INFORME CONTROL: INTERCAMBIADOR DE CALOR

1. OBJETIVOS
General:
Identificar de manera emprica el comportamiento de un intercambiador de calor
Especficos:
o

Calcular las variables del modelo tales como ganancia, tiempo muerto y el tiempo
caracterstico.
o Determinar la temperatura de operacin adecuada.
o Conocer el comportamiento dinmico de las temperaturas de salida de un
intercambiador de calor.
o Obtener los parmetros de ajuste en caso de una futura practica de sintonizacin.
2. DESCRIPCIN DEL PROCEDIMIENTO

Abrir completamente la
valvula PV 20 y conectarla al
suministro del aire mediante
V57 (debe estar en posicin
control manual)

Abrir y cerrar las vlvulas

manuales que permiten el
paso de vaor al
intercambiador.

Seleccionar, en el tablero de
control, el modo de control
de temperatura electrico.
esto se hace mediante V55

Encender el controlador TIC30B, colocarlo en modo

manual y ajustar el
porcentaje de salida en 0%

Seleccionar, en el tablero de
control, flujo de vapor
automatico mediante V57

Seleccionar en le tablero de
control la variable
manipulada, en este caso
flujo de vapor, mediante
V56.

Encender el controlador PIC20 y abrir el flujo de agua

hasta el valor deseado.

Realizar incrementos de
porcentaje de salida del
controlador hasta 99.9% de
la seal, en cada caso
esperar estabilizacin.

Hacer los mismo cambios

pero ahora disminuyendo el
% de la seal de salida del
controlador.

3. DATOS Y/O OBSERVACIONES

En el desarrollo de la prctica se tomaron una serie de datos mediante la ayuda del software
auxiliar que se encuentra conectado al sistema de control del intercambiador de calor. Dichos
datos (ver anexos), corresponden a una extensa serie de valores que registran el
comportamiento de la temperatura ante las diferentes variaciones en el flujo de vapor que
entraba al sistema. Sin embargo se evidenciaron zonas en las cuales el comportamiento
observado no corresponda al comportamiento esperado para dichos cambios.
Los datos utilizados para conocer el flujo de agua son

Volumen (ml) Tiempo (s)

500
29,044
500
27,027
500
28,034
Tabla 1 Datos para hallar el flujo del agua

Presin
Presin Presin
Apertura
Controlador Coraza Vapor
%
(psi)
(psi)
(psi)
100
13,5
12
16
90
13,5
11
16
80
12
11,5
16
60
65
10
16
40
8
0
18
20
6
0
19
0
3,5
0
20
40
8
0
19
60
10
0
18
80
12
5,5
16
100
13,5
10
16
Tabla 2 Presin en la instrumentacin del equipo.

4. MUESTRA DE CALCULO
A partir un promedio de los datos mostrados en la tabla 1 se puede hallar el flujo volumtrico
de salida del intercambiador

Para el anlisis de los resultados obtenidos experimentalmente, se empez por graficar el

comportamiento del sistema para las diferentes perturbaciones realizadas durante la prctica,
primero cuando se aumentaba el porcentaje de apertura y luego cuando disminuye. Se
presentan a continuacin las grficas obtenidas:

Pertubacin de 20% - 40 % de
Apertura
40
Temperatura (C)

39
38
37
36
35
34
33
32
00:00:00

00:02:53

00:05:46

00:08:38

00:11:31

00:14:24

Tiempo (hor:min:seg)

Ilustracin 1 Cambio de temperatura para un cambio de apertura de vlvula del 20% al 40%
Ver Anexo A

Pertubacin de 40% - 60 % de Apertura

50

Temperatura (C)

48
46
44
42
40
38
36
00:00:00

00:02:53

00:05:46

00:08:38

00:11:31

00:14:24

00:17:17

Tiempo (hor:min:seg)
Ilustracin 2 Cambio de temperatura para un cambio de apertura de vlvula del 40% al 60% Ver Anexo A

Pertubacin de 60% - 80 % de
Apertura
60

Tempetura (C)

