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Escuela Universitaria Politcnica

Grado en Ing. Electrnica Industrial y Automtica




PROYECTO
GRA PLUMA
PRTICO P3

Asignatura: Tecnologas de fabricacin









Diego Cabaleiro Sabn

Proyecto Gra Pluma Prtico P3 Grado en Ing. Electrnica Industrial y Automtica

1

NDICE GENERAL

1 MEMORIA ........................................................................................................ 2
1.1 Objeto ........................................................................................................ 2
1.2 Caractersticas tcnicas de la gra ............................................................ 2
1.3 Clculos de la potencia de los motores ...................................................... 2
1.3.1 Motor de elevacin .............................................................................. 2
1.3.2 Motor de translacin y motor de giro de pluma ................................... 3
1.4 Clculo de la viga ....................................................................................... 3
1.5 Clculo del pilar ......................................................................................... 6
1.6 Clculo de la cimentacin ........................................................................ 10
1.7 Clculo de la placa de asiento ................................................................. 13
1.8 Clculo de los tornillos de anclaje ............................................................ 14

2 PLANOS ......................................................................................................
2.1 Plano de situacin .................................................................................
2.2 Plano de emplazamiento ........................................................................
2.3 Plano modelo 3D ...................................................................................
2.4 Plano vistas de la gra ...........................................................................
2.5 Plano de la cimentacin/placa/tornillos ..................................................


Proyecto Gra Pluma Prtico P3 Grado en Ing. Electrnica Industrial y Automtica

2

1 MEMORIA
1.1 Objeto
El presente proyecto es el diseo de una gra prtico P3 modelo AXR32H1041
capaz de elevar embarcaciones de hasta 5000 kg.
La gra ser instalada en la parcela x de la zona costera de Oza en el
ayuntamiento de La Corua.

1.2 Caractersticas tcnicas de la gra
Carga mxima: 5000 kg
Polipasto 500 kg
Seccin aprox. carga 9 m
2

Brazo til: 5 m
Recorrido del gancho: 10 m
Altura del gancho al suelo: 6 m
Velocidad de elevacin: 6 / 2 m/min
Velocidad de translacin: 20 / 5 m/min
Velocidad de giro de pluma: 0 / 0,84 rpm

1.3 Clculos de la potencia de los motores


1.3.1 Motor de elevacin
Carga = 5000 kg
Velocidad = 6 / 2 m/min
Coeficiente mayoracin cargas 1,25
Coeficiente minoracin resistencias 1,5
p = Suuu 1,2S = 62Su Kg = 62Suu N
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3

P = F I = 62Suu N
6 m
min

1 min
6u s
= 62Su w

Considerando un rendimiento () del 80% por prdidas del polipasto obtenemos la
potencia consumida por este motor:
P
Mutur e|euac|on
=
62Su w
u,8u
= 7812, 5 W

1.3.2 Motor de translacin y motor de giro de pluma
Para estos motores consideramos un 20% ms de potencia que el de elevacin,
por lo tanto:
P
Mutur tranx|ac|on
= P
Mutur g|ru p|uma
= 1,2u 7812,S w = 9375 W


1.4 Clculo de la viga


Vamos a utilizar un perfil doble T y para calcularlo tenemos que tener en cuenta
los momentos debidos a la carga y al peso propio de la viga. Escogemos un perfil
de las siguientes dimensiones:
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4


El momento debido a la carga es:
p = (Suuu kg 1,2S ) +Suu kg = 67Su kg
M
Carga
= p l = 67Su kg S m = 3375 kg m

El momento debido al peso propio de la viga es:
S = (S,7S Jm S,Su Jm) -(S,SS Jm S,S1 Jm) = 1,67 Jm
2

p = S l p = 1,67 Jm
2
1u Jm 7,8S
kg
Jm
3
= 1S1 kg (mctro lincol)
M
F|ga
= p
l
2
2
= 1S1 kg
S,7
2
2
= 2128, 1 kg m

El momento total es:
M
Tuta|
= H
Cugu
+ H
vgu
= SS7Su +2128,1u 3588 kg m

Siguiendo la ecuacin fundamental de la tensin:
H = o w
x-x

Resistencia caracterstica del acero () = 2600 kg/cm
2

Coeficiente de seguridad = 1,8
W
x-x

H
1otuI

1,8

SS88u kg m
1uu cm
1 m
26uu
kg
cm
2
1,8
292 cm
3

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5

Para la viga elegida calculamos su mdulo de flexin:



w
x-x
=
B E
3
- b b
3
6 E
=
SSu S7S
3
-SSS SS1
3
6 SSu
Su4S cm
3


Por lo tanto nos valen las dimensiones de este perfil ya que 3043 cm
3
2692
cm
3
.
A continuacin se va analizar la deformacin, para ello utilizamos la siguiente
ecuacin:
=
- p l
3
S E I

