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ENTRENAMIENTO Y MEJORA DEL DESEMPEO

Referencias del Participante


Para

Instrumentacin Industrial
Parte I
IIMP01e

Proyecto Corp. Newmont - MYSRL Cajamarca, Per 2005

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Aprobacin

Aprobado por:

Gerente:

__________________________________________ Entrenamiento y Mejora de Desempeo

Fecha:

JUNIO 2004

Persona de contacto: Case Debruijn Gerente Entrenamiento y Mejora de Desempeo Corporacin Newmont MYSRL Cajamarca, Per

Telf.: +88 4000 (22112) Fax: +88 4036 Correo Electrnico: case.debruijn@newmont.com

Este material es de propiedad intelectual de la Corp. Newmont - MYSRL. Bajo convenios internacionales, ninguna parte puede ser reproducida sin previo permiso de MYSRL de la Corp. Newmont - MYSRL. IIMP01e Referencias del Participante Pgina 2

Contenidos
NPgina

Aprendizaje de los Sistemas de Instrumentacin Industrial Moderna Perspectiva General


Propsito de Mdulo Iconos Materiales y equipos Tareas de evaluacin

Seccin 1 Tecnologas en Instrumentacin Industrial


Introduccin Evolucin Histrica Dispositivos e Instrumentos de medicin y control de procesos

Seccin 2 Medicin de Variables Industriales


Introduccin Medicin de Presin Medicin de Temperatura Medicin de Nivel y Flujo Medicin de Variables Analticas Medicin de otras Variables

Seccin 3 Elementos Finales de Control


Introduccin Vlvulas de Control Otros Elementos Finales de Control

Seccin 4 Instrumentos Digitales de Campo


Introduccin Seales Analgicas y Digitales Principios Bsicos de la Comunicacin Medios de Transmisin Modos de Transmisin Normas de Interfase Transmisores Digitales Diferencias entre los Transmisores Digitales y Analgicos Ventajas de los Transmisores Digitales Ventajas de los Transmisores Analgicos Desventajas de los Transmisores Analgicos Tiempo Real Vlvulas Inteligentes de Control

Seccin 5 Control Automtico de Procesos


Introduccin IIMP01e Referencias del Participante Pgina 3

Caractersticas de los Procesos Principios Bsicos de la Comunicacin Tipos de Procesos Tipos de Control Sistemas de Control de Lazos Cerrados Respuesta de Control (Modo P, PI, PD y PID) Respuesta de Control Combinadas Ruidos y Disturbio en el Control de Procesos Accin del Controlador Sintona de controladores (Criterios de Estabilidad en el Control)

Anexos Glosario de Trminos

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Aprendizaje de los Sistemas de Instrumentacin Industrial Moderna


Informacin preliminar e importante antes de empezar el curso. Advertencia. El factor seguridad ser frecuentemente enfatizado al trabajar con electricidad. Los participantes siempre deben tener cuidado en el taller para asegurarse de que no existe peligro para su persona o para alguien ms. Siempre deben verificar con el instructor para asegurarse sobre las consecuencias de cualquier accin dentro del taller y al trabajar con materiales y equipos elctricos.

Perspectiva General
Las Referencias del Participante contienen la lista de materiales y equipos que necesitan los participantes para completar este mdulo. Incluso tienen notas, diagramas, fotos e informacin adicional relacionados con los objetivos de aprendizaje. Las Referencias del Participante debern usarse en conjunto con el Cuadernillo de Trabajo del Participante. Los dos documentos se complementan.

Propsito del mdulo


En el presente curso, los participantes aprendern los conceptos fundamentales sobre los instrumentos digitales y sistemas basados en computadoras, utilizados en la automatizacin y el control de procesos industriales. Los objetivos se centran en: Conocern las funciones de transmisores y controladores digitales. Conocern los principios de redes industriales. Manejarn los conceptos de control y supervisin basados en computadora

conos
En las Referencias del Participante se usan dos conos. Los conos guan al participante con las maneras de trabajar a travs de las Referencias del Participante.

Escriba o ilustre sus respuestas

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Lea segn las instrucciones

Piense sobre la pregunta realizada

Observe los componentes o recursos

Trabaje en grupo

Trabaje con otro participante

Ubique y utilice recursos de entrenamiento

Las actividades son peligrosas

Lea como se le indica.

Ubique y use los recursos de entrenamiento.

Materiales y Equipo
Es necesario que los participantes lean y comprendan las observaciones sobre Mediciones Elctricas e Instrumentos de Medida en la presente Referencias del Participante.

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Tareas de Evaluacin
Hay una serie de tareas de evaluacin en el presente mdulo. Estos necesitan que los participantes: Identificar y usar varios tems sobre la instrumentacin y los equipos en relacin a ello. Identificar las caractersticas ms comunes de los instrumentos de medicin. Identificar instrumentos ms comunes y modernos para cuantificar fenmenos fsicos. Identificarlos smbolos mas utilizados en instrumentos ms comunes y poder reconocerlos en planos.

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Seccin 1. Tecnologas en Instrumentacin Industrial


Lea la siguiente informacin. Se relaciona con el Objetivo de Aprendizaje 1: Identificar y usar varios tems sobre la instrumentacin y los equipos con relacin a ello.

Objetivo
Esta seccin brinda informacin para poder diferenciar entre un sensor y un transductor que comnmente se discute, adems de terminologa bsica.

1.1 Introduccin
La necesidad ha dictado muchos de los avances en tecnologa. En ningn otro campo esto es tan aparente como una disciplina llamada "instrumentacin", una palabra desconocida, hace algunas dcadas atrs. Durante este perodo, ha habido una evolucin desde la fabricacin de una serie de dispositivos, desarrollados para cubrir una necesidad especfica de medicin y control, hasta una ciencia en donde las necesidades y la economa de plantas enteras, estn basadas en estrategias de control y sistemas de instrumentacin adecuados. Los esfuerzos de muchos aos de trabajo, han permitido que en la actualidad, se tenga la posibilidad de elegir entre varias opciones. La eleccin al final debe considerar aspectos tan importantes como por ejemplo, para un proyecto relativamente grande: Anlisis del grado de las necesidades de instrumentacin y control. Tipo de tecnologa aplicar; con una proyeccin para el futuro, en caso de ampliacin de la planta. Personal calificado debidamente entrenado para el mantenimiento de los equipos. Tiempo de retorno de la inversin realizada. En estas ltimas dcadas ha habido avances considerables en la tecnologa de fabricacin de los dispositivos, equipos y sistemas de instrumentacin y control industrial. Hagamos ahora una breve resea de como se ha dado este desarrollo para tener una idea general de las posibilidades actuales. En principio, todos los procesos industriales fueron controlados manualmente por el operador (hoy an existe este tipo de control en muchas fbricas); la labor de este operador consista en observar lo que est sucediendo (tal es el caso de un descenso en la temperatura) y haca algunos ajustes (como abrir la vlvula de vapor), basado en instrucciones de manejo y en la propia habilidad y conocimiento del proceso por parte del operador. Este lazo - proceso a sensor, a operador, a vlvula, a proceso - se mantiene como un concepto bsico en el control de procesos. En el control manual, sin embargo, slo las reacciones de un operador experimentado marcan las diferencias entre un control relativamente bueno y otro IIMP01e Referencias del Participante Pgina 8

errtico; ms an, esta persona estar siempre limitada por el nmero de variables que pueda manejar. Por otro lado, la recoleccin de datos requiere de esfuerzos mayores para un operador, que ya est dedicando tiempo importante en la atencin de los procesos observados y que por lo tanto se encuentra muy ocupado como para escribir nmeros y datos, que evidentemente son necesarios para un mejor control sobre el proceso. Todo esto se puede conjugar en tener datos que pueden ser, imprecisos, incompletos y difciles de manejar. El control automtico a diferencia del manual, se basa en dispositivos y equipos que conforman un conjunto capaz de tomar decisiones sobre los cambios o ajustes necesarios en un proceso para conseguir los mismos objetivos que en el control manual pero con muchas ventajas adicionales. Adicionalmente a esto, existen una serie de elementos que pueden integrarse a este conjunto para lograr cumplir con varias funciones, algo que como se ha comentado, sera imposible de ser logrado por un operador con la precisin y eficiencia deseadas.

Figura 1 Control automtico

1.2 Evolucin Histrica


El control de los primeros procesos industriales se bas en la habilidad de los operadores (control manual). En los aos siguientes, la aparicin de los controladores locales permiti al operador manejar varios lazos de control, pero subsista an el problema de recoleccin de datos. Los controladores locales son an muy tiles, as como tambin resistentes y simples. Sin embargo, debido a que estn directamente relacionados con el proceso y por lo tanto estn diseminados a travs de toda la planta, obviamente IIMP01e Referencias del Participante Pgina 9

hace que el realizar mantenimiento y ajustes en dichos instrumentos demande mucho tiempo. El desarrollo de los dispositivos de control operados reumticamente marc un mayor avance en el control de procesos. Aqu las variables pueden ser convertidas en seales neumticas y transmitidas a controladores remotos. Utilizando algunos mecanismos complejos, un controlador neumtico realizaba simples clculos basados en una seal de referencia (SET POINT) y la variable del proceso y ajustar adecuadamente el elemento final de control. La ventaja estaba en que el operador poda controlar una serie de procesos desde una sala de control y realizar los cambios necesarios en forma sencilla. Sin embargo, las limitaciones radicaban en la lentitud de la respuesta del sistema de control de cambios rpidos y frecuentes y a su inadecuada aplicacin en situaciones en que los instrumentos estn demasiado alejados (prdidas). Alrededor de los 60, los dispositivos electrnicos aparecieron como alternativa de reemplazo a los controladores neumticos. Los controladores electrnicos para un lazo cerrado, son rpidos, precisos y fciles de integrar en pequeos lazos interactivos; sin embargo, la mejora en cuanto a operacin con respecto a los neumticos era relativamente pequea y adems la recopilacin de datos, an no muy fcil de manejar. Algn tiempo despus de la aparicin de los sistemas de control electrnicos analgicos, el desarrollo de los microprocesadores permiti el surgimiento de los transmisores y controladores digitales, as como de los controladores lgicos programables (PLC), adems,' de sistemas especializados como por ejemplo, las mquinas de control numrico computarizado (CNC). El empleo de las computadoras digitales no se hizo esperar; de su aplicacin, aparecen los sistemas de control digital directo (DDC), hasta los sistemas de supervisin y control actuales, con los cuales se logra manejar un gran nmero de procesos y variables, recopilar datos en gran cantidad, analizar y optimizar diversas unidades y plantas e incluso, realizar otras actividades, como planificacin de mantenimiento, control de calidad, inventario, etc. Independientemente de la tecnologa, la evolucin de las tcnicas de control han tenido como uno de sus objetivos fundamentales, reemplazar la accin directa del hombre en el manejo de un determinado proceso, por el empleo de equipos y sistemas automticos, sin embargo, existe una analoga muy clara entre estos ltimos y el hombre, en los que respecta a la forma de actuar. El tipo de proceso elegido para un determinado producto final depender de sus requerimientos de produccin y cantidades. En cualquier caso, para el control del mismo es necesario tener un conocimiento acerca de la instrumentacin utilizada y en general de los aspectos mecnicos relacionados al proceso. El control ptimo sin embargo, no solamente est en funcin de los dispositivos, equipos y sistemas a emplear, sino fundamentalmente del conocimiento del proceso que se desee controlar.

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1.3 Dispositivos e instrumentos de Medicin y Control de Procesos


Industrialmente, los instrumentos se utilizan para monitorear y controlar variables de procesos. Dependiendo del tipo de procesos, como veremos ms adelante, se seleccionan los componentes del mismo. A continuacin se muestra un diagrama en bloques de un sistema de control de lazo cerrado o realimentado. No es la nica forma de controlar un proceso, pero nos va a servir para identificar las funciones de los principales instrumentos de campo y panel utilizados para medir y controlar variables industriales. Aqu el proceso puede ser fsico o una reaccin qumica o conversin de energa. Existen distintos tipos de disturbios que afectan las condiciones del proceso. Estos disturbios crean la necesidad de monitorear y controlar el proceso.

Figura 2 Sistema de control realimentado

La variable controlada, es el parmetro que se desea controlar hasta el valor deseado o referencia (SET POINT). El sensor mide el valor de la variable controlada y el transmisor, cambia este valor en una seal normalizada que puede ser transmitida. Esta seal es recibida por distintos componentes, dependiendo de la funcin de los instrumentos en el sistema tales como registro, indicacin, control y activacin de alarmas o enclavamiento. En el caso del controlador (en este caso un controlador de procesos), esta seal (variable medida) es comparada con el SET POINT y la diferencia (desviacin) sirve para el elemento final de control (comnmente una vlvula) para ajustar el valor de la IIMP01e Referencias del Participante Pgina 11

variable manipulada. Este ajuste, hace que el valor de la variable controlada se dirija hacia el de la referencia. Desde 1uego, no todos los sistemas de control automtico tienen exactamente este modelo (llamado de realimentacin); existen variaciones como por ejemplo, el control prealimentado, el de cascada, el de rango partido, combinaciones sobre estos, etc. basados en instrumentos de tecnologas antiguas o modernas; de todas estas tecnologas, vamos a referimos a aquellas relacionadas con procesos continuos de regulacin automtica, como veremos ms adelante. Veamos ahora algunas consideraciones relacionadas a los componentes del diagrama anterior, desde los sensores hasta los elementos finales de control, mencionando tambin aspectos de otros instrumentos no considerados en aquel diagrama, pero que tambin tienen importancia en algunos lazos de control. 1.3.1 SENSORES Son los elementos que detectan o sensan cambios en el valor de la variable controlada. A menudo se denominan elementos primarios y en algunos casos forman parte de un bloque con el llamado transmisor o aquel que recibe la salida del sensor y adapta esta seal con fines de transmitirla; a este conjunto se la denomina transductor. En general, la respuesta de un sensor determina cuan bien se va efectuar la medicin, el registro o control de una variable; y su seleccin es el resultado de conocer bien las caractersticas de un proceso. Algunas de las caractersticas ms importantes de un sensor o transductor que definen la calidad de los mismos son la exactitud, linealidad, resolucin, etc. Otro aspecto importante es el denominado tiempo de respuesta o tiempo necesario para que el dispositivo entregue la informacin final. En la medida que este retardo se pueda minimizar, se tendr un mejor control del proceso. Los retardos de medicin implican errores mientras el proceso est cambiando. La medicin no es slo tarda, sino tambin inexacta, debido a que sigue cambiando, an teniendo ya una lectura disponible. A ms lentitud en la respuesta, ms inexactitud en la medicin cuando sea recibida. Un disturbio de corta duracin, sin embargo, puede ser completamente indetectado si su duracin es corta comparada con el retardo de medicin. En ese caso, probablemente el disturbio tendr mnimo efecto en el proceso. La capacidad trmica de un sensor es funcin de su tamao, forma y material. La resistencia al flujo de calor, sin embargo, depende de la naturaleza del fluido y de su velocidad. Como ejemplo, la curva de respuesta de una termocupla expuesta colocada en un fluido a temperatura, es una curva exponencial que llega al 83% de su amplitud final, en un tiempo menor que al de una termocupla dentro de un termopozo. La diferencia en retardo se debe a la mayor capacidad (aumento de masa) del segundo sensor. En general, para cualquier variable a ser medida, estas consideraciones acerca del tiempo de respuesta son gravitantes en la respuesta de los otros elementos e instrumentos que existen en un determinado sistema de control. IIMP01e Referencias del Participante Pgina 12

Figura 3 Termocupla dentro de termopozo

1.3.2 TRANSMISORES Los transmisores son instrumentos que captan la variable de proceso y la transmiten a distancia a un instrumento receptor, sea un indicador, un registrador, un controlador o una combinacin de estos. Existen varios tipos de seales de transmisin: neumticas, electrnicas, hidrulicas y telemtricas. Las ms empleadas en la industria son las electrnicas las cuales han ido reemplazando en el tiempo a las neumticas como seales aplicadas a estos equipos; las seales hidrulicas se utilizan ocasionalmente cuando se necesita una gran potencia y las seales telemtricas cuando existen grandes distancias entre el sensor y el receptor. Los transmisores neumticos generan una seal neumtica variable linealmente, de 3 a 15 PSI (libras por pulgada cuadrada) para el campo de medida de O -100% de la variable. Esta seal normalizada fue adoptada en general por los fabricantes de transmisores y controladores neumticos en Estados Unidos. En los pases que utilizan el sistema mtrico decimal se emplea adems la seal 0,2-1kg/cm2 que equivale aproximadamente a 3-15 PSI (1 PSI = 0,07 kgicm2). Las seales neumticas mencionadas son aplicadas en la actualidad principalmente como seales de entrada a vlvulas de controlo a sus posicionadores. Los transmisores electrnicos generan varios tipos de seales elctricas de corriente continua y seales digitales. Entre las primeras, las ms empleadas son 4-20 mA y 0-20 mA y en panel 1 a 5 V. La seal electrnica de 4 a 20 mA tiene un nivel suficiente y de compromiso entre la distancia de transmisin y la robustez del equipo. Al ser continua y no alterna, elimina la posibilidad de captar perturbaciones, est libre de corrientes parsitas, emplea slo dos hilos que no precisan blindaje y permite actuar directamente sobre miliampermetros, potencimetros, calculadores analgicos, etc. sin IIMP01e Referencias del Participante Pgina 13

necesidad de utilizar rectificadores ni modificar la seal. El "cero vivo" con el que empieza la seal (4 mA) ofrece las ventajas de poder detectar una avera por corte de un hilo (la seal se anula) y de permitir el diferenciar todava ms el "ruido" de la transmisin cuando la variable est en su nivel ms bajo. Los transmisores electrnicos se pueden catalogar en analgicos y digitales. Los primeros basados en el uso de amplificadores operacionales (OPAMP) y los segundos en microprocesadores. Los transmisores analgicos estn hoy prcticamente en desuso y debido a su constitucin mecnica, presentan un ajuste del cero y del alcance (SPAM) complicado y una alta sensibilidad a vibraciones. La tecnologa actual, ha hecho que los transmisores electrnicos, no slo incorporen al sensor formando un solo bloque, sino que adems, tengan posibilidades de control (PID) sobre el elemento final de control. A estos transmisores se les denomina inteligentes. Los transmisores digitales tienen una serie de ventajas sobre los analgicos como veremos ms adelante Por otro lado, el empleo cada vez mayor de seales digitales en estos transmisores determinar en algn momento la estandarizacin de un protocolo digital como lo ha sido hasta ahora la seal analgica de 4-20 mA.

Figura 4 Transmisores digitales (cortesa de Yokogawa)

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1.3.3 CONTROLADORES Tal como se ha comentado, el controlador es el que determina las acciones necesarias para mantener las variables de un proceso en el valor deseado (controlador de procesos) tambin puede ser aquel que asegura las secuencias necesarias de produccin en base a un programa preestablecido (PLC). Vamos a referimos aqu al primero de ellos. Un controlador de procesos ( regulador), puede ser definido como un dispositivo que compara el valor de una variable medida (seal de entrada) al valor deseado (SET POINT) para producir una seal de salida que mantenga el valor deseado de la variable y usa esa diferencia para manipular la variable controlada. La tecnologa de estos equipos ha variado desde neumticos, hidrulicos hasta electrnicos, que son los empleados actualmente. Anteriormente, se mostr un tpico lazo de control automtico con los componentes bsicos: el elemento de deteccin (sensor) el elemento de medicin (transmisor), el elemento de control (controlador o regulador) y el elemento final de control (vlvula u otro). Es de destacar que dos o ms de estos elementos pueden estar formando un solo bloque, pero no es lo ms usual.

Figura 5 Controladores digitales (cortesa de Honeywell)

Durante muchos, aos se emplearon controladores neumticos actuando con las seales neumticas estndares antes mencionadas. Actualmente, se utilizan mayoritariamente controladores electrnicos analgicos y digitales. Los primeros, prcticamente ya no se fabrican (aunque todava se utilizan) y han sido reemplazados por los ltimos, los cuales estn basados en microprocesadores, que otorgan muchas e

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importantes posibilidades para el usuario y tienen definitivamente mayores ventajas que sus predecesores. 1.3.4 ELEMENTOS FINALES DE CONTROL Son aquellos que finalmente responden, dentro de un lazo de control para realizar un cambio en la variable controlada. En la mayora de los procesos las vlvulas de control, son las usadas, si se trata de controlar variables como flujo, presin, nivel, temperatura o mezcla de componentes. La mayora de los flujos de fluidos son controlados por vlvulas neumticas o elctricas, en otros casos se emplean bombas; para servicios de gases a menudo se emplean vlvulas especiales y para slidos es comn hablar de fajas transportadoras alimentadas; con control de velocidad electrnico. 1.3.5 OTROS ELEMENTOS Dentro de este grupo podemos citar algunos dispositivos e instrumentos que realizan otro tipo de funciones como indicadores, registradores, conversores, alarmas e interruptores y elementos de funciones especiales. En lo que respecta a indicadores, se incluyen elementos que tienen escalas graduadas que pueden ser lineales o no; los indicadores pueden ser analgicos' (con aguja indicadora o incluso con barras verticales de diferente color) o digitales que presentan la variable medida en forma numrica. Los registradores proveen registros continuos de las variables medidas con respecto al tiempo, las cartas registradoras, usan esencialmente las mismas escalas que los instrumentos indicadores, pero con una coordenada adicional para indicar tiempo: pueden ser circular eso de cinta y tienen dimensiones variables. Las velocidades de registro varan desde varios minutos por revolucin hasta varios das por revolucin, en el caso de los registradores con carta circular y entre metros de segundo a centmetros por hora, para los de carta de cinta. Actualmente se dispone tambin de los llamados registradores inteligentes (basados en microprocesadores) que van mucho ms all de registrar las tendencias de las variables (es posible hacer anlisis, reportes, etc.) siendo la tendencia a dejar de emplear papel y ms bien guardar los datos en memoria (accin hasta hace poco realizada solamente por los llamados data loggers) y mostrarlos en una pantalla de cristal lquido (LCD) o a travs de una computadora. El desarrollo de controladores electrnicos cre la necesidad de contar con dispositivos que convirtiesen seales de un tipo de energa a otro y de un nivel de seal a otro, como el conversor de corriente a presin para actuar sobre las vlvulas neumticas. A menudo se requiere convertir seales de un nivela otro, por ejemplo, sistemas electrnicos que reciben seales de 4 a 20 mA, para conectarse a transmisores que envan seales de O a 20 mA; en este caso se utilizara un conversor de corriente a corriente aunque ya hoy en da, esto constituye una opcin de software y no de hardware, como tambin ha sucedido con los extractores de raz cuadrada y otros dispositivos de clculo debido al desarrollo de la tecnologa digital. IIMP01e Referencias del Participante Pgina 16

Las funciones de alarma e interrupcin, se utilizan ante condiciones anormales de un proceso. Los dispositivos empleados para estas funciones, pueden simplemente indicar o tambin realizar alguna accin de control. Adicionalmente, se pueden citar otros elementos que se usan en diversas aplicaciones, como por ejemplo, temporizadores, vlvula solenoide, programadores, etc. cuyo uso va a depender del tipo de control y del proceso mismo.