58
56
54
52
50
48
46
00:00:00

00:01:26

00:02:53

00:04:19

00:05:46

00:07:12

00:08:38

00:10:05

00:11:31

Tiempo (hor:min:seg)
Ilustracin 3 Cambio de temperatura para un cambio de apertura de vlvula del 60 al 80% Ver Anexo A

Pertubacin de 80% - 100 % de Apertura

66
65
Temperatura (C)

64
63
62
61
60
59
58
57
00:00:00

00:01:26

00:02:53

00:04:19

00:05:46

00:07:12

00:08:38

00:10:05

Tiempo (hor:min:seg)

Ilustracin 4 Cambio de temperatura para un cambio de apertura de vlvula del 80% al 100% Ver Anexo A

Pertubacin de 60% - 40 % de Apertura

65

Temperatura (C)

63
61
59
57
55
53
51
49
00:00:00

00:02:53

00:05:46

00:08:38

00:11:31

00:14:24

00:17:17

Tiempo (hor:min:seg)

Ilustracin 5 Cambio de temperatura para un cambio de apertura de vlvula del 60% al 40% Ver Anexo B

Pertubacin de 40% - 20 % de Apertura

52

Temperatura (C)

50
48
46
44
42
40
38
00:00:00

00:02:53

00:05:46

00:08:38

00:11:31

00:14:24

00:17:17

Tiempo (hor:min:seg)

Ilustracin 6 Cambio de temperatura para un cambio de apertura de vlvula del 40% al 20% Ver Anexo B

Pertubacin de 20% - 0 % de Apertura

40

Temperatura (C)

39
38
37
36
35
34
33
00:00:00

00:02:53

00:05:46

00:08:38

00:11:31

00:14:24

00:17:17

Tiempo (hor:min:seg)
Ilustracin 7 Cambio de temperatura para un cambio de apertura de vlvula del 20% al 0% Ver Anexo B

La relacin entre el porcentaje de apertura y la presin en la vlvula de control est dada por un
banco de datos que se obtienen a partir de la relacin existente entre la presin mnima y
mxima (3psi 15psi) y la apertura mnima y mxima (0% - 100%) de donde se obtienen los datos
de la siguiente tabla:
% apertura Presin (psi)
0
3,0
10
4,2
20
5,4
30
6,6
40
7,8
50
9,0
60
10,2
70
11,4
80
12,6
90
13,8
100
15,0
Tabla 3 Relacin entre el porcentaje de apertura de la vlvula y la presin en la misma

Luego, Para caracterizar correctamente el comportamiento del sistema es fundamental

calcular los parmetros caractersticos (K, y )
Donde:

Siendo
el cambio de temperatura que sufre el sistema hasta la estabilizacin y es el
cambio en la presin del sistema, dado por la relacin existente en la tabla 1. Por lo anterior,
para la apertura de 20 a 40%:

Luego, esta dado por:

Siendo
el tiempo que tarda el sistema en alcanzar el 63% de
y
el tiempo que tarda
en alcanzar el 28% de dicho valor.
Por ende, los tiempos del 28% y del 63% se leen de los siguientes valores de temperatura:

De la grfica 1 se obtiene que las ordenadas de dichos valores son:

Al verificar los datos que arroja el programa de control es posible determinar que el salto se
realiz a los 6.32 min para este primer experimento, por ende, ajustando los valores a una
referencia en la cual el salto es el valor cero se obtiene:

Entonces:

Por ltimo, el tiempo muerto est dado por la expresin:

Se observan una serie de variaciones en los parmetros calculados para los diferentes pasos
realizados, donde principalmente llama la atencin el tiempo muerto cuando el porcentaje de
apertura pasa de 20-40%, donde se encuentra un valor negativo. Esencialmente puede deberse

al cambio tan abrupto que toma el sistema ante la perturbacin y la difcil determinacin
grfica que esto conlleva, por ello cualquier variacin en el dato ledo grficamente hace que la
respuesta vare demasiado.
Por otro lado los resultados para las dems variables fluctan algunos valores, sin embargo
para llevar a cabo una sintona que represente adecuadamente el sistema, se lleva a cabo un
promedio para dichos valores (excluyendo claro el valor negativo del tiempo muerto
descartado por lo que se mencion anteriormente). Por ello se obtiene:
K

