EEL6304 Apostila

Universidade Federal de Santa Catarina trica Departamento de Engenharia Ele
s-Graduac o em Programa de Po a trica Engenharia Ele
Aspectos Est aticos do Controle de Sistemas de Pot encia
Professor: Roberto de Souza Salgado
Florian opolis - SC 2009.
Sum ario
1 Controle Pot encia Reativa-Tens ao 1.1 Introdu c ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2 Dispositivos de Controle . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.1 M aquinas S ncronas . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.2 Transformadores . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.3 Compensadores Est aticos . . . . . . . . . . . . 1.3 Linhas de Transmiss ao . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.1 Representa c ao por um Quadripolo . . . . . . . 1.3.2 Modelo Anal tico Aproximado . . . . . . . . . 1.3.3 Modelo Anal tico Exato . . . . . . . . . . . . 1.3.4 Transfer encia de Pot encia . . . . . . . . . . . 1.3.5 Curvas PV e QV . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.6 Linhas de transmiss ao com perdas desprez veis 1.3.7 Fluxo de Pot encia em Linhas de Transmiss ao 1.3.8 Compensa c ao de Linhas de Transmiss ao . . . 1.3.9 Desempenho das linhas de transmiss ao . . . . 1.4 Exerc cios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 1 2 2 15 17 18 19 20 30 36 38 43 50 54 60 63 69 69 69 73 74 75 78 82 83 84 85 85 96 103 107 115 117 121 123
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2 Estabilidade de Tens ao 2.1 Introdu c ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2 Aspectos Gerais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.1 Uso de Modelos Est aticos . . . . . . . . . . . . . 2.2.2 Caracteriza c ao do Problema . . . . . . . . . . . . 2.2.3 O Fluxo de Pot encia sem Solu c ao Real . . . . . . 2.3 Fundamentos Te oricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.1 M etodo de Newton-Raphson . . . . . . . . . . . . 2.3.2 Preven c ao de Diverg encia . . . . . . . . . . . . . 2.3.3 Limites de Pot encia Gerada . . . . . . . . . . . . 2.4 Determina c ao do M aximo Carregamento . . . . . . . . . 2.4.1 O M etodo da Continua c ao . . . . . . . . . . . . . 2.4.2 Indices de proximidade . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.3 Tratamento das Restri c oes de Desigualdade . . . 2.4.4 Uso de T ecnicas de Otimiza c ao . . . . . . . . . . 2.5 Solu c oes Corretivas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.1 Autovetor ` a Esquerda . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.2 Aplica c ao de M etodos de Otimiza c ao . . . . . . . 2.5.3 M nimo Corte de Carga com Dire c ao Especicada
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ii
SUMARIO
2.5.4 M nimo Res duo por Pontos Interiores . . . . . . . . . . . . . . 124 2.6 Conclus oes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
Cap tulo 1 Controle Pot encia Reativa-Tens ao

1.1 Introdu c ao
Desvios de freq u encia e magnitude da tens ao s ao indicadores do n vel de qualidade do suprimento de energia el etrica. Por esta raz ao, os sistemas de pot encia s ao operados de forma a manter o balan co de pot encia ativa, a m de que a freq u encia permane ca constante, e o balan co de de pot encia reativa, para que se tenha um perl de tens ao adequado. At e um passado recente, pouca import ancia foi dada a possibilidade de um controle centralizado pot encia reativa-tens ao (QV). Uma das principais raz oes para isto, foi a inu encia reduzida que este controle exerce no aspecto econ omico da opera c ao das redes de energia el etrica. Entretanto, a necessidade de se operar os sistemas de pot encia com os seus componentes no limite de capacidade enfatizou a import ancia de se manter a magnitude de tens ao num n vel satisfat orio. Al em disso, a disponibilidade de uma reserva de pot encia reativa para suportar conting encias, tornou-se importante sob o ponto de vista de seguran ca. Quando o sistema opera sob condi c oes de carga pesada, correntes de valor elevado circulam nos elementos s erie das linhas de transmiss ao, ocasionando perdas de pot encia ativa consider aveis e um consumo alto de pot encia reativa. Neste caso, e recomend avel que existam fontes de pot encia reativa distribu das adequadamente ao longo da rede el etrica, para suprir a demanda de pot encia reativa do sistema e evitar que a pot encia reativa percorra grandes dist ancias. De forma an aloga, sob condi c oes de carga leve o sistema deve ter capacidade suciente de absorver o excesso de pot encia reativa gerada pelos elementos shunt das linhas de transmiss ao. O controle da inje c ao de pot encia reativa/magnitude da tens ao e t ao importante quanto o controle de inje c ao de pot encia ativa/freq u encia. Entretanto, o controle QV n ao inuencia acentuadamente a economia de opera c ao do sistema e os ajustes nas grandezas monitoradas desta malha n ao necessitam ser t ao precisos. Enquanto a precis ao em termos de freq u encia e 0,01 %, ou 0,006 Hz, a de magnitude da tens ao e 10,0 %, ou 1,1 V para 110 V. Em outras palavras, n ao h a a necessidade de desaparecer o erro em regime permanente de tens ao, como e o caso da freq u encia, que exige controle integral. Por este motivo, menos relev ancia e dada a este tipo de monitora c ao.
Cap tulo 1: Controle Pot encia Reativa-Tens ao
Entre os benef cios alcan cados com um controle QV eciente, os seguintes podem citados como os mais importantes: melhoria do perl de tens ao; menor circula c ao de pot encia reativa nas linhas de transmiss ao; redu c ao das perdas de pot encia ativa nas linhas de transmiss ao; manuten c ao de margens adequadas de pot encia reativa. O suprimento de pot encia reativa pode ser realizado atrav es de duas formas b asicas: a transmiss ao da pot encia reativa dos pontos de gera c ao para os pontos de consumo atrav es das linhas de transmiss ao e a instala c ao de fontes de pot encia reativa pr oximas dos pontos de deci encia ou de excesso de consumo. O controle individual da magnitude das tens oes nas barras do sistema n ao e satisfat orio porque a sua a c ao em geral se propaga em maior ou menor grau ` as barras adjacentes, podendo produzir efeitos indesej aveis. Embora no passado este tipo de procedimento tenha sido bastante aplicado, o problema de monitora c ao QV requer uma forma mais ampla de an alise, considerando o efeito dos controles sobre a rede el etrica na sua totalidade e explorando da melhor forma poss vel os dispositivos instalados para esta nalidade. O texto a seguir, baseado nas refer encias [32, 17, 16, 18], descreve sucintamente a modelagem dos equipamentos de controle pot encia reativa-tens ao para a opera c ao em regime permanente.
1.2
Dispositivos de Controle
A necessidade de compensa c ao de pot encia reativa origina-se no desempenho dos sistemas de transmiss ao n ao-compensados em termos de uxos de pot encia reativa e magnitude das tens oes. Este desempenho e inuenciado por fatores tais como a depend encia das demandas de pot encia ativa e reativa com a magnitude da tens ao e a capacidade de carregamento das m aquinas s ncronas. Para a determina c ao eciente da compensa c ao, tanto em termos quantitativos (quantidade de compensa c ao) como em termos qualitativos (tipo de compensador), e necess ario conhecer as caracter sticas de desempenho dos equipamentos destinados a essa nalidade, as quais s ao sumarizadas nas subse c oes seguintes .
1.2.1
M aquinas S ncronas
Estes equipamentos podem absorver ou gerar pot encia reativa, funcionando como geradores (Pg > 0), motores (Pg < 0) ou compensadores (Pg 0), superexcitados (Qg > 0) ou subexcitados (Qg < O). Os limites de gera c ao e absor c ao de pot encia reativa s ao determinados com aux lio da curva de capabilidade da m aquina. A capacidade de suprir pot encia reativa e determinada atrav es da raz ao de curto-circuito do equipamento (igual ao inverso da reat ancia s ncrona). O circuito monof asico equivalente da m aquina s ncrona funcionando como um gerador e mostrado na gura 1.1.
