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DETERMINACIN DE LAS PROPIEDADES DINMICAS DE UN SISTEMA ESTRUCTURAL IDEALIZADO CON UN SOLO GRADO DE LIBERTAD Y SOMETIDO A DIFERENTES TIPOS DE EXCITACIN

DINMICA.
HOOVER AZCARATE
Universidad del Valle, Escuela de ingeniera Civil y Geomtica, Cali, Colombia. johnjgil@hotmail.com

Recibido: Junio 5 de 2013; Aceptado: _____

RESUMEN La identificacin estructural es un mtodo que puede utilizarse para obtener los parmetros dinmicos en una estructura integrada por transductores, sometida a diferentes tipos de excitacin. El presente trabajo muestra la obtencin de las propiedades dinmicas de manera experimental para un sistema (prtico) con un acelermetro ubicado en la base y otro en la parte posterior (al nivel del techo) al que se le realizaron pruebas de vibracin libre y vibracin forzada y donde se obtuvo la respuesta de la estructura a dos tipos de excitacin dinmica: (1) fuerza p(t) de tipo esttica aplicada en direccin lateral, y (2) excitacin en la base . Para esto se grafic la respuesta del sistema en aceleracin respecto al tiempo, se observ cada una de estas grficas y a partir de la aplicacin de ciertos procesos descritos en la literatura para determinar la relacin de amortiguamiento (decremento logartmico y ancho de banda) se logro obtener sus dems propiedades dinmicas. Palabras clave: vibracin libre, vibracin forzada, propiedades dinmicas, decremento logartmico, ancho de banda, coeficiente de amortiguamiento.

de la estructura, cuando es sometida a diferentes tipos de cargas, por medio de las ecuaciones que gobiernan las vibraciones de la misma. La evaluacin del amortiguamiento, que es una de estas propiedades dinmicas presentes en sistemas estructurales, constituye un problema esencial en la dinmica estructural. El origen de estas fuerzas de amortiguamiento en estructuras se debe a diferentes causas tales como son: el rozamiento entre las superficies de deslizamiento y la friccin interna del material de la estructura. Generalmente, en el anlisis dinmico de estructuras se utiliza un modelo de gran simplicidad caracterizado por un amortiguamiento viscoso en que las fuerzas de disipacin son proporcionales a la magnitud de la velocidad y opuestas a la direccin del movimiento. Este tipo de evaluacin tiene por objeto, la determinacin experimental o identificacin estructural de las propiedades dinmicas del sistema, que servirn de base para el anlisis posterior del comportamiento de la estructura 2. DECLARACIN DEL PROBLEMA

1.

INTRODUCCIN

La determinacin de las propiedades dinmicas en un sistema es importante para el anlisis como para el diseo del mismo. Estas propiedades permiten evaluar el comportamiento

Una estructura de un solo piso que se construy en el laboratorio se ubico sobre una mesa vibratoria para realizarle pruebas dinmicas. Esta estructura fue sometida inicialmente a una fuerza aplicada lateralmente a nivel del techo y

posteriormente se someti a una excitacin en la base dada por el movimiento en la mesa vibratoria que simula el movimiento del suelo al que pueden estar sometidas estructuras reales por efecto de los sismos. Para obtener la respuesta de la estructura a estas acciones dinmicas se instalaron acelermetros de alta precisin en la base de la estructura y al nivel del techo tal como se resalta en la figura 1.

(1)

Esta ecuacin es graficada en la siguiente figura donde se muestra la respuesta en vibracin libre de un sistema de un solo grado de libertad con amortiguamiento.

Figura 2. Vibracin libre para un sistema subamortiguado [2]

Figura 1. Sistema estructural (prtico).

Los puntos de inters que corresponden con aquella ubicacin de los sensores en el sistema son de tal forma que la respuesta dinmica proporcione informacin relevante en la interpretacin de los resultados de los ensayos realizados. Teniendo la respuesta de la estructura se quiso calcular sus caractersticas dinmicas, como se podr observar en el desarrollo de este informe. 2.1. VIBRACION LIBRE Se dice que una estructura experimenta vibracin libre cuando es alterada a partir de su posicin de equilibrio esttico permitiendo entonces que vibre libremente sin ninguna excitacin dinmica externa afectndola, es decir, cuando est sometida a un desplazamiento y/o velocidad inicial sin alguna fuerza externa aplicada. Dado que en estructuras de inters como los son puentes, edificios, etc., el coeficiente de amortiguamiento suele ser menor que 0.10 solo haremos un estudio a sistemas subamortiguados donde . Para un sistema subamortiguado la respuesta de la estructura est dada por la ecuacin [1]

