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Universidad Autnoma Tomas Fras Facultad Tcnica Carrera Ingeniera Electrnica

Materia Sistemas de control II - Laboratorio ETN - 807

GUIA DE LABORATORIO ETN-807 Practica No 4 Mtodo de Diseo PID para Controlar la Velocidad del Motor de CC OBJETIVO Manejar los comandos necesarios que nos permitirn realizar el control de la velocidad del motor CC. Para lo cual se procede a obtener su Funcin de transferencia y ecuaciones en el espacio de Estados que representa a nuestro sistema dinmico. Adems de que realizaremos el diseo utilizando MATLAB su respuesta en lazo cerrado con controlador proporcional y PID. INTRODUCCIN A partir del problema principal, las ecuaciones dinmicas y la funcin transferencia a lazo abierto del Motor de CC son:

y el esquema del sistema se ve:

Para las condiciones originales del problema y la derivacin de las ecuaciones de arriba, refirase por favor a Modelacin de un Motor de CC . Los criterios de diseo con una entrada escaln de 1 rad/seg. son:

Tiempo de establecimiento menor que 2 segundos Sobrepico menor que 5% Steady-stage error menor que 1%

Ing jorge Alberto Herrera Caballero

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Diseemos ahora un controlador PID adicionmoslo al sistema. Cree primero un archivo-m nuevo y tipee los siguientes comandos (vea la prctica tres para detalles sobre estos comandos). J=0.01; b=0.1; K=0.01; R=1; L=0.5; num=K; den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2)]; Recordemos que la funcin de transferencia para un controlador PID es:

PROCEDIMIENTO Control proporcional Tratemos de usar primero un controlador proporcional con una ganancia de 100. Agregue el siguiente cdigo al final de su archivo-m: Kp=100; numa=Kp*num; dena=den; Para hallar la funcin de transferencia a lazo cerrado , usamos el comando cloop . Agregue la siguiente lnea a su archivo-m: [numac,denac]=cloop(numa,dena); Note que numac y denac son el numerador y el denominador de la funcin de transferencia a lazo cerrado general. Ahora veamos cmo se ve la respuesta al escaln, agregue lo siguiente al final de su archivo-m, y ejectelo en la ventana de comandos: t=0:0.01:5; step(numac,denac,t) title('Respuesta al escaln con Control Proporcional') Debera obtenerse la figura siguiente:

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Control PID De la figura de arriba vemos que tanto el error de estado estacionario cuanto el sobrepico son muy grandes. Recordemos del tutorial PID que incorporando un trmino integral se eliminar el error de estado estacionario y un trmino derivativo reducir el sobrepico. Probemos un controlador PID con Ki y Kd pequeos. Modifique su archivo-m de manera que se sea ve lo siguiente. Luego de correr este nuevo archivo-m se da la figura siguiente. J=0.01; b=0.1; K=0.01; R=1; L=0.5; num=K; den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2)]; Kp=100; Ki=1; Kd=1; numc=[Kd, Kp, Ki]; denc=[1 0]; numa=conv(num,numc); dena=conv(den,denc); [numac,denac]=cloop(numa,dena);
Ing jorge Alberto Herrera Caballero

Universidad Autnoma Tomas Fras Facultad Tcnica Carrera Ingeniera Electrnica step(numac,denac) title('Control PID con pequeo Ki and Kd')

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Sintonizacin de ganancias Ahora el tiempo de establecimiento es muy largo. Incrementemos Ki para reducir el tiempo de establecimiento. Regrese a su archivo-m y cambie Ki a 200. Vuelva a ejecutar el archivo y debera obtenerse un grfico como ste:

Ahora vemos que la respuesta es mucho ms rpida que antes, pero el Ki grande ha empeorado la respuesta transitoria (gran sobrepico). Incrementemos Kd para reducir el sobrepico. Vuelva al archivom y cambie Kd a 10. Vuelva a correrlo para obtener este grfico:
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Entonces sabemos que si usamos un controlador PID con Kp=100, Ki=200, Kd=10, todos nuestros requerimientos de diseo sern satisfechos. INFORME Presente el informe, se deber de comprobar si efectivamente se cumple con la teora explicada en clases. El informe debe de contener resumen, introduccin, procedimiento, anlisis de resultados, conclusiones y bibliografa consultada.

Ing jorge Alberto Herrera Caballero