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Seccin 2. Medicin de Variables Industriales


Lea la siguiente informacin. Se relaciona con el Objetivo de Aprendizaje 2: Identificar y saber los mtodos para medir diferentes parmetros fsicos en la Industria.

Objetivo
Esta seccin brinda informacin para comprender los fenmenos (parmetros fsicos) y saber medirlos.

2.1 Introduccin
La primera tarea de un sistema automatizado consiste en obtener la informacin del proceso que est controlando. El contar con dispositivos e instrumentos que se encarguen entonces de medir correctamente las variables de estos procesos es fundamental para el ptimo control de los mismos. Existen diversas variables cuyas formas de medicin son tambin muy variadas. Sin embargo vamos a describir principalmente las que son consideradas las ms importantes en la mayora de los procesos industriales: presin, temperatura, nivel y flujo.

2.2 Medicin de Presin


Existen varias formas de clasificar los elementos o dispositivos medidores de presin. Una de ellas, los divide en aquellos denominados de balance de gravedad, los que emplean dispositivos de deformacin elstica y los que utilizan elementos que entregan una respuesta elctrica representativa de la presin medida. El tipo de presin que mayormente se mide en los procesos industriales es la denominada presin manomtrica que es la que tiene como referencia o punto de partida a la presin atmosfrica. Para tal fin se emplean medidores llamados manmetros cuyas escalas estn graduadas en diversas unidades. En la tabla siguiente podemos comparar las unidades ms importantes:

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Tabla 1 Comparacin de unidades de presin

2.2.1 DISPOSITIVOS DE BALANCE DE GRAVEDAD Miden presiones desconocidas, balancendolas en contra de la fuerza gravitacional de lquidos; a pesar de que son ms usados en laboratorio, encuentran, aplicaciones en plantas industriales. Dentro de los ms usados se encuentran los manmetros de tubo en "U", los de tubo inclinado, los de cubeta y los de cubeta de tubo inclinado. En estos casos, el lquido manomtrico a utilizar es el mercurio, aunque el agua tambin se usa cuando se trata de medir presiones bajas. Adicionalmente a estos dispositivos, se tienen la de tipo flotador y aquellos con lquido de sello que poco a poco van siendo dejados de lado por otros tipos de medidores. 2.2.2 ELEMENTOS DE DEFORMACIN ELSTICA Son dispositivos que alteran su forma cuando son sometidos a presin. Dentro de estos, aparecen los tubos de Bourdon (en "C", en espiral y helicoidal), en donde la forma y tipo de material definen el rango de aplicacin; tambin, se utilizan los denominados diafragmas, cpsulas y fuelles, generalmente comn en medicin de presiones relativamente ms bajas que para el caso de los tubos de Bourdon). Estos elementos han sido los ms empleados en la fabricacin de manmetros.

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Figura 1 Manmetros (cortesa de Dwyer)

2.2.3 TRANSDUCTORES ELCTRICOS DE PRESIN Cualquiera de los dispositivos de deformacin elstica puede ser unido a un dispositivo elctrico para formar un transductor elctrico de presin. Estos, producen cambios de resistencia, inductancia o capacitancia. Dentro de los primeros se deben mencionar a las galgas extensiomtricas (strain gages). Una galga extensiomtrica es simplemente un alambre muy fino formando una grilla la cual est pegada a un papel especial. Cuando la grilla es afectada por la presin, ocurre un cambio de resistencia de acuerdo a la siguiente frmula:

R=

L A

En donde p es la resistividad del alambre, L la longitud del mismo y A, el rea de la seccin recta. Este tipo de transductor puede ser usado para detectar pequeos movimientos y por lo tanto pequeos cambios de presin. Las galgas extensiomtricos utilizan circuitos con puente de Wheatstone para obtener una salida elctrica. Otro tipo de transductor similar emplea un disco elstico en el cual, el elemento de deformacin es de silicio y est sellado en un fluido con silicona y protegido por un diafragma. El sensor tipo capacitivo consiste de dos placas conductivas y un dielctrico. A medida que aumenta la presin, las placas tienden a apartarse, cambiando su capacitancia. El fluido que est midiendo, sirve de dielctrico. Debido a que la medicin de nivel y de flujo requiere en algunos casos medir presin diferencial, este tipo de presin es de gran importancia en los procesos industriales. Dentro de los dispositivos ms utilizados se emplean algunos cuya salida normalizada, los convierte en transmisores, sean neumticos o electrnicos. En ambos casos se trata de instrumentos en donde una cpsula de diafragma o sensor capacitivo IIMP01e Referencias del Participante Pgina 20

sirve de sensor primario radicando desde luego la principal diferencia en la estructura de salida (transmisin) .

Figura 2 Transductores de presin (cortesa de Endress + Hauser)

2.3 Medicin de Temperatura


La temperatura es una variable, que a diferencia de otras, debe ser medida en trminos de los efectos indirectos que tiene sobre las propiedades fsicas de los materiales o en los cambios producidos en circuitos elctricos (voltaje o resistencia). Cambios como estos, deben relacionarse con fenmenos reproducibles en laboratorio, tales como los puntos de ebullicin y congelacin del agua. Los puntos de calibracin en laboratorios son a menudo basados en las temperaturas en las cuales existe un equilibrio lquido vapor de sustancias puras, como oxgeno, agua, sulfuro, plata y oro. 2.3.1 TERMMETROS Sobre un periodo de aos, por lo menos cinco escalas de temperaturas diferentes se han usado en la medicin de esta variable. Las dos ms comnmente usadas, Fahrenreit y Centgrada, usan alcances (SPAN) arbitrarios de 180F y 100C respectivamente para los puntos de ebullicin y congelacin del agua. Otras dos escalas (Ranking y Kelvin) que tienen como referencia el cero absoluto. Desde un punto de vista histrico, el primer dispositivo prctico para medir temperatura fue el termmetro de vidrio, es por eso que empezaremos por l para examinar las diversas formas que existen para medir temperatura: Termmetros de Vidrio: Las sustancias minerales se contraen o expanden una cierta cantidad por cada grado de cambio de temperatura. Este es el principio de la expansin trmica. Cuando se aplica calor a un termmetro de vidrio que contiene por ejemplo mercurio, ste se expande ms que el bulbo de vidrio que lo contiene. La diferencia en expansin, obliga al mercurio a subir por un tubo capilar en forma uniforme con respecto al cambio de temperatura, de modo tal que con calibrar el tubo con una determinada IIMP01e Referencias del Participante Pgina 21

escala, se tendr una lectura directa de la temperatura. Los termmetros con mercurio se pueden usar desde 33F a +800C. Sin embargo, para temperaturas muy bajas se utilizan termmetros que contienen alcohol (-300C a +600C). Termmetros Bimetlicos: La operacin de estos dispositivos se basa en el principio de que los metales diferentes tienen diferentes coeficientes de expansin trmica. Si dos aleaciones metlicas diferentes son soldadas formando un espiral se tiene el elemento bimetlico. Cuando este conjunto es calentado, tiende a desarrollarse debido a la diferente expansin trmica de cada aleacin. Si se conecta un puntero al espiral por medio de un eje, el puntero se mover e indicar la temperatura sobre una escala circular calibrada. 2.3.2 SISTEMAS TRMICOS DE LLENADO Uno de los sistemas ms antiguos para medir temperatura se basa en el uso de termmetros actuados por presin, que utiliza sistemas "de llenado" (sistemas llenos con lquido, gas o vapor) que responden a las variaciones de temperatura. Todos los fluidos, sean lquidos, vapores o gases, se expanden cuando son calentados y se contraen cuando son enfriados. Este fenmeno se utiliza para expandir un elemento de presin, usualmente un tubo de Bourdon el cual transmite el movimiento a un indicador o asociados a otros elementos para transmitir o registrar. Son bsicamente sistemas sencillos y robustos que sin embargo han ido desapareciendo dejando su lugar a otros tipos de formas de medicin que veremos a continuacin. 2.3.3 MTODOS ELCTRICOS Existen varias formas de obtener una seal elctrica que represente a la temperatura medida. Dentro de stas podemos sealar a los sistemas de medicin que emplean termocuplas, RTD y otros. 2.3.3.1 TERMOCUPLAS La termocupla es una de los ms simples y comunes mtodos usados para determinar la temperatura de procesos. Cuando se requiere una indicacin remota o cuando se necesita displayar la temperatura de varios puntos, este mtodo es el ms apropiado. En 1821 T.J. Seebeck descubri que cuando se aplicaba calor a la unin de dos metales distintos, se generaba una fuerza electromotriz, la cual puede ser medida en otra juntura (fra) de estos dos metales (conductores); estos conductores forman un circuito elctrico y la corriente circula como consecuencia de la f.e.m. generada. Esto es vlido siempre y cuando las temperaturas en las dos uniones sean distintas.

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Figura 3 Efecto Seebeck

Para una determinada combinacin de materiales, l voltaje de salida (en milivoltios) vara en proporcin directa a la diferencia de temperatura entre dichas uniones o junturas. Para que la medida corresponda a la temperatura real, la juntura fra (fsicamente loq1lizada a la entrada del instrumento receptor) debe mantenerse constante, comnmente referida a cero grados centgrados. Para lograr han aparecido en el tiempo varios mtodos, siendo actualmente utilizada la electrnica para tal fin. La juntura de medicin (unin caliente) desde luego, estar ubicada en el lugar en donde se requiere medir temperatura.

Figura 4 Medicin con Termocupla

Para temperaturas moderadas (hasta alrededor de 260 c), combinaciones de hierro y cobre, hierro y constantn (aleacin de cobre y nquel) son usadas frecuentemente. A altas temperaturas (hasta alrededor de 1640 OC), los hilos son fabricados de platino o aleacin de platino y rodio. A las termocuplas se les designa comnmente con una letra. As por ejemplo, una termocupla tipo J es de hierro I constantn (la barra de separacin es para indicar los materiales de cada hilo) y una de tipo K es de cromel y alumel (el cromel es una aleacin de cromo y nquel y el alumel es de aluminio y nquel). Existen varias combinaciones usadas en la fabricacin de termocuplas y la seleccin adecuada de estos sensores depende de su rango de utilizacin, salida en mV 1C y los errores mximos en la medicin, adems de las caractersticas mecnicas deseadas. Las termocuplas no siempre estn en contacto directo con el proceso. A menudo se emplean elementos protectores que a la vez permiten remover una termocupla sin interrumpir el proceso. Tal es el caso de los termopozos. IIMP01e Referencias del Participante Pgina 23

Figura 5 Termopozo (cortesa de Omega)

2.3.3.2 RTD Estos dispositivos cuyas siglas en ingls significan detectores resistivos de temperatura, han sido usados durante aos y an son muy populares en la actualidad. Se basan en el aumento de resistencia de un hilo conductor con el incremento de la temperatura. La magnitud de este cambio con respecto al cambio de temperatura en l, se llama "coeficiente trmico de resistencia" del material conductor. Para la mayora de metales puros, este es constante sobre cierto rango de temperatura. Por ejemplo, el coeficiente del platino () es 0.00392 ohm / (ohm) (C) sobre un rango de OC a 100C, teniendo una resistencia de 100 ohmios para una temperatura de 0, por lo que recibe el nombre de PT -100. Para la mayora de conductores, el coeficiente mencionado (a) es positivo. Comnmente los materiales empleados incluyen platino, nquel, cobre, nquel - hierro y tungsteno. Entre todos ellos, el platino es el ms usado debido a su caracterstica lineal sobre la mayor parte de su rango; tambin el nquel, por su gran coeficiente de resistencia, aunque no tiene una caracterstica lineal. Para el PT - 100, se puede utilizar la siguiente frmula para obtener la respuesta aproximada del sensor para una temperatura dada:

R = 100 (1 + a T)
Debido al dimetro tan pequeo del hilo utilizado en estos RTD (0.05 mm), su construccin incluye blindajes protectores contra choques mecnicos. A menudo las sondas de resistencia se fabrican con tres o cuatro hilos de salida con fines de eliminar los efectos de cambio de resistencia en los hilos de extensin por IIMP01e Referencias del Participante Pgina 24

cambios de la temperatura ambiente. Los circuitos de medicin comunes emplean puentes de Wheatstone. 2.3.3.3 TERMISTORES Son semiconductores hechos de carbn, germanio, silicio y mezclas de ciertos xidos metlicos, que exhiben coeficientes de temperaturas elevadas, usualmente negativos (NTC). Su caracterstica es no lineal y exhiben los cambios ms grandes en rangos de temperatura criognicos por debajo de 100 K. Su resistencia es una funcin de temperatura absoluta. Las precisiones de estos dispositivos varan con el rango de temperatura. Por ejemplo, un sensor de germanio puede tener una variacin de + 0.005 K sobre un rango criognico de 1.5 a 5 K y de 0.l K sobre un rango de 40 a 1000 K. Esto incluso puede variar con el tiempo de uso del sensor. Adicionalmente, al uso de los termistores como dispositivos de temperatura, se usan en regulacin de voltaje, control de nivel de potencia, compensacin de otros sensores de temperatura, control de temperatura y como detectores en analizadores. 2.3.3.4 SENSORES DE ESTADO SLIDO Son pequeos transductores que convierten una entrada de temperatura en una corriente de salida proporcional a ella. Son especialmente utilizados en aplicaciones dentro del rango de -55 a 150 C en donde se requieren gran confiabilidad, linealidad y exactitud. Una de las aplicaciones ms importantes es en la compensacin de la juntura fra para sistemas de medicin con termocupla. 2.3.3.5 PIRMETROS Son dispositivos que miden temperatura por encima del rango aplicable a las termocuplas, a pesar que ciertas aleaciones, permiten a estas ltimas llegar a 3000 C (aunque durante breves periodos. Algunos pirmetros pueden ser usados para medir temperaturas tan bajas como O C y tan altas como 5000C con gran precisin. Los pirmetros se clasifican en dos grupos; los denominados pirmetros de radiacin total y los llamados pirmetros de radiacin parcial. La pirometra de radiacin usa la propiedad de la radiacin trmica que es emitida por todos los materiales (excepto gases inertes) a una temperatura de cero absoluto. Es particularmente interesante debido a la no necesidad de contacto directo con el material cuya temperatura se quiere medir. Los pirmetros de radiacin ms empleados actualmente son los , infrarrojos que por la tecnologa digital que poseen los hacen cada vez ms verstiles que sus predecesores, permitiendo por ejemplo automticamente hacer IIMP01e Referencias del Participante Pgina 25

compensacin por variaciones de la temperatura ambiente, ajuste de emisividad, etc.

Figura 6 Pirmetro de Radiacin (cortesa de Omega)

2.4 Medicin de Nivel y Flujo


Existe una gran variedad de dispositivos de medicin de nivel y flujo segn las necesidades de la industria. En algunos casos la precisin es relativa y basta con tener una idea aproximada de la variable o conocer cuando se llega a un lmite preestablecido. En otros casos, se necesita un control preciso de estas variables por su efecto significativo en la calidad del proceso, controlabilidad o an costo. 2.4.1 MEDIDORES DE NIVEL Los medidores de nivel pueden clasificarse en dos grupos generales: directos e indirectos. Los primeros aprovechan la variacin de nivel del material (lquido o slidos granulares) para obtener la medicin. Los segundos, usan una variable, tal como presin, que cambia con el nivel del material. Para cada caso, existen instrumentos mecnicos y elctricos disponibles. 2.4.2.1 MEDICIN DIRECTA Los primeros dispositivos usados para indicar nivel consistan de tubos de vidrio de modo tal que el operador viese el fluido de proceso. Con el correr del tiempo, los cristales planos del tipo reflexivo o transparente han reemplazado a los anteriores. En el caso de que el fluido sea peligroso (corrosivo, txico, etc.) como para emplear vidrio, se utilizan los de tipo magntico, en los cuales un imn instalado en un flotador permite el desplazamiento de un seguidor y este mecnicamente mueve un indicador relacionado a una escala graduada.

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El empleo de flotadores es muy comn, generalmente para acciones de control (interruptores de nivel). Del mismo modo los desplazadores, tienen acciones similares a los flotadores o boyas, con la diferencia que su movimiento, es ms restringido. Cuando el nivel de lquido cambia, la cantidad cubierta por el desplazador, va creciendo a medida que este es sumergido. La fuerza es transferida a un sistema neumtico a travs de un eje y de all al indicador. El mtodo de contacto puede ser empleado para slidos granulares o para lquidos; en estos casos se emplea una pesa o un flotador respectivamente. El inicio de medida se da por un pulsador o un temporizador, para poner la pesa o flotador conectado a un cable, en reposo sobre el material. Lo que se sensa realmente es la variacin de la tensin del cable cuando se entra en contacto con los slidos granulares o el lquido a medir. La indicacin del nivel se da por intermedio de un circuito elctrico asociado al motor que sube y baja el cable. Las sondas elctricas propiamente dichas, emplean mtodos conductivos, capacitivos y ultrasnicos para medicin de nivel. A causa de la distancia de los electrodos, la sonda de conductividad se asemeja a una buja. Estos dispositivos son usados con lquidos conductores. Los electrodos se alimentan con corriente continua, siendo montados dentro del recipiente contenedor del lquido; cuando el lquido toma contacto con cualquiera de los electrodos, una corriente elctrica fluye entre el electrodo y tierra. Este mtodo cuando se usa para algn tipo de control, es por lo general para actuar sobre una bomba.

Figura 7 Medicin por conductividad (cortesa de Endress + Hauser)

El mtodo capacitivo utiliza una sonda como una de las placas de un condensador, siendo la otra placa el contenedor mismo. El material entre ellos, viene a ser dielctrico. El cambio de nivel origina un cambio en la salida del IIMP01e Referencias del Participante Pgina 27

circuito electrnico, proporcional al cambio de la capacidad por lo que este mtodo es de indicacin continua del nivel a diferencia del conductivo que sera entonces, uno discreto.

Figura 8 Mtodo capacitivo (cortesa de Endress + Hauser)

Los medidores del tipo ultrasnico se usan tanto para medicin continua, como discreta de nivel, aunque generalmente su uso est 4 dado en acciones de alarma. En todos los diseos, se genera una seal en frecuencia y la interrupcin o deteccin de la seal generada es la base para una accin de control (detectores discretos). En medicin continua, se mide el tiempo transcurrido entre la emisin de la seal y la recepcin de la reflejada.

Figura 9 Medicin por ultrasonido (cortesa de Endress + Hauser)

2.4.2.2 MEDICIN INDIRECTA Varios tipos de dispositivos de medicin indirecta de nivel son en efecto sensores de presin hidrostticos. El ms sencillo consiste en un manmetro ubicado en el nivel cero de un contenedor de lquido. Cualquier incremento de IIMP01e Referencias del Participante Pgina 28

nivel causa un aumento de la presin hidrosttica, la cual es medida con el manmetro. La escala del manmetro es graduada en unidades de nivel. En el caso de mtodo de burbujeo, se utiliza una tubera conectada verticalmente en el contenedor. El extremo con abertura de la tubera es ubicado en el nivel cero del contenedor. El extremo es conectado a un suministro de aire. Cuando se va a hacer la medicin de nivel, el suministro de aire es regulado para que as la presin sea ligeramente ms alta que la presin hidrosttica. Este punto se encuentra al observar burbujas saliendo por el extremo inferior del tubo. Se lee entonces en el manmetro la indicacin de nivel (pies, pulgadas, galones, etc.). Un instrumento muy popular que utiliza el mtodo por presin hidrosttica es el transmisor de presin diferencial; en realidad, este enva una seal normalizada proporcional a la diferencia de dos presiones, una debida al lquido cuyo nivel se desea determinar (entrada alta) y otra debida a la presin atmosfrica (entrada baja), siempre y cuando sea un sistema abierto (tanque abierto a la atmsfera). Para el caso de tanques cerrados, la entrada "baja" debe conectarse ya sea directamente en contacto con el gas encerrado en el extremo superior del depsito o utilizando un fluido de sello. En todo caso, la calibracin adecuada permitir una seal de salida (electrnica o neumtica) proporcional al nivel.

Figura 10 Medicin con transmisor de presin diferencial (Cortesa de Endress + Hauser)

Los dispositivos radiactivos tambin pueden ser utilizados tanto para medicin discreta como continua de nivel. Se utilizan fundamentalmente cuando el material a ser medido es muy corrosivo, cuando las temperaturas en el punto de medicin durante el proceso son muy altas, o en general, cuando la situacin no permite la instalacin de elementos primarios dentro del recipiente de IIMP01e Referencias del Participante Pgina 29

almacenamiento. En la aplicacin de medicin discreta o mejor dicho para detectar un determinado punto, la fuente radiactiva y su receptor, se montan a ambos lados del tanque al nivel deseado para la deteccin. Cuando el material se interpone entre el emisor y el receptor, se corta el suministro del material hacia el recipiente. En la aplicacin que requiere una medicin continua del nivel por este mismo mtodo, se utilizan varias fuentes radiactivas y uno o ms detectores.