La vibracin libre del sistema es iniciada por un desplazamiento inicial en t=0. La amplitud de desplazamiento para un sistema amortiguado decrece con cada ciclo de vibracin, es decir la amplitud decae exponencialmente con el tiempo tal como lo indica la ecuacin (1); no obstante las oscilaciones ocurren en intervalos iguales de tiempo Un mtodo prctico para determinar experimentalmente el coeficiente de amortiguamiento de un sistema consiste en iniciar su vibracin libre, obtener una representacin grfica del movimiento vibratorio y medir la proporcin en que decrece la amplitud del movimiento se conoce como decremento logartmico , que se define como el logaritmo natural de la razn de dos amplitudes mximas consecutivas y (figura 3) en vibracin libre [3], o sea,

(2)

Si es muy pequeo la ecuacin (2) queda de la forma

Si la decadencia del movimiento es lenta, tal es el caso de estructuras ligeramente amortiguadas como es el prtico construido en el laboratorio es conveniente relacionar dos amplitudes separadas por j nmero de ciclos, en lugar de dos

amplitudes consecutivas para determinar el coeficiente de amortiguamiento. [3] Esta razn est dada por

excitacin en la base movimiento del suelo.

inducida

por

un

Por lo tanto,
(3)

En este informe se utiliz una ecuacin similar en trminos de aceleraciones, que son ms fciles de medir que los desplazamientos, para determinar el coeficiente de amortiguamiento a partir de los registros de aceleracin obtenidos de la prueba de vibracin libre.

El efecto de la excitacin en la base de una estructura convencional se ilustra en la figura 4 en la que la excitacin se representa como una seal de entrada, la estructura como un sistema dinmico estable y la respuesta como una seal de salida en trminos del desplazamiento, velocidad o aceleracin segn el tipo de sensores utilizados. [4] En esta prueba fueron ubicados acelermetros en diferentes puntos de la estructura (base y parte superior) por lo que obtuvimos la respuesta en aceleracin del sistema.

Figura 4. Representacin de las seales de entrada y salida del sistema [4] Figura 3. Registros de aceleracin para un sistema en vibracin libre. [1]

El periodo natural del sistema puede determinarse a partir de los registros de vibracin libre midiendo el tiempo requerido para completar un ciclo de vibracin. Posteriormente del periodo natural se puede hallar la frecuencia natural del sistema . 2.2. EXCITACIN EN LA BASE

Considerando la estructura como un sistema de un grado de libertad dado que el prtico se supone como una estructura de un solo piso rgido apoyado por columnas con masa relativamente pequeas y aplicando el principio de equilibrio dinmico, la ecuacin de movimiento que gobierna el desplazamiento relativo o deformacin de la estructura con respecto a la aceleracin en la base est dada por (4)

La respuesta de sistemas de un grado de libertad a excitaciones armnicas es un tema clsico en la dinmica estructural, no solo porque tales excitaciones se presentan a menudo en sistemas ingenieriles sino tambin porque entender la respuesta de estructuras a excitaciones dinmicas proporciona una idea de cmo el sistema puede responder a otros tipos de fuerzas. Adems que la teora de vibracin armnica forzada tiene varias aplicaciones en la ingeniera ssmica. [1] El principal problema de la dinmica estructural que concierne a los ingenieros estructurales es el comportamiento de estructuras sujetas a una

Donde m, c, y k son las propiedades de masa, amortiguamiento viscoso, y rigidez de la estructura.

Figura 5. Sistema de un solo piso sujeto a una excitacin en la base

Desde el punto del clculo numrico, obtener la respuesta dinmica de una estructura excitada en la base, es el resultado de filtrar la seal de excitacin a travs de la misma estructura y obtener las variaciones de las magnitudes de anlisis (desplazamiento velocidades, aceleraciones, etc., segn sea el tipo de sensores utilizados) respecto del tiempo. [2]

Figura 6. Filtrado de una seal ssmica

Figura 7. Definicin del ancho de banda [1]

Hemos visto en la seccin anterior que la curva de vibracin libre permite el clculo de la amortiguacin en un sistema con un grado de libertad, simplemente calculando el decremento logartmico. Otra tcnica para determinar la amortiguacin, que requiere la excitacin armnica de la estructura en un intervalo de frecuencias cercano a la frecuencia resonante, tal como se procedi en el laboratorio, est basada en observaciones de la respuesta permanente. Con la aplicacin de una carga sinusoidal con diferentes valores de frecuencia f muy poco espaciados, la curva de respuesta de la estructura puede ser representada como la amplitud de la respuesta en aceleracin, velocidad o desplazamiento en funcin de la frecuencia aplicada. [3] Una curva tpica de la respuesta para una estructura moderadamente amortiguada se muestra en la figura 7, la cual tambin define el mtodo del ancho de banda que resume la tcnica descrita anteriormente. La forma de las curvas de respuesta va a depender de la magnitud de la amortiguacin presente en el sistema; en particular el ancho de banda que es la diferencia entre dos frecuencias que corresponden a la misma amplitud, est relacionado con la amortiguacin del sistema. Es por esto que a partir de la curva de respuesta se puede determinar el amortiguamiento utilizando el ancho de banda.