R. S. Salgado UFSC-EEL-Labspot
Zs = jXs I + E G + V -
Figura 1.1: Circuito equivalente do gerador s ncrono
As equa c oes que representam a gera c ao de pot encia s ao obtidas supondo-se as 0 tens oes terminal V = V 0 e de excita c ao E = E , e separando-se as partes real e imagin aria do produto S = VI . Isto fornece as pot encias ativa e reativa liberadas pelo gerador, as quais s ao expressas respectivamente por Pg = VE sen Xs V (E cos V ) Xs
Qg =
onde e denominado angulo de carga da m aquina s ncrona. E IjXd I V
Figura 1.2: Gerador s ncrono superexcitado - diagrama fasorial
Os diagramas fasoriais do gerador s ncrono sub-excitado e sobre-excitado s ao mostrados nas guras 1.2 e 1.3. O circuito equivalente do motor s ncrono e mostrado na gura 1.4, e os correspondentes diagramas fasoriais para os casos de sub-excita c ao e sobre-excita c ao s ao representados nas guras 1.5 e 1.6.
E I V Figura 1.3: Gerador s ncrono subexcitado - diagrama fasorial Zs = jXs I + E G + V IjXd
Figura 1.4: Circuito equivalente do motor s ncrono V IjXd I E
Figura 1.5: Motor s ncrono subexcitado - diagrama fasorial
Controle de Pot encia da M aquina S ncrona Sistemas de controle autom atico s ao freq uentemente utilizados na monitora c ao da opera c ao das redes el etricas. A gura 1.7 mostra os dois controles b asicos de um gerador com turbina a vapor; isto e, o regulador de tens ao e o governador de velocidade. O governador de velocidade da turbina ajusta a posi c ao da v alvula de vapor para controlar a pot encia mec anica de sa da da turbina (Pm ). Quando o n vel da pot encia
V I E Figura 1.6: Motor s ncrono superexcitado - diagrama fasorial

Valvula de vapor Pref
IjXd
Do gerador de vapor
Governador de velocidade
Gerador If
Turbina a vapor Pm Para o condensador
m Excitatriz
+ Ef d -
Pe , Vt
Regulador de tensao
Reticador Filtro
Transformador de potencial
Figura 1.7: Controles P f e QV
de refer encia (Pref ) aumenta (ou diminui) o governador de velocidade abre (ou fecha) mais a v alvula que controla a inje c ao de pot encia mec anica no eixo da turbina. O governador de velocidade tamb em monitora a velocidade angular do rotor m , a qual e utilizada como sinal de realimenta c ao para controlar a pot encia mec anica de entrada e a pot encia el etrica de sa da. Considerando-se as perdas na m aquina desprez veis, se Pm > Pe , a velocidade angular m aumenta e o governador de velocidade fecha mais a v alvula para reduzir a pot encia mec anica de entrada; se Pm < Pe , a velocidade angular m decresce e o governador de velocidade abre mais a v alvula para aumentar a pot encia mec anica de entrada; O regulador de tens ao ajusta a pot encia el etrica de sa da do sistema de excita c ao, visando controlar a magnitude da tens ao terminal do gerador (Vt ). Quando a tens ao de refer encia (Vref ) aumenta (ou diminui), a tens ao de sa da do gerador deve se elevar
(ou decrescer) por efeito da tens ao de excita c ao (Efd ) aplicada nas bobinas de campo do gerador s ncrono. Um transformador de potencial e um reticador monitoram a tens ao terminal (Vt ), a qual e utilizada como sinal de realimenta c ao no regulador de tens ao. Se a tens ao terminal decresce, o regulador de tens ao aumenta a sua tens ao (Vr ), de forma a elevar a tens ao de excita c ao (Ef d ) e a tens ao terminal (Vt ). 1 Conforme mencionado anteriormente, quando a m aquina s ncrona est a conectada a uma barra innita a sua tens ao terminal e a sua freq u encia permanecem inalteradas. Entretanto, duas das suas vari aveis, a corrente de excita c ao e o torque de entrada no eixo, podem ainda ser controladas. A varia c ao da corrente de campo, referida como controle do sistema de excita c ao, e utilizada no funcionamento da m aquina tanto como gerador quanto como motor, para controlar a pot encia reativa da mesma. Por outro lado, desde que a velocidade angular do eixo da m aquina e constante, a u nica maneira de variar a pot encia ativa de sa da e atrav es do controle do torque imposto no eixo pela m aquina prim aria no caso do gerador e pela carga mec anica no caso do motor. Controle de pot encia reativa Considere um gerador suprindo pot encia ativa, tal que o angulo entre a tens ao terminal e a for ca eletromotriz interna da m aquina e . Suponha ainda, que para a an alise do controle de pot encia reativa mostrada a seguir, a resist encia da armadura e desprezada. A pot encia complexa liberada nos terminais do gerador e dada por S = P + jQ = VI a = V Ia (cos + j sin ) tal que P = V Ia cos Q = V Ia sin (1.1)
Note que, desde que o angulo e numericamente positivo, a pot encia reativa liberada pela m aquina e positiva para cargas com fator de pot encia atrasado. Se a pot encia ativa de sa da (P ) e mantida constante a uma tens ao terminal (V ) constante, a an alise da Eq. (1.1) mostra que a quantidade Ia cos tamb em permanece constante. Nessas condi c oes, a magnitude da for ca eletromotriz interna (Ef ) varia proporcionalmente conforme a corrente cont nua de excita c ao do campo (If ) se modica, de forma a manter a quantidade Ia cos constante. A condi c ao de excita c ao normal da m aquina e denida como aquela na qual Ef cos = V e a m aquina s ncrona e considerada estar superexcitada ou subexcitada conforme Ef cos > V ou Ef cos < V , respectivamente. Quando a m aquina est a superexcitada, ela supre pot encia reativa atrav es dos seus terminais, tal que sob o ponto de vista do sistema ela age como um capacitor. A parte superior da gura 1.8 ilustra esta situa c ao.
1
O texto a seguir e baseado nas refer encias [1, 7, 18].
