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Dr. Virgilio Vásquez López ITESM-CEM

Controladores Lógicos

Programables

Dr. Virgilio Vásquez López ITESM-CEM Controladores Lógicos Programables GRAFCET

GRAFCET

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GRAFCET

El GRAFCET (Grafo Funcional de Control por Etapas y Transiciones) o SFC (Sequential Function Chart)

surgió en Francia a mediados de los años 70´s y fue creado por Telemecanique y Aper, junto con dos organismos oficiales, AFCET (Asociación francesa para

la Cibernética, Economía y Técnica) y ADEPA (Agencia

Nacional para el Desarrollo de la Producción Automatizada)

El GRAFCET es un lenguaje gráfico orientado a la automatización de secuencias. Sus características le permiten un diseño rápido así como una verificación simple.

la automatización de secuencias. Sus características le permiten un diseño rápido así como una verificación simple.
Dr. Virgilio Vásquez López ITESM-CEM GRAFCET  Un GRAFCET es un grafo que tiene dos
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GRAFCET
 Un GRAFCET es un grafo
que
tiene dos tipos de
nodos:
 Etapas (pasos)
 Transiciones
 Un arco directo conecta
un paso con una
transición
o
una
transición a un paso
conecta un paso con una transición o una transición a un paso GRAFCET – La nueva

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ETAPA Y TRANSICIONES

Una etapa es representada por un cuadrado y puede tener dos estados: Activo (este es representado por una marca en la etapa) o inactivo.

La etapa inicial es representado por un cuadrado doble.

 La etapa inicial es representado por un cuadrado doble.  Las acciones son asociadas con

Las acciones son asociadas con las etapas, estas serán las salidas del grafcet

Una transición es representada por medio de una barra y una doble barra cuando existan dos o más arcos de unión con esta transición.

Una receptividad esta asociada con cada transición y esta es una función de las variables de entrada al GRAFCET.

 Una receptividad esta asociada con cada transición y esta es una función de las variables

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TRANSICIONES

Dr. Virgilio Vásquez López ITESM-CEM T RANSICIONES
Dr. Virgilio Vásquez López ITESM-CEM T RANSICIONES

TRANSICIÓN DISPARABLE

Una

transición

se

puede

disparar

si

y

solo

si,

las

siguientes condiciones satisfacen:

se

Todos

los

pasos

que

preceden a la transición se

encuentran

activos

(la

se encuentra habilitada)

transición

dice

que

se

La receptividad

de

la

transición es verdadera

Entonces se desactivan las

etapas

anteriores

y

se

activan

las

etapas

posteriores

a

dicha

transición

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ELEMENTOS BÁSICOS DEL GRAFCET

Etapas. Nos representa el estado del sistema. La etapa inicial de un GRAFCET se activa en forma condicional. Al insertar una nueva etapa el software asigna un número consecutivo entre 1 a 999, por lo que cada etapa tendrá un valor único.

Acciones. Una o varias acciones se asocian

a cada etapa. Estas acciones sólo están

activas cuando la correspondiente etapa está activa Transición. Cuando una transición se inserta en un SFC, el software asigna un número de la transición automáticamente entre el rango de 1 a 999. Cada transición tendrá un número único.

Receptividad. Es la condición de disparo y

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se asocia a cada transición.

BIFURCACIÓN EN OR. SELECCIÓN DE SECUENCIAS.

Se utiliza cuando de lo que se trata es modelar la posibilidad de tomar

dos o más secuencias alternativas a

partir de una etapa común.

Habrá una selección de secuencias, cuando al llegar a un punto de bifurcación en O, es necesario escoger cual de las distintas sucesiones de etapas y transiciones se debe seguir.

No es necesario que los diferentes

caminos tengan el mismo número de

etapas; pero sí conviene que las receptividades asociadas a las transiciones, sean excluyentes entre si.

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CONVERGENCIA Y DIVERGENCIA AND (CONCURRENCIA Y SINCRONIZACIÓN)

La concurrencia define que n etapas pueden ser activadas con el

disparo de una sola transición y a la vez ejecutadas

independientemente.

En otras palabras, habrá una bifurcación en Y o "Trabajos paralelos", cuando a partir de un punto, debe evolucionar de forma simultánea por todas las ramas.