Mdulo de elasticidad del acero (E) = 2,110
6
kg/cm
2


La flecha mxima es:

max
=
l
Suu
=
S m
1uu cm
1 m
Suu
= 1, 7 cm

El momento de inercia para el perfil elegido es:
I
x-x
=
B E
3
-b b
3
12
=
SSu S7S
3
-SSS SS1
3
12
8748S cm
4


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Ahora calculamos la flecha debida a la carga y al propio peso de la viga:

Cugu
=
67Su kg (Suucm)
3
S 2,1 1u
6
kgcm
2
8748S cm
4
= 1,SS cm

vgu
=
(1S1 kgm S,7 m) (S7ucm)
3
8 2,1 1u
6
kgcm
2
8748S cm
4
= u,u94 cm

Entonces:

Cugu
+
vgu

mux

1,SS cm +u,u94 cm
mux

1,62 cm
mux

1, 2 cm 1, 7 cm
Por lo tanto es correcto.


1.5 Clculo del pilar


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El viento provoca un efecto de flexin y de torsin sobre el pilar.


Superficie de la carga = 9 m
2
Presin de viento = 89 kg/m
2
(Consultada en el mapa de cargas de viento para la
zona donde se va a montar la gra; zona elica Y, expuesta, para una altura de
hasta 9 metros).
Escogemos un perfil de las siguientes dimensiones:

A continuacin se indican los clculos por el efecto de flexin provocado por el
viento sobre la viga, carga y pilar:
Sobre la viga:
p = s P: = (u,S7S m S,7u m) 89
Kg
m
2
= 292 kg
H
P vgu
= p l = 292 kg
S,7
2
m = 8S2 kg m

Sobre la carga:
p = s P: = 9 m
2
89
Kg
m
2
= 8u1 kg
H
P Cugu
= p l = 8u1 kg S m = 4uuS kg m

Sobre el pilar:
p = s P: = (u,7Su m 7,77S m u,S) 89
Kg
m
2
= 2S9,49 kg
H
P PIu
= p l = 2S9,49 kg
7,77S
2
m 1uu9 kg m

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El momento total por efecto de flexin provocado por el viento es de:


H
P vcnto
= 8S2 kg m +4uuS kg m +1uu9 kg m = S846 kg m

El momento total por el efecto de flexin es de:
M
F|ex|on
= H
P vgu
+ H
P vcnto
= SS88u kg m + S846 kg m
= 4172 kg m

A continuacin se indican los clculos por el efecto de torsin provocado por el
viento:
Debido a la viga:
H
1 vgu
= 292 kg
S,7
2
m 8S2 kg m

Debido a la carga:
H
1 Cugu
= 8u1 kg S m = 4uuS kg m

El momento total por el efecto de torsin es de:
M
Turx|on
= H
1 vgu
+H
1 Cugu
= 8S2 kg m + 4uuS kg m
= 4837 kg m

A continuacin se analiza la compresin:
P
C
= P
Cugu
+P
PoIpusto
+ P
vgu

P
Cumprex|on
= 62Su kg +Suu kg +1S1
kg
m
S,7u m 7497 kg

Para proceder con los clculos necesitamos los valores estticos; son los
siguientes:
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I
x-x
=
n (
4
-J
4
)
64
=
n (7S
4
-7S,4
4
)
64
= 128SS4,79 cm
4

w
x-x
=
n (
4
-J
4
)
S2
=
n (7S
4
-7S,4
4
)
S2 7S
= S422,79 cm
3

s =
n (
2
-J
2
)
4
=
n (7S
2
-7S,4
2
)
4
= 186,49 cm
2

Io =
n (
4
-J
4
)
S2
=
n (7S
4
-7S,4
4
)
S2
= 2S67u9,S7cm
4

wo =
n (
4
-J
4
)
16
=
n (7S
4
-7S,4
4
)
16 7S
= 684S,S9 cm
3

i
mn
=
_
I
x-x
s
=
_
128SS4,79 cm
4
186,49 cm
2
= 26,2S cm

Se tiene que cumplir para el perfil elegido que:

1,8

H
PIcxon
w
x-x
+ 2
H
1oson
w
o
+
P
Compcson
w
s


Resistencia caracterstica del acero () = 2600 kg/cm
2

Coeficiente de seguridad = 1,8
Analizamos el tipo de deformacin que sufre la viga y calculamos la esbeltez para
obtener el valor del coeficiente w:
Esbcltcz =
Ip
i
mn
=
2 l
i
mn
=
2 777,S cm
26,2S cm
= S9,28 IABIA w = 1,21

Ahora se substituyen todos los valores en la ecuacin para ver si se cumple:
26uu kgcm
2
1,8

41726uu kg cm
2
S422,79 cm
3
+2
48S7uu kg cm
2
684S,S9 cm
3
+
7497 kg 1,21
186,49 cm
2

1444, 44 149, 2
Por lo tanto es correcto.
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1.6 Clculo de la cimentacin