LG de Ef constante LG de Ia cte Ef Ia Xd cos jIa Xd Ia Ia cos Ef jIa Xd Ia Xd cos o Vt Figura 1.8: Controle de pot encia reativa Ia Ia Xd sin Vt Ia Xd sin
A parte inferior da gura 1.8 mostra o diagrama fasorial de um gerador subexcitado, suprindo a mesma quantidade de pot encia ativa que a do caso anterior. Neste caso, o gerador absorve pot encia ativa do sistema e portanto atua como um indutor. Resumindo, geradores e motores s ncronos superexcitados suprem pot encia reativa, agindo como capacitores sob o ponto de vista do sistema ao qual a m aquina s ncrona est a conectada, enquanto que geradores e motores s ncronos subexcitados absorvem pot encia reativa do sistema, atuando como indutores. Controle da pot encia ativa O controle de pot encia ativa e realizado atrav es da v alvula que monitora a quantidade de vapor ou agua que entra na turbina (m aquina prim aria) acoplada ao eixo da m aquina s ncrona. O aumento da pot encia mec anica de entrada no gerador resulta num correspondente aumento da velocidade angular do rotor e, se a corrente de excita c ao do campo (If ) (e portanto a for ca eletromotriz interna (Ef )) for mantida constante, o angulo de carga ou pot encia ( ) entre a tens ao terminal (V ) e a for ca eletromotriz interna (Ef ) tamb em crescer a. O aumento do angulo de carga implica numa quantidade maior da grandeza V Ia cos , conforme pode ser observado na gura 1.8. Um gerador
com maior angulo de pot encia requer um torque de entrada maior e naturalmente libera maior quantidade de pot encia ativa ao sistema. Um racioc nio an alogo se aplica ao funcionamento da m aquina s ncrona como motor. Ex. 1.1 Considere um gerador s ncrono com valores nominais 635 MVA, fator de pot encia 0,90 atrasado, 3600 rpm, 24 kV e reat ancia s ncrona 1,7241 pu conectado a uma barra innita. Se esta m aquina est a suprindo uma corrente de 0,8 pu com fator de pot encia 0,9 atrasado a uma tens ao terminal de 1,0 pu, determine a magnitude e o angulo da tens ao interna do gerador e as pot encias ativa e reativa supridas a barra innita. Se a pot encia ativa de sa da do gerador permanece constante, por em a sua excita c ao e (a) reduzida em 20 % e (b)aumentada em 20 %, determine o angulo de carga e a pot encia reativa suprida pelo gerador. Curva de Capabilidade A curva de capabilidade ou carta de pot encia e um diagrama que mostra todas as condi c oes de opera c ao normal de uma m aquina s ncrona de rotor cil ndrico conectada a uma barra innita. Este diagrama e de extrema utilizada para operadores de sistema de pot encia durante a fase de planejamento da opera c ao da m aquina s ncrona como gerador. A curva de capabilidade e determinada supondo-se que o gerador opera com tens ao terminal xa e que a resist encia da armadura e desprez vel. A constru c ao do diagrama pode ser sumarizada nas etapas descritas a seguir. Diagrama fasorial da m aquina s ncrona tomando a tens ao terminal como refer encia, conforme mostrado na parte superior da gura 1.8. A rota c ao deste diagrama resulta no gr aco apresentado na gura 1.9, o qual mostra cinco lugares geom etricos passando pelo ponto de opera c ao m. Estes lugares geom etricos, correspondentes a cinco modos de opera c ao poss veis, em cada um dos quais um par ametro do gerador mantido constante, s ao descritos a seguir. Tens ao de excita c ao constante: o c rculo representando a excita c ao constante e centrado no ponto n e possui raio n m, igual a magnitude da tens ao interna da m aquina. Esta pode ser mantida constante ajustando-se convenientemente a corrente cont nua (If ) na bobina do campo, de acordo com a equa c ao Ef = Mf If 2
Magnitude da corrente da armadura constante: o lugar geom etrico desses pontos e um c rculo centrado no ponto o e com raio o m, proporcional a um valor xo da corrente de armadura. Desde que a tens ao terminal e suposta constante, os pontos de opera c ao representados neste c rculo correspondem a uma pot encia aparente de sa da com magnitude constante; Pot encia ativa de sa da constante: a pot encia ativa de sa da e expressa como P = V Ia cos , e portanto o lugar geom etrico obtido com esta pot encia mantida
(c) P = cte Q r Ia Xd cos q (a) Ef = cte Ia Xd sin jIa Xd cos atrasado o Vt Ia (b) Ia = cte Ef p P cos adiantado (e) cos = cte
(d) Q = cte
Figura 1.9: Diagrama fasorial obtido pela rota c ao do diagrama da gura 1.8
constante e o segmento de reta vertical mp, com comprimento igual a Xd Ia cos . Note que a pot encia de sa da do gerador e sempre positiva, independentemente do seu fator de pot encia; Pot encia reativa constante: a pot encia reativa de sa da e expressa como Q = V Ia sin , sendo o angulo positivo para a opera c ao com o fator de pot encia atrasado. De maneira an aloga ` a pot encia ativa de sa da, o segmento de reta horizontal q m, com magnitude igual a Xd Ia sin representa o lugar geom etrico dos pontos de opera c ao para os quais a pot encia reativa de sa da e constante. No caso da opera c ao com fator de pot encia unit ario, a pot encia reativa de sa da do gerador e nula, correspondendo aos pontos no segmento de reta horizontal o p. Para opera c ao com fator de pot encia atrasado (adiantado) a pot encia reativa de sa da e positiva (negativa) e os pontos de opera c ao est ao situados nos semi-planos localizados acima (abaixo) da linha o p; A linha radial o m e o lugar geom etrico dos pontos de opera c ao para os quais o angulo do fator de pot encia e constante. Na gura 1.9, o angulo representa a condi c ao na qual o gerador s ncrono supre uma carga com fator de pot encia atrasado. No caso do fator de pot encia unit ario, = 00 e os pontos de opera c ao s ao representados ao longo do eixo horizontal o p. O semi plano situado acima do eixo horizontal corresponde a cargas com fator de pot encia adiantado.
10
O diagrama da gura 1.9 se torna mais u til quando os eixos s ao escalonados para indicar as pot encias ativa e reativa de sa da do gerador. O re-arranjo das equa c oes Pg = V Ef sin Xd V (Ef cos V ) Xd
Qg = fornece
Pg = ( V2 Qg + Xd )2 = ( = ( = ( ) =
V Ef sin Xd Ef V cos Xd )2 + ( )2
A soma dos quadrados das duas u ltimas equa c oes resulta na express ao
2 Pg
V2 + Qg + Xd
V Ef sin Xd Ef V Xd Ef V Xd )2 (
Ef V cos Xd )
sin2 + cos2
)2 ( )
a qual representa geometricamente um c rculo de raio centrado no ponto ) ( V2 0; . Este c rculo pode ser obtido multiplicando-se cada fasor da gura 1.9 pela X (d ) V raz ao , o que signica o escalonamento dos eixos mostrado na gura 1.10. Xd O diagrama de carregamento da m aquina s ncrona mostrado na gura 1.10 reete melhor a opera c ao da mesma quando se considera a corrente m axima (perdas I 2 R) que pode circular nas bobinas da armadura e do campo e tamb em os limites da m aquina prim aria e o aquecimento do n ucleo da armadura. Essas grandezas est ao associadas as correntes Ia e If (ou tens ao Ef ). A gura 1.11 mostra a curva de capabilidade de um gerador s ncrono com valores nominais 635 MVA, 24 kV, fator de pot encia 0,9 e reat ancia s ncrona 172,41 %. Na gura 1.11, o ponto m corresponde ao valor nominal de pot encia aparente do gerador com fator de pot encia nominal atrasado (635 MVA com cos = 0, 9 atrasado). O projeto da m aquina deve prever um valor de corrente de campo suciente para que a m aquina s ncrona possa operar superexcitada ponto m. O limite da corrente de campo
Ef V Xd
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(a) P = cte Q r V Ia cos q (c) V Ia sin Ia V cos atrasado o Vt2 Xd Ia Ef V Xd p P cos adiantado (d) Ia V = cte Ef V = cte Xd (e) cos = cte
(b) Q = cte
Figura 1.10: Diagrama fasorial obtido pelo escalonamento do diagrama da gura 1.9