Al final de estas, encontraremos unas etapas de espera. La

sincronización define que n etapas independientemente pueden ser unidas en una transición común y seguir una misma secuencia.

define que n etapas independientemente pueden ser unidas en una transición común y seguir una misma
define que n etapas independientemente pueden ser unidas en una transición común y seguir una misma

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EJEMPLOS

Los siguientes ejercicios se obtuvieron de la página de la Escuela Universitaria de Ingeniería Técnica Industrial de Zaragoza

de Ingeniería Técnica Industrial de Zaragoza http://automata.cps.unizar.es/Animaciones/Animaciones.htm#Ejercicio1

DISEÑOS NO SEGUROS

Al utilizar ramas simultáneas en S7-Graph, es posible cometer errores que nos lleven a diseños no seguros. Situaciones como por ejemplo, una rama divergente de una secuencia simultánea nunca se completará o lleva a un

comportamiento no predecible.

simultánea nunca se completará o lleva a un comportamiento no predecible. Dr. Virgilio Vásquez López ITESM-CEM
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EJEMPLO

Considere el sistema de tanques mostrado en la figura. Ambos tanques son utilizados en una forma similar.

1. El tanque 1 esta vacío cuando el nivel es

menor que b1, i.e., b1=0, y esta lleno cuando el nivel es más grande que h1, i.e.,

h1=1.

2. En el estado inicial ambos tanques están vacíos. Cuando el botón m es presionado se

abren las válvulas V1 y V2 y ambos tanques se empiezan a llenar.

3. Cuando un tanque esta lleno, por ejemplo el tanque 1, se para el proceso de llenado cerrando la válvula V1 y su contenido se

emplea (la válvula W1 se abre). Cuando el

tanque 1 se vacía, la válvula W1 se cierra.

4. El llenado se inicia nuevamente cuando ambos tanques se encuentran vacíos.

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EJEMPLO

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EJEMPLO

Comentarios:

Los cuatro Grafcets son correctos ya que cumplen con

las especificaciones del problema. Sin embargo, el Grafcet desarrollado en (b) es simple y claro. No tiene significados múltiple como el de (a). No existe

receptividades que dependan de estados internos como

en (c) y no tiene acciones condicionales como en (d).

Sugerencias

Asocie simples significados (no múltiples) a cada etapa

y si es posible, el grafcet no debe ser demasiado grande Evite utilizar estados internos, es decir, variables tales como S7.X

el grafcet no debe ser demasiado grande  Evite utilizar estados internos, es decir, variables tales

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S7-GRAPH

S7-GRAPH permite programar en forma rápida y fácil, procesos

secuenciales que se deseen controlar con un sistema de automatización SIMATIC. Para ello se divide el proceso en distintas etapas. En las etapas se determinan las acciones que se van a ejecutar. El paso de una etapa a otra se regula mediante

transiciones.

Un control secuencial controla en un orden preestablecido y consiste de tres bloques:

Un bloque en el SIMATIC desde el que se llama al FB del S7-Graph

Un FB de S7-Graph donde se describen las tareas del control secuencial

Un DB de instancia que contiene los datos y parámetros del control secuencial

Las cadenas secuenciales se programan en el FB del S7-GRAPH.

Se componen de una serie de etapas, las cuales se activan en un

orden determinado y dependen de las transiciones programadas

componen de una serie de etapas, las cuales se activan en un orden determinado y dependen

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BLOQUE DE FUNCIÓN S7-GRAPH

En el administrador SIMATIC, ir

la menú Insert→S7 Block

Function Block. Elegir el lenguaje de creación Graph

Elementos del S7-Graph

ir la menú Insert→S 7 Block → Function Block. Elegir el lenguaje de creación Graph 
ir la menú Insert→S 7 Block → Function Block. Elegir el lenguaje de creación Graph 
ir la menú Insert→S 7 Block → Function Block. Elegir el lenguaje de creación Graph 

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ETAPAS

Una etapa refleja una situación en el cual el comportamiento de todo o una parte del sistema secuencial de control permanece invariable. Las etapas están asociadas con acciones que equivalen a la activación o desactivación de determinadas variables lógicas.