3,218

t63

50,333

t28

33,5

39,25

12,5

Tabla 4 Valores promedio de la ganancia, la constante de tiempo y el tiempo muerto

Segn los resultados obtenidos despus de promediarlos, se calcula la funcin de transferencia

de la forma

5. RESULTADOS
A partir del clculo de los parmetros anteriores para cada uno de los pasos vistos en las
ilustraciones 1-7, se obtienen los siguientes resultados:
K

1,67

t63

66,6

t28

7,2

89,1

-22,5

Tabla 5 Ganancia, constante de tiempo y tiempo muerto para cada uno de los experimentos realizados. Paso: 20%40% de apertura

4,166

t63

53

t28

24

43,5

9,5

Tabla 6 Ganancia, constante de tiempo y tiempo muerto para cada uno de los experimentos realizados. Paso: 40-60%
de apertura

4,17

t63

43

t28

28

22,5

20,5

Tabla 7 Ganancia, constante de tiempo y tiempo muerto para cada uno de los experimentos realizados. Paso: 60-80%
de apertura

2,5

t63

53

t28

23

45

Tabla 8 Ganancia, constante de tiempo y tiempo muerto para cada uno de los experimentos realizados. Paso: 80-100%
de apertura

1,81

t63

66

t28

42

36

10

Tabla 9 Ganancia, constante de tiempo y tiempo muerto para cada uno de los experimentos realizados. Paso: 60-40 %
de apertura

4,58

t63

59

t28

28

46,5

13

Tabla 10 Ganancia, constante de tiempo y tiempo muerto para cada uno de los experimentos realizados. Paso: 40-20
% de apertura

2,08

t63

28

t28

56

42

14

Tabla 11 Ganancia, constante de tiempo y tiempo muerto para cada uno de los experimentos realizados. Paso: 20-0 %
de apertura

CONTROL EN LAZO ABIERTO

Con los parmetros anteriores en lazo abierto, es posible realizar la sintona del controlador en
base a las ecuaciones propuestas por Ziegler y Nichols y tambin Cohen y Coon, como se
presenta en las siguientes ecuaciones:

Control en lazo, mtodo de Ziegler y Nichols para un controlador PID:

Control en lazo abierto, mtodo de Cohen y Coon:

(
(

)
)

Por ende para las ecuaciones anteriores y en base a los resultados obtenidos para las 3
variables de sintona se obtiene:

Ziegler y Nichols
KC (psi/C) 1,71
Ti (s)
25
Td (s)
6.25
Cohen y Coon
KC (psi/C) 1,378
Ti (s)
27.26
Td (s)
4.29
Tabla 12 Resultados de sintonizacin

6. ANALISIS Y DISCUSION DE RESULTADOS

Los datos generados por las perturbacin de (100-80) y de (80-60), fueron descartados ya que
al ser graficados como se muestran en anexo C no llega a la estabilizacin. Debido a que la
presin dentro del intercambiador marcaba cero psi sin importar el aumento en el % de