Para el clculo de la amortiguacin es conveniente medir el ancho de banda a 1/ de la amplitud mxima (amplitud resonante) como se muestra en la figura (figura 7). Las frecuencias que corresponden a este ancho de banda y son tomadas para ser evaluadas en la ecuacin para la determinacin del , esto es, (5)

3. DATOS Y RESULTADOS

3.1. Prueba de vibracin libre El ensayo de vibracin libre consiste en aplicar un estado de deformacin inicial en la estructura, a travs de una carga impuesta en el nivel superior de la estructura, qu liberada sbitamente, permite la libre oscilacin del sistema. Esta fue la primera prueba que se le realizo al sistema. Como se describi previamente, inicialmente al sistema se le aplico una fuerza de tipo esttica colgndole una masa de 2.456 kg al nivel del techo de la estructura producindole as un desplazamiento inicial de 2.5 cm. En este caso se emple una frecuencia de muestreo de 256 datos/seg. Al descolgarse la masa se produce en la estructura un efecto de vibracin libre que

permite que la estructura oscile libremente y luego de cierto tiempo por efecto del amortiguamiento esta vuelva a su posicin de equilibrio esttico. La respuesta de la estructura se muestra en la siguiente grfica que se obtuvo a partir de graficar los datos de aceleracin dados por el acelermetro ubicado en la parte posterior de la estructura en funcin del tiempo.

Tomando dos amplitudes separadas por un nmero j de ciclos, tenemos que Pico 1 31 Tiempo (seg) 34.39 40.9 Aceleracin (g) 0.07636 0.05343

Para un j=17, de la ecuacin (3)

Luego,

Siendo,
Figura 8. Respuesta de estructura en vibracin libre. (6)

Teniendo ya una representacin grafica del movimiento vibratorio se procedi a determinar de manera experimental el coeficiente de amortiguamiento y la frecuencia natural del sistema utilizando el mtodo de decremento logartmico visto anteriormente. Entonces,

Se tiene que

Se sabe que para un sistema lineal la relacin entre la fuerza lateral aplicada al sistema p(t) y su deformacin lateral est dada por (7) Partiendo de esta ecuacin obtenemos la rigidez lateral de la estructura tomando el como el desplazamiento inicial aplicado al sistema

Figura 9. Registros de aceleracin del prtico en vibracin libre.

Y su masa efectiva es 3.52 kg obtenida de

3.2. Prueba de vibracin forzada Para la realizacin de la prueba, utilizando un simulador ssmico, se generaron diferentes sinusoidales con frecuencias entre 0.5 y 5 Hz que actuaron sobre la estructura por un tiempo aproximado de 60 segundos para cada frecuencia. Los valores de las frecuencias para las cuales fue sometida la estructura estn dados en la siguiente tabla.
Tabla 1. Valores de frecuencia Frecuencia Valor de frecuencia[Hz] 1 0.5 2 1.0 3 1.5 4 2.0 5 2.3 6 2.4 7 2.5 8 2.6 9 2.7 10 2.8 11 2.9 12 3.0 13 3.5 14 4.0 15 4.5 16 5.0

Dado que nos interesa solo la respuesta en estado uniforme de la estructura se tom los registros en la grfica donde se han reducido los efectos transitorios en esta.

Figura 11. Respuesta en estado uniforme

Promediando las amplitudes se obtiene la amplitud mxima. Del mismo modo se obtiene la amplitud de la aceleracin para cada una de las grficas. Los valores de aceleraciones mximas calculadas para cada frecuencia se muestran en la siguiente tabla.
Tabla 2. Aceleraciones mximas Valor de Aceleracin mx. frecuencia[Hz] (g) 0.5 0.0016 1.0 0.0029 1.5 0.0047 2.0 0.0158 2.3 0.0470 2.4 0.0750 2.5 0.1742 2.6 0.7680 2.7 0.2603 2.8 0.1422 2.9 0.1086 3.0 0.0905 3.5 0.0578 4.0 0.0530 4.5 0.0527 5.0 0.0570

Para cada frecuencia se obtuvo la aceleracin en la base y la respuesta en aceleracin de la estructura dada por los acelermetros ubicados en la base del prtico y la parte superior del mismo. Siendo fm la frecuencia de muestreo que se emple igual 256 datos/seg y fc el factor del acelermetro igual a 10 v/g. Dado que los datos obtenidos estn en voltios se dividi este valor sobre el factor del acelermetro para obtener los datos en unidades de gravedad (g). Se tom la aceleracin relativa (la diferencia entre la aceleracin obtenida en la estructura y la de la base) para graficar la respuesta del sistema en funcin del tiempo para cada una de las frecuencias.

