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Captulo 2

Linealizacin de Modelos
Debido a que la mayora de herramientas para el anlisis de sistemas y diseo de sistemas de control requieren que el modelo sea lineal, es necesario entonces disponer de mtodos para linealizar modelos. La linealizacin generalmente consiste en una expansin en series de Taylor de la ecuacin de estado (no-lineal) alrededor de un punto de operacin denido naturalmente por el sistema o seleccionado arbitrariamente para satisfacer alguna necesidad de control.

2.1

Expansin en Series Innitas

Cuando un modelo es muy complejo matemticamente es necesario recurrir a tcnicas como las representaciones en series innitas. Las soluciones en series innitas son usadas generalmente para aproximar el valor de una funcin en un punto arbitrario con cierto grado de precisin.

2.2

Expansin en Series de Taylor


1 X 1 dk f (x) (x x0 )k f (x) = k! dxk x0
k=0

(2.1)

Donde f (x) es la expansin alrededor del punto x0 :

2.3

Derivada de una funcin escalar por un vector


Dados: f (x) : 11 y x : m 1 df (x) = dx @f (x) @x1 @f (x) @x2 @f (x) @xm1 @f (x) @xm (2.2)

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2.4

Derivada de una funcin vectorial por un escalar


Dados: f (x) : n 1 y x : 1 1 6 6 6 6 df (x) 6 6 =6 6 dx 6 6 6 4 2 @f1 (x) @x @f2 (x) @x . . . @fn1 (x) @x @fn (x) @x 3 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 5 (2.3)

2.5

Derivada de una funcin vectorial por un vector


Dados: f (x) : n 1 y x : m 1 6 6 6 6 6 df (x) 6 =6 6 dx 6 6 6 6 4 2 @f1 (x) @x1 @f2 (x) @x1 . . . @fn1 (x) @x1 @fn (x) @x1 @f1 (x) @x2 @f2 (x) @x2 . . . @fn1 (x) @x2 @fn (x) @x2 .. . @f1 (x) @xm1 @f2 (x) @xm1 . . . @fn1 (x) @xm1 @fn (x) @xm1 @f1 (x) @xm @f2 (x) @xm . . . @fn1 (x) @xm @fn (x) @xm 3 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 5 (2.4)

2.6

Modelo escalar no-lineal de una variable de estado


dx (t) = f (x (t)) dt

(2.5)

tiene:

Aproximando f (x (t)) por una expansin en series de Taylor alrededor de un punto de operacin xop df () 1 d2 f () (x xop )2 + t:o:s: f (x (t)) = f (xop ) + (x xop ) + (2.6) dx xop 2 dx2 xop df () (x xop ) f (x (t)) ' f (xop ) + dx xop (2.7)

Despreciando los trminos de segundo orden y los de orden superior (t:o:s:), se

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El punto de operacin debe satisfacer la condicin de ser un punto de equilibrio de la ecuacin de estado, es decir f (xop ) = 0 En este caso los puntos de operacin no son arbitrarios. Se dene la variable x = x xop ; entonces dx df () dx df () x = = (x xop ) = dt dt dx xop dx xop (2.8)

(2.9)

df () Deniendo A , y re-escribiendo la ecuacin (2.9) se tiene: dx xop dx = Ax dt

(2.10)

2.7

Modelo escalar no-lineal de una variable de estado y una variable de entrada


dx (t) = f (x (t) ; u (t)) dt

(2.11)

Aproximando f (x (t) ; u (t)) por una expansin en series de Taylor alrededor de un punto de operacin xop ; uop @f () @f ( ) f (x (t) ; u (t)) = f (xop ; uop ) + (x xop ) + (u uop ) + @x xop ;uop @u xop ;uop 1 @ 2 f () 1 @ 2 f () 2 (x xop ) + (u uop )2 2 2 2 @x xop ;uop 2 @u xop ;uop 2 1 @ f () + (x xop ) (u uop ) + t:o:s: (2.12) 2 @x@u xop ;uop Truncando la serie despus de los trminos de primer orden se tiene: @f () @f ( ) f (x (t) ; u (t)) = f (xop ; uop ) + (x xop ) + (u uop ) @x xop ;uop @u xop ;uop (2.13)

Adems el punto de operacin debe satisfacer la condicin f (xop ; uop ) = 0; donde xop generalmente puede ser seleccionado arbitrariamente ajustando el valor de la entrada uop : Deniendo @f () @f () A, , B, , x (t) = x (t) xop y u (t) = u (t) uop @x xop ;uop @u xop ;uop

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Entonces se tiene: dx (t) = Ax (t) + Bu (t) dt Si adems se tiene un seal de salida y (t) = g (x (t) ; u (t)) (2.15) (2.14)

Aproximando la funcin no-lineal g (x (t) ; u (t)) por una expansin en series de Taylor y truncando los trminos de orden superior se tiene: @g () @g ( ) g (x (t) ; u (t)) = g (xop ; uop ) + (x xop ) + (u uop ) (2.16) @x xop ;uop @u xop ;uop Deniendo @g () @g ( ) C, , D, @x xop ;uop @u xop ;uop Entonces se tiene: , yop = g (xop ; uop ) y (t) = y (t) yop (2.17)

y (t) = Cx + Du

2.8

Modelo con mltiples estados, mltiples entradas y mltiples salidas.