apertura, se decidi entonces iniciar la prctica con una apertura de 100%, se deja estabilizar
por 51 min pero al hacer la perturbacin para pasar a 90% de apertura, la temperatura segua
aumentando en vez de disminuir, esto se debe seguramente a que al ser la temperatura una
variable que no se estabiliza con facilidad necesitaba de un tiempo de estabilizacin mas amplio
del que se poda disponer en la practica
Al pasar a 80% de apertura, ocurre lo mismo que en el caso anterior, la temperatura segua
aumentando a pesar de que se dej estabilizar el sistema durante 15min. Este fenmeno se
gener ya que al iniciar el experimento con un 100% de entrada de gas se tena que esperar
bastante a su estabilizacin. Como lo reporta la literatura, para hacer una buena sintonizacin
del equipo se debe empezar de aperturas inferiores haciendo perturbacin a un porcentaje de
apertura mayor.
Las de dems perturbaciones encontradas desde la ilustracin 1 a 7 se comportaron como un
sistema de primer orden con tiempo muerto (curva exponencial de una sola concavidad), Se
observa que para la grfica 1 se obtiene un tiempo muerto negativo, si nos fijamos en la grfica,
podemos darnos cuenta de que en el ensayo de 20 a 40% se obtiene un cambio de temperatura
de tan solo 4C, esto puede deberse a que con un porcentaje de apertura tan bajo, el vapor
suministrado no transfiere una cantidad significativa de energa al lquido que pasa por el tubo
del intercambiador.
En la prctica de laboratorio pudimos evidenciar que para un porcentaje de apertura menor al
20%, el flujo de vapor es tan bajo que se condensa, este comportamiento se vio reflejado en que
la presin dentro de la coraza no aumentaba al aumentar el flujo de vapor. Es posible que para
una apertura del 20% an se condense una parte del vapor, generando malas lecturas.
En los siguientes ensayos se evidencia un cambio de temperatura de 10C aproximadamente, lo
que nos dice que el cambio de temperatura es proporcional al porcentaje de apertura de la
vlvula, sin embargo, vemos que el tiempo muerto es diferente en cada ensayo. La expectativa
es que a medida que se abre la vlvula, el tiempo muerto disminuya, ya que a medida que se
calienta el fluido del tubo se vence la inercia energtica y el sistema responde ms rpido
frente a un cambio en el flujo de vapor. Algo similar ocurre si lo que se hace es disminuir el
porcentaje de apertura de la vlvula, debido a que entre ms caliente est el fluido que pasa
por el tubo, el gradiente de temperatura que hay entre el fluido y el vapor es menor y se
transfiere menor cantidad de energa por unidad de tiempo. Entonces, a medida que se cierra la
vlvula, el tiempo de respuesta aumenta y el tiempo muerto disminuye.
La ganancia promedio para el intercambiador de calor es 3,218 (psi/C), lo cual quiere decir que
es la respuesta del sistema para un determinado cambio de paso en la entrada de vapor de
agua. La constante de tiempo expresa un atraso dinmico de 39,25 segundos. Este tiempo
representa el atraso por transporte, tiempo necesario desde que ocurre el cambio en la
temperatura hasta que la seal del elemento primario llega al controlador. Entonces se puede
decir este representa que la velocidad del sistema es rpida.

Con ayuda de los parmetros calculados con las ilustraciones 1 a 7 obtuvimos la funcin de
transferencia que relaciona la respuesta de un sistema a una seal de entrada. Esta es una
funcin de transferencia propia pues el numerador tiene igual orden al denominador lo cual
demuestra que es una funcin de transferencia de un sistema fsico; real.
Como se muestra en las ilustraciones 1 a 7 la respuesta a las perturbaciones no tiene
oscilaciones y adems posee un retardo por eso se pudo calcular los parmetros de Ziegler y
Nichols para sintonizar un controlador PID posterior que responda a las perturbaciones de
forma proporcional, integral y derivativa.
El mtodo Cohen y Coon tambin es un mtodo grafico para sintonizar luego un controlador
PID que ayude a controlar un sistema. Estos parmetros calculados fueron muy parecidos a los
de Ziegler y Nichols.
Los mtodos de Ziegler y Nichols y Cohen y Coon presentan resultados de sintonizacin muy
similares. Para determinar cul de estos mtodos responde mejor ante las variaciones del
sistema se debe simular con ayuda de un softward como ASPEN o HYSIS.
7. CONCLUSIONES

La parametrizacin de los valores de sintona depende fuertemente de la respuesta del

intercambiador y de la lectura que se le den a las grficas obtenidas para cada uno de
los saltos hechos al sistema.