Figura 11 Mtodo por radiactividad (cortesa de Endress + Hauser)

Otro mtodo indirecto para determinar el nivel de los materiales es medir el peso de los mismos, en forma mecnica o elctrica. Los sistemas elctricos utilizan las llamadas celdas de cargas basadas en galgas extensiomtricas (ya mencionadas anteriormente). A medida que las celdas son comprimidas por el peso del material dentro del recipiente, tambin cambia la resistencia de las galgas y por lo tanto vara la seal elctrica a la salida del puente de Wheatstone usado en la medicin. La medicin puede ser analgica o digital y la escala estar calibrada en unidades de nivel. 2.4.2 MEDIDORES DE FLUJO La medicin de flujo constituye tal vez, el eje ms alto porcentaje en cuanto a medicin de variables industriales se refiere. Ninguna otra variable tiene la importancia de esta, ya que sin mediciones de flujo, sera imposible el balance de materiales, el control de calidad y an la operacin de procesos continuos. Existen muchos mtodos para medir flujos, en la mayora de los cuales, es imprescindible el conocimiento de algunas caractersticas bsicas de los fluidos para una buena seleccin del mejor mtodo a emplear. Estas caractersticas incluyen viscosidad, densidad, gravedad especfica, compresibilidad, temperatura y presin, las cuales no vamos a detallar aqu. Bsicamente, existen dos formas de medir el flujo: el caudal y el flujo total. El caudal es la cantidad de fluido que pasa por un punto determinado en cualquier momento dado. El flujo total de la cantidad de fluido por un punto determinado durante un periodo de tiempo especfico. Veamos a continuacin algunos de los mtodos empleados para medir caudal. IIMP01e Referencias del Participante Pgina 30

2.4.3.1 MEDICIN POR PRESIN DIFERENCIAL Utiliza dispositivos que originan una presin diferencial debido al paso de un fluido por una restriccin. La razn de hacer esto es que el caudal es proporciona la raz cuadrada de la diferencia de presiones entre dos puntos, antes y despus de la restriccin. Uno de estos elementos es la placa - orificio o placa perforada. All, el fluido sufre una disminucin de su presin, la cual es mnima en el punto denominado "vena contracta". Si bien es cierto, la presin tiende a recuperarse, existe al final una prdida de presin. Una placa orificio se coloca en una tubera, sujeta entre dos bridas. La forma y ubicacin del agujero son el rasgo distintivo de tres tipos de este dispositivo: la placa concntrica, la excntrica y la segmental; la seleccin de algunas de stas depende de las caractersticas del fluido a medir. Existen tres tipos de tomas de presiones a ambos lados del elemento primario: tomas de bridas, tomas de tubera y tomas de vena contracta. Igualmente, aqu las caractersticas del fluido influirn en la eleccin de alguna de estas. Tpicamente se utiliza un transmisor de presin diferencial para la toma de las presiones y el envo de una seal que represente al flujo. A esta seal sin embargo se le debe extraer la raz cuadrada para obtener una respuesta lineal con respecto al flujo. Antiguamente se empleaban instrumentos especiales para tal fin. Hoy, esta es una funcin de software en instrumentos digitales. La placa perforada es finalmente, un elemento simple, barato, aunque no muy preciso, como otros dispositivos de presin diferencial. Aunque funcionalmente es sujeta a la erosin y dao, es fcil de reemplazar.

Figura 12 Medicin con placa - orificio y transmisor de presin diferencial (cortesa de Endress + Hauser)

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Otra restriccin de tubera para la medicin del flujo es el tubo Venturi, el cual es especialmente diseado a la longitud de la "tubera". Tiene la forma de dos embudos unidos por sus aberturas ms pequeas y se utiliza para tuberas grandes; es ms preciso que la placa-orificio, pero es considerablemente ms costoso y ms difcil de instalar. Un promedio entre la placa-orificio y el tubo Venturi es la tobera de flujo, la cual asemeja la mitad de un tubo Venturi por donde entra el fluido; este dispositivo es tan preciso como el tubo Venturi, pero no tan costoso ni difcil de instalar. Las tomas de presin utilizadas para el tubo Venturi, estn situadas en los puntos de mximo y mnimo dimetro de tubera. Para el caso de la tobera, se ubican segn recomendaciones del fabricante. Otro elemento primario para medir flujo por el mtodo de presin diferencial es el Tubo Pitot, el cual en su forma ms simple, consiste en un tubo con un orificio pequeo en el punto de medicin (impacto). Cuando el fluido ingresa al tubo, su velocidad es cero y su presin es mxima. La otra presin para obtener la medida diferencial, se toma de un punto cercano a la pared de la tubera. Realmente, el tubo Pitot mide velocidad de fluido y no caudal y adems no necesariamente el fluido debe estar encerrado en una tubera. Podra por ejemplo, ser usado para medir el flujo del agua de un ro o flujo de aire al ser suspendido desde un avin. 2.4.3.2 MEDIDORES DE REA VARIABLE Se distinguen de los anteriores en que en aquellos existe una variacin de presin, mientras el rea permanece constante. Aqu sin embargo, lo que permanece constante es la presin diferencial, gracias a la suficiente variacin del rea. Uno de estos es el rotmetro el cual consta de un tubo cnico vertical que encierra un flotador; ste, dependiendo del caudal, toma una posicin en el tubo que aumenta o disminuye el tamao del rea y as mantiene la presin constante. Una escala graduada dentro del tubo, estar calibrada en unidades de presin y as tener una lectura directa de la misma. Los rotmetros se pueden fabricar con tubos de vidrio, metal y plstico. Estos dos ltimos se utilizan cuando el fluido es muy corrosivo o muy oscuro para permitir la colocacin de una escala interna. En esos casos se usa un seguidor magntico relacionado a un imn colocado en el flotador interno y as transmitir mecnicamente la variacin del caudal a un indicador. .

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2.4.3.3 MEDIDORES MAGNTICOS Utilizan la ley de induccin de Faraday, que establece que cuando una corriente pasa por un conductor y existe un campo magntico en direccin transversal al mismo, se crea un potencial elctrico proporcional a la corriente. En la aplicacin para medir caudal, se coloca un tubo aislado elctricamente con un par de electrodos montados a ambos lados del tubo y rasantes con el fluido. Unas bobinas elctricas se colocan alrededor del tubo de modo tal de generar un campo magntico en un plano perpendicular, tanto al eje del cuerpo del voltaje de salida es proporcional a la velocidad promedio del fluido; no interesa si este es laminar o turbulento. Adems, es independiente de la viscosidad, densidad, temperatura y presin. Si bien es cierto, se requiere que el fluido tenga cierta conductividad mnima, la seal de salida no vara con el aumento de la conductividad, lo cual es una ventaja. En aplicaciones en donde es necesario medir flujo de masa, se puede lograr esto midindola densidad del fluido y multiplicndolas dos seales. 2.4.3.4 MEDIDOR A TURBINA Un instrumento de este tipo consiste de una rueda de turbina de precisin, montada en cojinetes de una porcin de tubera, y una bobina electromagntica colocada en la pared de la tubera, causa el giro de la turbina a una velocidad que vara directamente con el caudal del fluido de proceso. La interrupcin del campo magntico, con cada paso de cada hoja de la turbina produce un pulso elctrico. La frecuencia de estos pulsos determina la velocidad del fluido. 2.4.3.5 MEDIDOR DE VRTICE
\

La forma de medicin es parecida a la de la turbina. Sin embargo, aqu un dispositivo fijo a la entrada de la tubera similar a una hlice, genera un movimiento rotatorio al fluido. Otro dispositivo, se encarga posteriormente de establecer el caudal original al fluido. La oscilacin de ste en el punto de medicin, es proporcional al caudal. Estas oscilaciones producen variaciones de temperatura en un sensor colocado en el rea, variaciones que luego se convierten en pulsos de voltaje que son amplificados, filtrados y transformados en ondas cuadradas para ser luego ingresados a un contador electrnico.

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Figura 13 Medidores magnticos y vrtice (Cortesa de Endress + Hauser)

Existen otros medidores de caudal como son el de placa de impacto, que mide flujo, sumando la fuerza que el fluido desarrolla sobre un "blanco" que es una placa de disco; esta fuerza es proporcional a la raz cuadrada del flujo, los de ultrasonido, que emplean un transmisor y un receptor (a veces instalados en el mismo receptculo) para medir la desviacin en frecuencia en la seal del transmisor, debido a la velocidad del fluido..., En los casos de medicin de caudal en canales abiertos, se pueden mencionar la represa, la tobera abierta y los vertederos en donde bsicamente se mide nivel de fluido, que vara al pasar por estos dispositivos. Un pozo quieto adyacente al canal tiene un sensor de nivel (generalmente un flotador), cuya posicin vertical vara en funcin del caudal. 2.4.3.6 MEDIDORES DE FLUJO TOTAL Dentro de este tipo de dispositivos se tienen los denominados medidores de desplazamiento positivo, los cuales, separan la corriente de flujo en incrementos volumtricos individuales y cuentan dichos incrementos. Los medidores son fabricados de modo tal que cada instrumento volumtrico es conocido en forma precisa y la suma de estos incrementos da una medida muy aproximada del volumen total que pasa a travs del medidor. La mayora de los medidores de desplazamiento positivo son de tipo mecnico y usado principalmente para medir cantidades totales del fluido a ser transferido y a menudo se asocian a otros dispositivos para lograr acciones de indicacin, registro o control. Entre los ms utilizados, figuran los de disco oscilante, pistn oscilante, cicloidal, oval, birrotor, etc.

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Los medidores de flujo de masa en sus diversos tipos y los computadores de flujo, constituyen hoy en da una muestra del avance de la tecnologa en la medicin de esta variable. El medidor tipo Coriolis es un ejemplo de los primeros. Aqu el fluido fluyendo a travs de un tubo vibrante causa una deflexin en el tubo proporcional al flujo de masa. Estos medidores tienen gran exactitud.

2.5 Medicin de Variables Analticas


Los procesos de produccin continua involucran la conversin de materias primas 041acombinacin de varios ingredientes para lograr un producto final. El poder medir y controlar las propiedades fsicas y qumicas de los ingredientes de un producto es esencial para lograr una calidad satisfactoria del mismo. Esto se logra con instrumentos llamados analizadores. Existen muchos de estos dispositivos, que en algunos casos requieren complicados sistemas de muestreo y sensores especiales; aqu discutiremos brevemente la medicin de slo algunas propiedades fsicas y qumicas.

2.5.1 DENSIDAD
La densidad de un material es su peso por unidad de volumen. La forma ms simple de medir densidad de lquidos es el hidrmetro, el cual es un instrumento flotante que desplaza un volumen de lquido igual a su propio peso. Usualmente se construye de vidrio y tiene un peso en uno de sus extremos para hacer que flote verticalmente. La posicin del hidrmetro en el lquido depende de la densidad de ste. En algunos casos se puede transmitir la medicin para una lectura remota, utilizando una varilla metlica como peso, la cual acta como brazo variable de un puente de inductancia. Tambin se mide densidad de fluidos, pesando un volumen fijo de lquido con una balanza mecnica o una celda de carga. Otro mtodo, emplea un medidor tipo desplazador. Aqu, el elemento desplazador es encerrado en una cmara de un volumen fijo. Al cambio de la densidad, la fuerza sobre el desplazador vara, este a su vez mueve una barra de balance, que es el mecanismo actuador de un sistema de medicin neumtico o elctrico. Al emplear transmisores de presin diferencial para medicin de densidad, ya sea en tanques abiertos o cerrados, la presin hidrosttica sensada de un volumen fijo, es funcin de la densidad del mismo. El mtodo de burbujeo tambin se utiliza para medir densidad. En algunos casos, cuando el lquido no permite el uso de sensores debido a la corrosin, abrasin u otra limitacin, los sistemas radiactivos son los adecuados; se coloca una fuente radiactiva a un lado del reservorio y un detector radiactivo en lado opuesto. La cantidad de radiacin absorbida por cualquier material vara directamente con su densidad. La medicin de densidad en gases es importante sobre todo en las industrias petroqumicas. Una forma de hacerlo es usando un densmetro con una sonda. El dispositivo contiene una membrana que oscila con el paso del fluido del proceso. Cualquier variacin en la densidad del gas origina que la frecuencia de oscilacin tambin lo haga en forma inversa. La seal es luego amplificada y estandariza para poder ser transmitida. IIMP01e Referencias del Participante Pgina 35

2.5.2 ACIDEZ Y ALCALINIDAD


La medida de estas variables es frecuentemente de gran importancia en procesos industriales. La escala de medicin es denominada de pH. Esta escala est basada en la concentracin de iones de hidrgeno en cierto volumen de solucin. En esta, el agua pura tiene un valor de 7. Un cido fuerte tiene el valor de 1 y una base fuerte (alcalina) el de 14, siendo 7 el valor correspondiente al agua pura. En general en la prctica se habla de la concentracin de iones de hidrgeno como correspondientes a un pH dado cuando realmente se refiere a una "concentracin efectiva". La medicin de pH requiere de dos electrodos diseados especficamente. Uno de ellos produce un cambio de voltaje (fem) cuando cambio el pH de una solucin en la que est inmerso. Esotro electrodo, mantiene un voltaje constante (fem) al estar sumergido en una solucin de referencia. Usualmente, ambos elementos se combinan en un solo electrodo. Como la temperatura del fluido afecta a la medida del pH, se incluye un sensor de temperatura para que el sistema de medicin compense estos cambios. Se pueden encontrar analizadores continuos de pH en prcticamente cualquier industria que usa el agua en sus procesos. Las aplicaciones van desde el tratamiento de aguas industriales hasta el control de pH en procesos de flotacin para la minera. Muchas aplicaciones de pH se pueden encontrar en la industria de pulpa y papel, en el campo de los metales y tratamiento de metales, el refinamiento del petrleo, manufactura de caucho sinttico, plantas de generacin de energa, farmacuticas, produccin de fertilizantes qumicos y un gran espectro en la industria qumica.

Figura 14 Electrodo de pH (cortesa de Thenno Russell)

2.5.3 COMBUSTIN
Para monitorear apropiadamente la eficiencia de combustin de un caldero, se debe analizar el flujo de gas antes de dejar la chimenea. Esto incluso con fines de IIMP01e Referencias del Participante Pgina 36

controlarla polucin del aire. Los productos de una combustin completa son adems del calor, el dixido de carbn y el vapor de agua. Cuando hay sulfuro en el combustible, el dixido de sulfuro es tambin un producto de la combustin. Si se detecta monxido de carbn, entonces dicha combustin es incompleta.

2.5.4 CROMATOGRAFA
Es el nombre dado al mtodo de anlisis que permite una medida continua de la cantidad de cada constituyente en un vapor complejo o mezcla gaseosa. El mtodo envuelve la combinacin de una muestra del gas con un gas portador y pasar la combinacin de gases a travs de una columna, que es hecha de tubera metlica y llenada con un absorbente tal como aluminio, gel de slica o carbn activado. El efecto de movimiento de los gases a travs de la columna es la separacin de los constituyentes del gas muestra; cada constituyente viaja la diferente velocidad, debido a que cada uno de ellos es retenido por un periodo de tiempo diferente por la columna absorbente. El gas portador, que fuerza al de prueba hacia la columna, emerge de la misma continuamente, tal que los constituyentes realmente dejan la columna combinadas con el gas portador; los ms comunes gases portadores son el hielo, nitrgeno, aire o hidrgeno. Una muestra tpica de gas puede contener constituyentes como etano, propano, acetileno, butano, pentano, entre otros.

2.5.5 ANLISIS DE SLIDOS EN MINERA


La industria minera utiliza analizadores basados en fluorescencia con rayos X para analizar algunos elementos en una pulpa de flotacin. Comnmente son analizados elementos tales como cromo, manganeso, hierro, cobalto, cobre, zinc y plomo.

Figura 15 Anlisis de muestras con rayos X

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Como fuente primaria de radiacin se utilizan tubos de rayos X o fuentes de radioistopos, aunque por razones de proteccin del medio ambiente se prefieren los primeros. Tpicamente el sistema consiste de (1) un sistema de muestreo que bombea las pulpas al analizador, un espectrmetro que mide los elementos de cada muestra, un generador de rayos X y un sistema de enfriamiento por agua. Los sistemas modernos incluyen tambin un equipamiento de procesamiento de datos. Un flujo continuo de muestreo es tomado de cada pulpa de proceso a ser analizada. El flujo final de muestreo es obtenido luego de muestrear en dos o tres etapas, dependiendo de la cantidad de flujo de proceso. Cada muestreo de pulpa fluye hacia una celda separada en el analizador. Las intensidades de radiacin medidas dan toda la informacin requerida para computar los contenidos reales. Un dispositivo de temporizado determina el tiempo de medicin para cada muestra de pulpa. El anlisis o monitoreo en lnea del tamao de partcula (PSM) es tambin otra operacin importante en una planta concentradora de mineral para propsitos de control del proceso. Esta se realiza en la etapa de chancado y se emplea para tal fin un sensor ultrasnico. Hay dos pares de transductores ultrasnicos, cada uno con un transmisor y un receptor. En el transmisor, las seales elctricas de alta frecuencia son convertidas en energa ultrasnica que la cual viaja atravesando la pulpa entre el transmisor y el receptor. En el receptor, dicha energa es convertida nuevamente en seales de alta frecuencia y luego tratada para fines de ser utilizada como seal estndar de instrumentacin. La cantidad de energa detectada a travs de la pulpa llega en la forma de dos seales correspondientes al tamao de partcula y porcentaje de slidos. La comparacin electrnica de estas dos seales da una salida que vara solamente en funcin al tamao de partcula y es independiente de-los cambios del porcentaje de partcula.

2.6 Medicin de otras Variables


Vamos a mencionar brevemente las caractersticas asociadas a otros dispositivos que comnmente pueden encontrarse en mayor menos medida en las plantas industriales: peso, desplazamiento y proximidad.

2.6.1 MEDICIN DE PESO


Peso es una variable requerida para determinar el nivel de slidos en un silo, la transferencia de slidos a travs de una faja transportadora o la velocidad de descarga de un alimentador y lgicamente el peso neto del producto en si. Se define como la fuerza ejercida sobre el objeto por la gravedad. El dispositivo ms antiguo conocido para medir peso es la balaza mecnica de brazo. Otros dispositivos son la balanza pendular, la de balance con resorte y una combinacin de stos.

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Con el tiempo, han aparecido las denominadas celdas de carga hidrulicas, neumticas y elctricas, stas ltimas basadas principalmente en la aplicacin de galgas extensiomtricas. El tipo de aplicacin define la forma y tamao de-las celdas de carga. Incluso actualmente se tienen sistemas inalmbricos para el envo de la informacin del peso medido. Para el caso de laboratorio igualmente, la tecnologa actual ha permitido el reemplazo de las balanzas mecnicas por electrnicas de gran precisin. Existen aplicaciones en las cuales se pueden hacer mediciones de peso en movimiento, como es el caso de camiones de carga. A diferencia de la mayora de los sistemas hechos para tal fin en que se requiere que le vehculo se detenga, esta tecnologa emplea varias microceldas a lo largo de la plataforma, las cuales envan informacin electrnica a una computadora para realizar la medicin. Cuando se requiere un mtodo sin contacto, especialmente para el traslado de slidos por fajas transportadoras, se utiliza uno basado en la radiacin de rayos Gamma, similar al de medicin de nivel visto anteriormente. Aqu, se emiten los rayos desde una fuente hacia el material. En funcin a la cantidad de radiacin absorbida por el mismo y la velocidad de la faja" se determina el flujo del material.

Figura 16 Balanza que utiliza mtodo radiactivo (cortesa de Thermo Measuretech)

2.6.2 DESPLAZAMIENTO
A menudo se hace necesaria la medicin del desplazamiento lineal o posicin de un elemento mecnico. Los mtodos empleados difieren segn el tipo de aplicacin. Lo comn es que todos ellos entregan una seal elctrica proporcional al desplazamiento. IIMP01e Referencias del Participante Pgina 39

Podemos mencionar dispositivos tales como los transformadores diferenciales de variacin lineal (LVDT), los transductores potenciometritos o los encoders lineales. Un LVDT es un dispositivo electromecnico con un ncleo magntico movible rodeado de tres bobinados cilndricos. Produce una seal AC o DC proporcional al movimiento de su ncleo y es lineal sobre un rango especificado. El bobinado primario es excitado con una corriente AC, normalmente en la regin de 1 a 10 kHz y entre 0,5 y 10 Vrms. Los otros dos bobinados, los secundarios, son enrollados en oposicin, tal que cuando el ncleo de ferrita est en su posicin central, se induce el mismo voltaje en ambos. Dependiendo del desplazamiento del ncleo, la salida AC ser proporcional al mismo y la fase de la seal indica la direccin del movimiento con respecto a su posicin central.

Figura17 LVDT

La electrnica asociada a un LVDT, combina ambas informaciones para que el usuario sepa la posicin exacta del eje. Este transductor est limitado a relativamente cortos desplazamientos debido a su construccin inherente. Sin embargo, su resolucin es virtualmente ilimitada y ms bien est limitada por la electrnica externa. Desde el punto de vista de su aspecto fsico, un transductor potenciomtrico es similar a un LVDT. Sin embargo al igual que un potencimetro, su medicin se basa en el cambio de resistencia medida entre el cursor y uno de sus extremos. Prcticamente entonces es una resistencia variable con el desplazamiento lineal. Los encoders comnmente estn asociados a la medicin de rotacin o movimiento circular (tal como los RVDT o transformadores diferenciales variables rotativos). Sin embargo existen encoders lineales, entre los cuales se pueden mencionar los pticos, aunque tambin se tienen los de tipo magntico, inductivo y capacitivo. En trminos bsicos, un encoder ptico lineal consiste en un cabezal explorador que se mueve con el motor y una escala de vidrio o acero montada en al parte estacionaria del sistema. El cabezal contiene una fuente de luz, fotoceldas y la electrnica. Cuando el cabezal se mueve, la luz incidente sobre la escala es modulada por finas marcas en la superficie de la misma, produciendo salidas sinusoidales desde las fotoceldas. Estas salidas son desfasadas para obtener dos seales, sinusoidales en cuadratura. La electrnica posteriormente las procesa para obtener seales digitales. Al igual que los encoders rotativos, estos dispositivos tienen dos versiones, un tipo incremental que provee la posicin relativa y el tipo absoluto que provee una posicin nica. La resolucin de estos dispositivos puede llegar a ser tan fina como 0,001 IIMP01e Referencias del Participante Pgina 40

mm, con longitudes de exploracin de hasta 30 metros y velocidades de hasta unos 15 m/seg.

Figura 18 Encoders lineales

2.6.3 PROXIMIDAD
En muchos procesos industriales se requiere detectar la presencia de algn objeto o elemento mecnico con fines de control. La forma ms simple es mediante el uso de dispositivos mecnicos tales como interruptores de fin de carrera (Limit Switches). Sin embargo no siempre es posible emplear estos mtodos que involucran tener contacto con el elemento a detectar. En procesos que involucran por ejemplo el sensar el paso de un producto a travs de una faja trasportadora es necesario en la mayora de los casos utilizar algn mtodo sin contacto. Es as como se aparecen como solucin los denominados sensores o detectores de proximidad sin contacto. Entre estos tenemos los fotoelctricos, los inductivos y los capacitivos. Un sensor fotoelctrico usa luz para detectar la presencia o ausencia de un objeto. Existen varios tipos: haz transmitido (THRU-BEAM), retro reflectivo (REFLEX) y reflectivo difuso. El sensor de haz transmitido usa dos dispositivos (un transmisor y un receptor) frente a frente. La deteccin ocurre cuando un objeto bloquea o corta el haz de luz entre ellos.

Figura 19 Detector de haz transmitido

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El detector retro-reflexivo emite un haz de luz que vuelve de regreso por accin de un reflector. Cuando un objeto bloquea el haz entre el sensor y el reflector, ocurre la deteccin.

Figura 20 Detector retro-reflexivo

Un detector reflectivo difuso, emite un haz que debe ser reflejado de regreso a l por el mismo objeto a ser detectado.