Las etapas se representan mediante un cuadrado en cuyo interior se indica el número que las identifica. Las acciones asociadas a cada etapa se indican a la derecha de las mismas. Al arrancar el

sistema se activan las denominadas etapas iniciales, las cuales se

representan mediante un doble cuadrado.

Nota. Si son activas tanto la transición previa a la etapa como la transición siguiente, la etapa en cuestión no se activa.

Si son activas tanto la transición previa a la etapa como la transición siguiente, la etapa

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TRANSICIONES

Las transiciones indican las posibilidades de evolución entre etapas. Están asociadas a expresiones lógicas que constituyen la receptividad de la transición. A cada transición se le asigna la letra T seguida de un número que la identifica. Las transiciones se representan mediante segmentos a los que se les asocia la capacidad de transición correspondiente, que constituye la condición de disparo de la transición

que se les asocia la capacidad de transición correspondiente, que constituye la condición de disparo de
que se les asocia la capacidad de transición correspondiente, que constituye la condición de disparo de

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ACCIONES

En las etapas se programan acciones que controlan -entre otros- entradas, salidas y marcas, que activan o desactivan etapas de la cadena secuencial o que llaman a bloques. Así,

las acciones contienen instrucciones para el control del

proceso. Estas acciones se ejecutan de "arriba" a "abajo" cuando se activa la etapa.

Una acción se compone de dos partes:

Un evento opcional (por ejemplo S1) y una operación (por ejemplo N) y

Un operando (por ejemplo q0.0) o una asignación (por ejemplo A := B + C)

S1) y una operación (por ejemplo N) y  Un operando (por ejemplo q0.0) o una
S1) y una operación (por ejemplo N) y  Un operando (por ejemplo q0.0) o una

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Operación

Identificador

operando

N I, O M, D

S I, O M, D

R

D

L

CALL

I, O M, D

I, O M, D T# <n>

I, O M, D T# <n>

FB, FC, SFB, SFC

Operando

dirección

m.n

m.n

m.n

m.n

m.n

número del

bloque

Significado

(No guardar) Mientras esté activa la etapa, la señal del operando será 1

Set (activar): tan pronto como se active la etapa, el operando

se pondrá a 1 y permanecerá así (con memoria)

Reset (desactivar): tan pronto como se active la etapa, el operando se pondrá a 0 y permanecerá así (con memoria)

Retardo a la conexión (Delay): El operando se pondrá a "1"

cuando haya transcurrido el tiempo definido tras activarse la

etapa y se pondrá a "0" al desactivarse la misma

Impulso limitado: si la etapa se activa, la señal del operando es 1 durante n segundos (sin memoria)

la señal del operando es 1 durante n segundos (sin memoria) Llamada a bloque: cuando la

Llamada a bloque: cuando la etapa se encuentre activa, llama al bloque indicado

CARACTERÍSTICAS DEL BLOQUE Y CONFIGURACIÓN

Antes de salvar el bloque, se modifican la

configuración del mismo:

Options Block settings FB parameters Minimun settings.

Finalmente, en el OB1, se

inserta

el

bloque

FB

donde

se

realizó la

cadena.

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CONTADORES

Estas acciones se ejecutan una sola vez cuando aparece el evento y la etapa correspondiente se encuentra activada

sola vez cuando aparece el evento y la etapa correspondiente se encuentra activada Dr. Virgilio Vásquez
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Evento

Acción

Operación

Operando

Dirección

S1

CS

C

X

S1

CU

C

X

S1

CD

C

X

S1

CR

C

X

Observación

Al activarse la etapa, el valor inicial se carga en el contador

Al activarse la etapa el contador incrementa 1 unidad

Al activarse la etapa el contador decrementa 1 unidad

Al activarse la etapa el contador se repone a 0

Área de direccionamiento

X

= Número de contador

X

= Número de contador

X

= Número de contador

X

= Número de contador

X = Número de contador X = Número de contador X = Número de contador X

RAMAS ALTERNATIVAS. CONVERGENCIA Y DIVERGENCIA

EN "OR"

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A partir de una etapa se puede activar otra etapa de entre varias alternativas (Función OR) en función de la condición de disparo que se verifique. A partir del punto de divergencia, las diferentes transiciones que conducen a los diferentes caminos deben de ser

excluyentes, de tal forma que el

proceso solo pueda proseguir por uno de ellos.

forma que el proceso solo pueda proseguir por uno de ellos. Las ramas alternativas, se producen

Las ramas alternativas, se producen cuando una etapa se puede activar a partir de varias etapas. Si dos o más transiciones que dan lugar a ramas alternativas se pueden disparar simultáneamente, existe un conflicto.

