t) m Calculo de la frecuencia natural: Wn = Ecuaci on del sistema: x(t) = xh (t) + xp (t), donde: xh (t) = C1 Cos(Wn t) + C2 Sen(Wn t) xp (t) = XCos(Wn t), donde: F0 X= k mw2 Por lo tanto Xp (t) es: xp (t) = 600 Cos(20t) 6000 (25)(20)2 xp (t) = 0.15Cos20t 6000 = 15.49rad/s 25

La ecuaci on general es: x(t) = C1 Sen(15.49t) + C2 Cos(15.49t) 0.15Cos20t Derivando x (t) = 15.49C1 Cos(15.49t) 15.49C2 Sen(15.49t) + 3Sen20t Reemplazando en X (t) con t = 2s. x(t) = C1 Sen(15.49 2) + C2 Cos(15.49 2) 0.15Cos(20 2) 0.5 = C1 Sen(30.98) + C2 Cos(30.98) 0.15Cos(40) 24

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0.399 = 0.422C1 + 0.906C2 Derivando X (t) x (t) = 15.49C1 Cos(15.49 2) 15.49C2 Sen(15.49 2) + 3Sen(20 2) 4 = 15.49C1 Cos(30.98) 15.49C2 Sen(30.98) + 3Sen(40) 1.76 = 14.04C1 + 6.54C2 Uniendo (4.5)y (4.6) 15.034 = 31.049C2 C2 = 0.48m C1 = 0.1m Ecuaci on de posici on: x(t) = 0.1Sen(15.49t) + 0.484Cos(15.49t) 0.15Cos(20t)

(4.5)

(4.6)

25

CAP ITULO

LIBRE CON VARIOS GRADOS DE VIBRACION LIBERTAD

Cuando se necesitan n coordenadas independientes para determinar las posicionde las masas de un sistema, el sistema es de n grados de libertad. Por ejemplo, un bloque soportado por resortes puede tener 6 grados: 3 de traslaci on y 3 de rotaci on.

Figura 5.1: sistema con 3 g.d.l, sistema torsional con 3 g.d.l, sistema con 4 g.d.l.

Figura 5.2: Sistema masa-resorte de 5 grados de libertad

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5.1.

Ecuaci on de Movimiento

El movimiento de un sistema vibratorio de n grados de libertad se representa por n ecuaciones diferenciales de movimiento, las cuales se pueden obtener por la Ley de Movimiento de Newton, por la ecuaci on de Lagrange o por el M etodo de inuencia. Como las ecuaciones de movimiento no son enteramente independientes, se necesita la evaluaci on completa de determinantes de orden n para obtener la soluci on simult anea de estas ecuaciones. La evaluaci on de tales determinantes producir a las frecuencias naturales del sistema.

5.2.

Problemas resueltos

Figura 5.3

Planteamos las ecuaciones de movimiento para cada masa: m4 x 4 = k4 (x4 x3 ) m3 x 3 = k4 (x4 x3 ) k3 (x3 x2 ) 27

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m2 x 2 = k3 (x3 x2 ) k2 (x2 x1 ) m1 x 1 = k2 (x2 x1 ) k1 x1 Entonces: (k1 + k2 )x1 k2 x2 + m1 x 1 = 0 k2 x1 + (k2 + k3 )x2 k3 x3 + m2 x 2 = 0 k3 x2 + (k3 + k4 )x3 k4 x4 + m3 x 3 = 0 k4 x3 + k4 x4 + m4 x 4 = 0 Matricialmente:

Sabemos que: det([k ] 2 [M ]) = 0

Hallando el polinomio caracter stico: 4 10.783 + 35.402 36.29 + 6.67 = 0 1 = 0.233 2 = 1.446 3 = 3.591 4 = 5.508 28

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Entonces para:
2 1 m k 2 m 2 2 = k 2 3 m 3 = k 2 m 4 4 = k

1 =

1 = 15.264 T1 = 0.412s 2 = 38.026 T2 = 0.165s 3 = 59.925 T3 = 0.105s 4 = 74.216 T4 = 0.085s

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CAP ITULO INTERFAZ GENERAL

6.1.

Interfaz Principal del Programa: Vibraciones Mec anicas

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6.2. 6.3.
6.3.1.

Ventana de Opciones Ejercicios Aplicativos

Movimiento Libre con un Grado de Libertad

Soluci on con MAT LAB a. Introducimos los datos a los casilleros correspondientes: Xo : posici on inicial Vo : velocidad inicial To : tiempo inicial

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Obtenemos los resultados similares iguales, pero con peque nas variaciones irrelevantes. b. Ahora pulsamos la opci onGRAFICAR. Nos resultar a la gr aca de la ecuaci on de movimiento.