e determinado segundo o arco m r. A capacidade do gerador para liberar pot encia reativa ao sistema e portanto reduzida. Na verdade, a satura c ao da m aquina faz decrescer o valor da reat ancia s ncrona e por esta raz ao os fabricantes fornecem curvas que se iniciam nos limites te oricos de aquecimento do campo descritos anteriormente. A imagem do ponto m e o ponto m , de opera c ao na regi ao de sub-excita c ao. Os operadores do sistema de pot encia evitam operar a m aquina s ncrona na regi ao subexcitada da curva de capabilidade por raz oes de estabilidade do sistema em regime permanente e de sobre-aquecimento da m aquina. Quando a m aquina opera na regi ao de sub-excita c ao, as correntes parasitas induzidas pelo sistema no ferro da armadura e o aquecimento por efeito Joule aumentam. Para limitar este aquecimento os fabricantes fornecem curvas espec cas de capabilidade e recomendam os limites dentro dos quais se pode operar a m aquina. Para se obter os valores de pot encia ativa e pot encia reativa supridas pelo gerador num ponto de opera ca o atrav es do uso da gura 1.11, os valores por unidade dessas grandezas obtidos no diagrama devem ser multiplicados pelo valor base de pot encia aparente da m aquina, que no caso e o valor nominal de 635 MVA. A dist ancia n m representa o valor por unidade da pot encia aparente expressa Ef V no ponto de opera c ao m. Isto permite calcular o valor por pela quantidade Xd unidade da tens ao interna da m aquina na base da sua tens ao nominal (no caso 24 kV)
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Pot encia reativa 0,8 r 0,6 cos = 0, 90 0,4 0,2 0,0 0,2 -0,2 -0,4 n -0,6 limite de subexcita c ao circulo de 100 % de excita c ao m
limite de aquecimento do campo cos = 0, 80
cos = 0, 95 MS superexcitada Pot encia ativa MS subexcitada cos = 0, 95 cos = 0, 90
limite de aquecimento da armadura
cos = 1, 0 0,4 0,6 0,8 1,0
Figura 1.11: Curva de capabilidade do gerador do exemplo 1.1
Xd multiplicando o comprimento n m pela raz ao expressa em pu. Note que a curva V de capabilidade e determinada segundo a condi c ao de opera c ao com a tens ao terminal mantida constante no seu valor nominal; isto e, V = 1, 0 pu e portanto o produto envolve apena a reat ancia s ncrona da m aquina Xd . 1 Se a tens ao terminal da m aquina n ao e 1,0 pu, ent ao o valor , atribu do ` a Xd V2 dist ancia o n na gura 1.11, deve ser corrigido para expresso no sistema por Xd unidade. Esta mudan ca altera o escalonamento da gura 1.11 pelo fator V 2 , de tal forma que as pot encias ativa e reativa obtidas atrav es do diagrama devem ser primeiro multiplicadas pelo fator V 2 e posteriormente pela pot encia aparente base para fornecer os valores efetivos de pot encia ativa e reativa da opera c ao. Ex. 1.2 Considere que o diagrama de capabilidade de um gerador s ncrono trif asico com valores nominais 635 MVA, 24 kV, fator de pot encia 0,9 e reat ancia s ncrona 172,41 %, 3600 rpm e aquele mostrado na gura 1.11. Se o gerador est a fornecendo 458,47 MW e 114,62 Mvar numa tens ao de 22,8 kV a uma barra innita, calcular a tens ao interna da m aquina utilizando o circuito equivalente;
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calcular a tens ao interna da m aquina utilizando o diagrama de capabilidade. Controle de Tens ao do Gerador Numa unidade geradora, a excitatriz e o dispositivo que libera pot encia em corrente cont nua para as bobinas de campo do rotor da m aquina s ncrona. Nos geradores antigos a excitatriz consistia de um gerador de corrente cont nua, tal que a pot encia em corrente cont nua era transferida ao rotor atrav es de an eis de escorregamento e escovas coletoras. Nos geradores modernos, excitatrizes est aticas ou sem escova s ao geralmente utilizadas. Neste caso, a pot encia em corrente alternada e obtida diretamente dos terminais do gerador ou de uma esta c ao de servi co externa. Esta pot encia e ent ao reticada via tiristores e transferida ao rotor via an eis de escorregamento e escovas coletoras. No caso dos sistemas de excita c ao sem escova, a pot encia e obtida de um gerador s ncrono invertido, cujas bobinas trif asicas da armadura est ao localizadas no rotor do gerador principal e cujas bobinas de campo est ao localizadas no estator. A pot encia em corrente alternada das bobinas da armadura e reticada atrav es de diodos acoplados no rotor e e transferida diretamente ` as bobinas de campo, sem a necessidade de an eis ou escovas coletoras. A gura 1.12 apresenta um diagrama de blocos simplicado do controle de tens ao do gerador. As n ao linearidades devidas a satura c ao e os limites na sa da da excitatriz n ao s ao considerados.
Regulador de tensao Vref + Vt V 1 (1 + Tr s) Vr + Excitatriz Ke (1 + Te s) Ef d Gerador Vt
Compensador Estabilizador Kc s (1 + Tc s)
Figura 1.12: Controle de tens ao do gerador s ncrono
A tens ao terminal do gerador (Vt ) e comparada com a tens ao de refer encia (Vref ) para fornecer o sinal de erro de magnitude da tens ao (V ), o qual e convenientemente 1 aplicado no regulador. O bloco representa o retardo de tempo, sendo Tr a (1 + sTr ) sua constante de tempo. Se um degrau unit ario e aplicado na entrada deste bloco, a sa da tende exponencialmente ` a unidade com uma constante de tempo Tr . Desprezando o efeito do estabilizador, a tens ao de sa da do regulador de tens ao Ke (Vr ) e aplicada na excitatriz, representada pelo bloco . A sa da da excitatriz (1 + sTe ) e a tens ao de campo (Ef d ), aplicada nas bobinas de campo do gerador e atuando no sentido de ajustar a sua tens ao terminal. As equa c oes que representam o gerador,
14
relacionando a sua tens ao terminal (Vt ) ` as varia c oes na tens ao do enrolamento de campo (Ef d ), podem ser derivadas das equa c oes gerais das m aquinas s ncronas. O compensador estabilizador, utilizado para melhorar a resposta din amica do exKc s citador atrav es da redu c ao do overshoot, e representado pelo bloco , que (1 + sTc ) funciona como um ltro ` a primeira derivada. A entrada deste bloco e a tens ao de excita c ao (Ef d ) e a sua sa da e o sinal (de realimenta c ao) estabilizador, o qual e subtra do da tens ao do regulador Vr . Diagramas como o da gura 1.12 s ao utilizados para a simula c ao digital do controle de tens ao do gerador em programas de estabilidade transit oria. Na pr atica, excitadores de alto ganho e resposta r apida fornecem varia c oes de elevada magnitude e r apidas na tens ao de campo Ef d durante a ocorr encia de curto circuito nos terminais do gerador, de maneira a melhorar a estabilidade transit oria ap os a elimina c ao da falta. As equa c oes representadas no diagrama de blocos podem ser usadas para a determina c ao da resposta transit oria do controle de tens ao do gerador. Compensadores S ncronos Quando a m aquina s ncrona opera como um Compensador S ncrono, a pot encia ativa suprida e aproximadamente zero (em raz ao das perdas internas), sendo fornecida apenas pot encia reativa (capacitiva ou indutiva). Este modo de funcionamento e o mesmo de um motor s ncrono operando sem carga mec anica. Dependendo da corrente de excita c ao, o dispositivo pode gerar ou absorver pot encia reativa. Desde que as perdas neste tipo de dispositivo s ao consider aveis, se comparadas ` as dos Capacitores Est aticos, o fator de pot encia com que operam os compensadores s ncronos n ao e exatamente igual a zero. No caso da opera c ao em conjunto com os reguladores de tens ao, os compensadores s ncronos podem automaticamente funcionar superexcitados (sob condi c ao de carga pesada) ou subexcitados (sob condi c oes de carga leve). I E jXd I Figura 1.13: Compensador s ncrono subexcitado V
Os diagramas fasoriais da m aquina s ncrona operando como compensador s ao mostrados nas guras 1.13 e 1.14. A principal vantagem do compensador s ncrono e a sua exibilidade de opera c ao. A gera c ao de pot encia reativa pode variar continuamente de uma maneira simples (por em mais lenta do que a dos Compensadores Est aticos), modicando-se a tens ao de excita c ao da m aquina s ncrona. A desvantagem deste tipo de opera c ao e que em geral o equipamento est a situado longe dos pontos de consumo
15
V jXd I
I Figura 1.14: Compensador s ncrono superexcitado
e necessita de elementos de transporte para atingir a demanda, ocasionando perda de pot encia.
1.2.2
Transformadores
Os transformadores absorvem pot encia reativa na reat ancia de magnetiza c ao e na reat ancia de dispers ao. No primeiro caso, a pot encia reativa consumida depende da magnitude da tens ao aplicada, enquanto que no segundo o consumo e fun c ao da corrente que circula no transformador. A fun c ao usual desses equipamentos e o controle do n vel de tens ao do sistema el etrico. Os transformadores com comuta c ao sob carga (Load Tap Change Transformers - LTCs) permitem variar o tap com o transformador energizado. A mudan ca no tap e autom atica e operada por servo-motores, que respondem a rel es ajustados para manter a tens ao no n vel especicado. Circuitos especiais permitem que esta mudan ca seja efetuada sem a interrup c ao da corrente suprida a carga.