f1 (x1 (t) ; x2 (t) ; : : : ; xn (t) ; u1 (t) ; u2 (t) ; : : : ; um (t)) 7 6 f2 (x1 (t) ; x2 (t) ; : : : ; xn (t) ; u1 (t) ; u2 (t) ; : : : ; um (t)) 7 6 7 6 . . 7=6 . 7 6 x _ n1 (t) 5 4 fn1 (x1 (t) ; x2 (t) ; : : : ; xn (t) ; u1 (t) ; u2 (t) ; : : : ; um (t)) x _ n (t) fn (x1 (t) ; x2 (t) ; : : : ; xn (t) ; u1 (t) ; u2 (t) ; : : : ; um (t)) x _ 1 (t) x _ 2 (t) . . . g1 (x1 (t) ; x2 (t) ; : : : ; xn (t) ; u1 (t) ; u2 (t) ; : : : ; um (t)) 7 6 g2 (x1 (t) ; x2 (t) ; : : : ; xn (t) ; u1 (t) ; u2 (t) ; : : : ; um (t)) 7 6 7 6 . . 7=6 . 7 6 yq1 (t) 5 4 gq1 (x1 (t) ; x2 (t) ; : : : ; xn (t) ; u1 (t) ; u2 (t) ; : : : ; um (t)) yq (t) gq (x1 (t) ; x2 (t) ; : : : ; xn (t) ; u1 (t) ; u2 (t) ; : : : ; um (t)) Usando notacin vectorial: x _ (t) = f (x (t) ; u (t)) y1 (t) y2 (t) . . . 3 2 3 2 3 7 7 7 7 7 5 3 7 7 7 7 7 5

2 6 6 6 6 6 4 2 6 6 6 6 6 4

(2.18)

(2.19)

(2.20)

y (t) = g (x (t) ; u (t))

(2.21)

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Extendiendo al caso vectorial la expansin en series de Taylor hecha para el caso escalar se tiene: x _ (t) = Ax (t) + Bu (t) (2.22)

y (t) = Cx (t) + Du (t) Donde: x = x xop , u = u uop , y = y yop , yop = g (xop ; uop )

(2.23)

@ g () D= @ u xop ;uop

@ g () C= @ x xop ;uop

@ f () (dim(B) = n m) B= @ u xop ;uop

df () (dim(A) = n n) A= dx xop ;uop

(dim(C) = q n)

(dim(D) = q m)

2.9

Ejemplo de linealizacin
Tanque: dmvc (t) _ o (t) =m _ i (t) m dt

(2.24)

Asumiendo que la densidad del uido es constante y que el rea transversal del tanque es constante se tiene: m (t) = V (t) (2.25)

V (t) = Ah (t)

(2.26)

m _ (t) = F (t) Donde:

(2.27)

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m : masa. : densidad. V : volumen. A : rea transversal. h : nivel. F : ujo. Substituyendo se tiene: dV (t) dh (t) dmvc (t) = = A dt dt dt Finalmente A dh (t) = Fi (t) Fo (t) dt (2.29) (2.28)

Si a la salida el ujo es turbulento y ocurre a travs de una obstruccin se tiene p Fo (t) = Cd h (t) (2.30) Substituyendo A p dh (t) = Fi (t) Cd h (t) dt (2.31)

Si se selecciona como salida el nivel del tanque se tiene que la realizacin fsica no-lineal que representa el sistema es 1 Cd p dx (t) x (t) + u (t) = f (x (t) ; u (t)) = A A dt y (t) = g (x (t) ; u (t)) = x (t) (2.32)

(2.33)

Donde: x (t) : h (t) u (t) : Fi (t) y (t) : h (t) Si se desea controlar la salida (el nivel) alrededor un setpoint, xop = href : Se procede de la siguiente manera: p yop = href ! xop = href ! uop = Cd href Nota: Para calcular el valor de uop se debe recordar que dx (t) =0 (2.34) dt xop ;uop Conociendo los valores que denen el punto de operacin se tiene: p Cd href Cd @f () 1=2 = x (t) = A= @x xop ;uop 2A 2Ahref xop ;uop

(2.35)

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1 1 @f () = = B= A xop ;uop A @u xop ;uop @g () C= = 1jxop ;uop = 1 @x xop ;uop

(2.36)

(2.37)

Estas operaciones permiten escribir la siguiente realizacin linealizada dx (t) = Ax (t) + Bu (t) dt (2.39)

@g () D= = 0jxop ;uop = 0 @u xop ;uop

(2.38)

y (t) = Cx (t) + Du (t)

(2.40)

2.10

Ejercicio

Linealize el sistema dado de manera tal que el punto de operacin permita que el setpoint sea yref = 2 unidades. Construya la realizacin que representa al sistema linealizado. 3 3 2 2 u1 x3 x _1 3 5x1 x2 + e 2 5 4 x (2.41) _2 5 = 4 7u1 x2 x2 1 x3 p 3 x _3 x3 2x1 + ln (x1 ) y (t) = x1 x3 Sugerencia: use la funcin fzero.m de MATLAB. (2.42)