Con las diferentes perturbaciones generadas hallamos que el sistema del

intercambiador de calor responde como un sistema de primer orden con tiempo
muerto y sus parmetro promediados son: ganancia de 32,18, constante de tiempo de
39,25 y tiempo muerto de 12,5.

La funcin de transferencia hallada fue:

Se determina que la sintona del sistema como un clculo va lazo abierto responde a
una ganancia de 1,71 psi/C, un tiempo integral de 25 s y un tiempo diferencial de 6,25 s
segn las correlaciones de Ziegler y Nichols, mientras que para Cohen y Coon, se
encuentra que dichos valores corresponden a 1,378 27,26 y 2,29, respectivamente.

La consistencia de los parmetros de sintona es apropiada ya que por dos mtodos

utilizados se llegan a valores similares.

Segn los resultados obtenidos, al disminuir la apertura de la vlvula, se incrementa el

tiempo muerto, lo que significa, que cuando el fluido est a una temperatura elevada,
es ms susceptible a la disminucin del flujo de vapor.

8. RESPUESTA A EXPECTATIVAS
En la prctica se pudo determinar los datos de parametrizacion del sistema a partir del mtodo
expuesto de Ziegler y Nichols y otro adicional Cohen y Coon, se encontr que los valores son
muy similares por lo que se cumplieron las expectativas
9. BIBLIOGRAFIA
Corripio A., S. C. (1991). Control Automtico de Procesos: Teora y Prctica. Limusa

ANEXO A. Tabla de datos obtenidos aumentado el porcentaje de apertura.

Tiempo

T(C)

% Apertura

Tiempo

T(C)

%Apertura

Tiempo

T(C)

%
Apertura

Tiempo

T(C)

%
Apertura

00:00:00

34

20

00:00:00

38

40

00:00:00

48

60

00:00:00

58

80

00:00:28

34

20

00:00:28

38

40

00:00:28

48

60

00:00:28

58

80

00:00:56

34

20

00:00:56

38

40

00:00:56

48

60

00:00:56

58

80

00:01:24

34

20

00:01:24

38

40

00:01:24

48

60

00:01:24

58

80

00:01:52

34

20

00:01:52

38

40

00:01:52

48

60

00:01:52

59

100

00:02:20

34

20

00:02:20

38

40

00:02:20

48

60

00:02:20

61

100

00:02:48

34

20

00:02:48

38

40

00:02:48

48

60

00:02:48

62

100

00:03:16

34

20

00:03:16

38

40

00:03:16

48

60

00:03:16

63

100

00:03:44

34

20

00:03:44

38

40

00:03:44

48

80

00:03:56

64

100

00:04:12

34

20

00:04:12

38

60

00:04:12

51

80

00:04:36

64

100

00:04:40

34

20

00:04:40

41

60

00:04:40

54

80

00:05:16

65

100

00:05:08

34

20

00:05:08

44

60

00:05:08

56

80

00:05:56

65

100

00:05:36

34

20

00:05:36

45

60

00:05:36

57

80

00:06:36

65

100

00:06:04

34

20

00:06:04

46

60

00:06:04

57

80

00:07:16

65

100

00:06:32

35

40

00:06:32

46

60

00:06:32

57

80

00:07:56

65

100

00:07:00

36

40

00:07:00

47

60

00:07:00

57

80

00:08:36

65

100

00:07:28

37

40

00:07:28

47

60

00:07:28

58

80

00:07:56

37

40

00:07:56

47

60

00:07:56

58

80

00:08:24

38

40

00:08:24

47

60

00:08:24

58

80

00:08:52

38

40

00:08:52

47

60

00:08:52

58

80

00:09:20

38

40

00:09:20

47

60

00:09:28

58

80

00:09:48

38

40

00:09:48

47

60

00:09:56

58

80

00:10:16

38

40

00:10:16

48

60

00:10:24

58

80

00:10:44

38

40

00:10:44

48

60

00:08:24

58

80

00:11:12

38

40

00:11:12

48

60

00:08:52

58

80

00:11:40

38

40

00:11:40

48

60

00:09:28

58

80

00:12:08

48

60

00:09:56

58

80

00:12:36

48

60

00:10:24

58

80

00:13:04

48

60

00:08:24

58

80

00:13:32

48

60

00:10:24

58

80

00:14:00

48

60

00:08:24

58

80

00:14:28

48

60

00:08:52

58

80

00:14:56

48

60

00:09:28

58

80

00:15:24

48

60

00:09:56

58

80

00:15:52

48

60

00:10:24

58

80

00:08:24

58

80

00:10:24

58

80

ANEXO B. Tabla de datos obtenidos reduciendo el porcentaje de apertura.

