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Necesidad

Manipulacin de piezas
Movimiento espacial del extremo del robot

Necesidad de herramientas matemticas para especificar posicin y orientacin de las piezas y del extremo del robot
Herramientas Matemticas

Localizacin espacial
Especificacin conjunta de la posicin y orientacin de un slido rgido en el espacio, con respecto a un sistema de referencia fija S={O,X,Y,Z} Al slido rgido se le asocia un sistemas de coordenadas (dextrgiro) S= {O,U,V,W} La posicin y orientacin del slido con respecto al sistema S, queda totalmente determinada por la del sistema Scon respecto aS

V U

Z Y X

Herramientas Matemticas

Representacin de la posicin
Vector de posicin en coordenadas

Cartesianas
Cilndricas Esfricas

Herramientas Matemticas

Ejercicio:
Obtener las componentes de los vectores U y V sobre los ejes cordenados X, Y. Teniendo en cuenta los vectores unitarios ix, jy y conociendo que que U y V son ortogonales.

U = ___________ i x + ___________ jy V = ___________ i x + ___________ jy


Herramientas Matemticas

Representacin de la Orientacin Mediante Matrices de Rotacin. Caso 2D

Herramientas Matemticas

Representacin de la Orientacin Mediante Matrices de Rotacin. Caso 2D

P = pui u + pv jv
pu = P i u pv = P j v
Herramientas Matemticas

P = px i x + py jy
px = P i x py = P jy

Representacin de la Orientacin Mediante Matrices de Rotacin. Caso 2D

P = pui u + pv jv pu = P i u pv = P j v

P = px i x + py jy px = P i x py = P jy

Herramientas Matemticas

Representacin de la orientacin mediante Matrices de Rotacin. Caso 2D


P = px i x + py jy
P = pui u + pv jv

px = P i x = ( pui u + pv jv ) i x py = P jy = ( pui u + pv jv ) jy
px = pui u i x + pv jv i x py = pui u jy + pv jv jy
px i x i u p = j i y y u i x jv pu p jy jv v px pu p = R p v y
cos sen R= sen cos

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Representacin de la Orientacin Mediante Matrices de Rotacin. Caso 3D

Herramientas Matemticas

Matrices de Rotacin. Composicin de Rotaciones


Concatenacin de rotaciones
Orden de la composicin: Rotacin sobre OX Rotacin sobre OY Rotacin sobre OZ

Multiplicacin de matrices

Las rotaciones que se especifican con respecto a los EJES FIJOS se PREMULTIPLICAN

Herramientas Matemticas

Matrices de Rotacin. Interpretacin Geomtrica


Si {xyz}R{uvw} representa la matriz de rotacin que relaciona el sistema {UVW} con el sistema {XYZ} (i.e pxyz={xyz}R{uvw} puvw) Las columnas de la Matriz {xyz}R{uvw} corresponden con las coordenadas de los vectores u,v,w en la base {XYZ}

ux
{xyz}R {uvw} =

vx vy vz

wx wy wz

uy uz

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Matrices de Rotacin. Interpretacin Geomtrica


ux
{xyz}R {uvw} =

vx vy vz

wx wy wz

0 -1 0

1 0 0

uy uz

0 1

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Usos de la Matriz de Rotacin


La matriz de rotacin R permite:
1. Representar la orientacin del sistema mvil S con respecto al fijo S 2. Obtener las coordenadas de un punto en el sistema S, conocidas sus coordenadas en el sistema mvil 3. Obtener el punto b que resulta de rotar el punto a.

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Propiedades Matrices de Rotacin.


Son matrices ortonormales:
Sus vectores por columnas o por filas son ortonormales entre si: Producto escalar
de un vector por otro cualquiera = 0 de un vector por si mismo =1

Producto vectorial
de un vector por el siguiente da el tercero

Su Inversa coincide con su Traspuesta Su determinante es la unidad

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Caractersticas del Uso de Matrices para Representar una Orientacin


Su composicin se realiza mediante el lgebra de matrices (facilidad de uso) Precisan 9 elementos (redundancia) Riesgo de inconsistencia tras varias operaciones (redondeos)

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Representacin de la Orientacin. ngulos de Euler


perpendicular cada eje con el siguiente. Posibilidad de especificar los giros sobre ejes fijos (XYZ) o sobre ejes mviles (UVW) 12 combinaciones posibles sobre ejes fijos y 12 sobre ejes mviles De todas las ms frecuentes son:

Giros consecutivos entorno a 3 ejes, debiendo ser

Ejes Mviles: WUW (ZXZ) y WVW (ZYZ) Ejes Fijos (XYZ)

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ngulos de Euler WUW


Girar el sistema OUVW un ngulo con respecto al eje OZ, convirtindose as en el OU'V'W. Girar el sistema OU'V'W' un ngulo con respecto al eje OU', convirtindose as en el OU''V''W'. Girar el sistema OU''V''W'' un ngulo con respecto al eje OW'' convirtindose finalmente en el OU'''V'''W'''
Si es nulo el primer y tercer giro se producen sobre el mismo eje (Z)