El valor de la aceleracin mxima se da para una frecuencia de 2.6, por lo tanto .

Figura 12. Resonancia en el sistema. Cuando .

Figura 14. Curva experimental de respuesta de frecuencia de la estructura.

A partir de la tabla anterior (tabla 2) se logr obtener la curva de respuesta mxima para la cual por el mtodo de ancho de banda se puede determinar el coeficiente de amortiguamiento de la estructura.

Finalmente la razn de amortiguamiento est dada, aproximadamente, por

La masa del prtico se determin de la misma forma que para vibracin libre pero en este caso se tomo el valor de equivalente a , y se obtuvo un valor de 3.34 kg que es muy aproximado al valor calculado anteriormente. La frecuencia natural del sistema es

Y su periodo natural es
Figura 13. Curva de respuesta mxima

Entonces, Se midi el ancho de banda a de la amplitud mxima como se muestra en la figura a continuacin (figura 14). Se tomaron los valores de las frecuencias correspondientes a este ancho de banda para evaluarlos en la ecuacin (5). La aceleracin mxima de la estructura es 0.768 g.

4. ANALISIS DE RESULTADOS Analizando la grafica de la respuesta del sistema en vibracin libre, claramente se aprecia que la amplitud de aceleracin decrece con cada ciclo de vibracin y la velocidad a la cual la seal decae es controlada por el coeficiente de amortiguamiento que se presenta en la estructura. Es decir para un coeficiente de amortiguamiento grande la estructura va a requerir de menor nmero de ciclos para volver a su posicin de equilibrio esttico.

5. CONCLUSIONES Puesto que el amortiguamiento de la estructura es muy pequeo el sistema requiri de aproximadamente 263 ciclos, que se dieron en un tiempo aproximado de 100 segundos, para volver a su posicin de equilibrio esttico. Para sistemas ligeramente amortiguados, como el prtico en el laboratorio, dado que es muy pequeo y la expresin debajo de la raz en la ecuacin (6) tiende a ser 1. A partir de las grficas obtenidas para vibracin forzada se observa que la respuesta mxima ocurre para cuando el valor de la razn de frecuencias en igual a 1, es decir cuando y el sistema se encuentra en resonancia, tal como se ve en la grfica correspondiente a la figura 12 Las propiedades dinmicas del sistema obtenidas en ambos ensayos fueron muy similares, por no decir que iguales, solo el coeficiente de amortiguamiento fue en tanto diferente, pero dado a que ambos amortiguamientos son pequeos se puede despreciar esta diferencia. La diferencia en el valor de se puede deber a varios factores, entre ellos, para la prueba de vibracin libre se requiere menor energa para que la estructura oscile que la energa aplicada por el simulador ssmico para excitar el prtico. Adems que las condiciones de apoyo no estn dadas para obtener un valor exacto del parmetro en la estructura. A mi parecer el valor obtenido por medio de la respuesta a vibracin libre de la estructura se aproxima ms al real pues fue calculado a partir de una sola representacin de la respuesta del prtico dada por la grafica de la imagen 8. Siendo ms fcil la aplicacin del mtodo experimental para determinar su relacin de amortiguamiento. La aplicacin de tcnicas experimentales, como las descritas en el desarrollo de este informe, a travs de ensayos propios de la dinmica estructural, como lo son ensayos de vibracin libre y de vibracin forzada inducida por una carga armnica (para este caso, una excitacin en la base), permite la identificacin de las propiedades dinmicas de la estructura. En particular, se ha comprobado como las tcnicas de vibracin forzada constituyen ensayos de fcil implementacin que requieren de un cuidadoso procesamiento de las seales, a travs de apropiadas tcnicas numricas que permitan mejorar la seal y el ruido ambiental presente en la medicin. Por su parte, las tcnicas de vibracin libre exige la intervencin de agentes externos para excitar la estructura, no siempre posibles de implementar. Cada uno de estos ensayos no debe ser visto de manera excluyente, sino que por el contrario, deben ser complementarios e integrarse entre s, con el fin de lograr la mejor interpretacin posible de la respuesta estructural. Es importante comentar que el anlisis de una estructura idealizada con un grado de libertad (desplazamiento lateral en la direccin horizontal) constituye el punto de partida para entender sistemas ms complejos.

REFERENCIAS [1] Chopra, Anil K. Dynamics of structures. Third edition. Upper Saddle River, New Jersey.: Prentice Hall, 2006. [2] Cassano, Arturo M. Anlisis de estructuras bajo acciones dinmicas. Editorial de la Universidad Tecnolgica Nacional, 2009. [3] Paz, Mario. Dinmica estructural. Tercera edicin. Barcelona, Espaa: Editorial Revert, S.A., 1992.