Figura 21 Detector reflexivo difuso

Existe un tipo especial de detector reflectivo difuso denominado de rechazo de fondo (background rejection).ste tiene dos detectores y tiene una capacidad de sensado extrema que permite al dispositivo detectar objetos independientemente del color, reflectancia, contraste o forma de su superficie, ignorando objetos que se encuentren fuera de su rango de deteccin. Un ejemplo interesante se ilustra a continuacin. Aqu se requiere detectar la presencia o ausencia de tapas en las botellas. El detector debe tener la habilidad de sensar tapas de diferente reflectividad y color a la misma distancia. Adems debe ser capaz de ignorar el borde de la botella cuando no tiene tapa.

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Figura 22 Aplicacin de sensor fotoelctrico de rechazo de fondo (Cortesa de proxsensors.com)

Una alternativa interesante es el uso de cables de fibra ptica como detector. Esto es aplicable en situaciones en donde se hace difcil montar un sensor tradicional por razones de espacio. El dimetro de un cable de fibra ptica puede ser tan pequeo como 0,02 pulgadas. Est formado por un gran nmero de fibras de vidrio, protegidas contra golpes o excesivo flexionamiento. Desde que es luz y no corriente la que viaja por el cable, la seal no est afectada por interferencia electro magntica (EMI) vibracin. Pueden soportar altas temperaturas y en algunos casos, sustancias qumicas. Sin embargo sus desventajas son su limitada distancia de deteccin. Existen dos tipos de sensores de fibra ptica, los de vidrio que transmiten la luz eficientemente a travs del espectro visible y hacia el espectro infrarrojo y los de plstico que tienen una pobre eficiencia de transmisin sobre longitudes de onda infrarrojas. Consecuentemente, los primeros pueden ser usados tanto con fuentes de luz de ambos e espectros mientras que los segundos solamente con sensores para el espectro visible.

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Figura 23 Comparacin entre tipos de fibra ptica

Otra alternativa es el empleo de sensores de proximidad por ultrasonido, similares a los empleados para medir nivel. Se tienen de los tipos de SET POINT simple o doble, retro-reflectivos y de haz transmitido. Pueden detectar en forma precisa objetos transparentes de vidrio o plstico, as como objetos translcidos. La tcnica de alta frecuencia empleada en ellos los hace prcticamente inmunes a la interferencia del ruido ambiental y en general en condiciones difciles. Emplean un transductor snico especial que permite la transmisin y el envo de ondas de sonido. El transductor ultrasnico emite un nmero de ondas de sonido que son reflejadas por un objeto de vuelta al transductor. Finalizada la emisin de stas, el sensor de ultrasonido cambiar su estado a la condicin de receptor. El tiempo transcurrido entre el envo y la recepcin es proporcional a la distancia del objeto al sensor. El sensado es solamente posible dentro del rea de deteccin. Este rango puede ser ajustado por el potencimetro del sensor. Si un objeto es detectado dentro de esta rea, la salida cambia de estado. El LEO internamente construido indica este cambio.

Figura 24 Accin de un sensor por ultrasonido con salida digital (cortesa de Vydas)

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Los detectores de proximidad del tipo inductivo o capacitivo, utilizan una caracterstica elctrica para detectar un objeto cercano, generalmente a no ms de una pulgada. Los inductivos detectan solamente objetos metlicos mientras que los capacitivos pueden sensar tanto metlicos como no metlicos. Un detector de proximidad inductivo produce un campo de radio frecuencia invisible y oscilante. Cuando un objeto metlico ingresa a este campo, afecta a ste. Cada tipo y-tamao de sensor tiene un rango especfico de sensado de modo tal que la deteccin tenga mucha exactitud y repetibilidad. Con su habilidad para detectar en un pequeo rango, estos sensores son muy tiles en aplicaciones de medicin precisa y de inspeccin. Entre las ventajas de estos dispositivos se encuentran su inmunidad a condiciones ambientales adversas, su velocidad de respuesta, deteccin de objetos metlicos a travs de barreras no metlicas, su tiempo de vida y su construccin con estado slido para entregar seales a equipos electrnicos. Sus desventajas incluyen su rango de sensado limitado (mximo 4"), detectan solamente objetos metlicos y puede ser afectado por limaduras metlicas acumuladas en la cara del sensor. Un detector capacitivo al igual que un condensador elctrico, consiste de dos placas separadas por un aislante denominado dielctrico. En el dispositivo, una de las placases parte del interruptor, el aislante es el encapsulado y el objeto a detectar, la otra placa. Estos sensores tienen tpicamente un ajuste de sensibilidad y pueden detectar cualquier objeto siempre que tengan una constante dielctrica mayor que el aire. Los lquidos y metales tienen una alta constante dielctrica. Entre sus ventajas se mencionan su capacidad para detectar tanto objetos metlicos como no metlicos y en un rango superior que los inductivos, tienen rpida respuesta, pueden detectar lquidos a travs de barreras no metlicas (vidrio, plstico) y larga vida y salida de estado slido. Sus desventajas son que se afectan por los cambios de temperatura y humedad y no son tan precisos como los inductivos.

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Seccin 3. Elementos Finales de Control


Lea la siguiente informacin. Se relaciona con el Objetivo de Aprendizaje 3: Identificar los diferentes tipos de Elementos Finales de Control como son las Vlvulas.

Objetivo
Esta seccin brinda informacin para poder identificar los dispositivos conocidos como EFC (Elementos Finales de Control); as como su funcionamiento y partes.

3.1 Introduccin
El elemento final de control es aquel que finalmente modifica alguna caracterstica del proceso segn lo ordenado por el controlador. Dependiendo del tipo de proceso y de los objetivos, se tienen una variedad de estos elementos. Desde dispositivos que reciben seales de control del tipo discreto hasta otros que actan regulando la variable de inters dentro de cierto rango como por ejemplo el flujo de un fluido a travs de una vlvula de control, la velocidad de un motor por medio de un variador de velocidad o la temperatura de un horno elctrico utilizando una resistencia calefactora.

3.2 Vlvulas de Control


Una vlvula de control es el elemento final de control ms comnmente usado en la Industria. Este dispositivo vara el flujo de material o energa a un proceso, ajustando una abertura a travs de la cual fluye el material. Es por lo tanto un orificio variable en la lnea. Segn el teorema de Bernoulli el flujo a travs de un orificio es:

Q = CA(P )
En donde: Q es la cantidad de flujo C es una constante para las condiciones del flujo A es el rea de apertura de la vlvula P es la cada de presin a travs de la vlvula

1/ 2

Segn la frmula anterior, el flujo a travs de la vlvula es proporcional al rea de apertura y la raz cuadrada de la cada de presin a travs de la vlvula. Ambos factores varan; el rea con el porcentaje de carrera (posicin) de la vlvula y la cada de presin est referida a las condiciones fuera de la vlvula y establecida por el proceso (distribucin y tuberas). En condiciones reales de trabajo, una cada de presin constante es raramente encontrada. Por lo tanto, el usuario de la vlvula o el diseador del sistema debe IIMP01e Referencias del Participante Pgina 46

considerar las caractersticas de la vlvula y del proceso de modo tal de combinar ambas para lograr el rendimiento deseado En un lazo cerrado de control, la vlvula es el nico elemento resistivo que puede ser controlado. Las otras resistencias, varan de debido a cambios de flujo en el sistema o debido al revestimiento de las tuberas. Estas variaciones son indeseables y deben ser compensadas por la vlvula de control.

3.2.1 PARTES DE UNA VLVULA DE CONTROL


Debido a que las vlvulas ms usadas son las neumticas, vamos a referimos a estas para detallar las partes de una vlvula de control. En general, una V.C.A. consta de dos partes principales: La vlvula propiamente dicha y el actuador. La vlvula es la parte que a travs de la cual pasa y se constata el fluido y el actuador es el elemento encargado de efectuar la operacin de control.

Figura 1 Partes de una vlvula

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3.2.2 VLVULA
Consta de las siguientes partes: Cuerpo de vlvula Elementos internos, como el asiento del obturador, el obturador, el vstago del obturador, la gua del mismo, etc. que estn en contacto con el medio a controlar. Estopero, a travs del cual, se desplaza el vstago del obturador y que contiene los accesorios de sellado para evitar fugas de fluido. Generalmente, contiene los medios de montaje del actuador. 3.2.2.1 TIPOS DE CUERPO DE VLVULA Existe una gran variedad de vlvulas para las ms diversas aplicaciones. Una clasificacin de stas es la siguiente:

Mencionemos las caractersticas de las ms importantes: Las vlvulas de globo de doble asiento son muy populares debido a su diseo equilibrado (las fuerzas que tienden a cerrar la vlvula son slo IIMP01e Referencias del Participante Pgina 48

ligeramente diferentes a las que tienen a abrirla). Tambin estn disponibles con obturadores reversibles. Las vlvulas de globo de simple asiento normalmente no son equilibradas (existen diseos que s lo son). Se usan mayoritariamente en tamaos pequeos donde se requiere un cierre el ms estanco posible. Su uso en pequeos tamaos se debe a su diseo sencillo y que an siendo no equilibradas no requieren grandes tamaos de actuadores.

Figura 2 Vlvulas de globo (cortesa de DeZURIK)

Las vlvulas mariposa son muy usadas en servicios de altos caudales y pequeas prdidas de carga. Tienen altos porcentajes de recuperacin de presin. Tienen bastantes fugas salvo que se disee con asiento blando. Requieren ms potencia de actuador y no presentan buenas caractersticas de control (especialmente en la zona de cercana al cierre y en la zona cercana a la apertura total) salvo en diseos especiales.

Figura 3 Vlvulas mariposa (cortesa de DeZURIK)

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Las vlvulas de bola estn siendo muy usadas debido a su alto porcentaje de recuperacin de presin. Se presentan en diseo de bola completa o segmentada. En este ltimo caso son muy tiles en fluidos viscosos con slidos en suspensin. Presentan altas capacidades de CV. En muchos casos son idneas para aplicaciones de control ON-OFF. Las vlvulas de membrana se usan principalmente en servicios viscosos y corrosivos. El sello que constituye la membrana evita el contacto del fluido con los rganos internos. Generalmente tienen malas caractersticas de control y las membranas suelen tener corta duracin. Existen otros numerosos tipos de cuerpos (vlvula de tres vas, cuerpo partido, angular, etc.) que presentan, asimismo ventajas e inconvenientes, las cuales adecuadamente sopesadas pueden posibilitar el uso de 105mismos. La vlvula de jaula es otro tipo de vlvula de globo que ha tenido mucho auge en los ltimos aos. Su nombre se debe a que el obturador es guiado por una especie de "jaula" inmersa en el cuerpo de la vlvula. Se usa en muchas aplicaciones sustituyendo a las de doble asiento con alguna ventaja adicional tal como mayor capacidad de CVI bajo ruido, buena estabilidad, fcil cambio de los rganos internos (trim), uso de trim de tamao reducido en el mismo obturador y disminucin de problemas con la erosin.

Figura 4 Vlvula de jaula (cortesa de DeZURIK)

3.2.2.2 OBTURADOR Es el que principalmente define el comportamiento o caracterstica de la vlvula como ya antes se ha mencionado. En general se tienen las siguientes caractersticas:

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Apertura rpida: permite un cambio rpido del caudal para un pequeo recorrido del vstago. Cerca del 90% de la capacidad de la vlvula se obtiene al 30% de apertura de la vlvula y se logra una relacin lineal hasta ese punto. Se utiliza principalmente para servicio ON-OFF o en vlvulas auto-reguladas. Incluso son tiles en sistemas con cadas constantes de presin, en donde se requiere una caracterstica lineal. Lineal: produce un flujo directamente proporcional a la apertura de vlvula. Una variacin del 50% del vstago origina una igual variacin en el flujo, etc. Esta relacin produce una pendiente constante, de modo tal que cada cambio incremental de la posicin del tapn produce un cambio similar en el flujo de vlvula, si la cada de presin es constante. Se usan generalmente en control de nivel de lquidos y en aplicaciones en donde se requiere una ganancia constante. Igual Porcentaje: una caracterstica de igual porcentaje es aquella en la que a iguales incrementos de recorrido del vstago, se produce un porcentaje igual en el flujo existente. Por ejemplo, cuando el flujo es pequeo, el cambio en el mismo (para un cambio incremental) es pequeo; cuando el flujo es grande, el cambio es siempre proporcional a la cantidad que fluye antes del cambio. Se usan en aplicaciones de control de presin en donde un pequeo porcentaje de la cada del sistema permite el control de la vlvula.

Figura 5 Curvas caractersticas de vlvulas de control

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Parablica modificada: Una curva de este tipo cae entre la lineal y la de igual porcentaje. Se usa en aplicaciones en donde la mayor parte de la cada de presin del sistema se da en la vlvula de control. Lineal modificada: Cae entre la lineal y la apertura para flujos bajos y altos, la sensibilidad de la vlvula es baja, es decir, que grandes recorridos del vstago producen pequeos cambios de flujo. 3.2.2.3 ACCIN DE LAVLVULA La accin del cuerpo de vlvula o vlvula propiamente dicha est relacionada al efecto del desplazamiento del vstago de la vlvula sobre la apertura de la misma, es decir, si el empujar el vstago de la vlvula, se origina un efecto de empujar para cerrar (PUSH-TO-CLOSE) o de empujar para cubrir (PUSH- TO-OPEN). El cierre se logra fsicamente con el tapn u obturador.

Figura 6 Acciones de cuerpo de vlvula

3.2.2.4 MATERIALES Los materiales de construccin, es decir, los materiales de los rganos internos as como los del cuerpo de la misma, suelen venir exigidos por el tipo de proceso y las condiciones del mismo. El empleo de aceros inoxidables es comn en aplicaciones qumicas, sin embargo debido a la gran variedad de las mismas se utilizan algunos materiales especiales. Normalmente, la mejor seleccin de los materiales para vlvulas procede de la persona que ms puede saber sobre el fluido de proceso. En este sentido, los fabricantes de las vlvulas suelen fiarse de la opinin del usuario para la seleccin de materiales y disponen de catlogos detallados que ayudan en este tema.

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Un aspecto interesante en la seleccin de los rganos internos de las vlvulas de control es el tema de la erosin. La erosin es producida por las elevadas cadas de presin, que ocasionan velocidades del fluido, a travs del orificio de paso, considerablemente altas y, por tanto, de gran efecto erosivo. Los efectos de la erosin se multiplican en los casos en que existen en el fluido partculas slidas en suspensin. La eleccin se ha de hacer considerando a la vez las propiedades anti-erosivas y la resistencia a la corrosin por el fluido que vaya a manejar la vlvula.

3.2.3 ACTUADORES
Las vlvulas de control pueden ser operadas neumticamente, elctricamente, hidrulicamente o por una combinacin entre estas. La primera es la mayormente usada. Las fuerzas que los actuadores deben superar son causadas por la cada de presin a travs de la vlvula, la friccin entre el fluido y las partes mviles, el peso de estas partes y el desbalance del vstago que se hace significativo para grandes cadas de presin. Mencionaremos las caractersticas bsicas de los actuadores usados para modulacin del servicio y por lo tanto se excluyen las vlvulas solenoides y otros operadores mecnicos y elctricos usados en servicio ON-OFF. 3.2.3.1. NEUMTICOS Pueden clasificarse en dos tipos bsicos; el de resorte y diafragma y el de cilindro o pistn (sin resorte). El primero de ellos es el ms usado y puede ser de "aire para bajar" (AIR-TO-LOWER) o de "aire para subir" (AIR-TO-RAISE). Aqu, interesa por cual lado ingresa la seal neumtica proveniente del controlador. Si es por la parte superior del diagrama, obliga a que la deformacin de ste, origine un desplazamiento del vstago hacia abajo, en cambio si el aire ingresa por debajo del diagrama, el movimiento ser hacia arriba. Si la vlvula es de accin empujar-para-cerrar, el descenso del vstago debido a la accin de la seal neumtica har que la misma se vaya cerrando permitiendo que se controle el flujo de fluido en forma continua. Si la vlvula es de accin empujar-para-abrir, el descenso del vstago har que la misma se vaya abriendo conforme se aplique la seal neumtica. Por lo tanto, de la combinacin del actuador y la vlvula depender la accin de la vlvula de control. Si la seal neumtica origina al final el cierre de la vlvula (AIR-TO-CLOSE) se hablar de accin directa y si por el contrario, la vlvula se abre (AIR-TO-OPEN), se tendr una accin inversa. La variacin de la accin de la vlvula, se puede lograr fcilmente con un actuador reversible, sin embargo esto puede resultar costoso. Afortunadamente tambin se puede dar con un actuador no reversible, no necesariamente cambiando la vlvula, sino con la ayuda de un posicionador de vlvula como se ver ms adelante. IIMP01e Referencias del Participante Pgina 53

Figura 7 Partes de un actuador neumtico

Existen actuadores de diagrama reversibles, en los cuales el aire origina un movimiento del vstago hacia abajo o hacia arriba segn la forma de colocacin del actuador.

Figura 8 Acciones del actuador

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Los actuadores sin resorte, del tipo de cilindro o pistn, se emplean cuando se requieren una gran potencia o una accin ms rpida. Lo primero resulta de la habilidad para manejar presiones de alimentacin ms altas.

Figura 9 Actuadores de pistn y cilindro (cortesa de Mazday Foxboro)

3.2.3.2 ELCTRICOS Se usan generalmente en reas en donde no hay suministro de aire de alimentacin o cuando se quiere prescindir de los sistemas neumticos. Se clasifican segn el tipo de energa utilizada para impulsarlos y por el tipo de movimiento requerido. Utilizan motores elctricos monofsicos trifsicos y engranajes, tanto en aquellos denominados de multi-vueltas como en los de un cuarto de vuelta. La mayora de ellos tiene un mecanismo de desembrague del volante" para operacin manual en caso de falla de energa elctrica. Los actuadores modernos disponen de componentes especiales tales como rels de monitoreo, proteccin contra vlvula atascada, termostato, etc. La tecnologa actual permite que puedan ser controlados remotamente a travs de una conexin a dos hilos. De este modo se pueden conectar a una red muchos de ellos comunicados mediante un protocolo industrial.

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Figura 10 Actuador elctrico (cortesa de Rotork Controls)

3.2.3.3. ELECTROHIDRULICOS Combinan la accin de la seal elctrica de control (0/4-20mA); con la fuerza que se puede lograr con presiones hidrulicas, acoplando a estas con un sistema de balance de fuerzas. Comnmente, estos sistemas operan a presiones de hasta 3,000 PSI, brindando potencia y velocidad para requerimientos de control de gran exactitud.

Figura 11 Actuador electrohidrulico (cortesa de Samson)

3.2.4 POSICIONADOR DE VLVULA


Un posicionador de vlvula es bsicamente un dispositivo que sensa tanto la seal de un instrumento (controlador) como la posicin del vstago de una vlvula. Su funcin IIMP01e Referencias del Participante Pgina 56

principal es la de asegurar que la posicin de este vstago corresponda a la seal de salida del controlador o regulador. Por ejemplo, si el posicionador recibe una seal neumtica de 35%, debe dar la suficiente presin de aire al actuador para hacer que el recorrido del vstago sea de 35% de todo su rango. Puede efectivamente ser descrito como un controlador de lazo cerrado, que tiene como seal de entrada a la del instrumento, su salida que va al diafragma del actuador y su seal de realimentacin proveniente del vstago de la vlvula. Es usado en vlvulas que operan en rango partido, para invertir la accin de una vlvula de control, para superar las fuerzas de friccin dentro de una vlvula y en aplicaciones que requieren un control rpido y preciso. Normalmente, se monta sobre la vlvula de control. Los posicionadores se pueden dividir neumticos y electroneumticos. Con respecto a los primeros, a su vez se subdividen en aquellos accionados por un sistema de balance de movimientos. Consiste bsicamente de un fuelle que recibe la seal del controlador, una barra fija al fuelle por un lado y un rel neumtico cuya tobera forma un sistema tobera-actuador con la barra. Mientras el fuelle se mueve respondiendo al cambio de la seal del instrumento, el arreglo tobera-obturador se mueve, admitiendo aire al diafragma o expulsando aire del mismo, hasta que la posicin del vstago corresponda a la seal enviada por el controlador. En ese momento el posicionador estar nuevamente en equilibrio con la seal de control. Los posicionadores electroneumticos surgieron por el uso cada vez mayor de sistemas de control electrnicos que actan sobre vlvulas de control neumticas. Bsicamente, consisten en una combinacin de un conversor de corriente a presin (I/P) y un posicionador. Es un dispositivo de balance de fuerzas y se puede utilizar con accin directa o accin inversa.

Figura 12 Vlvulas con posicionadores

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Ante la aparicin de los controladores electrnicos y la necesidad de controlar vlvulas neumticas, aparecieron los denominados conversores de corriente a presin (I/P). Estos convierten las seales estndar de 0/4 - 20 mA en seales neumticas para actuar sobre la vlvula de controlo el posicionador respectivo. Poco tiempo despus son fabricados posicionadores con el conversor incorporado logrndose as los denominados posicionadores electroneumticos. El avance posterior en comunicacin digital de instrumentos ha obligado a muchos fabricantes a desarrollar posicionadores que se puedan comunicar con controladores de salida digital. Es as como tenemos ahora posicionadores digitales (tambin llamados "inteligentes") para diversos protocolos. Esto evidentemente permite integrar a las vlvulas de control en una red industrial con el beneficio de una mayor cantidad de informacin sobre las mismas y el proceso que controlan.

Figura 13 Posidonador digital y configurador (cortesa de Samson)

3.2.5 SELECCIN DE UNA VLVULA DE CONTROL


Escoger una vlvula de control para una aplicacin en particular sola ser por lo general algo sencillo. Usualmente se consideraba solamente un tipo de vlvula (de desplazamiento del vstago) para cualquier aplicacin. Cada fabricante ofreca un producto adecuado para una tarea y la seleccin dependa de aspectos obvios tales como costo, entrega, relaciones con el proveedor y preferencias del usuario. Hoy en da las consideraciones se han complicado especialmente para los ingenieros o tcnicos con limitada experiencia o para aquellos que no se han mantenido actualizados acerca del desarrollo de las vlvulas de control. Para muchas aplicaciones, se dispone de una diversidad de vlvulas de bola, de desplazamiento de vstago y de mariposa. Algunas son mencionadas como "universales" para casi cualquier tamao y servicio, mientras que otras son consideradas como de solucin ptima para necesidades especiales. Como en todas las decisiones, la seleccin de una vlvula involucra una serie de variables. Una lista de las mismas debera incluir:

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Rango de presin de trabajo y presiones lmites del cuerpo Tamao y capacidad de flujo Caractersticas de flujo y rangeabilidad Lmites de temperatura. Factores ambientales como corrosin y abrasin Materiales del cuerpo Cada de presin en la vlvula Tipo de conexiones mecnicas Costo del ciclo de vida Tipo de actuador Accesorios requeridos

De todos estos aspectos nos vamos a referir a dos en particular para propsitos de definicin del manejo de fluido por parte de la vlvula, su capacidad y su rangeabilidad. Luego veremos un ejemplo de dimensionamiento de vlvulas que involucra el clculo del Cv de la misma.