Tiempo

T(C)

%
Apertura

Tiempo

T(C)

%
Apertura

Tiempo

T(C)

%
Apertura

00:00:00

63

60

00:00:00

51

40

00:00:00

39

20

00:00:28

63

60

00:00:28

51

40

00:00:28

39

20

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63

60

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51

40

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39

20

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63

60

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51

40

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39

20

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63

60

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51

40

00:01:52

39

20

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63

60

00:02:20

51

40

00:02:20

39

20

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63

60

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51

40

00:02:48

39

20

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63

60

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51

40

00:03:16

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63

60

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51

40

00:03:44

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00:04:12

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63

60

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40

00:04:40

39

20

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62

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00:05:08

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40

00:05:08

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40

00:05:36

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00:06:04

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00:06:32

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40

00:07:00

51

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00:07:00

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40

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51

20

00:07:28

39

20

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51

40

00:07:56

48

20

00:07:56

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20

00:08:24

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40

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20

00:08:52

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40

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20

00:09:20

39

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00:09:48

40

20

00:09:48

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40

20

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40

20

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00:11:40

40

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00:11:40

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40

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00:12:08

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40

20

00:12:36

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00:13:04

51

40

00:13:04

40

20

00:13:04

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00:13:32

40

20

00:13:32

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00:14:00

51

40

00:14:00

40

20

00:14:00

34

00:14:28

40

20

00:14:56

40

20

00:15:24

40

20

00:15:52

40

20

ANEXO C. Tabla de datos obtenidos no graficado en el informe al reducir la apertura 100-80-60 %.

Tiempo
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59
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60
60
60
60
60
60
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61
61
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62
62
62
62
63
63
64
64
64
64
64
64
64
64
64
64
64
64
64
64
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100
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100
100
100
100
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100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
100
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65
65
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64
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64
64
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68
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68
68

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90
90
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90
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90
90
90
90
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T(C)
65
65
65
65
65
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68
68
68
68
68
68
68
68
68
67
67
66
66
66
66
65
65
65
65
65
65
65
65
65
65
65
65

% Apertura
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80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80

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64
64

100
100

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90

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65

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64
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100
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66
66
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65
65

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90
90
90
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00:13:32
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00:14:28
00:14:56
00:15:24

T(C)
65
65
65
65
65
65
65
65
65
65
65
65
65
64
64
63
63
64
64
65
64
64
64
63
63
63
63
63
63
63
63
64
64
63

%
Apertura
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
80
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60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60
60

64
64
64
65
66
67
67
67
67
67
67
67
67
67
66
66
66

90
90
90
90
90
90
90
90
90
90
90
90
90
90
90
90
90

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00:53:12
00:53:40

65
65
65
65
65
65
65
65
65
65
65
65
65
65
65
65
65

90
90
90
90
90
90
90
90
90
90
90
90
80
80
80
80
80

Pertubacin de 100% - 80 % de Apertura

68
67
66
Temperatura

00:19:08
00:19:36
00:20:04
00:20:32
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00:23:48
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00:25:40
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00:26:36

65
64
63
62
61
60
59
58
00:00:00

00:07:12

00:14:24
Tiempo (hor:min:seg)

00:21:36

00:28:48

Pertubacin de 80% - 60 % de Apertura

65.5

Temperatura (C)

65
64.5
64
63.5
63
62.5
00:00:00

00:02:53

00:05:46

00:08:38

00:11:31

Tiempo (hor:min:seg)

00:14:24

00:17:17