Ii + Vi -
Yeq + Vj a -
1:a
Ij + Vj -
Transformador ideal
Figura 1.15: Transformador de tap vari avel
A gura 1.15 apresenta o diagrama do transformador com tap vari avel. A equa c ao [ I1 I2 ] = [ Y11 Y12 Y21 Y22 ][ V1 V2 ]
16
pode ser estabelecida a partir desta gura, observando-se que ( ) V2 S1 = I1 a S2 = V2 I 2 I1 = a I2 onde a e um n umero complexo. A combina c ao dessas equa c oes fornece ( ) V2 I1 = V1 Yeq a = V1 Yeq V2 Yeq a
I2 = V1
Yeq Yeq + V2 a aa Yeq Yeq + V2 2 a |a|
= V1
No caso de transformadores n ao defasadores, a e um n umero real positivo, tal que Y11 = Yeq Yeq a2 Yeq a
Y22 =
Y12 = Y21 =
Esses par ametros resultam no circuito -equivalente mostrado na gura 1.16, com par ametros A= Yeq a ( B= ( C= a1 a 1a a2 ) Yeq ) Yeq
17
I1 +
A= ( )
Yeq a
( ) Yeq
I2 +
V1
B=
a1 a
Yeq C =
1a a2
V2
Figura 1.16: Circuito -equivalente de um transformador com tap vari avel Transformadores com tap vari avel conectados em paralelo, com rela c oes de transforma c ao diferentes podem ser utilizados para controlar o uxo de pot encia reativa. O diagrama da gura 1.17 mostra esta situa c ao. No diagrama unilar os transformadores possuem rela c oes de transforma c ao 1 : a e 1 : a . O circuito equivalente a esta condi c ao pode ser interpretado como consistindo de duas linhas de transmiss ao conectadas em paralelo com um transformador regulador em uma das linhas. O transformador com rela c ao de transforma c ao 1 : a e representado por uma reat ancia em s erie com um transformador ideal. 1:a 1 2
1 : a Figura 1.17: Transformadores em paralelo - (a)
Ex. 1.3 Dois transformadores conectados em paralelo suprem uma carga representada por uma imped ancia de 0,8 + j0,6 pu por fase, a uma tens ao de 1, 000 pu. O tap do primeiro transformador e ajustado no valor nominal e sua imped ancia de dispers ao e j0,1 pu. O segundo transformador est a com o tap selecionado em 1,05 no secund ario e possui uma imped ancia de dispers ao de j0,1 pu. Determinar a pot encia complexa transmitida a carga por cada transformador.
1.2.3
Compensadores Est aticos
Este tipo de dispositivo e uma combina c ao das duas caracter sticas, absor c ao e gera c ao de pot encia reativa. Os compensadores est aticos s ao projetados para funcionar com
18
It1 I1 1 + V1 Xt2 It2
Xt1 I2 1:a + V2 a Transformador ideal It2 a 2 + V2 -
Figura 1.18: Transformadores em paralelo - (b)
cargas vari aveis ao longo do dia, consistindo na conex ao em paralelo de reatores chaveados por tiristores e capacitores. Esses equipamentos s ao capazes de absorver pot encia reativa durante os per odos de carga leve, e produzir pot encia reativa nos per odos de carga pesada. Atrav es do controle autom atico dos tiristores as utua c oes de tens ao s ao minimizadas e a capacidade de carregamento e aumentada. Os Compensadores Est aticos, cuja nalidade b asica e o controle r apido da magnitude da tens ao em pontos fracos do sistema, podem ser instalados em pontos m edios dos sistemas de transmiss ao e/ou em areas de carga. Eles desempenham uma fun c ao peculiar na compensa c ao de pot encia reativa, em fun c ao das suas caracter sticas especiais, tais como: alta velocidade de resposta, controle cont nuo e capacidade de controlar individualmente as fases de um sistema trif asico. Estudos sobre a utiliza c ao dos Compensadores Est aticos mostram que estes equipamentos podem ser utilizados para: controlar a magnitude das tens oes, aumentar o limite de estabilidade transit oria, aumentar o tempo cr tico de isolamento (clearing ) de falta e prevenir o problema de instabilidade de tens ao. e ainda poss vel usar estes dispositivos para otimizar projetos de sistemas de transmiss ao, o que pode constituir uma forma econ omica e conveniente, alternativa a constru c ao de novas linhas de transmiss ao.
1.3
Linhas de Transmiss ao
Uma linha de transmiss ao e caracterizada pelos seguintes par ametros: Resist encia s erie: que representa as perdas por efeito Joule, causadas pela corrente que ui atrav es do condutor; Indut ancia s erie: que representa o campo magn etico criado pela corrente que percorre o condutor;
19
Zser
Ysh 2
Ysh 2
Figura 1.19: Circuito representativo da linha de transmiss ao Condut ancia shunt: que representa as perdas por efeito Joule, causadas pela diferen ca de potencial no meio que circunda os condutores; Capacit ancia shunt: que representa o campo el etrico resultante da diferen ca de potencial entre os condutores. Com base no comprimento l, tr es tipos de linha de transmiss ao s ao disting uidos: linhas de transmiss ao longas: l > 240km; linhas de transmiss ao m edias: 80km < l 240km; linhas de transmiss ao curtas: l 80km. As linhas de transmiss ao s ao representadas genericamente por um circuito , conforme mostra a gura 1.19. Neste circuito, a imped ancia s erie est a relacionada ` a resist encia e ` a indut ancia da linha enquanto a admit ancia corresponde a condut ancia e capacit ancia shunt. Nas linhas curtas a perda na condut ancia shunt e o efeito capacitivo entre os condutores (ou entre os condutores e a terra) n ao e acentuado, e portanto apenas os par ametros s erie da linha s ao levados em conta. No caso das linhas m edias, a perda na condut ancia shunt tamb em e desprez vel por em o efeito capacitivo e considerado. Assim, a linha de transmiss ao e representada por um circuito denominado -nominal, cuja imped ancia s erie e admit ancia shunt s ao calculados com base no comprimento da linha e nos par ametros distribu dos fornecidos pelo fabricante, isto e, resist encia s erie, indut ancia s erie e capacit ancia shunt. No caso das linhas longas, os efeitos eletromagn eticos e de propaga c ao de onda s ao mais acentuados, de modo que todos os par ametros devem ser considerados. Este tipo de linha e representado por um circuito denominado -equivalente, no qual a imped ancia e a admit ancia s ao submetidas a uma corre c ao nos seus valores, para considerar o efeito da propaga c ao das ondas eletromagn eticas.
1.3.1
Representa c ao por um Quadripolo
Uma linha de transmiss ao pode ser representada por um quadripolo, com as tens oes e correntes nos seus terminais indicados conforme mostra a gura 1.20, onde e e r denotam os terminais emissor e receptor, respectivamente.