6.3.2.

Movimiento Libre Amortiguado Con Un Grado de Libertad

Soluci on con MAT LAB a. Introducimos los datos a los casilleros correspondientes: Xo : posici on inicial Vo : velocidad inicial To : tiempo inicial : raz on de amortiguamiento Bueno las operaciones que se realizaran depender an de la raz on de amortiguamiento previamente calculado antes del ingreso de datos ya que en este tipo de movimiento existe el subamortiguado, el sobreamortiguado y el cr tico.

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b. Ahora pulsamos la opci on GRAFICAR: Nos resultar a la gr aca de la ecuaci on de movimiento.

6.3.3.

Movimiento Forzado No Amortiguado con un Grado De Libertad

Soluci on con MAT LAB a. Introducimos los datos a los casilleros correspondientes: F (t) = F0 Cos(t + ) Xo : posici on inicial Vo : velocidad inicial 33

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To : tiempo inicial Fo : fuerza : frecuencia F i(): fase del a ngulo de la excitaci on arm onica

b. Ahora pulsamos la opci onGRAFICAR Nos resultar a la gr aca de la ecuaci on de movimiento.

6.3.4.

Movimiento Libre No Amortiguado con N Grados De Libertad

Soluci on con MAT LAB 34

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a. Introducimos los datos a los casilleros correspondientes: b. Ahora pulsamos la opci on GRAFICAR. Nos resultar a la gr aca de la ecuaci on de movimiento. INGRESO DE DATOS

RESULTADOS Para obtener los respectivos resultados se debe de hacer click en las opciones que est an a la derecha de la ventana en la parte superior (matriz de masa, matriz de rigidez, modos de vibraci on frecuencia angular y peridos). Matriz de Masa

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Matriz de Rigidez

Modos De Vibraci on

Frecuencia Angular 36

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Periodos

Visualizacion De La Graca De Modos En la parte inferior al centro se escribe el modo que se quiere ver (escribir para el primer modo 1 , para el segundo 2 as sucesivamente dependiendo de la cantidad de modos que se tenga y que desea visualizar) las gracas saldr an de la siguiente manera Modo 1

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Modo 1 Y Modo 2

Modo 1 , Modo 2 Y Modo 3

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CONCLUSIONES

Con la elaboraci on de este trabajo se logr o obtener un mayor conocimiento sobre las vibraciones mec anicas, cuyos conceptos son muy fundamentales para cursos posteriores, y la vez est an muy relacionados a la ingenier a. Logramos aplicar de manera directa conceptos de c alculo, en especial los problemas de valores y vectores propios (o tambi en llamados eigen valores y eigen vectores), a los problemas de Vibraciones Libres con Varios Grados de Libertad que en este caso agilizaron nuestros c alculos. Aprendimos a darle un uso adecuado a los lenguajes de programaci on aplicados, como es el caso del MATLAB, para poder facilitar la obtenci on de resultados y ahorrar un tiempo valioso que en estos tiempos es lo que nos hace m as falta. Entendimos que trabajar en grupo es fundamental para lograr un objetivo, siempre y cuando que se haga de manera responsable, para nuestro caso obtuvimos buenos resultados que ahora pudimos plasmarlo en este informe. Adem as de los m etodos ya conocidos (valores y vectores propios), existen otros m etodos para poder solucionar problemas con varios grados de libertad, como por ejemplo los m etodos de Coecientes de Inuencia, Iteraci on Matricial, Stodola, etc. Que tambi en pueden ser usadas.

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BIBLIOGRAFIA

A. VASQUEZ, DINAMICA MECANICA H. NARA, DINAMICA M. PAZ, DINAMICA ESTRUCTURAL W. SETO, VIBRACIONES MECANICAS R. AGUIAR, DINAMICA CON MATLAB GRAFI SOICHIRO NAKAMURA, ANALISIS NUMERICO Y VISUALIZACION CA MATLAB ROBERTO AGUILAR FALCONI , DINAMICA DE ESTRUCTURAS CON MATLAB http://mit.ocw.universia.net/18.06/f02/related-resources/matlab.pdf http://www.sisoft.ucm.es/Manuales/MATLAB-r2006b.pdf http://www.manualespdf.es/manual-matlab http://www.monograas.com/trabajos14/vibraciones/vibraciones.shtml

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