3.2.5.1 CAPACIDAD DE UNAVLVULA Los fabricantes han adoptado un trmino para indicar las capacidades de variacin del flujo en las vlvulas de control. Para este propsito se define el coeficiente Cv:
Cv =

(P / G )

1/ 2

En donde: Q es el flujo volumtrico a travs de la vlvula (caudal) en galones por minutos P es la cada de presin a travs de la vlvula en PSI (incluyendo las prdidas en la entrada y la salida) G es la gravedad especfica del fluido.

Dicho de otro modo, es el nmero de galones por minuto de agua a temperatura ambiente que pasar a travs de una restriccin con una cada de presin de 1 PSI; por ejemplo, una vlvula de control en la que al estar completamente abierta circulan 25 GPM de agua con una cada de presin de 1 PSI, tiene un coeficiente mximo de 25. El flujo se obtiene similarmente a varios incrementos de apertura de vlvula y por lo tanto se halla as el Cv para casa incremento. Se logra as la "curva caracterstica" de la vlvula.

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3.2.5.2 RANGEABILIDAD DE UNA VLVULA Se define como la relacin del flujo mximo y el mnimo que puede manejar una vlvula. La rangeabilidad de las vlvulas vara, dependiendo del tipo de cuerpo de vlvula usado. Por ejemplo, la rangeabilidad de las vlvulas de globo vara entre 30:1 a 50:1, por lo general. A lo anterior se le denomina rangeabilidad inherente. Tan importante como esta ltima, es la rangeabilidad instalada u operativa. Esta se define como la relacin entre rangeabilidad y cada de presin:

R = (q1/ q2)[(P2 / P 1 )]
0

1/ 2

En donde: ql es el flujo inicial q2 es el flujo final Pl es la cada de presin a travs de la vlvula P2 es la cada de presin final

3.2.5.3 CORRECCINDE VISCOSIDAD Lo anterior es vlido para fluidos no viscosos. En los casos infrecuentes de fluidos con alta viscosidad, se debe hacer un ajuste al clculo de la cada de presin a travs de la vlvula (P). El procedimiento es el siguiente: Se calcula el nmero de Reynolds (R)
R=

(3160 )(GPM ) (D )(Centistokes )

Si R es mayor 2000, entonces se deben hacer las correcciones a P, consideradas en la tabla siguiente:

Tabla 1 Factor de correccin de viscosidad

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3.2.5.4 EJEMPLO DE DIMENSIONAMIENTO Asumamos que tenemos una vlvula de control regulando el flujo de salida de un fluido en un tanque en donde se quiere controlar el nivel a 25 pies. El flujo de entrada vara de 0 a 125 galones por minuto:

Figura 14 Dimensionamiento de vlvula para tanque simple

El mximo flujo de salida Q, debe ser igual al mximo flujo de entrada es decir, 125 gpm. Desde que 1 pie de agua desarrolla una presin de 0,433 PSI, con un nivel de 25 pies en el tanque la presin a travs de la vlvula ser: P = 25 x 0,433 = 10,8 PSI Aplicando la frmula del apartado 5.5.1, debemos conocer G y P . Para el ejemplo: G es la gravedad especfica del agua, es decir 1,0
P es la cada de presin; debido a que el tanque descarga en la atmsfera, ser la que origina el lquido a la entrada de la vlvula, es decir 10,8 PSI.

Cv = Q / [(P/ G)1/2] =120 / [10,8/ 1]1/2 = 36,5 Debemos ahora encontrar la vlvula ms pequea capaz de entregar un Cv de 36,5. Para esto nos referimos a la figura 16 y encontramos que sta es una vlvula isoporcentual de 2 pulgadas. Ninguna vlvula ms pequea entrega este valor de Cv.

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Figura 15 Cv para vlvulas de globo isoporcentuales

Si ahora en vez de descargar la vlvula a la atmsfera, asumamos que lo hace a un segundo tanque de 15 pies como observamos a continuacin:

Figura 16 Control en dos tanques

En este caso, siendo los flujos de entrada y salida iguales que para el caso anterior, la cada de presin a travs de la vlvula ser:
P -= (25 pies - 15 pies) (0,433)=4,33 pies Cv=Q / [(P/ G)1/2] = 120/ [4,33/ 1]1/2= 57,7

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Nuevamente buscamos la vlvula ms pequea capaz de entregar un Cv de 57,7. En la figura 16 encontramos que sta es un vlvula de 2 pulgadas y media. Ntese que la capacidad de la vlvula depende tanto del tamao como de la cada de presin en el sistema.

3.3 Otros Elementos Finales de Control


Adicionalmente a las vlvulas de control descritas anteriormente, vamos a referimos a algunos otros dispositivos que comandados por el controlador, sirven para finalmente regular un proceso segn los valores deseados. Entre stos mencionaremos brevemente las vlvulas solenoide, los calefactores elctricos y los variadores de velocidad de motores.

3.3.1 VLVULAS SOLENOIDE


Las vlvulas solenoide son a menudo usadas en una variedad de aplicaciones ONOFF o de interrupcin con vlvulas de control. Adicionalmente a las posibles aplicaciones de control, pueden utilizarse en acciones de seguridad o para interconectar una lnea de instrumentos con otra. Debido a que nos interesa aqu su funcin en control automtico de fluidos, solamente nos vamos a referir a este aspecto en particular. Si bien es cierto que la aplicacin ms comn est referida a control ON-OFF, es importante sealar que en un sistema regulatorio, stas vlvulas se pueden utilizar en un control PID siempre y cuando las salidas del controlador fuesen discretas (del tipo PWM) y el proceso lo permita (caractersticas del fluido, rango de flujo, tamao de tubera, etc.). Tpicamente estas vlvulas estn disponibles para tuberas entre1/4 de pulgada y 2 pulgadas de dimetro, sin embargo las hay ms grandes. Estas vlvulas son unidades de control que cuando estn elctricamente energizadas o des-energizadas, permiten o no el paso de fluido. Esto depende si son normalmente abiertas o normalmente cerradas. El actuador toma la forma de un electroimn. Cuando ste se energiza, aparece un campo magntico que atrae un vstago o armadura en contra de la accin de un resorte. Cuando se desenergiza, aqul elemento regresa a su posicin original o de reposo por accin del resorte. De acuerdo al modo de actuacin se hace una distincin entre vlvulas accionadas directamente, vlvulas pilotadas internamente o pilotadas externamente. Otra caracterstica diferenciadora es el nmero de puertos el nmero de vas. En una vlvula solenoide es accionada directamente, el sello del asiento est adosado al ncleo del solenoide. En la condicin de desenergizada, se cierra un orificio del asiento, el cual se abre cuando la vlvula es energizada. Se pueden encontrar para este tipo vlvulas de dos vas y de tres vas. Las primeras tienen un puerto de entrada y otro de salida y las segundas tienen en condiciones de reposo una entrada y dos salidas, una de ellas abierta y la otra cerrada, situacin que se invierte al ser energizada.

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Figura 17 Vista de corte de una vlvula solenoide

Las vlvulas pilotadas internamente son empleadas para manejar presiones ms altas que las que pueden manejar las vlvulas anteriormente descritas. En este caso las vlvulas estn dotadas internamente de una vlvula de 2 vas o de 3 vas. En aplicaciones particulares tales como en neumtica o hidrulica, especialmente para el manejo de cilindros con doble actuacin, se pueden utilizar vlvulas de 4 vas. En las vlvulas externamente pilotadas se usa un medio independiente para accionarlas. Algunos de los aspectos a considerar en la seleccin de una vlvula solenoide son el rango presiones en PSI con las que pueden trabajar; el flujo que va a circular por ellas, el cual depende de la naturaleza del diseo y el tipo de fluido; el tipo de bobina que se va a utilizar (pueden ser de AC o DC) y su tamao y el tiempo de respuesta de las mismas, el cual es definido como el tiempo entre la aplicacin de una seal de control y la finalizacin de la operacin mecnica respectiva de cierre o apertura, segn sea el caso. En este ltimo aspecto, los pequeos volmenes y las fuerzas magnticas involucradas relativamente altas, permiten tiempos de respuesta rpidos. Para aplicaciones especiales se pueden encontrar vlvulas con varios tiempos de respuesta.

3.3.2 CALEFACTORES ELCTRICOS


La nica ventaja de la calefaccin elctrica es que pude ser aplicada efectiva y econmicamente casi en cualquier sitio en donde se requiera aplicar energa trmica. La calefaccin elctrica no est limitada o restringida por consideraciones medioambientales y es frecuentemente la nica solucin a problemas especficos. IIMP01e Referencias del Participante Pgina 64

Debido a que casi todo lo hecho por el hombre requiere de la adicin de energa trmica en algn punto del proceso de manufactura, esto es potencialmente de aplicacin de la calefaccin elctrica. Por ejemplo, la fabricacin de partes metlicas requiere calor externo para desengrasar, lavar, secar, platinar, cocer, etc. La industria plstica hace uso extensivo de elementos de calefaccin para extruir, inyectar y moldear las materias primas para lograr partes acabadas. Otras aplicaciones industriales incluyen fabricacin de alimentos y bebidas, empaque, manufactura de papel y pelculas, refinamiento y procesamiento de petrleo y la manufactura de textiles sintticos y elastmetros, por mencionar algunas. Hay muchos tipos de elementos de calefaccin elctrica disponibles. Los ms seguros y confiables son los que usan una construccin enfundada. Aqu, el hilo de resistencia, la cual conduce la electricidad y genera calor, est rodeado por un material aislante de tipo refractario y posteriormente encapsulada por un tubo de metal protector o funda. La funda metlica protege a la resistencia de dao fsico, mejora la conductividad trmica y reduce el potencial peligro de choque elctrico. Tambin provee un conveniente soporte para el elemento en la aplicacin y algo muy importante, permite un contacto directo o inmersin directa seguros en fluidos, lquidos y soluciones qumicas. Si bien es cierto que las fundas metlicas son las ms populares y de menor costo, otros tipos de aplicaciones pueden requerir que la funda no sea metlica y ms bien de Tefln, de silicona u otro material sinttico de aislamiento para encerrar el elemento resistivo. Los elementos con funda metlica son usualmente agrupados en tres categoras: tubulares, de cinta y anillo y cartuchos. Los elementos con funda de cuarzo o vidrio son frecuentemente usados en calefactores radiantes y aplicaciones especializadas de inmersin. Los cables elctricos de calefaccin con cubierta de plstico u otros aislamientos sintticos son usados para aplicaciones de baja temperatura. El corazn del elemento calefactor es la resistencia. sta, "resiste el flujo de corriente elctrica, generando por lo tanto calor. Los materiales ms comunes usados en alambres de resistencia son aleaciones de alta calidad de nquel - cromo aleaciones compuestas de hierro, cromo y aluminio. El principal elemento refractario aislador utilizado para rodear el hilo de resistencia en calefactores del tipo tubular y de cartucho es el xido de magnesio. La funda depende de la aplicacin especfica. Los cuatro materiales ms comunes usados en fundas metlicas son el cobre, el acero, el acero inoxidable y un compuesto denominado Incoloy. El cobre se utiliza en aplicaciones de calentamiento de agua, el acero para la mayora de procesos con aceite y el acero inoxidable y el Incoloy para soluciones corrosivas aplicaciones de alta temperatura como calefactores radiantes o calentamiento de gases. Existen otros materiales para aplicaciones especiales como el aluminio, Inconel, Monel, Hatelloy y el titanio. Los tres principales elementos de un elemento de funda metlica, el hilo de resistencia, el material refractario y la funda externa forman un conjunto rstico, prcticamente indestructible. La vida til del calefactor elctrico depende de la IIMP01e Referencias del Participante Pgina 65

temperatura de operacin de la funda y los efectos corrosivos del medio calentado. Los elementos de funda metlica usualmente proveen vidas mayores que los espirales abiertos o expuestos porque el hilo de resistencia est encerrado por el material refractario y no operan en contacto directo con el aire. Esta proteccin reduce la oxidacin del espiral metlico y extiende grandemente la vida de operacin. Como una regla general, el elevar la temperatura de la funda del calefactor implica una disminucin de la vida til del calefactor. Los elementos de calefaccin elctrica estn diseados para operar con temperaturas en la funda de hasta unos 800C (o ms en aplicaciones muy especiales). Mientras que en teora, la mayora de aleaciones para hilos de resistencia podran operar hasta su temperatura de fundicin de hasta unos 1200C, el lmite prctico para las temperaturas de operacin de la funda es de aproximadamente 700 (Esto es debido a que existe una gradiente de temperatura desde el hilo (a travs del material aislante) hacia la cubierta externa. Utilizar los calefactores a temperaturas superiores a las recomendadas puede disminuir dramticamente su vida til.

Figura 18 Calefactores Elctricos

Ciertamente el control ON-OFF es el ms empleado especialmente en el control de temperatura. Su simplicidad facilita tambin la eleccin de los componentes. En efecto, aparte del controlador y del calefactor, se requiere un rel electromecnico o contactar como interfaz de potencia, adecuadamente seleccionado. Cuando se utiliza un control continuo, es decir cuando la salida del controlador es analgica (Ejm. 4 a 20 mA), se requiere una interfaz de control de potencia, tal como se aprecia en la figura siguiente:

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Figura 19 Interfaz de potencia para seal analgica (cortesa de Omega)

Aqu, la seal de control ingresa al circuito para modular, a travs de rectificadores controlados de silicio (SCR), la energa elctrica al calefactor. El sistema se complementa con disipadores adecuadamente dimensionados, el circuito de disparo y fusibles. Estos sistemas son apropiados para el control de cargas monofsicas o trifsicas de hasta unos 275 amperios. Para cargas monofsicas de hasta 90 amperios se pueden utilizar rels de estado slido (SSR). En este caso, la seal de control de 4-20 mA ingresa a un mdulo conversor y de all al SSR antes de conectarse a la carga.

3.3.3 VARIADORES DE VELOCIDAD


El variador de velocidad es uno de los elementos ms importantes tanto para el control de velocidad de motores elctricos como para el control de posicin (servovariadores). El desarrollo de la Electrnica de Potencia, ha permitido fabricar equipos variadores que controlan prcticamente todos los parmetros importantes del motor, permitiendo su uso en todo tipo de aplicaciones. Desde el punto de vista de tecnologa hablamos hoy en da de dispositivos basados en microcontroladores. Si nos referimos al tipo de motores que pueden controlar, los variadores se subdividen en general en aquellos que manejan motores DC y los que se aplican a motores AC. Todos los aspectos relacionados a estos equipos, as como sus aplicaciones, son materia de otro curso.

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Seccin 4. Instrumentos Digitales de Campo


Lea la siguiente informacin. Se relaciona con el Objetivo de Aprendizaje 4: Identificar los tipos de seales de campo, los medios de transmisin e interfases para compartir informacin.

Objetivo
Esta seccin brinda informacin para poder conocer que son las seales analgicas y digitales; as como los medios (interfase) por donde se transmite la informacin de campo.

4.1 Introduccin
Actualmente es cada vez mayor el desarrollo de equipos de instrumentacin y control que se comunican a travs de seales digitales en reemplazo de las analgicas. Es importante entonces conocer algunas caractersticas acerca de la transmisin de las mismas, de los medios fsicos a travs de los cuales stas son enviadas y de las ventajas de la instrumentacin digital de campo sobre la convencional. Vamos a considerar en esta parte lo correspondiente a transmisores y vlvulas con tecnologa digital.

4.2 Seales Analgicas y Digitales


A pesar que la seal de 4-20 mA, como ejemplo de seal estndar de transmisin, es todava empleada en la mayora de los casos, en aos recientes se ha visto una gradual transformacin de instrumentacin analgica a digital. Hoy, se est dando el cambio de seales analgicas a digitales. La transmisin ana lgica de informacin se caracteriza por el continuo cambio de amplitud de la seal. En la ingeniera de procesos, la seal de 4-20 mA mencionada, es transmitida en una forma analgica pura. Una corriente proporcional al valor medido, en el caso de los transmisores, fluye entre stos y los instrumentos que la reciben tal como un controlador, un medidor o un registrador. En una seal analgica tal, sin embargo, el contenido de informacin es muy restringido; solamente el valor de la corriente y la presencia o no de sta puede ser determinado. Una seal digital a diferencia, no cambia continuamente, sino que es transmitida en paquetes discretos. No es tampoco inmediatamente interpretada, sino que debe ser primero decodificada por el receptor. El mtodo de transmisin tambin es otro: como pulsos elctricos que varan entre dos niveles distintos de voltaje. En lo que respecta a la ingeniera de procesos, no existe limitacin en cuanto al contenido de la seal y cualquier informacin adicional, desde un transmisor por ejemplo, puede ser transmitida con la variable medida.

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Una de las ventajas de la transmisin digital es la eliminacin de las innecesarias conversiones de analgica a digital. En este caso, la seal analgica es muestreada. A mayor velocidad de muestreo con una resolucin ms fina, mejora la conversin. Los costos sin embargo tambin se incrementan, de modo tal que debe existir un compromiso entre costo y precisin.

4.3 Principios Bsicos de la Comunicacin Digital


En la comunicacin analgica, la informacin es transmitida a travs de la multitud de la seal. En la comunicacin digital, la seal est compuesta por una serie de pulsos de voltaje y es enviada del transmisor al receptor a travs de un medio de transmisin. Este puede ser un cable, fibra ptica o radio. La informacin es usualmente contenida en los cambios entre dos niveles de voltaje que pueden tomar los valores lgicos "1" y "0". Los niveles reales de voltaje y las tolerancias dependen del estndar de interfaz empleado. Los voltajes que caen fuera de las bandas no son considerados como datos. Las unidades de datos individuales, representadas por los valores 0 y 1 son conocidos como bits. Estos valores son por supuesto la base del sistema de numeracin binario. El sistema binario es usado para todos los clculos dentro del microprocesador que aparece como el corazn de un instrumento digital de procesos. El conjunto de 8 bits es denominado un byte el cual representa el bloque de construccin de todos los valores alfanumricos empleados por ejemplo por un operador para comunicarse con un microprocesador. Desde que la comunicacin digital involucra por lo menos dos equipos, ambos deben ser capaces de interpretar la seal. Es por ello que usan cdigos de control en los cuales una secuencia especfica de bits, indica a uno de los equipos lo que se est transmitiendo y cmo. Los cdigos de datos son empleados para la informacin misma. Las mismas reglas se aplican sin importar si estamos hablando a un microprocesador o si varios dispositivos en una red se estn comunicando entre ellos. El cdigo ASCII (American Standard Code for Information Interchange) es probablemente el ejemplo ms conocido de un cdigo de control y de datos.

4.4 Medios de Transmisin


A mayor informacin transmitida y a mayor velocidad de transmisin, mayor es la demanda de mejores caractersticas para el medio de transmisin. Esto es particularmente cierto para las redes industriales de comunicacin, en donde las condiciones distan mucho de ser ideales por ejemplo debido a las posibles interferencias de mquinas elctricas. Por esta razn, el mejor medio de transmisin depende en mucho de la aplicacin.

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4.4.1 CABLES TRENZADOS (Twisted Cable)


LJ Es la solucin ms econmica para la transmisin de datos; permite velocidades de transmisin de hasta 375 KBit/s sobre lneas de hasta 300 m de largo. En muchos casos, se usan pares trenzados y apantallados que proveen mayor inmunidad a la interferencia. En este caso las distancias pueden llegar a los 1200 m. Se pueden tambin emplear cables multifilares, siempre que no se genere interferencia entre stos. Segn el estndar FIP, dos pares de cables con doble blindaje, permiten una velocidad de transmisin de 1 MBit/s sobre distancias de hasta 2000 m. En todos los casos sin embargo, el cable de comunicacin debe mantenerse aparte de los cables de energa cuando se manejan cargas grandes.

4.4.2 CABLES COAXIALES


Permiten una alta velocidad de transmisin con la ventaja adicional que puede llevar muchos mensajes simultneamente. El ancho de banda llega hasta 10 MHz. Los cables son ms caros que los trenzados y son raramente encontrados en el campo.

4.4.3 CABLE DE FIBRA OPTICA


Su capacidad de transmisin es 5 veces mayor a la del cable coaxial. El cable de fibra ptica contiene una fibra simple de vidrio la que por razones de estabilidad est rodeada de varias cubiertas protectoras de modo tal que es casi tan gruesa como un cable coaxial. Estos cables son fciles de tender. Durante al transmisin, las seales elctricas son convertidas en seales luminosas. Esto significa que los factores usuales de interferencia tales como campos electromagnticos no tienen influencia. La mayora de los cables de fibra ptica permiten velocidades de transmisin en el rango de Gigabits/s. Debido al mtodo ms complicado de conexin, este medio es el ms caro. Por otro lado, desde que es relativamente nuevo, y an en constante desarrollo, ser en el futuro el que reemplace a los cables de cobre para transmisin de datos.

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Figura 1 Medios fsicos de transmisin

4.5 Modos de Transmisin


Cuando se enva una seal desde un dispositivo a otro, debe pasar primero a travs de un interfaz al medio de transmisin. Hay dos formas bsicas de realizar esto: en forma paralela o en forma serial.

4.5.1 TRANSMISIN PARALELA


Es el envo de datos de byte en byte sobre un mnimo de 8 lneas paralelas a travs de una interfaz paralela. La interfaz paralela ms conocida es la Centronics para impresoras. El bus IEC-6257/IEEE-488 que es encontrada a menudo en sistemas de medicin de laboratorio, es otro ejemplo.

4.5.2 TRANSMISIN EN SERIE


Es el envo de datos bit a bit sobre una interfaz serial. Requiere menos cables que la transmisin en paralelo, pero el tiempo de transmisin se incrementa como funcin del tamao de cadena de bits a ser transmitida. Ejemplo de esto son las interfaces RS-232 y RS-485.

4.5.3 INTERFAZ
Tiene la tarea de colocar la seal digital generada por el dispositivo en red en el medio de transmisin. La cadena de bits es mayormente transmitida como corriente alterna modulada en amplitud o modulada en frecuencia y fase. Luego de su recepcin, la seal es remodulada por la electrnica de la interfaz y se recupera la informacin original. Los mdulos electrnicos que realizan la modulacin y de modulacin, son parte IIMP01e Referencias del Participante Pgina 71

de toda interfaz y son construidos bajo un estndar particular. A travs de la interfaz entonces, que es el enlace fsico de la transmisin de datos, es que se enva la informacin, cuyas caractersticas y estructura se dan bajo algn protocolo en particular, tema a ser tratado ms adelante.

4.5.4 TEMPORIZACIN
Una interfaz puede transmitir en uno o dos modos, asincrnicamente, que significa que la transmisin bsicamente ocurrir en cualquier momento o sincrnicamente, que significa que la transmisin depende de un sistema comn de reloj. La transmisin asncrona es particularmente aplicable para mensajes cortos y es encontrada a menudo en sistemas de buses de campo (Fieldbus). Cada byte a ser transmitido e empaquetado entre un bit de inicio y otro de parada. El bit de inicio le dice al receptor que lo que sigue es un byte de datos; el bit de parada le dice la transmisin est completada.