20
Ie + Ve Quadripolo
Ir + Vr -
Figura 1.20: Representa c ao da linha de transmiss ao por um quadripolo
As rela c oes entre as vari aveis tens ao e corrente nos terminais do quadripolo s ao expressas pela equa c ao Ve = AVr + BIr Ie = CVr + DIr ou na forma matricial pela express ao ][ ] [ ] [ Vr Ve A B = Ir Ie C D onde, A, B, C e D s ao par ametros que dependem das constantes das linhas de transmiss ao. No caso de circuitos lineares passivos e bilaterais, como o da linha de transmiss ao, a rela c ao AD BC = 1 e satisfeita. Esses par ametros s ao n umeros complexos, com A e D adimensionais, B expresso em ohms () e C expresso em siemens (S ). (1.2)
1.3.2
Modelo Anal tico Aproximado
A representa c ao da linha de transmiss ao curta (l 80km) considera apenas os par ametros s erie, conforme ilustrado na gura 1.30. tal que as equa c oes de quadripolo que repreIe + Ve Z = zl = (r + jL)l Ir + Vr -
Figura 1.21: Circuito representativo da linha de transmiss ao curta
21
sentam analiticamente este tipo de linha de transmiss ao s ao Ve = Vr + ZIr Ie = Ir ou na forma matricial, [ ] = [ ][ ]
Ve Ie
1 Z 0 1
Vr Ir
e portanto A = D = 1 pu B= Z C= 0 S Para analisar o uxo de pot encia na linha de transmiss ao curta mostrada na gura 1.30, considere que a imped ancia s erie desta linha e dada por Z = Z (), e que seus par ametros shunt s ao desprezados. A express ao anal tica que fornece a pot encia aparente que supre o terminal receptor e obtida substituindo os par ametros do quadrip olo da linha curta na equa c ao (1.15), o que resulta em Pr = Vs Vr V2 cos ( ) r cos Z Z (1.3) Qr = Vs Vr sen ( ) sen Z Z Vr2
A m axima transfer encia de pot encia ativa para suprir o terminal receptor, sob a condi c ao da magnitude das tens oes terminais constantes e iguais (Vs = Vr = cte), ocorre quando = . Neste caso, PrM ax = Vr (Vr cos + Vs ) Z Vr2 sen Z
ax QM = r
R X Desde que Z = R + jX e portanto = cos e = sin , as express oes (1.3) Z Z podem ser re-escritas como Pr = ) 1 ( 2 RV V cos XV V sin RV s r s r r R2 + X 2 (1.4) Qr = R2 1 XVr2 XVs Vr cos + RVs Vr sin + X2 ( )
22
Supondo que e pequeno, tal que em radianos cos 1, 0 e sin , e que a R rela c ao e sucientemente baixa, a combina c ao das equa c oes (1.4) fornece X RVs Vr RPr = + X X2 RQr RVr (Vr Vs ) = X X2 onde, denindo a diferen ca escalar de tens ao como V = Vs Vr , obt em-se V = RPr + XQr Vr (1.5) Vr = XPr RQr Vr
Ex. 1.4 Considere uma linha de transmiss ao de 275 kV , de comprimento 160 km, resist encia igual a 0, 034 /km e reat ancia indutiva igual a 0, 32 /km. Suponha que uma carga indutiva de 600 MW, 300 MVar est a sendo alimentada atrav es desta linha a uma tens ao de 275 kV . Determine os valores exato e aproximado da magnitude da tens ao no gerador tomando como base as quantidades 100 M V A e 275 kV . A an alise das equa c oes (1.5) mostra que o controle dos uxos de pot encia ativa e tanto mais independente da monitora c ao dos uxos de pot encia reativa quanto maior for a rela c ao X/R das linhas de transmiss ao do sistema. Se a raz ao X/R e elevada, a inje c ao de pot encia ativa e predominantemente afetada pela abertura angular da linha de transmiss ao; isto e2 XPr Vr Vr Por outro lado, pode ser inferido da equa c ao V XQr Vr
que a diferen ca escalar de tens ao e o principal fator para a determina c ao da inje c ao de pot encia reativa em qualquer ponto do sistema de pot encia. Sempre que entre dois pontos de uma linha de transmiss ao existir uma diferen ca escalar de tens oes, haver a um uxo de pot encia reativa do ponto de maior tens ao para o de menor tens ao. Isto pode ser observado re-escrevendo-se a u ltima equa c ao como Vs Vr = e portanto Qr =
2
XQr Vr
(Vs Vr )Vr X
Note que esta equa c ao e a mesma utilizada na formula c ao do uxo de pot encia linearizado (CC ) para a suposi c ao adicional Vs Vr 1, 0 pu.
23
A an alise desta u ltima equa c ao permite vericar que, se Vs > Vr , ent ao Qr > 0; ou seja, o uxo de pot encia reativa positivo ui do terminal emissor para o terminal receptor. De maneira an aloga, se Vs < Vr , ent ao Qr < 0, o que implica em que o uxo de pot encia reativa positivo ui do terminal receptor para o terminal emissor. Portanto, sempre que houver deci encia de pot encia reativa em uma barra, a compensa c ao reativa poder a ser fornecida atrav es das linhas que nela incidem e assim a tens ao na barra dever a se reduzir (na condi c ao de carga pesada, por exemplo). Reciprocamente, quando houver excesso de pot encia reativa numa barra (por exemplo, na condi c ao de carga leve) a tens ao da barra dever a se elevar. Conclui-se portanto, que a magnitude da tens ao em uma barra pode ser controlada injetando-se nela uma pot encia reativa de sinal conveniente. Para Vr e V constantes, a primeira das equa c oes (1.5) pode ser re-escrita como Qr = Vr V RPr X R Pr X
= K
Se a pot encia ativa no terminal receptor varia da condi c ao Pr0 , para a qual corresponde a pot encia reativa dada pela equa c ao Q0 r = K R 0 P X r R 1 P X r
at e a condi c ao Pr1 , com a correspondente pot encia reativa expressa por Q1 r = K ent ao, na equa c ao
0 Q1 r Qr =
R 0 (P Pr1 ) X r
R a rela c ao indica o acoplamento entre as varia c oes de pot encia ativa e reativa no X sistema de transmiss ao; ou seja, uma varia c ao na pot encia ativa da barra j resulta R numa modica c ao na pot encia reativa proporcional a quantidade , a qual em geral X e pequena no caso das linhas de transmiss ao de alta tens ao. Rela c oes de Sensibilidade Embora a magnitude da tens ao numa barra seja dependente da magnitude das tens oes nas barras adjacentes, para efeito de simplica c ao na an alise que segue suponha que todos os n os adjacentes a um determinado n o de um sistema de pot encia s ao barras innitas. Neste caso, o fasor tens ao na barra considerada pode ser expresso como uma fun c ao das inje c oes de pot encia ativa e reativa na pr opria barra, isto e Vj = fj (Pj , Qj ). A equa c ao diferencial de Vj e expressa como dVj = Vj Vj dP + dQ P Q
24
onde,
Vj Vj e representam respectivamente as rela c oes de sensibilidade entre Vj , P P Q ( ( P Vj Q Vj )( )( Vj P Vj Q ) =1 ) =1
e Q. Supondo que,
e poss vel escrever dVj = dP dQ + (P/Vj ) (Q/Vj )
ou seja, a varia c ao da magnitude da tens ao na barra depende fundamentalmente das P Q varia c oes e . Vj Vj Suponha que a tens ao na barra i (e portanto a inje c ao de pot encia reativa nesta barra) e mantida constante. Ent ao a equa c ao V = pode ser re-escrita como (Vi Vj )Vj P R XQ = 0 Derivando-se esta equa c ao em rela c ao ` as inje c oes de pot encia ativa e reativa Pj e Qj obt em-se P [(Vi Vj )Vj P R XQ] = (Vi 2Vj ) R P Vj = 0 Q [(Vi Vj )Vj P R XQ] = (Vi 2Vj ) X Q Vj = 0 o que resulta nas equa c oes P Vi 2Vj = Vj R Q Vi 2Vj = Vj X A substitui c ao destas equa c oes na express ao dVj = dP dQ + P/Vj Q/Vj RP + XQ Vj
25
fornece dVj =
RdP + XdQ Vi 2Vj
R Se a magnitude da tens ao na barra j e mantida constante, dQ = dP , conforme X estabelecido anteriormente. Com rela c ao ` a equa c ao Qj Vi 2Vj = Vj X obtida para R = 0 em RdP + XdQ dVj = Vi 2Vj as seguintes observa c oes podem ser feitas: quanto menor a reat ancia da linha de transmiss ao, maior o valor da quantidade Qj para uma determinada queda de tens ao; Vj quanto maior o n umero de linhas de transmiss ao incidindo num n o, menor o valor Qj da reat ancia equivalente e maior o valor de ; Vj quanto maior Qj mais dispendioso se torna a manuten c ao da magnitude da Vj tens ao atrav es da inje c ao adicional de pot encia reativa;
se um curto-circuito trif asico ocorre na barra j , supondo R << X , a corrente de curto-circuito e dada por Icc = Vi /X . Por outro lado, quando o sistema est a Qj operando na condi c ao anterior ` a falta, Vj = Vi e = (Vi /X ). Portanto, Vj a magnitude da corrente de curto-circuito e igual a magnitude da varia c ao da inje c ao de pot encia reativa com o m odulo da tens ao. Observe que o sinal desta varia c ao fornece a informa c ao sobre o sinal da inje c ao de pot encia reativa; sob condi c oes de opera c ao normal as tens oes nas barras i e j diferem pouco Qj em magnitude, de forma que para Vi Vj o valor de (dispon vel se Vj a corrente de curto-circuito e conhecida) informa sobre a caracter stica QV da barra para pequenas varia c oes em torno do valor nominal da magnitude da tens ao. Ex. 1.5 Considere o sistema mostrado na gura 1.22, onde A, B e C s ao barras de suprimento de energia com as respectivas tens oes nominais e M e uma barra de transfer encia. Se para uma especicada demanda a magnitude da tens ao no ponto M decresce para abaixo do seu valor nominal em 5 kV , calcular a magnitude da inje c ao de pot encia reativa requerida para restabelecer o valor original da magnitude da tens ao no ponto M . Os valores em pu est ao expressos na base 500 M V A e tens oes nominais dos transformadores e que a resist encia das linhas de transmiss ao e desprezada.