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ngulos de Euler WVW


Girar el sistema OUVW un ngulo con respecto al eje OZ, convirtindose as en el OU'V'W. Girar el sistema OU'V'W' un ngulo con respecto al eje OV', convirtindose as en el sistema OU''V''W'. Girar el sistema OUVW un ngulo con respecto al eje OW'', convirtindose finalmente en el OU'''V'''W'''.
Si es nulo el primer y tercer giro se producen sobre el mismo eje (Z)

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Angulos Euler XYZ

Giros entorno a los ejes fijos (XYZ) Guiada-Cabeceo-Alabeo Yaw-Pitch-Roll Girar el sistema OUVW un ngulo con respecto al eje OX. (Yaw) Girar el sistema OUVW un ngulo con respecto al eje OY. (Pitch) Girar el sistema OUVW un ngulo con respecto al eje OZ. (Roll)

(guiada, cabeceo y alabeo)

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Representacin de la orientacin. Par de rotacin


Dados los sistemas {O,X,Y,Z} y {O,U,V,W}, existe un nico vector k (kx,ky.kz), tal que girando alrededor de l un ngulo se convierte el primer sistema en el segundo.

k es el vector propio real de la matriz de rotacin. Se puede obtener como el argumento de los valores propios complejos de la matriz de rotacin Herramientas Matemticas

Representacin conjunta mediante matrices

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Coordenadas homogneas

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Matrices de transformacin homognea


Matriz 4x4 que representa la transformacin de un vector en coordenadas homogneas de un sistema de coordenadas a otro

R3x3: matriz de rotacin p3x1: vector de traslacin f1x3: transformacin de perspectiva ((0,0,0) en el caso de robtica) w1x1: escalado global (1 en el caso de robtica)

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Aplicacin de las matrices de transformacin homognea

Representar la posicin y orientacin de un sistema girado y trasladado O'UVW con respecto a un sistema fijo de referencia OXYZ, que es lo mismo que representar una rotacin y traslacin realizada sobre un sistema de referencia. Transformar un vector r expresado en coordenadas con respecto a un sistema O'UVW, a su expresin en coordenadas del sistema de referencia OXYZ. Rotar (R) y trasladar (p) un vector r con respecto a un sistema de referencia fijo OXYZ para transformarlo en el r.

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Propiedades de las MTH


NO son Ortonormales

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Usos alternativos de las MTH

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Traslacin con matrices homogneas


Matriz bsica de traslacin:
T( p ) =

Cambio de sistema de coordenadas:

Desplazamiento de un vector:

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Ejemplo de traslacin (I).


base)

Trasladar el sistema (cambio de


Segn la figura el sistema O'UVW est trasladado un vector p(6,-3,8) con respeto del sistema OXYZ. Calcular las coordenadas (rx , ry ,rz) del vector r cuyas coordenadas con respecto al sistema O'UVW son ruvw(-2,7,3)

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Ejemplo de traslacin (II)


Trasladar el vector
Calcular el vector rxyz resultante de trasladar al vector rxyz(4,4,11) segn la transformacin T(p) con p(6,-3,8)

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Rotacin con matrices homogneas


Matrices de rotacin bsicas:

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Rotacin con matrices homogneas


Cambio de sistema de coordenadas:

Rotacin de un vector:

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Ejemplo de rotacin

Rotar el sistema (cambio de base)

Segn la figura el sistema OUVW se encuentra girado -90 alrededor del eje OZ con respecto al sistema OXYZ. Calcular las coordenadas del vector rxyz si ruvw = [4,8,12]T

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Combinacin de rotaciones y traslaciones


Es posible combinar rotaciones y traslaciones bsicas multiplicando las matrices correspondientes El producto no es conmutativo:
rotar y trasladar trasladar y rotar
Trasladar T(p) y Girar Rotz()

Girar Rotz() y trasladar T(p)

Transformaciones expresadas en el sistema mvil

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Orden de la combinacin de rotaciones y traslaciones


Rotacin seguida de traslacin (expresadas en sistema fijo):

Traslacin seguida de rotacin (expresadas en sistema fijo):

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Ejemplo combinacin de rotacin y traslacin (1)


Rotacin Traslacin Sistema Fijo
Un sistema OUVW ha sido girado 90 alrededor del eje OX y posteriormente trasladado un vector p(8,-4,12) con respecto al sistema OXYZ. Calcular las coordenadas (rx ,ry ,rz) del vector r con coordenadas ruvw (-3,4,-11).

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Ejemplo composicin de rotacin y traslacin (2)


Traslacin Rotacin Sistema Fijo
Un sistema OUVW ha sido trasladado un vector p(8,-4,12) con respecto al sistema OXYZ y girado 90 alrededor del eje OX . Calcular las coordenadas (rx ,ry ,rz) del vector r de coordenadas ruvw (-3,4,-11).