Figura 2 Modo asncrono

Naturalmente el contenido del mensaje debe ser mayor a un byte, de modo tal que se requiere un acuerdo en la secuencia de los SETS de datos y tipos de informacin. La transmisin asncrona requiere relativamente un pequeo esfuerzo tcnico y puede ser empleada en prcticamente todas las situaciones. En la transmisin sncrona, el reloj del sistema tanto del transmisor como del receptor deben estar en fase. Esto requiere que se enve el llamado prembulo antes del inicio de la transmisin. Esto usualmente comprende un burst de la seal portadora para sincronizar al receptor, patrones de bits para sincronizar el temporizado de los bits y luego patrones de control para sincronizar los mensajes. Durante la transmisin, el carcter de sincronizacin debe ser repetido a intervalos regulares. La transmisin sncrona entonces, posee ms problemas tcnicos que la asncrona. Su ventaja sin embargo radica en la posibilidad de transmitir bloques largos de datos eficientemente es decir, con una alta proporcin de datos tiles.

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Figura 3 Modo sncrono

4.5.5 MODOS DE COMUNICACIN


Otra caracterstica de la comunicacin digital entre dos dispositivos es el modo de comunicacin es decir, la forma en la cual van a hablar entre ellos. Existen tres modos posibles: Comunicacin simplex, por la cual la informacin fluye en una sola direccin. La confirmacin de recepcin del mensaje no es posible en este modo. Ejemplo de este modo son la radio y la televisin. Comunicacin half-duplex, por la cual la informacin fluye en ambas direcciones; primero uno de los dispositivos transmite. Al trmino, el otro responde. Un ejemplo de esto es el telefax, en donde la comunicacin debe ser primero establecida antes de transmitir el mensaje. Este es el modo de comunicacin preferido para el campo. Comunicacin full-duplex, en donde se puede transmitir y recibir simultneamente. Un ejemplo es la comunicacin telefnica entre dos personas. Para la comunicacin entre dos mquinas sin embargo, se requiere lneas separadas de transmisin y recepcin, de lo contrario la informacin no podra ser decodificada.

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Figura 4 Modos de comunicacin duplex

4.5.6 VELOCIDAD DE TRANSMISIN


La ltima caracterstica de la comunicacin digital es la velocidad de transmisin. Esta indica cuantos bits por segundo pueden ser transmitidos entre un dispositivo y otro. Todos los dispositivos de una red deben operar a la misma velocidad de transmisin. La mxima velocidad es limitada por el tipo de interfaz y por el medio de transmisin usados. Esta tambin es una funcin de la longitud de los cables. Esto es debido a que la probabilidad de que la interferencia electromagntica crece con el incremento de la distancia, pero decrece con la velocidad de transmisin. Dependiendo del estndar, velocidades de transmisin entre 1200 Bits/s a 37.5 KBits/s se obtienen en forma relativamente fcil. Para velocidades de 1 Mbit/s o ms se requieren cables especiales de cobre o de fibra ptica.

4.6 Normas de Interfaz


Una primera consideracin en el campo es que las lneas de transmisin de datos son baratas y confiables. Esto es reflejo no solo del tipo de cable empleado sino tambin de la interfaz adoptada. Por lo tanto, a pesar de las altas velocidades de transmisin que se pueden obtener con una interfaz paralela como la IEC-625/IEEE-488, en donde 16 lneas se requieren para enviar 1 Byte de informacin, es muy costosa para instalar a este nivel. Por esta razn, la interfaz estndar para el campo es serial. Los bajos costos de instalacin (pocos cables y conectores), lneas ms largas y transmisin ms segura, ms

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que compensan las velocidades de transmisin menores. A continuacin se describen las interfaces seriales encontradas en aplicaciones de campo.

4.6.1 LAZO DE CORRIENTE DE 20 mA


Se origina de la telegrafa en donde requera comunicacin confiable sobre largas distancias. Trabaja con una corriente de 20 mA que es conmutada entre encendida y apagada segn la cadencia de transmisin. Por lo tanto, cada terminal tiene dos lazos, uno para transmisin y otro para recepcin. El lazo de corriente de 20 mA es utilizado como alternativa de la interfaz RS-232c. Su mayor ventaja est en su insensibilidad a la interferencia, de modo tal que se usa cuando se requiere cubrir grandes distancias o cuando se encuentran fuertes campos elctricos en la vecindad de la lnea de transmisin.

4.6.2 INTERFAZ RS-232C


Es usada para interconectar dos dispositivos va un cable multifilar, usualmente una computadora con un dispositivo perifrico o un mdem. El estndar cumple con los requerimientos elctricos y fsicos para la transmisin serial de bits. Define las seales de reconocimiento para el control de equipo estndar para lneas telefnicas y mdems. Elctricamente el sistema est basado en pulsos positivos y negativos de 12 Ven los cuales los datos son codificados. Mecnicamente, el estndar RS-232C tiene conectores de 9 o 25 pines. Las seales principales que llevan los datos de un terminal a otro son manejadas por las lneas "transmit data" y "receive data". Para hacer posible la transmisin, se requiere una tercera lnea que lleva el potencial comn de referencia. El resto de lneas, que no tienen que estar presentes, llevan informacin del estado de los terminales de comunicacin. Los mdems son controlados por las seales "request to send" y "clear to send", la disponibilidad de un bloque de datos en un computador por "data set ready" y la habilidad para recibir el bloque desde un computador por "data terminal ready".

4.6.3 INTERFAZ RS-422


Cubre solamente los requerimientos elctricos y fsicos para la transmisin. Usa seales diferenciales y simtricas que permite altas velocidades de transmisin de hasta 10 Mbits/s. En el extremo finadle recepcin, la diferencia entre los niveles de voltaje es usada para decodificar las seales; la mayor diferencia positiva corresponde al "0" y la menor al "1". La ventaja est en que si un campo externo acta sobre la lnea, ambas seales son influenciadas al mismo tiempo. La diferencia en la seal se mantiene con excepcin del ruido individual de cada lnea, sustancialmente igual. De esta manera es posible, tender lneas ms largas que para la interfaz RS-232C. Adems, desde que los efectos de la interferencia son restringidos, son posibles velocidades mayores de transmisin. Debido a las lneas diferenciales y la disponibilidad de drivers apropiados, esta interfaz es aplicable no solamente para caminos de transmisin extensos, sino tambin IIMP01e Referencias del Participante Pgina 75

para estructuras de buses seriales. A pesar de ser concebido principalmente como sistema de punto a punto, se pueden operar hasta 16 dispositivos con un solo transmisor.

4.6.4 INTERFAZ RS-485


Especifica los requerimientos elctricos y fsicos para la transmisin simtrica de datos (similar a RS-422) entre varios dispositivos. Hasta 32 dispositivos actuando como transmisores o receptores pueden ser conectados a un cable de dos hilos es decir en una verdadera operacin de bus. El direccionamiento y respuesta a los comandos debe ser resuelta por software. La mxima longitud de las lneas vara entre 1.2 Km. a una velocidad de 93.75 KBit/s hasta 200m a una velocidad de 500 KBit/s, Esta interfaz usa tres estados lgicos, "0", "1" y "non-data" (ausencia de datos); esta ltima es usada para el controlo sincronizacin del flujo de datos. Esta interfaz es con frecuencia encontrada en el campo. Al utilizar pares de cables trenzados y blindados, se asegura una comunicacin confiable y econmica.

4.6.5 INTERFAZ IEC 1158-2


Es la interfaz internacional para Fieldbus intrnsecamente segura; los datos, en una forma de seal sin retorno a cero, son acoplados con una seal de reloj y enviados como una seal de corriente o voltaje a travs del medio de transmisin. El 1 y el 0 son formados por un cambio de fase en el momento que se tiene el medio bit, dos estados de ausencia de datos se generan cuando no hay cambio de fase. La interfaz usa un prembulo para sincronizacin y aade un delimitador de inicio y uno final a los datos transmitidos. La naturaleza no ambigua de los delimitadores y el estricto monitoreo del temporizado de la seal, aseguran una transmisin muy segura a altas velocidades y sobre grandes distancias. La interfaz puede suministrar alimentacin segura hasta para 10 dispositivos; se pueden acomodar ms si tienen alimentacin externa. A continuacin, se tiene un cuadro comparativo de las interfaces mencionadas.

Tabla 1 Interfaces de comunicacin

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4.7 Transmisores Digitales


Los transmisores digitales digitalizan la seal anloga medida y utilizan un microprocesador. La seal analgica al ingresar al transmisor es digitalizada con un ADC. Debido al tiempo necesario para cuantificar una seal, los instrumentos digitales no realizan una medicin continua, slo se toman muestras (samples) de la seal. A continuacin veremos una clasificacin de los transmisores digitales.

Figura 5 Conversin Analgica I Digital

4.7.1 TRANSMISOR "INTELLIGENT"


Al poseer un microprocesador realiza funciones que no hacen los analgicos: linealiza, compensa en funcin de otra variable medida o algoritmos y otras.

Figura 6 Seales de Entrada V Salida de un Transmisor "Intelligent" o de un "Smart"

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4.7.2 TRANSMISOR "SMART"


Su salida es analgica de 4 a 20 mA, y se puede comunicar con un hand-held" usando modulacin en la salida.

Figura 7 Conexin de Transmisor "Smart"

4.7.3 TRANSMISOR DIGITAL


Totalmente digital, inclusive la salida. Aunque puede tener salida analgica de 4 a 20 mA. Los instrumentos "FIELDBUS" (de campo) son de este tipo.

Figura 8 Seales de Entrada y Salida de un Transmisor Digital

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4.8 Diferencias entre los Transmisores Digitales y los Analgicos


Los componentes electrnicos son diferentes: En un instrumento analgico se utilizan circuitos lineales como los OPAMPs. En los instrumentos digitales se utiliza microprocesador/ convertidores ADC, y DAC si se disponen de salidas analgicas. La seal de salida analgica es generada en forma distinta. En un instrumento digital proviene de un DAC.

4.9 Ventajas de los Transmisores Digitales


Son flexibles en sus funciones: disponen de ms funciones/ por la facilidad de la manipulacin de nmeros por un microprocesador. Las funciones pueden ser modificadas o ampliadas cambiando el Firmware. La salida analgica de 4 a 20 mA es independiente del circuito de medida/ su rango puede ser distinto al del instrumento. La calibracin y linealizacin son realizados digitalmente. La linealizacin puede caracterizarse para ecualizacin de un sensor en particular. Las tcnicas digitales de acondicionamiento son ms poderosas. Compensa del DRIFT del sensor con la ayuda de un sensor de temperatura. Mayor exactitud. Mayor rangeabilidad. Autodiagnstico. Capacidad de comunicacin, como en los instrumentos Smart y digitales. En la siguiente figura se puede apreciar la independencia del circuito de medida y el circuito de salida, los ajustes se hacen de forma independiente.

Figura 9 Arquitectura de un Transmisor Digital

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4.10 Ventaja de los Transmisores Analgicos


Trabajan en tiempo real. En los instrumentos digitales se toman muestras en el orden de 2 a 20 muestra/s (SCAN time: 50 ms a 500 ms). Por lo tanto, en procesos muy rpidos no se pueden utilizar instrumentos digitales, se deben usar analgicos.

4.11 Desventajas de los Transmisores Analgicos


Necesita recalibracin para cambiar el rango de medicin, y es necesario experiencia. Se necesita retirar el instrumento de la lnea para calibrar. Los componentes, como los potencimetros, experimentan "DRIFT". La linealizacin es fija para un solo tipo de sensor. Las siguientes tablas comparan un transmisor analgico y uno digital, y un transmisor analgico y un "Smart".

Tabla 2 Exactitud de Transmisores

Tabla 3 Comparacin de un Transmisor de presin Anlogo V uno "Smart"

4.12 Tiempo Real


Los instrumentos analgicos trabajan en tiempo real. Los instrumentos digitales se considera que trabajan en tiempo real si "SCAN TIME" es mucho menor que las constantes de retardo del proceso controlado. El instrumento digital tiene tiempos muertos introducidos por el ADC y por el tiempo de ejecucin del programa del microprocesador.

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La transmisin digital agrega ms tiempo muerto, por ser comunicacin serial, y de acuerdo a la eficiencia del protocolo entre el transmisor y receptor. En la siguiente tabla se muestra una comparacin de tiempos muertos en lazos con distintos tipos de transmisores:

Obtenida de una publicacin de Greg Hull, 1991 Tabla 4 Tiempos Muertos de Transmisores

4.13 Vlvulas Inteligentes de Control


La vlvula convencional presenta los siguientes problemas: El posicionador neumtico no provee una regulacin muy exacta. El posicionador neumtico es difcil de ajustar. Bsicamente el nombre de vlvula inteligente se debe a la presencia de un posicionador digital que reemplaza al posicionador tradicional. En el diagrama en bloques mostrado en la figura siguiente, el controlador digital de vlvula (DVC) se ubica dentro del posicionador digital cuyas ventajas principales son: Provee una mejor regulacin que el posicionador tradicional. Al tener microprocesador realiza funciones y control, diagnstico y comunicacin con un HOST (PC, DCS o Hand Held). La autocalibracin de la vlvula se da en pocos minutos. La vlvula puede ser monitoreada, obteniendo informacin de la posicin del vstago y la seal de entrada, as como alarmas de estado o de proceso. Fuera de servicio, pero en lnea, se pueden realizar pruebas como: histresis, "signature" de la vlvula (Pactuador vs. Desplazamiento del actuador), respuesta a escaln. IIMP01e Referencias del Participante Pgina 81

Figura 10 Diagrama de bloques de una Vlvula inteligente (cortesa de Fisher)

Las variables medidas son: Desplazamiento del vstago. Presin del actuador. Seal de control desde el controlador (4-20 mA). Particularmente en esta vlvula se utiliza el protocolo HART para comunicaciones. Existen otros protocolos cuyas caractersticas son materia de otro curso.

Figura 11 Posicionador inteligente (cortesa de Val Controls)

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En la tabla que sigue, se muestra la informacin accesible remotamente de una vlvula inteligente. Se observa la informacin de identificacin, las de diagnstico, calibracin y otras. Identificacin Tag (nombre) Tipo de dispositivo Nmero de serie Descripcin Fecha Local de calibracin Nivel de revisin Mensaje Unidades de Ingeniera Diagnstico Alarma de desviacin Error de banda dinmica Firma vlvula/ actuador Respuesta a escaln Contador de ciclos Acumulacin de carrera Alarma de carrera Estado del instrumento Bandera de cambio de configuracin
Caractersticas de E/S Lmites de carrera Caracterizacin Tiempo mnimo de apertura y cierre Caracterizacin de la realimentacin Salida manual Calibracin Rango de entrada Rango de carrera Falla Reiniciar modo de control Auto comprobacin para desconexin Variables DVC Corriente de entrada analgica Presin del actuador Carrera Temperatura interna Estado del terminal auxiliar Alarmas de carrera Proteccin de escritura

Tabla 5 Informacin obtenida de una vlvula inteligente

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Seccin 5. Control Automtico de Procesos


Lea la siguiente informacin. Se relaciona con el Objetivo de Aprendizaje 5: Conoceremos los tipos de control actuales como son los P, PI, PD y PID.

Objetivo
Esta seccin brinda informacin para poder conocer los diferentes tipos de control, as como las sintonas de controladores.

5.1 Introduccin
El estudio de control automtico es un tema complejo; las soluciones exactas para problemas de control requieren conocimientos detallados de un proceso, no slo de las caractersticas fsicas y qumicas de los fluidos, sino tambin de aspectos mecnicos del equipo relacionado (bombas, mezcladores, reactores, intercambiadores del calor, etc.), del sistema de tuberas y del lazo del control. Afortunadamente, un buen control comnmente se logra con conocimiento limitado de estos aspectos y las aplicaciones son hechas rpida y econmicamente, con un alto grado de confianza en su operacin exitosa. El propsito bsico para usar control automtico, es de que la produccin puede ser lograda ms econmicamente. Algunos procesos no sern posibles si no es por el uso de controles automticos; la economa se logra as de diferentes formas: Disminuyendo el costo de proceso. Eliminando o reduciendo los errores humanos. Mejorando el control de calidad Reduciendo el tamao de equipos de proceso y el espacio que estos requieren. Proveyendo mayor seguridad en la operacin. Minimizando el consumo de energa.

En los captulos siguientes se vern los conceptos fundamentales y la teora del control automtico en una forma no matemtica y ms bien prctica, independientemente de la tecnologa a emplear.

5.2 Caractersticas de los Procesos


Proceso es un trmino que puede significar diferentes cosas para diferentes personas. Para el ingeniero relacionado con la construccin de una planta, proceso es tanto la secuencia de pasos que llevan a la preparacin de un producto como el conjunto de equipamiento, tanques, tuberas, etc. Sea un proceso relativamente simple como el calentamiento de agua en un caldero para producir vapor o complejo tal como una instalacin petroqumica, las funciones clave para modelar el producto hasta sus especificaciones finales, son una combinacin o sucesin de los pasos siguientes:

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El transporte de materia prima energa entre varias unidades de procesos. La transferencia de calor entre diferentes materias La transferencia de masa entre diferentes materias La reaccin de una mezcla de compuestos para lograr nuevos materiales La separacin de componentes de una mezcla en un nmero de diferentes flujos de grados variables de pureza El almacenamiento de materiales durante los pasos de procesamiento y al final del proceso, previamente a la distribucin comercial

El tipo de proceso elegido para un determinado producto final depender de sus requerimientos de produccin y cantidades. En cualquier caso, para el control del mismo es necesario tener un conocimiento acerca de la instrumentacin utilizada y en general de los aspectos mecnicos relacionados al proceso. El control ptimo sin embargo, no solamente est en funcin de los dispositivos, equipos y sistemas a emplear, sino fundamentalmente del conocimiento del proceso que se desee controlar.

5.3 Tipos de Procesos


En trminos generales existen dos tipos de procesos en la industria: los denominados procesos continuos y procesos discontinuos. Los procesos continuos tienen ese nombre debido a que en ellos se trabaja con materiales cuyo flujo es continuo. Las materias primas ingresan a una velocidad constante y pasan a travs de un nmero de operaciones de transformacin, realizadas en piezas sucesivas de equipamiento hasta que el producto surge en la ltima operacin. Los materiales no permanecen estacionarios en ninguna unidad de procesamiento que no sean tanques de almacenamiento intermedios o finales. Cada pieza de equipo tiene una tarea especfica y debido a la gran cantidad de pasos de procesamiento y unidades fsicas, los equipos de transporte tales como bombas, sopladores y fajas transportadoras cumplen un rol muy importante. Como ejemplo consideremos un proceso de mezcla de dos sustancias que fluyen constantemente hacia el elemento encargado de dicha mezcla. En estos casos se habla de la necesidad de mantener constantes una o ms variables. Particularmente en el ejemplo, interesa mantener constante la relacin entre ambos flujos.

Escala

Figura 1 Ejemplo de un proceso continuo (cortesa de National Instruments)

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En un proceso continuo, los controladores necesarios deben asegurar que el proceso opera en forma estable con el mnimo de disturbios y "picos" como sea posible. La mayora de los lazos de control estn ocupados con mantener constantes variables tales como presin, flujo, temperatura, niveles y composiciones. Una cuantas operaciones requieren operaciones de temporizado o secuenciamiento de pasos. Los procesos discontinuos se pueden clasificaren dos tipos: los de tipo BATCH o por lotes y los procesos tipo manufactura. En los primeros, al igual que en los continuos, se trata de mantener constante una o ms variables. Sin embargo, aqu no hay un flujo continuo de material. Estos procesos tienen un nmero diferente de operaciones sucesivas qumicas o fsicas las cuales son llevadas a cabo en uno o ms reactores o tanques para transformar las materias primasen los productos deseados. Un ejemplo de esto lo tenemos en un reactor en el cual ingresa un material para ser tratado de alguna forma. Mientras dure la operacin en el reactor (en la figura, calentamiento de una sustancia a travs de vapor por un determinado tiempo), no hay ingreso ni salida de dicho material.

Figura 2 Ejemplo de un proceso tipo BATCH (cortesa de National Instruments)

Un proceso BATCH se realiza siguiendo una receta. La mezcla de ingredientes permanece en un tanque o reactor hasta que sus caractersticas hayan cambiado 'para cumplir con las especificaciones. Realizando esto en un nmero reducido de contenedores, se minimiza el espacio requerido y el equipamiento necesario, as como el costo de la planta. Sin embargo, debido a la naturaleza del proceso, las cantidades de producto que puede ser obtenido en un tiempo razonable, son limitados. Los procesos BATCH se relacionan principalmente con cualquiera de los siguientes: Productos logrados en muchas y diferentes formulaciones pero en relativamente pequeas cantidades, tales como productos farmacuticos, perfumes y detergentes sintticos. IIMP01e Referencias del Participante Pgina 86

Productos costosos con mercados limitados o corta vida til tales como perfumes. Productos que requieren largos tiempos de fermentacin o maduracin en condiciones especiales tales como vino, cerveza, etc. En adicin, los procesos iniciales de la mayora de qumicos son hechos en un modo BATCH. Procesos que comnmente se realizan de esta forma son: Bebidas Explosivos Productos alimenticios Detergentes lquidos Procesamiento de minerales Pinturas y tintes Pesticidas y nutrientes de suelos Productos farmacuticos

En un proceso tipo manufactura a diferencia de los anteriores, no se trata de mantener constante alguna variable. Ms bien aqu, lo importante es cumplir con una serie de pasos (que se repiten cclicamente) que aseguren la calidad del producto final. Actualmente se emplean para el control de la mayora de ellos, los denominados controladores lgicos programables (PLC). Sin embargo tambin se utilizan para este fin sistemas electro-mecnicos, electroneumticos, electrohidrulicos y en fin todos aquellos relacionados a la produccin en serie de elementos bajo el cumplimiento de un programa o secuencia de pasos preestablecidos. Ejemplos de este tipo de procesos es la fabricacin de piezas mecnicas con un torno CNC (control numrico computarizado) o las acciones en una lnea de embotellado en una fbrica de cerveza, bajo el control de un PLC. A continuacin se muestra un sistema que se encarga de empacar clavos con gran precisin.