26
275 kV
LT de 132 kV j50 M 275/132 kV
LT de 132 kV j50
132 kV
j0,1 pu
LT de 132 kV j50 B
275/132 kV j0,1 pu 275 kV C
Figura 1.22: Diagrama para o exemplo 1.5
An alise do Controle QV Uso dos Transformadores com Tap Vari avel Uma das formas mais utilizadas para controlar a magnitude da tens ao consiste em variar a rela c ao de transforma c ao no lado secund ario do transformador. O diagrama da gura 1.23 ilustra como o controle de tens ao via varia c ao de tap e realizado. Nesta gura, tr e ts s ao as fra c oes das rela c oes nominais das tens oes dos transformadores. Por exemplo, no caso de um transformador com rela c ao nominal de tens oes 6,6/33 kV, 36 operando com rela c ao 6,6/36 kV, ts = = 1, 09. A imped ancia R + jX e equivalente 33 ao conjunto linha de transmiss ao-transformadores referida a um lado comum, V1 e V2 s ao as tens oes nominais, e nos extremos da linha de transmiss ao as tens oes s ao ts V1 e tr V2 .
3
Is
R + jX + Vs + Vr -
Ir ou (P + jQ)
+ V1 -
+ Carga V2 -
Figura 1.23: Uso dos transformadores no controle da magnitude da tens ao
Em termos gerais, o problema do controle da magnitude da tens ao atrav es dos taps dos transformadores consiste em determinar a varia c ao do tap necess aria para
3
O texto a seguir e baseado nas refer encias [32, 11, 25].
27
compensar a queda de tens ao na linha de transmiss ao. A imposi c ao da condi c ao ts tr = 1 assegura que o n vel da magnitude da tens ao permanecer a constante, e que a varia c ao nos taps requerida para esta nalidade e m nima. A gura 1.24 mostra o circuito equivalente com as grandezas todas referidas ao lado da carga. R + jX t2 r + ( ) ts V1 tr + V2 -
Figura 1.24: Controle QV via taps - circuito simplicado
A queda de tens ao escalar ao longo da linha de transmiss ao e dada por, ( ) ts RP + XQ V = V1 V2 = tr t2 r V2 Desde que ts tr = 1, ent ao
2 2 t2 s V1 V2 V2 = (RP + XQ)ts
e, o valor da tens ao no terminal conectado ` a carga e dado por 1 2 1/2 V2 = [t2 V1 ts (t2 ] s V1 4(RP + XQ)) 2 s ou seja, para cada valor especicado do tap ts dois valores da magnitude da tens ao na carga s ao fornecidos, para uma dada magnitude da tens ao V1 . Ex. 1.6 Uma linha de transmiss ao de 132 kV e alimentada por uma fonte de 11 kV, atrav es de um transformador com rela c ao nominal de tens ao 11kV/132kV. A magnitude da tens ao no terminal da carga e reduzida por outro transformador, com valores nominais de tens ao 132kV/11kV. A imped ancia total da linha de transmiss ao e dos transformadores no lado de 132 kV e 25 + j 66 . Ambos os transformadores possuem tap vari avel e s ao conectados de forma que o produto das duas rela c oes de transforma c ao fora do valor nominal seja unit ario. Se a carga deste sistema e 100 Mw com fator de pot encia 0,9 atrasado, calcule os valores dos taps para manter a tens ao na barra de carga em 11 kV. Utilize a base de 100 MVA e tens oes nominais. Uso Simult aneo da Inje c ao-Q e dos Taps A estrat egia usual de controle da magnitude da tens ao atrav es da combina c ao da modica c ao no tap do transformador e no uso de inje c ao adicional de pot encia reativa
28
V1 prim ario secund ario
V2
terci ario
V3 Compensador s ncrono Figura 1.25: Controle QV via taps - inje c ao Q (a)
consiste na conex ao de um compensador s ncrono no terci ario de um transformador trif asico de tr es enrolamentos, conforme mostra a gura 1.25. O circuito equivalente ao diagrama unilar da gura 1.25 e apresentado na gura 1.26, onde Xp , Xs e Xt representam as reat ancias do circuito equivalente do transformador de tr es enrolamentos. Em geral, a imped ancia correspondente ao secund ario do circuito equivalente do transformador de tr es enrolamentos e aproximadamente zero; a resist encia dos enrolamentos, e portanto a perda de pot encia ativa, e desprezada; os valores de V1 , V2 , P2 , P3 , Q2 , e Q3 s ao conhecidos, sendo P3 = 0. A queda de tens ao de V1 a VL e dada por V = Xp (Q2 /3) Vn Xp Q2 = 3VL
onde Q2 e o valor total (trif asico) da pot encia reativa que ui da barra 1 em dire c ao ao ponto de conex ao das imped ancias do transformador de tr es enrolamentos, VL e Vn s ao os valores das magnitudes das tens oes de linha e de fase, respectivamente, no referido ponto e eo angulo entre V1 e Vn . Desde que (valores por fase) Xp P2 Vn = 3VL e V12 = (Vn + V )2 + (Vn )2
29
V1 Xp
P2 + jQ2 VL Xs t12
V2
Xt
t23 P3 + jQ3 V3 Compensador s ncrono Figura 1.26: Controle QV via taps - inje c ao Q (b)
ent ao
Xp Q2 Vn + 3VL
)2 +
2 Xp
2 P2 2 3VL
) = V12
tal que
V1L 2Xp Q2 1 2 2 2P 2] = [V1L (V1L 4Xp Q2 ) 4Xp 2 2 2 ou seja, uma vez obtida a magnitude da tens ao VL , o valor das rela c oes de transforma c ao indicadas na gura 1.25 pode ser determinada.
2 VL
Ex. 1.7 Um transformador trif asico de tr es enrolamentos possui os seguintes valores nominais: bobina 1: 132 kV, 75 MVA, Y; bobina 2: 33 kV, 60 MVA, Y; bobina 3: 11 kV, 45 MVA, . Um compensador s ncrono est a conectado na bobina de 11 kV. O circuito equivalente do transformador e representado por tr es reat ancias de valores X1 = 0, 12 pu, X2 = 0, 0 pu e X3 = 0, 08 pu, expressas na base 75 MVA e tens oes nominais. Durante a opera c ao, o transformador deve funcionar para as seguintes condi c oes de carga: 60 Mw, 30 Mvar, tens oes prim aria e secund aria especicadas em 120 kV e 34 kV e o compensador s ncrono desconectado; ` a vazio, tens oes prim aria e secund aria especicadas em 143 kV e 30 kV e o compensador s ncrono absorvendo 20 Mvar. Determine a faixa de varia c oes do tap do transformador desprezando as perdas.