Resistencia terreno (
terreno)
= 1 kg/cm
2


Para empezar calculamos la excentricidad (e):
c =
H
P

La suma de todos los momentos (M) ya la hemos calculado anteriormente:
H = 41726 kg m
La suma de todas las cargas (P) en la que no se tiene en cuenta el coeficiente de
mayoracin es la siguiente:
P = P
Cugu
+ P
PoIpusto
+P
vgu
+P
PIu
+P
Cmcntucon

P
PIu
= n b c p
P
vgu
= 1S1
kg
m
S,7u m = 746,7 kg
P
PIu
= n 7 Jm 77,7S Jm u,u8 Jm 7,8S
kg
Jm
3
= 1u7S,76 kg
P
cmcntucon
= I p = (S,7S m S,7S m 1,S m) 24uu
kg
m
3
= Su62S kg
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P = Suuu +Suu +746,7 +1u7S,76 + Su62S S7946 kg



Por lo tanto la excentricidad (e) queda:
e =
H
P
=
41726
S7946
= , 72 m

La excentricidad queda fuera del tercio central de la zapata:

Al salir del tercio central:
o
mx
=
2 I
1
S J o

Y se tiene que cumplir que:
J
l
8

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J =
S7Su
2
-72u = 11SS mm
Comprobamos que se cumple la condicin:
J
l
8
=
S7Su
8
= 468,7S mm
1155 mm 48, 75 mm
Se cumple.
Ahora calculamos
max
y comprobamos que es menor que la
terreno
:
o
mx
=
2 S7946 kg
S 11S,S cm S7S cm
= , 89
kg
cm
2

, 89
kg
cm
2
1
kg
cm
2

Es correcto.

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1.7 Clculo de la placa de asiento


La carga es descentrada.
Para calcular las dimensiones de la placa de asiento y posteriormente las de los
tornillos de anclaje necesitamos previamente los siguientes coeficientes:
Coeficiente de trabajo en el ncleo de la rosca del tornillo (
an
) :

an
=
26uu kgcm
2
1,8
= 1444,44 kgcm
2

Coeficiente de trabajo del tornillo de anclaje en la espiga (
a
):

a
= u,7S
an
= u,7S 1444,44 kgcm
2
= 1u8S,SS kgcm
2

Coeficiente de trabajo en el hormign (
h
):

h
=
2Su kgcm
2
1,8
= 1S8,89 kgcm
2

Coeficientes , k1 y k2:
o =
1S
1S +

h
=
1S
1S +
1u8S,SS kgcm
2

1S8,89 kgcm
2
= u,6S8
k
1
=
2
o (1 -
o
S
)
h
=
2
u,6S8 (1 -
u,6S8
S
) 1S8,89
= u,u28
k
2
=
1
1 -
o
S
=
1
1 -
u,6S8
S
= 1,281

La longitud de la placa se calcula con la siguiente expresin:
c =
k
1
I
4 o
_1 +_1 +
8 o
k
1
I
(2 c -J)_

Nota: La distancia de los tornillos al extremo de la placa (d) ser de 10 cm.
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c =
u,u28 S7946
4 o
_1 + _1 +
8 o
u,u28 S7946
(2 72 -1u)_

Para que la placa sea cuadrada se tiene que cumplir que:
c = o

Calculamos el valor que cumpla las dos condiciones anteriores:
c = SS,S cm

La placa de asiento circular equivalente es:
= c 2 = SS,S 2 76 cm

El dimetro de la placa de asiento como mnimo tiene que ser:
76 cm +1u cm +1u cm 96 cm

Por lo tanto establecemos como dimetro de la placa de asiento:
D = 1 cm | e = 25mm


1.8 Clculo de los tornillos de anclaje
Nmero de tornillos: 16
Coeficiente de trabajo admisible adherencia tornillo-hormign: 10 kg/cm
2

Primero se tiene que calcular el esfuerzo de traccin total (T):
I = I _k
2

c +t
c
-1_
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I = S7946 _1,281
72 +(
1uu
2
- 1u)
1uu
-1_ = 2S19u,28 kg

Por lo tanto es esfuerzo de traccin sobre cada tornillo (T) es de:
I =
I
4
=
2S19u,28 kg
4
= 6297,S7 kg

La seccin necesaria para cada tornillo (A) es:
A =
I

an

A =
6297,S7 kg
1444,44 kgcm
2
= 4,S6 cm
2


Por lo tanto el dimetro de cada tornillo (D
T
) es:

1
=
_
4 A
n
=
_
4 4,S6 cm
2
n
= 2,S6 cm H24 D
T
= 2, 4 cm

Finalmente la longitud de cada tornillo (L
T
) es:
L
T
=
I
n
1

udh
=
6297,S7 kg
n 2,4 cm 1u kgcm
2
, 85 m
, 85 m 1, 5 m
Es correcto.