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Figura 3 Ejemplo de un proceso tipo manufactura (cortesa de proxsensors)

5.3.1 CAMBIOS DE CARGA


Cada proceso exhibe dos efectos que deben tomarse en cuenta en la seleccin del equipo de control: los cambios de carga o cambios en la variable controlada debido a condiciones alteradas en el proceso y los retardos de proceso causados por sus caractersticas: capacitancia, resistencia y tiempo muerto. La carga de un proceso se define como la acumulacin del agente de control requerido para mantener la condicin de balance. La magnitud y la razn de cambio de la carga son los principales factores para la aplicacin de los controladores automticos. Los cambios de carga no son siempre fciles de reconocer. Algunas de las causas son:

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Mayor o menor demanda del agente de control por parte del medio controlado Cambio en la calidad del agente de control Cambio en las condiciones ambientales Cambio en la cantidad de calor generado o absorbido en reacciones qumicas Cuando se menciona agente de control, nos referimos a aquel medio mediante el cual se cambia el valor de una determinada variable. Si tomamos como ejemplo el calentamiento de agua por medio de vapor en un intercambiador de calor, el agente de control sera el vapor. El flujo del mismo (variable manipulada) se vara por accin del controlador para llevar la temperatura del agua (variable controlada) al valor deseado (SET POINT o valor de referencia).

5.3.2 RETARDOS DEL PROCESO


Todos los dispositivos y procesos tienen capacidad para almacenar energa y resistirse a cambios. En este aspecto son similares y pueden ser comparados con las propiedades elctricas de capacidad y resistencia. Al igual que un circuito elctrico RC (con elementos resistivos y capacitivos), en donde la salida es distorsionada con respecto a la entrada, la respuesta de un proceso al cambio de un parmetro se puede decir que sufre cierta distorsin. Esta distorsin o alteracin se denomina retardo. Siempre ocurre un retardo de tiempo entre el cambio en la condicin de un proceso y el momento en que un operador o un controlador automtico lo nota. Este retardo se debe a tres causas distintas: El retardo inherente a un proceso. El debido al tiempo de respuesta del sensor o el elemento de deteccin o medicin El tiempo de transmisin de la seal En algunos procesos los tres retardos son irrelevantes, pero en otros procesos no lo son. En la mayora de los casos, uno de los tres tiene un efecto mucho mayor que los otros dos. Y comnmente es el retardo propio de un proceso el que se debe tomar ms en cuenta. Los retardos del proceso dependen de dos factores inherentes al mismo: la resistencia u oposicin al flujo y la capacitancia o medida de la habilidad del proceso de almacenar energa o materia en funcin de alguna variable de referencia. El concepto de resistencia se puede fcilmente entender en base a un ejemplo. Si se calienta una determinada sustancia en un recipiente metlico, el tiempo en que la sustancia alcance una temperatura deseada estar en funcin en primer lugar a las caractersticas fsicas del recipiente (material, dimensiones) y desde luego a las

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caractersticas de la sustancia misma. Para explicar el concepto de capacitancia, podemos referimos a la figura siguiente:

Figura 4 Ejemplo de Capacitancia

Aqu se muestran dos tanques designados para contener algn tipo de lquido; la capacidad es la misma como se puede deducir de las dimensiones de los tanques (288 metros cbicos en cada caso). Sin embargo, si comparamos la capacidad o volumen de cada tanque por unidad de incremento en el nivel de lquido, evidentemente tendremos como resultado que esta relacin es mayor en B. En efecto, el volumen de llenado de B es de 72 metros cbicos de lquido por metro de altura, mientras que en A es solamente 36. En este ejemplo se relaciona la capacidad o volumen logrado en cada tanque en funcin al nivel alcanzado (m3/ m.) Como se puede deducir a diferencia de la capacidad, la capacitancia es una variable dinmica. Desde luego no siempre vamos tener altura como variable de referencia. Otro ejemplo podra ser el calor generado en funcin a la cantidad de combustible utilizado (BTU/ kg. Kcal. / Kg). El efecto de R y C se muestra en el siguiente grfico. El tiempo que la variable de proceso tarda en alcanzar su valor final como respuesta a un cambio de carga en el mismo, se denomina retardo de reaccin. Dependiendo del conjunto de resistencias y capacitancias en un proceso, tendremos procesos denominados de primer orden o de orden superior (segundo orden, tercer orden, etc.). El tiempo que demora una variable en alcanzar el 63,2% de su valor final se conoce como constante de tiempo del proceso o (tau), similar a la utilizada en la carga de un condensador de un circuito elctrico Re. En teora, la variable alcanzar su valor final en cinco constantes de tiempo.

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Figura 5 Retardo de reaccin en un proceso

Existe otro retardo que resulta de la falta de habilidad de un proceso a aceptar o entregar energa simultneamente. Comnmente se denomina retardo distancia-velocidad o tiempo muerto. Un ejemplo de esto, se puede apreciar en la respuesta de un intercambiador de calor. Cuando el flujo de agua de enfriamiento al intercambiador, cambia de repente, la temperatura del fluido de salida no responde tan rpido, no sigue una relacin lineal. Debido a que la masa metlica del intercambiador sirve como un disipador de calor, su temperatura cambia lentamente. Como veremos ms adelante, el tiempo muerto es uno de los problemas ms difciles de manejar en el control automtico de procesos.

5.4 Tipos de Control


Un lazo de control es la esencia de la automatizacin. Midiendo alguna actividad en un proceso automatizado, un controlador decide que se requiere hacer a continuacin y ejecuta las operaciones necesarias a travs de uno o ms actuadores. Luego el controlador mide nuevamente el proceso para determinar si la accin de estos ltimos han tenido el efecto deseado. Toda esta rutina es luego repetida en un lazo continuo (medir, decidir, actuar y repetir). Los controladores industriales ms comunes incluyen los PLC, controladores de procesos, sistemas de control distribuido (DCS) y ms recientemente las computadoras personales (PCs). Vlvulas, resistencias calefactoras, brazos de robot, bombas, motores y fajas transportadoras son algunos de los actuadotes que un controlador puede usar para operar un proceso en forma automtica. IIMP01e Referencias del Participante Pgina 91

Al hablar de control automtico es necesario indicar que podemos referimos a alguna de las siguientes posibilidades: Control por mandos Control regulatorio En el primer caso, se trata del control por acciones discretas, por ello es que tambin se le conoce como control discreto. Esto es tpico de procesos tipo manufactura, en donde no solamente las seales de entrada al sistema de control son del tipo discreto, sino tambin lo son las seales de control hacia los actuadores (encendido/ apagado, arranque/ parada). Las acciones de control obedecen aqu a una secuencia o programa pre-establecidos y se dan en una forma de paso a paso en donde cada paso empieza solamente si el previo ha finalizado. A diferencia de los anteriores, un control por regulacin modifica continuamente el valor de una variable (variable manipulada) con el fin de mantener otra variable constante o dentro de cierto rango (variable controlada). Evidentemente las seales que ingresan al sistema de control son del tipo analgico. Sin embargo, las salidas podrn ser continuas o discretas dependiendo del tipo de actuador. Las acciones de control obedecen aqu a decisiones basadas en la diferencia resultante de la comparacin de la variable que se desea controlar con un valor de referencia (SET POINT). Un controlador continuo o regulador recibe informacin de flujos, temperaturas, presiones y otras variables continuas que pueden cambiar en cualquier momento. All decide entonces si stas tienen valores o niveles aceptables y usa sus actuadores para cambiarlos si fuese necesario. En lo sucesivo nos vamos a referir al control de aquellos procesos en los cuales nos interesa la regulacin de una o ms variables en donde, como ya se ha establecido, el objetivo es tratar de mantener las mismas en un valor determinado.

5.5 Sistema de Control de Lazo Cerrado


A continuacin compararemos un sistema de control de lazo abierto con uno de lazo cerrado:

Figura 6 Sistema de control en lazo abierto

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Figura 7 Sistema de control en lazo cerrado

Un control de lazo cerrado como es evidente, se basa en la realimentacin de la informacin de la variable de inters hacia el controlador. ste, utiliza entonces una determinada estrategia para cumplir su misin, pero siempre basado en ese ciclo "medir, decidir y actuar" en forma repetida. Los controladores de lazo abierto por el contrario, no usan realimentacin. Ellos aplican un simple esfuerzo correctivo cuando se requiere y asumen que se han logrado los resultados deseados. Un horno podra tener por separado un controlador de lazo abierto que abre y cierra las puertas del horno sin verificacin. El sistema U de suministro de vapor podra tener un controlador de emergencia que automticamente corte la energa y ventee las lneas cuando se detecte una sobre-presin peligrosa. An un controlador realimentado podra operar ocasionalmente en el modo de lazo abierto. Se requiere generalmente la intervencin de un operador cuando un controlador tal, es incapaz de mantener estable un proceso. Hay muchas aplicaciones en las cuales la experiencia del operador puede permitir hacer correcciones ms rpidamente que un controlador de lazo cerrado, el cual debe esperar 109efectos de su ltima accin de control antes que decida la siguiente accin. Procesos predecibles con constantes de tiempo largas y excesivos tiempos muertos son particularmente adecuados para un control de lazo abierto. La principal desventaja de un control de lazo abierto es la prdida de exactitud. Sin realimentacin, no hay garanta que las seales de control aplicadas a un proceso realmente tendrn el efecto deseado. Si se requiere tanto velocidad como exactitud) un control de lazo cerrado se puede aplicar simultneamente con uno de lazo abierto en una estrategia de control llamado pre-alimentado. Un controlador tal utiliza un modelo matemtico del proceso para hacer que su U control inicialmente se comporte como lo hara un operador experimentado. Luego mide los resultados de sus esfuerzos en lazo abierto y realiza las correcciones adicionales necesarias tal como un controlador realimentado tradicional.

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5.6 Respuestas de Control


Mucha de la teora de control que gobierna a los sistemas actuales, fue desarrollada hace ms de cincuenta aos. Durante esa poca, la naturaleza de los procesos fue observada y analizada exhaustivamente. Se estudi las caractersticas dinmicas y se volcaron estos estudios en expresiones matemticas que se confirmaron en experimentos reales. Debido a que las respuestas de control que se usaron entonces, siguen siendo parte fundamental de los requerimientos de procesos actuales ms sofisticados, es necesario estudiarlos y entenderlos. Haremos una revisin de las principales caractersticas de control: De dos posiciones Proporcional Integrativo Derivativo

5.6.1 CONTROL DE DOS POSICIONES


En la forma ms simple del control automtico. En algunos casos se llama control todo-nada (ON-OFF), pero en verdad este ltimo es un tipo de control de dos posiciones. El control de dos posiciones es usado normalmente cuando la variable controlada no tiene porque mantenerse en un valor preciso. Un ejemplo sencillo lo constituye un termostato en un horno elctrico. Veamos la figura siguiente:

Figura 8 Control ON-OFF

Cuando la temperatura en el horno es inferior al SET POINT o valor deseado, se aplica la mxima potencia (en Kw.) al calefactor. Las seales de control son IIMP01e Referencias del Participante Pgina 94

representadas por la onda cuadrada. Cuando se supera un valor fijado de temperatura (en DC), el dispositivo abre el circuito el0:rico. Cuando el valor de la temperatura desciende ms de lo necesario, nuevamente el termostato cierra el circuito de alimentacin a la resistencia calefactora. Debido a que la salida del controlador (en este caso el termostato) solamente puede adoptar dos posibles valores, el efecto sobre el proceso es una tpica oscilacin de la variable alrededor del SET POINT. Este, responde aumentando o disminuyendo su valor segn la orden del controlador, aunque su velocidad de reaccin depender de la capacitancia del sistema. Lo mismo sucede en sistemas industriales; el control ON-OFF es usado a menudo, cuando existen grandes capacidades y la energa entrante y saliente es pequea comparada con la capacitancia del sistema. Las salidas el controlador hacia vlvulas, elementos calefactores, etc. En posiciones extremas proveen un control aceptable en la mayora de los casos. Una variacin del control ON-OFF constituye un sistema en donde se necesita calentamiento y enfriamiento. Aqu se utiliza lo que se denomina la banda muerta o zona neutra alrededor del SET POINT. Consideremos una aplicacin similar a la anterior, pero en la que se tienen dos vlvulas para el control de la temperatura, una de calentamiento y otra de enfriamiento. Cuando la temperatura crece sobre el SET POINT excediendo la mitad de la banda muerta, la vlvula de enfriamiento se abre. Cuando desciende por debajo del SET POINT, excediendo la banda muerta, la vlvula de-calentamiento se abre. Este tipo de control se denomina control ON-OFF multiposicin. En algunos controladores esta banda muerta es ajustable, incluso se puede ajustar en forma independiente sus bandas superior e inferior. En un sistema con gran capacitancia, la frecuencia del ciclo es muy baja dando ms tiempo de vida al equipo. Esto es apreciable en calefactores elctricos usados en el ciclo de calentamiento. Frecuencias muy bajas de ciclo producen muchas desviaciones con respecto al SET POINT. Muchos sistemas pueden tolerar el ciclaje continuo y la poca precisin en el control y la banda muerta es ajustada para permitir una optimizacin de la frecuencia. Si se necesita un control ms preciso, se deben usar otras formas.

5.6.2 MODO PROPORCIONAL


El control de dos posiciones produce variaciones y un ciclaje continuo que muchos procesos no pueden tolerar. El control proporcional modula al elemento final de control en forma continua entre los lmites mximos y mnimos y es la base de trabajo de la mayora de los reguladores actuales. Su nombre se deriva del hecho de que la salida del controlador es proporcional a la diferencia entre el SET POINT y la variable medida, es decir, a la seal de error (e). En otras palabras, este parmetro define la relacin de amplitudes entre la salida del controlador y la seal de error, dentro de ciertos lmites. Esta seal de error es multiplicada por una constante de proporcionalidad conocida como ganancia. El smbolo IIMP01e Referencias del Participante Pgina 95

utilizado en algunos textos es Kp. Sin embargo, debido a que utilizaremos esta expresin para representar la ganancia del proceso, la denotaremos como Kc. Tambin es posible expresar este parmetro de ajuste del modo proporcional mediante lo que se conoce como banda proporcional (BP). La banda proporcional se define como el porcentaje de cambio de plena escala requerido en la entrada al controlador, para cambiar su salida de O a 100%. Esta banda proporcional es la inversa de la ganancia expresada en porcentaje. Esto se traduce en la siguiente expresin:

BP = 100 / K C
Hay que recordar por lo tanto que al ajustar alguno de estos parmetros un aumento de la ganancia significa disminuir la BP. La ganancia o banda son ajustables y se modifican en el campo para una " respuesta ptima a cambios del proceso. La gran mayora de los controladores disponibles actualmente, utilizan el ajuste de ganancia en lugar de banda proporcional. En muy pocos casos se utiliza an un ajuste denominado sensitividad, semejante a la ganancia. Como una manera de aclaracin de este concepto, comparemos en la tabla siguiente algunos valores de BP con sus equivalentes en ganancia:

Tabla 1 Comparacin entre Banda proporcional y Ganancia

5.6.3 MODO INTEGRATIVO


Se define como la respuesta de un controlador que es proporcional a la duracin de la seal de error (desviacin). Los controladores proporcionales siempre se desvan del SET POINT cuand2 estn sujetos a cambios de carga. Esto no es tolerable para la IIMP01e Referencias del Participante Pgina 96

mayora de los sistemas de Control Industrial y el modo Integral o Integrativo (RESET) es a menudo combinado con el control proporcional para eliminar esta desviacin u OFFSET. Este es el propsito principal. El nombre del Integrativo o integral se debe a su aproximada relacin matemtica con la seal de error. La cantidad de RESET es proporcional al rea de error. La unidad utilizada en este modo es repeticiones por minuto (Ki): significa el nmero de veces por minuto que la accin integral hace una correccin igual en magnitud a la correccin de la accin proporcional. Algunos fabricantes, prefieren utilizar las unidades inversas (Ti, minutos por repeticin), es decir, el tiempo en minutos necesario para repetir la accin proporcional. En otros casos en vez de utilizar las unidades minutos se emplean segundos. A modo de aclarar estas relaciones, veamos algunos valores en la tabla siguiente:

Tabla 2 Unidades de ajuste del modo integral

La funcin integral tiene un efecto lateral desventajoso; cuando ocurre una desviacin sostenida, un controlador con accin integral, puede eventualmente salirse de la escala. Esto puede ocurrir cuando un lazo es abierto para alguna transferencia a control manual, por ejemplo. En este caso la accin integral forzar a la banda proporcional a ir hacia su lmite tratando de corregir su error; esto se puede evitar desconectando automticamente el circuito de reset. IIMP01e Referencias del Participante Pgina 97

El modo de control integral puede incluso ser combinado tanto con el proporcional como el derivado o derivativo para formar un controlador de tres modos.

5.6.4 MODO DERIVATIVO


Este tercer modo de control se define como la parte de la respuesta de un controlador proporcional a la razn de cambio de la entrada. Esta accin slo se puede usar con el controlador proporcional formando un - control de dos modos o tambin controlada no slo con el modo proporcional sino tambin como el modo integral formando un control de tres modos. La accin derivativa o derivada (RATE) es til a menudo en sistemas con grandes cantidades de inercia o retardos como ocurre con temperatura. Como el cambio en la salida de un controlador derivativo depende de la razn de cambio de la seal de error, entrega una gran cantidad de correccin para una seal de error que vara rpidamente, mientras el error es an pequeo. Debido a esto, pareciera como que la accin derivada se anticipa a los cambios; debido a esto, tambin se le conoce como accin anticipatoria o de anticipo. El tiempo en el cual esta accin "se anticipa a los cambios" es el Td, expresado en minutos o segundos, Este tiempo es el intervalo en el cual la accin derivada adelanta a la accin proporcional en la salida. Este, es la diferencia en el tiempo en obtener un particular cambio de la salida con slo accin proporcional y con la accin derivada.

5.7 Respuestas de Control Combinadas


Las respuestas de control han sido discutidas en forma individual; veamos como es que se pueden combinar. No es totalmente cierto que los modos integrativo y derivativo hayan sido discutidos enteramente por separado, debido a que estn muy relacionadas con la respuesta proporcional. Al discutir los modos combinados, la terminologa ms usada se refiere a: Control proporcional (P) o control de un modo Control proporcional-integrativo (PI) proporcional-derivativo (PD) o de dos modos Control proporcional-integrativo-derivativo (PID) o control de tres modos. El propsito aqu es discutir estas tres posibilidades y mencionar brevemente sus aplicaciones.

5.7.1 CONTROL PROPORCIONAL


El hablar sobre un modo de control no combinado con otro, podra significar que est fuera de lugar aqu. Sin embargo, la respuesta proporcional es el modo con el cual IIMP01e Referencias del Participante Pgina 98

los otros dos modos son combinados. Es necesario entonces comprender, que el modo proporcional es la respuesta bsica de control de los controladores automticos. El control proporcional tiene como objetivo mantener estable un proceso ante la presencia de un disturbio o cambio de carga. Esto se logra o no dependiendo del valor asignado a su parmetro de ajuste o constante de proporcionalidad (KC o BP). Como ya se ha sealado, este parmetro determina la amplitud de la salida del controlador con respecto a la seal de error. De estar este parmetro adecuadamente ajustado, la variable controlada deber aproximarse adecuadamente al valor deseado (SET POINT) y finalmente alcanzarlo. La forma de lograr el ajuste ptimo de este parmetro se ver ms adelante. El control proporcional es adecuado para sistemas que tienen pequeas capacitancias y por lo tanto, necesitan respuestas rpidas a cambios de carga. Este tipo de sistemas requiere bandas proporcionales angostas o equivalentemente ganancias relativamente grandes. El control solo proporcional es adems adecuado en donde los cambios de carga son relativamente pequeos y en donde el control preciso no es crtico. Si se necesita un control preciso, la desviacin u OFFSET inherente al control proporcional, determina que se requieran funciones adicionales para lograr un mejor control. A modo de ejemplo mencionemos el control proporcional del nivel de agua en un tanque, en donde se regula el ingreso del lquido mediante la apertura de una vlvula. Esta apertura depender de tanto la desviacin (error) que exista como del valor de la ganancia). Debe notarse que para cada valor de la ganancia existe slo una apertura de vlvula para lograr un determinado nivel de lquido en el tanque. Para cualquier otra apertura de vlvula, habr un error que es inherente a este modo de control (OFFSET). En muchos procesos se necesita reducir o eliminar este error. El parmetro que elimina este OFFSET es el denominado reset manual m0. Tambin se le conoce como bias. La relacin entre la entrada y la salida de un controlador proporcional se da en la siguiente frmula:

m = K C e + mo
En donde: m es la salida del controlador Kc es la ganancia e es la seal de error m0 es la salida para error cero

En la figura siguiente se observa la respuesta de un controlador proporcional ante una entrada en escaln. Hay que aclarar que esta prueba es realizada con el controlador en lazo abierto, vale decir, se vara tpicamente el SET POINT en escaln, manteniendo IIMP01e Referencias del Participante Pgina 99

la entrada de la variable medida desconectada. No se debe confundir esto con el envo de una seal en escaln por parte del controlador pero trabajando en modo manual. La amplitud de la seal de salida (m) depende del valor de la ganancia. Ntese que m tiene un valor inicial cuando el error es cero. Esto es debido a m0 (salida del controlador para error cero).

Figura 9 Respuesta de un controlador P

Otra posibilidad de eliminar la desviacin u OFFSET es aumentando la ganancia (reduciendo la BP); sin embargo, esto puede llevar al sistema hacia la inestabilidad y eventualmente volverse el control en uno de dos posiciones. Por otro lado, si se quiere lograr una gran estabilidad en el proceso y para esto se recurre a disminuir Kc (o aumentar la BP), tambin se estar aumentando el OFFSET. El efecto del aumento o disminucin del Kc sobre la salida del controlador y por lo tanto sobre la estabilidad del proceso se puede observar en las curvas del grfico siguiente, en donde el controlador est ahora conectado en modo automtico. Aqu se vara el SET POINT (SP) en forma de escaln y se tienen los resultados para aumentos sucesivos de la ganancia. La variable controlada o variable de proceso se representa por la curva denominada PV.

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Figura 10 Respuestas para diferentes valores de ganancia

5.7.2 CONTROL PROPORCIONAL - INTEGRATIVO (PI)


Su respuesta es expresada por la ecuacin:

m = K C e + K i e.dt + mo
En donde: m es la salida del controlador Ki es la constante integrativa t es tiempo e, Kc y m0 tienen el mismo significado ya anteriormente sealado IIMP01e Referencias del Participante Pgina 101

La salida del controlador integral, est constantemente cambiando, mientras existe una desviacin. La razn del cambio, depende no slo de la seal de error sino tambin de su duracin. A continuacin se observa la respuesta de un controlador PI en lazo abierto, ante una entrada en escaln. La pendiente de la seal de salida (m) depende del valor asignado a Ki.