Si dos o más transiciones que dan lugar a ramas alternativas se pueden disparar simultáneamente, existe

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EJEMPLO

Un carro funciona del siguiente modo. Estando en reposo en el extremo izquierdo se pone en marcha, hacia la derecha, mediante

un botón pulsador P1. El carro continúa su movimiento hacia B

aunque se actúe sobre cualquiera de los dos pulsadores P1 y P2. Cuando toca el final de carrera B invierte su marcha hacia la izquierda. Si durante dicho movimiento se actúa sobre el pulsador P2, el carro debe invertir el sentido, es decir, volver a desplazarse hacia B. Si por el contrario no se acciona el pulsador P2, el carro

continúa su movimiento hacia A. Cuando toca el final de carrera A se para esperando una nueva orden de marcha.

el carro continúa su movimiento hacia A. Cuando toca el final de carrera A se para
el carro continúa su movimiento hacia A. Cuando toca el final de carrera A se para

SOLUCIÓN

S OLUCIÓN Dr. Virgilio Vásquez López ITESM-CEM
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RAMAS SIMULTÁNEAS: CONVERGENCIA Y DIVERGENCIA AND

Esta estructura es empleada cuando se ejecutan procesos en

paralelo o se emplea un recurso compartido. La particularidad de

esta estructura es que asocia diversos caminos al activar una transición de entrada (divergencia AND) y la convergencia AND se realiza cuando se hayan completado todos y cada uno de los caminos (las etapas previas a la transición se encuentren marcadas)

El lenguaje S7-Graph utiliza la representación de un doble trazo de una función Y.

se encuentren marcadas)  El lenguaje S7-Graph utiliza la representación de un doble trazo de una
se encuentren marcadas)  El lenguaje S7-Graph utiliza la representación de un doble trazo de una
se encuentren marcadas)  El lenguaje S7-Graph utiliza la representación de un doble trazo de una

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DENOMINACIÓN DE LAS ETAPAS.

En ocasiones es necesario disponer de información adicional de las etapas. En S7-Graph se tiene la siguiente información adicional:

<NombreEtapa.X> es una variable binaria que indica si

la etapa especificada está o no activa.

<NombreEtapa.T> y <NombreEtapa.U> son variables que indican el tiempo transcurrido desde el instante en que la etapa se activa y se diferencian entre sí en que la cuenta del tiempo se detiene.

desde el instante en que la etapa se activa y se diferencian entre sí en que

EJEMPLO

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TAREA

Programe

los ejercicios

desarrollados en la práctica 1 del Lab de Redes

Industriales.

GRAFCET

en

ITESM-CEM T AREA  Programe los ejercicios desarrollados en la práctica 1 del Lab de Redes

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BIBLIOGRAFÍA

Automatización y control: Prácticas de Laboratorio. Dante et al. Ed. Mc Graw Hill, 2004.

Decentralization with Profibus Dp/Dpv1 : Architecture and Fundamentals, Configuration and Use With Simatice S7 / Josef Weigmann, Gerhard Kilian. Publicis Corporate Pub., 2003.

Automating with STEP 7 in LAD and FBD : programmable controllers SIMATIC S 7-300/400 / by Hans Berger. Erlangen : Publicis MCD, 2001

Automating with SIMATIC: integrated automation with SIMATIC S7-300/400 : controllers, software, programming, data communication, operator control and process monitoring / by Hans Berger. Erlangen : Publicis MCD Verlag, 2000.

Industrial Ethernet: a pocket guide / by Perry S. Marshall. Research Triangle Park, NC : ISA,

c2002

Ingeniería de la Automatización Industrial, Piedrafita M.R., 2da edición, Alfaomega, 2004

Descarga

del

material

didáctico

SIEMENS

(Revisado

el

6

de

agosto

del

2008)

 

Tutorial

de

programación

S7

(Revisado

el

6

de

agosto

del

2008)

el 6 de agosto del 2008) http://www. sea . siemens .com/step/templates/lesson.mason?plcs:1:1:1