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Composicin general de matrices homogneas (I)


Transformaciones definidas PREMULTIPLICACIN sobre el sistema fijo (OXYZ)

Ejemplo: Obtener la matriz de transformacin que representa al sistema O'UVW obtenido a partir del sistema OXYZ mediante
giro de ngulo - alrededor del eje OX, traslacin de vector pxyz(5,5,10) giro de sobre el eje OZ

1 0 0 1 T = Rotz( )T ( p) Rotx ( ) = 0 0 0 0
Herramientas Matemticas

0 0 1 0

0 1 0 0 0 0 1 0

0 1 0 0

0 5 1 0 0 0 5 0 1 0 1 10 0 0 1 0 1 0 0 0

0 1 0 0 = 0 0 1 0

0 0 5 1 0 5 0 1 10 0 0 1

Composicin general de matrices homogneas (II)


Transformacin definidas POSMULTIPLICACIN Ejemplo:
Obtener la matriz de transformacin que representa las siguientes transformaciones:

sobre

el

sistema

mvil

(OUVW)

Traslacin de un vector pxyz(-3,10,10); giro de -180 sobre el eje O'U del sistema trasladado giro de 180 sobre el eje O'V del sistema girado.

1 0 T = T ( p) Rotx ( ) Roty ( ) = 0 0
Herramientas Matemticas

0 1 0 0

0 3 1 0 0 0 10 0 1 0 1 10 0 0 1 0 1 0 0 0

0 1 0 0 0 0 1 0

0 0 1 0 0 1 0 0

0 1 0 0 0 1 = 0 0 0 1 0 0

0 3 0 10 1 10 0 1

Reglas de composicin de MTH


Si el sistema OUVW se obtiene mediante transformaciones definidas con respecto al:
Sistema fijo OXYZ, las MTH de cada transformacin se deben premultiplicar Sistema mvil OUVW, las MTH de cada transformacin se deben postmultiplicar

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Interpretacin geomtrica de las MTH

p representa la posicin del origen de O'UVW con respecto del sistema OXYZ. n representa las coordenadas del eje O'U del sistema O'UVW con respecto del sistema OXYZ. o representa las coordenadas del eje OY del sistema O'UVW con respecto del sistema OXYZ. a representa las coordenadas del eje O'W del sistema O'UVW con respecto del sistema OXYZ.

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MTH Para la figura de abajo, encuentre las matrices de transformacin de 4x4 y para i=1, 2, 3, 4, 5

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Interpretacin geomtrica de las MTH. Aplicacin en un robot


La localizacin del extremo del robot respecto a su base queda definida asociando a la base del robot un sistema de referencia fijo {R}=(OXYZ) y al extremo un sistema de referencia {H} que se mueva con l. Expresado en la base {R}, el origen de {H} est en el punto p y los vectores directores de {H} son n, o, a escogidos de modos que: a: vector en la direccin de aproximacin del extremo del robot a su destino (approach). o: vector perpendicular a a en el plano definido por la pinza del robot. n: vector que forme terna ortogonal con los dos anteriores.

{R} {H}

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Relacin entre los mtodos de localizacin espacial


ANGULOS DE EULER MATRICES DE TRANSFORMACIN HOMOGNEA

WUW

WVW

XYZ

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Relacin entre los mtodos de localizacin espacial


MATRICES DE TRANSFORMACIN HOMOGNEA- ANGULOS DE EULER

Se debern despejar , y . de la relacin directa. aparece como elemento aislado, pudindose despejar directamente A continuacin se pueden obtener y . En los casos WUW y WVW, si es 0, se produce indeterminacin y solo se puede obtener el valor de +.

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Relacin entre los mtodos de localizacin espacial


PAR DE ROTACIN MATRICES DE TRANSFORMACIN

Se trata de expresar el giro en rotaciones bsicas 1.Se gira k hasta hacerlo coincidir con Z (T(x,),T(y,-)). 2.Se realiza el giro dado por el par (). 3.Se deshacen las rotaciones iniciales

Siendo V

= 1 - C.

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Relacin entre los mtodos de localizacin espacial


MATRICES DE TRANSFORMACIN - PAR DE ROTACIN

Nota: Cuando es prximo a 0 o a , las ecuaciones quedan indeterminadas V es el verseno definido por V = 1 C
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Ejercicio
Dos robots (A y B) cooperan en una misma tarea. Sus bases, a las que estn asociadas sus sistemas de referencia Sa y Sb , estn ubicados de modo que la base B est desplazada 2 unidades en la direccin del eje Y del sistema Sa y girada -90 respecto del nuevo eje Z. (Ver figura) El robot B ejecuta un programa con una orden del tipo: Deja el objeto en la localizacin Tbo Esta orden implica dejar el objeto en una localizacin de coordenadas definidas por la matriz de transformacin homognea Tb0 (las coordenadas se encuentran definidas con respecto al sistema de referencia del robot B, Sb). Este objeto debe ser recogido por el robot A, para lo que ste tendr que una orden del tipo: Recoge el objeto en localizacin Tao Se pide: 1.Encontrar la expresin que define el valor que debe tomar Tao en funcin de Tbo 2.Aplicarlo al caso concreto de que el robot B deje el objeto a 1 unidad sobre la vertical de su origen y girado /2 respecto del eje Z.

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