Figura 11 Respuesta de un controlador PI

Procesos que usan ganancias pequeas o equivalentemente bandas proporcionales anchas para evitar las oscilaciones, estn sujetos al OFFSET. A menor KC a mayor cambio de carga en el proceso, mayor es el OFFSET; por ejemplo, esto sucede en los lazos de control de flujo. Para estos lazos, se requiere adicionar el modo integral o reset. Su uso, reduce la respuesta proporcional en cierto grado, pero esto se ve compensado con la eliminacin del OFFSET, tan cuestionado en el control slo proporcional. Cuando la accin integral es aadida al controlador, ste contina su accin mientras permanezca el OFFSET; por lo tanto, hace que sta se vuelva cero (la variable medida regresa al SET POINT).

5.7.3 CONTROL PROPORCIONAL DERIVATIVO (PD)


El propsito del modo derivativo es aumentar la velocidad de respuesta del lazo cerrado. En procesos difciles de controlar (multicapacidad), la adicin de este modo es a veces preferible a la accin integral. Mejora tanto la velocidad como la estabilidad de la IIMP01e Referencias del Participante Pgina 102

respuesta de control, particularmente en sistemas lentos. Esta accin es inversa a la integral en el sentido que acelera en vez de retardar la accin integral. La respuesta de un controlador PD se expresa matemticamente como sigue:

m = K C [e + Td (de / dt )] + mo
En donde Td es el tiempo de la accin derivada (a veces se le denota como Kd). A continuacin se observa la respuesta de un controlador PD a un escaln. El pico se debe justamente a la accin derivada. El nivel alcanzado por m depende del valor de la ganancia.

Figura 12 Respuesta de un controlador PD

La accin derivada aadida al modo proporcional no es deseable en sistemas como los de flujo, en donde los problemas de ruido (causados por la turbulencia del flujo o acciones de bombeo) debido a la propia accin derivada se ven amplificados y producen inestabilidad. El control PD es a menudo usado en sistemas de control discontinuo (tipo BATCH), en donde las interrupciones peridicas eliminan los problemas que se presentan cuando el modo de reset o integral es usado.

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5.7.4 CONTROL DE TRES MODOS (PID)


En muchos lazos de control, particularmente en aquellos difciles de controlar, es deseable el uso del control proporcional - integral - derivado (PID). La accin derivada tiene el efecto de eliminar los sobre-picos (OVERSHOOT) que comnmente aparecen cuando se aade la accin integral a la accin proporcional. La accin derivada adems, atena la caracterstica de retardo introducida por la accin integral. Acta inmediatamente ante la presencia de algn cambio a la entrada del controlador, quedando de lado luego para permitir a las acciones proporcional e integral eliminar el error remanente. Esencialmente hay tres tipos de algoritmos en uso en los cuales se combinan los modos ya vistos: ideal, paralelo y serie. Los algoritmos ideales son por lo general solamente encontrados en libros de texto. Los algoritmos paralelos tienen tres independientes clculos (en paralelo) para los modos proporcional, integrativo y derivativo. Una ventaja de la estructura en paralelo es que un cambio en una de las variables no afecta a las oras dos. Una desventaja es que son difciles de ajustar o sintonizar manualmente. Los algoritmos de control en serie son construidos de modo tal que la salida de uno de los clculos es parte de la entrada del siguiente clculo, lo cual evidentemente representa una interdependencia o interaccin. Los algoritmos en serie son los ms comnmente usados en los controladores analgicos y digitales. Particularmente en un control PID las estructuras de estos tres algoritmos seran: Ideal: Serie: Paralelo:

Kc[1 + 1 / Ti + Td / (Td + 1)]


Kc[1 + 1 / Ti ][Td / (Td + 1)]

Kc + 1 / Ti + Td /(Td + 1)

Actualmente, en la mayora de los controladores PID disponibles, el usuario puede seleccionar cualquiera de los modos para tener un control P, PI, PD o PID, flexibilidad lograda gracias a la tecnologa digital. Consideremos la expresin ms utilizada para un controlador PID para observar su respuesta (en lazo abierto) a una entrada en escaln: .

m = K C e + K i e.dt + Td (de / dt ) + mo

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Figura 13 Respuesta de un .controlador PID

Como se observa, el modo derivativo acta inmediatamente a un cambio en la direccin de la seal de error, mientras que el modo integrativo lo hace mientras permanezca dicho error. El punto de inicio de la rampa en este caso particular, depende de la amplitud de la seal de salida proporcional. Si bien es cierto que cada una de las acciones integral y derivada tiene su objetivo bien definido, su adicin a un controlador proporcional tiene algunas desventajas. La ms serias de stas es la posibilidad de inestabilidad de lazo cerrado. Si la accin integrales muy agresiva, el controlador podra sobre-corregir el error y crear una nueva y an mayor magnitud en el sentido contrario. Cuando esto sucede, el controlador puede eventualmente empezar a llevar su salida hacia delante y atrs entre sus lmites mnimo y mximo, algo que es menos usual en controladores solamente proporcionales, an utilizando ganancias relativamente altas. Otro problema con los controladores PID es su complejidad. A pesar que sus operaciones bsicas son lo suficientemente simples cuando se toman en forma individual, el predecir exactamente que tan bien se comportarn juntas para una aplicacin particular puede ser dificultoso. El factor estabilidad es el primer ejemplo. Cuando se agrega la accin integral a un controlador proporcional puede causar inestabilidad de lazo cerrado, mientras que si agregara accin proporcional a un controlador solo integrativo, se puede prevenir esto.

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No hay duda que existe una interaccin en los tres modos, cuando son usados a la vez en un controlador PID. El ajuste de uno de ellos afecta a los otros dos, lo cual a veces dificulta la sintona o ajuste del controlador. Claramente los efectos de la aplicacin de un controlador PID pueden ser tan variados como los procesos a los cuales es aplicado. Un controlador PID puede cumplir a cabalidad su misin de eliminar errores siempre y cuando est correctamente configurado para cada una de dichas aplicaciones.

5.8 Ruidos y Disturbios en el Control de Procesos


Si no fuese por los ruidos y disturbios, un controlador de lazo cerrado podra fcilmente mantener la variable de proceso cercana la valor deseado. Sin embargo, otras fuerzas adems de los esfuerzos del controlador pueden a menudo cambiar la variable de proceso. Un ejemplo de esto sera el de los rayos solares actuando sobre un ambiente con aire acondicionado. A pesar del esfuerzo del termostato en mantener la temperatura del ambiente a, digamos 20 C, el ambiente puede realmente volverse ms caliente. Estas influencias incontrolables son conocidas como disturbios. El ruido por otro lado, hace que la variable de proceso se desve del SET POINT haya o no un disturbio presente. Este ruido es generalmente un resultado del uso de una determinada tecnologa para sensar o medir la variable de proceso. Con las seales elctricas, el ruido de medicin es a menudo debido a la interferencia de otras fuentes elctricas. El ruido puede incluso ser causado por el uso y deterioro del sensor o alguna obstruccin fsica que obliga al sensor a enviar seales inexactas al controlador. Errores entre el SET POINT y la variable de proceso pueden incluso ocurrir con los cambios del SET POINT. Sin embargo, los cambios del SET POINT son relativamente fciles de implementar en un controlador si este es programado con la suficiente informacin acerca del comportamiento del proceso. Es la naturaleza azarosa de los disturbios y los efectos ficticios del ruido los que hacen trabajar tanto al controlador. Por todas estas razones, no basta con elegir los parmetros de un controlador considerando solamente las caractersticas propias de un proceso. El ajuste de los mismos ser completo, probando al sistema para las condiciones ms adversas que pudieran darse en cada caso

5.9 Accin del Controlador


Los primeros ajustes que deben realizarse correctamente son las acciones del controlador y del elemento final de control. Si estas acciones no son correctas, nada ms interesa. La salida del controlador se ir en la direccin equivocada independientemente de los ajustes de los parmetros de control (sintona).

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La accin del controlador define la direccin del cambio de la salida del controlador para cada cambio en la variable de proceso (sealada como PV en la mayora de controladores).Si se elige la accin directa, un incremento o aumento en la variable de proceso causar un incremento en la salida del controlador que es proporcional al ajuste de su ganancia. Desde que la accin del controlador debe ser opuesta a la accin del proceso para tener correccin realimentada, deber utilizarse una accin directa para un proceso de accin inversa excepto para casos especiales que se mencionen ms adelante. Correspondientemente, deber seleccionarse una accin inversa de control para un proceso de accin directa de modo tal que un incremento en la variable de proceso determine un decremento o disminucin de la salida del controlador que es proporcional a su ajuste de ganancia, salvo en algn caso que se seale ms adelante. Un proceso de accin directa es uno en el que la direccin del cambio de la variable de proceso es la misma que la direccin de cambio de la variable manipulada. Un proceso de accin inversa es uno en el que la direccin del V cambio de la variable de proceso es opuesta a la direccin del cambio de la variable manipulada. La variable manipulada es ms frecuentemente el flujo a travs de una vlvula de control, pero puede ser tambin el SET POINT de un lazo secundario o esclavo en un sistema de control en cascada o variador de velocidad de un motor elctrico ("drive"). Es importante saber tambin si la mxima seal de salida del controlador determina una apertura total de la vlvula o un cierre total de la misma. Esto con el fin de combinar correctamente la accin del controlador y la del proceso. Lo usual es que el tipo de accin de la vlvula ha sido elegido en funcin al tipo de proceso. Por lo tanto, la eleccin de la accin del controlador depende del EFC. La accin de control puede ser invertida con otros dispositivos. Por ejemplo, si se tiene un controlador electrnico y una vlvula neumtica y para conectarlos entre s se requiere lgicamente un conversor de corriente a presin (I/P), es necesario conocer la accin de este ltimo, pues hay algunos en los cuales se puede elegir una accin directa o una accin inversa. El mismo cuidado debe darse si se utiliza un posicionador de vlvula. Como se puede ver, existen numerosas combinaciones que permiten al usuario una gran flexibilidad pero que tambin determinan que ste elija cuidadosamente la accin del controlador. En el cuadro siguiente se tiene un resumen de cmo la accin del controlador depende de tanto las acciones del proceso y de la vlvula y la eventual inversin de la seal a travs de otros elementos del sistema. El trmino aumentar para abrir se refiere a la seal del controlador y su efecto sobre la vlvula de control.

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Tabla 3 Relacin entre las acciones de los componentes del lazo

5.10 Sintona de Controladores


Se ha mencionado que el objetivo principal de un controlador o regulador es mantener la variable de proceso en un valor pre-establecido (SET POINT). A excepcin del control ON-OFF que por naturaleza hace que la variable oscile alrededor del SET POINT, los controladores estudiados posteriormente deben tratar de llevar la variable al SET POINT (estabilizarla). La necesidad de estabilizar una variable o eventualmente en que grado lo requerimos, depende fundamentalmente del tipo de proceso y como es que deseamos controlarlo. Una vez establecido el objetivo, debemos ajustar los parmetros de control convenientemente (sintona).

5.10.1 CRITERIOS DE ESTABILIDAD EN EL CONTROL


La estabilidad en el control es la caracterstica del sistema que hace que la variable regrese al punto de consigna, referencia o SET POINT despus de una perturbacin. Los criterios deseables para la estabilidad son los siguientes:

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Criterio de rea mnima o de razn de amortiguamiento: indica que el rea de curva de recuperacin debe ser mnima, para lograr que la desviacin, debe tener el valor mnimo. Se ha encontrado que esta rea es mnima cuando la relacin de amplitud entre las crestas de los dos ciclos sucesivos es 0.25, es decir, que cada onda equivale a una cuarta parte de la anterior. Este criterio es el ms importante y se aplica especialmente en los procesos en donde la desviacin es tan importante como el valor de la misma. Criterio de mnima perturbacin: este requiere una curva de recuperaciones no cclicas y se aplica cuando por ejemplo, las correcciones rpidas o cclicas de una vlvula de control de vapor, pueden perturbar seriamente las presiones de vapor de alimentacin e incluir en otros procesos alimentados por la misma fuente. Otro caso puede ser el control en cascada en que la seal de salida de un controlador vare cclicamente y se aplique como punto de consigna en un segundo controlador crendole serias variaciones de carga. Criterio de amplitud mnima: de acuerdo con este criterio, la amplitud de desviacin debe ser mnima, lo cual se aplica especialmente a procesos en que el producto o el equipo puede ser daado por desviaciones momentneas excesivas y en este caso la magnitud de la desviacin es ms importante que su duracin. Por ejemplo, en el caso de fusin de algunas aleaciones metlicas, el sobrepasar temporalmente una determinada temperatura puede destruir el metal. Se aplica tambin este criterio en el caso de procesos exotrmicos con el punto de consigna prxima a la temperatura de disparo de la reaccin incontrolable. Existen varios sistemas para ajustar los controladores al proceso, es decir, para la banda proporcional (ganancia), el tiempo de accin integral (minutos/ repeticin) y el tiempo de accin derivada (minutos de anticipo) del controlador, caso de que posea las tres acciones, se 4 acoplen adecuadamente con el resto de los elementos del bucle de control- proceso-transmisor- vlvula de control. Este acoplamiento debe ser tal que, ante una perturbacin, se obtenga una curva de recuperacin que satisfaga cualquiera de los criterios mencionados para que el control sea estable, en particular, el de rea mnima con una relacin de amortiguacin de 0,25 entre crestas sucesivas de la onda. Debido a esto, se habla del cuarto de decaimiento ("quarter decay" en ingls). Para que este acoplamiento entre el controlador y el proceso sea posible, es necesario un conocimiento inicial de las caractersticas estticas y dinmicas del sistema controlado. Existen dos mtodos fundamentales para determinar estas caractersticas, el mtodo analtico y el experimental. El mtodo analtico se basa en determinar la ecuacin relativa la dinmica del sistema, es decir, su evolucin en funcin del tiempo. Este mtodo es generalmente difcil de aplicar por la complejidad de los procesos industriales y la dificultad de obtener datos

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suficientemente aproximados. Es un mtodo muy laborioso que requiere normalmente el empleo de una computadora, en particular en el caso de procesos muy complejos. En l mtodo experimental, las caractersticas estticas y dinmicas del proceso se obtienen a partir de una medida o de una serie de medidas realizadas en el proceso real. Estas respuestas del proceso pueden efectuarse de tres formas principales. Mtodo de tanteo Mtodo de sensibilidad lmite. Mtodo de curva de reaccin

5.10.2 MTODO DEL TANTEO


Este mtodo requiere que el controlador y el proceso estn bien instalados completamente y trabajando en su forma normal. El procedimiento general se basa en poner en marcha el proceso con la mnima accin en todos los modos e incrementarlas despus poco a poco individualmente, hasta obtener la estabilidad deseada. Para provocar cambios de carga en el proceso, y observar sus reacciones, se mueve el punto de consigna arriba y abajo en ambas direcciones, lo suficiente para lograr una perturbacin considerable, pero no demasiado grande que pueda daar el producto, perjudicarla marcha de la planta o bien crear perturbaciones intolerables en los procesos asociados. Es necesario que pase un tiempo suficiente despus de cada desplazamiento del punto de consigna, para observar el efecto total del ltimo ajuste obteniendo algunos ciclos de la respuesta ante la perturbacin creada. En procesos muy lentos ello puede requerir hasta horas. Para ajustar controladores proporcionales, se empieza con una ganancia pequea (o banda ancha) y se aumenta gradualmente observando el comportamiento del sistema hasta obtener la estabilidad deseada. Hay que hacer notar que al aumentar la ganancia, aumenta la inestabilidad y que al reducirla se incrementa el error de OFFSET. Para ajustar controladores PI, se procede del siguiente modo: Con la accin integral en su valor ms bajo, se sigue el procedimiento descrito anteriormente para obtener el ajuste de la ganancia hasta una relacin de amortiguamiento aproximado de 0,25. Como la accin integral empeora el control y al poseerla el instrumento, la ganancia debe ser un poco ms baja (mayor banda proporcional); se reduce entonces ligeramente la ganancia y a continuacin se incrementa por pasos la accin integral, creando al mismo tiempo perturbaciones en forma de desplazamientos del punto e consigna, hasta que empiecen a aumentar los ciclos.

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Un controlador PI bien ajustado lleva la variable al punto de consigna rpidamente y con pocos ciclos sin que stos rebasen o bajen del punto de consigna segn haya sido el signo de la perturbacin. Al ajustar los controladores PID, se procede del siguiente modo: Con la accin derivada e integral al mnimo, se incrementa la ganancia hasta obtener una relacin de amortiguamiento de 0,25. Se aumenta lentamente la accin integral en la forma indicada anteriormente hasta acercarse al punto de inestabilidad. Se aumenta la accin derivada en pequeos incrementos, creando al mismo tiempo desplazamiento del punto de consigna hasta obtener en el proceso un comportamiento cclico, reduciendo ligeramente la ltima banda derivada. Despus de estos ajustes, puede aumentarse normalmente la ganancia con mejores resultados en el control. Hay que sealar que una accin derivada ptima despus de una perturbacin, lleva la variable a la estabilizacin en muy poco ciclos. En otra forma de ajuste, para obtener un ptimo valor de la accin derivada, se trabaja primero con una ganancia que da lugar a una ligera oscilacin (varios ciclos) ante una perturbacin, con la accin integral reducida al mnimo. Se aumenta a continuacin la accin e derivada hasta eliminar el ciclo de la proporcional. Se aumenta de nuevo la accin proporcional hasta que los ciclos se inician, y se aumenta todava ms la banda derivada hasta eliminarlos, continuando con estos pasos hasta que el aumento de la accin derivada no mejore la eliminacin de los ciclos producidos. Finalmente se ajusta la accin integral en la forma descrita anteriormente para eliminar el OFFSET. Si los ajustes efectuados son excesivos, pueden obtenerse las oscilaciones: Oscilacin proporcional Oscilacin integral Oscilacin derivativa Para distinguirlas, se observan las siguientes reglas: La oscilacin integral tiene un periodo relativamente largo La oscilacin proporcional tiene un periodo relativamente moderado La oscilacin derivada tiene un periodo muy largo y la variable tarda bastante tiempo en estabilizarse

5.10.3 MTODO DE GANANCIA LMITE


Este mtodo fue desarrollado por Ziegler & Nichols, en 1941 y permite calcular los tres trminos de ajuste del controlador a partir de los datos obtenidos en una prueba rpida de caractersticas del bucle cerrado del control. El mtodo se basa en aumentar gradualmente la ganancia o equivalentemente reducir la banda proporcional con los ajustes de integral y derivada en su valor de menor influencia, mientras se crean

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pequeos cambios en el punto de consigna o SET POINT, hasta que el proceso empieza a oscilar de modo continuo y con amplitud constante. El valor de la ganancia as obtenida se denomina ganancia lmite (Kpu). Equivalentemente se habla de una Banda proporcional Lmite (PBu). Se anota entonces este valor y el periodo del ciclo de las oscilaciones Pu en minutos. Los ajustes de control que producirn aproximadamente una respuesta con una relacin de amplitudes 0,25 se calculan como se muestra en la tabla siguiente segn el tipo de controlador que se quiera utilizar. Una vez calculados los parmetros e introducidos en el controlador, se deber comprobar sus efectos sobre el proceso en particular. De ser necesario se proceder a ajustes finos al tanteo, a partir de los valores ya establecidos.

Tabla 4 Clculos para el mtodo de ganancia lmite

5.10.4 MTODO DE LA CURVA DE REACCIN


El procedimiento general consiste en abrir el lazo cerrado de regulacin antes de la vlvula, es decir, operar directamente la vlvula con el controlador en manual. Luego, se crea un pequeo y rpida cambio en escaln en el proceso de entrada. La respuesta obtenida, se grafica con la ayuda de un registrador de precisin, con el mayor tamao posible del grfico para obtener la mayor exactitud.

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Figura 14 Mtodo de la curva de reaccin

En el punto de inflexin de la curva obtenida, se traza una tangente lo ms aproximada posible y se miden los valores mostrados en la figura en donde: TD es el tiempo en minutos que transcurre entre el instante del cambio en escaln y el punto en que la tangente anterior cruza el valor inicial de la variable controlada o de proceso. TD+ es el tiempo transcurrido entre el instante del cambio en escaln y el momento en que la variable de proceso alcanza el 63,2% de su valor final (recordemos que T, es la constante de tiempo del proceso). Valve representa el % de variacin de posicin de la vlvula de control, que introduce el escaln en el proceso. Meas es el cambio total de la variable medida desde la aplicacin del escaln hasta que alcanza su valor final de equilibrio. Las frmulas a aplicar son las siguientes:

Tabla 2 Clculos para el mtodo de curva de reaccin

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Como ya se ha indicado anteriormente, Kp representa la ganancia del proceso y se calcula as

Kp =

Meas Valve

Una vez obtenidos los valores de los parmetros de ajuste, se ingresan al controlador y se coloca este en automtico para probar los resultados en el lazo cerrado. Al igual que en el mtodo anterior, es posible que se requieran algunos ajustes adicionales al tanteo en funcin a lo observado. Hay que sealar que los procedimientos de ganancia lmite y de curva e reaccin fueron deducidos empricamente despus de analizar muchos tipos de procesos industriales y ambos se basan en la respuesta del proceso ante una perturbacin. Es evidente que las caractersticas del proceso no permanecen constantes en todo momento, por lo cual puede ocurrir que los valores de las acciones determinados en unas condiciones de cargas dadas, se aparten de los ajustes convenientes para otras condiciones de carga distintas. De aqu que es preferible realizar los ensayos en las peores condiciones de carga del proceso, para que de este modo, los ajustes del controlador sean vlidos en todas las condiciones de servicio. Como una forma de resumen, veamos un cuadro comparativo de los ajustes aproximados de los parmetros de control, segn el proceso. Tambin podremos observar el grado de aplicabilidad de cada modo de control en cada caso.

Tabla3 Reglas para sintona de lazos comunes

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Glosario de Trminos
Digital: Se dice del aparato o instrumento que mide cantidades y las representa con nmeros dgitos. Analgico: Que representa de manera continua en el tiempo la evolucin de una magnitud. Proceso: Conjunto de las fases sucesivas de un fenmeno natural o de una operacin artificial: el proceso degenerativo ha avanzado. Sensor: Dispositivo formado por clulas sensibles que detecta variaciones en una magnitud fsica y las convierte en seales tiles para un sistema de medida o control. Controlador: Es el instrumento que recibe la seal del transductor y la compara con el valor base esperado (SET POINT). Esfuerzo: Accin enrgica del cuerpo o del espritu para conseguir algo. Desplazamiento: Movimiento de un lugar a otro, traslado. Transistor: Dispositivo electrnico constituido por un pequeo bloque de materia semiconductora, que cuenta con tres electrodos, emisor, colector y base, y sirve para rectificar y amplificar los impulsos elctricos. Radiacin: Emisin de luz, calor o cualquier otro tipo de energa por parte de un cuerpo. Resistencia: Elemento de un circuito elctrico que dificulta el paso de la corriente produciendo calor. Galga: Herramienta que sirve para comprobar la dimensin o forma de una pieza. Vastago: barra que transmite el movimiento a algn mecanismo.

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