30
1.3.3
Modelo Anal tico Exato
Considere o circuito mostrado na gura 1.27, o qual representa a se c ao de uma linha de transmiss ao de comprimento x. I(x + dx) + V(x + dx) x + dx Tens ao e corrente na posicao x + x yx z x I(x) + V(x) x Tens ao e corrente na posicao x
Figura 1.27: Modelo incremental da linha de transmiss ao Os par ametros distribu dos referenciados na gura 1.27 s ao z = r + jx (/m) y = = g + jb (S/m) e as equa c oes que caracterizam esta linha s ao V(x + x) = V(x) + (zx)I(x) I(x + x) = I(x) + (yx)V(x + x) ou, alternativamente, V(x + x) V(x) x I(x + x) I(x) yV(x + x) = x zI(x) = Se x 0, as Eqs. (1.6) s ao re-escritas como dV(x) dx dI(x) yV(x) = dx zI(x) =
(1.6)
(1.7)
As Eqs. (1.7) s ao diferenciais de primeira ordem e homog eneas. Elas possuem duas inc ognitas, sendo a sua solu c ao dada por V(x) = A1 e+x + A2 ex A1 e+x A2 ex I(x) = Zc (1.8)
31
onde = zy, denominada constante de propaga c ao, pode ser expressa em termos da constante de atenua c ao (n eper/metro ou decib eis/metro) e da constante de fase (radianos/metro) por = + j O termo Zc , denominado imped ancia caracter stica da linha de transmiss ao, e expresso como z Zc = () y As constantes A1 e A2 s ao calculadas observando-se que no terminal receptor (x = 0) Vr = V(0) tal que Vr = A1 + A2 A1 A2 Ir = Zc o que fornece Vr + Zc Ir 2 Vr Zc Ir A2 = 2 A1 = Ir = I(0)
(1.9)
Agrupando-se convenientemente os termos das Eqs. (1.8) e (1.9), obt em-se as express oes que fornecem a tens ao e a corrente em qualquer ponto x da linha de transmiss ao; isto e, V(x) = cosh(x)Vr + Zc sinh(x)Ir 1 I(x) = sinh(x)Vr + cosh(x)Ir Zc onde cosh(x) = expx + expx 2 expx expx sinh(x) = 2 (1.10)
A forma matricial das equa c oes do quadripolo que representa uma linha de transmiss ao de comprimento l, com par ametros s erie e shunt distribu dos z(/m) e y(S/m) e par ametros concentrados Z = zl = R + jX () e Y = yl = G + jB (S ) e [ ] [ ][ ] Ve (x) A(x) B(x) Vr (x) = (1.11) Ie (x) C(x) D(x) Ir (x) onde, Ve (x) e Ie (x) s ao a tens ao e a corrente no terminal emissor (de entrada) e Vr (x) e Ir (x) s ao a tens ao e a corrente no terminal receptor (de sa da), expressos em
32
fun c ao da dist ancia x, medida de um ponto qualquer da linha de transmiss ao at e o terminal receptor. Da compara c ao das Eqs. (1.10) e (1.11), obt em-se A(x) = D(x) = cosh(x) (pu) B(x) = Zc sinh(x) () 1 C(x) = sinh(x) (S ) Zc
(1.12)
Os par ametros A(x), B(x), C(x) e D(x) s ao exatos e representam uma linha de transmiss ao de qualquer comprimento. Entretanto, devido ` as suas caracter sticas, linhas de comprimento m edio e curto permitem que express oes mais simples sejam utilizadas. Ie + Ve Y 2
Ir + Y 2
Vr -
Figura 1.28: Circuito -equivalente da linha de transmiss ao
Para representar uma linha de transmiss ao gen erica de comprimento l por um circuito -equivalente, considere a gura 1.28, cujas equa c oes caracter sticas s ao ) Y Ve = Ir + Vr Z + Vr 2 ( ) Y (Ve Vr ) Ve + Ie = 2 Z ( ) Y 1 (Vr ) = + Ve 2 Z Z onde Z e Y s ao os par ametros s erie e shunt que comp oem o circuito -equivalente da linha de transmiss ao da gura 1.28. A combina c ao dessas equa c oes fornece
) YZ Ve = 1 + Vr + Z Ir 2 ( ( ) ) YZ YZ Ie = Y 1 + Vr + 1 + Ir 4 2
33
e portanto A= D=1+ B= Z
ZY 2
C= Y
ZY 1+ 4
tal que nos termos gen ericos da Eq. (1.12), A(x) = D(x) = cosh(x) = 1 + B(x) = Zc sinh(x) = Z C(x) =
ZY 2
1 ZY sinh(x) = Y 1 + Zc 4
(1.13)
A segunda das Eqs. (1.13) pode ser escrita como Z = Zc sinh(x) z = sinh(x) y zl z sinh(x) = zl y z = zl sinh(x) 2 z l2 y 1 sinh(x) = zl zyl2 e portanto Z =Z

sinh(l) l
De forma semelhante, a primeira das Eqs. (1.13) fornece cosh(x) 1 Y = 2 Z tal que, Y tanh(l/2) Y = 2 2 (l/2) sinh(l) tanh(l/2) e , denominados fatores de corre c ao, s ao utilizados l (l/2) para converter a imped ancia s erie e a admit ancia shunt do circuito -nominal nos par ametros Z e Y do circuito -equivalente. Linhas de transmiss ao m edias, com comprimento 80km < l 240km, s ao representadas pelo circuito -nominal mostrado na gura 1.29. Os termos

34
Ie + Ve -
Z = zl = (R + jL)l
Ir +
Y (G + jC )l = 2 2
Y 2
Vr -
Figura 1.29: Circuito -nominal da linha de transmiss ao m edia
As equa c oes de quadripolo que caracterizam este circuito s ao semelhantes ` aquelas obtidas para uma linha de transmiss ao gen erica, ou seja, A= D=1+ ZY pu 2
B= Z ( ) ZY C= Y 1+ S 4 onde Z = zl = R + jX () e Y = yl = G + jB (S ). A representa c ao da linha de transmiss ao curta (l 80km) considera apenas os par ametros s erie, conforme ilustrado na gura 1.30. tal que as equa c oes de quadripolo Ie + Ve Z = zl = (r + jL)l Ir + Vr -
Figura 1.30: Circuito representativo da linha de transmiss ao curta
que representam analiticamente este tipo de linha de transmiss ao s ao Ve = Vr + ZIr Ie = Ir ou na forma matricial, [ ] = [ ][ ]
Ve Ie
1 Z 0 1
Vr Ir
35
e portanto A = D = 1 pu B= Z C= 0 S Para linhas m edias e curtas, a rela c ao AD BC = 1 e v alida. Desde que a linha de transmiss ao possui a mesma congura c ao quando vista de qualquer um dos extremos, ent ao A = D. A linha de transmiss ao curta e um caso particular da linha de transmiss ao m edia, onde os par ametros shunt s ao desprezados, o que resulta em Y = 0 e A = D = 1 e B = Z. Ex. 1.8 Para exemplicar o uso dos modelos de linha denidos com base no comprimento da mesma, seja uma linha de transmiss ao trif asica, composta de condutores ACSR 127000 CMil 54/3, com espa camento assim etrico, transposta, com imped ancia s erie e admit ancia shunt respectivamente iguais a 0, 0165 + j 0, 3306 /km e j 4, 674 106 S/km. A tabela 1.1 mostra os par ametros que representam linhas de transmiss ao com estas caracter sticas e com comprimentos iguais a 300 km, 160 km e 50 km. l Z() Z () Y (S ) Y (S ) Zc () (km1 ) A(pu) B() C(S ) 300 km 4,95 + j99,18 4,72 + j96,90 j0,0014 j0,0014 266,15 - j6,63 j0,0012 0,9313 + j0,0034 4,72 + j96,90 j0,0014 160 km 2,64 + j52,89 2,60 + j52,54 j0,00074 j0,00074 266,15 - j6,63 j0,0012 0,9803 + j0,001 2,60 + j52,54 j0,00074 50 km 0,82 + j16,53 0,82 + j16,51 j0,00023 j0,00023 266,15 - j6,63 j0,0012 0,9981 + j0,0001 0,82 + j16,51 j0,00023
Tabela 1.1: Par ametros das linhas de transmiss ao comprimento Observa-se nesta tabela, que o efeito dos fatores de corre c ao sobre determinados par ametros e reduzido ` a medida que o comprimento da linha diminui. Por exemplo, a diferen ca entre os valores nominais e equivalente da reat ancia indutiva da linha de 300 km (99,18 e 96,9 ) e de 2,28 (2,30%). Conseq uentemente, se os par ametros s erie desta linha de transmiss ao longa n ao fossem corrigido, o c alculo da queda de tens ao ao longo da linha apresentaria um erro de aproximadamente 2%. No caso das linhas de 160 e 50 km, a diferen ca entre os valores nominais e corrigidos e insignicante, indicando que n ao h a necessidade de se utilizar o circuito -equivalente da linha. Com rela c ao a admit ` ancia shunt, no caso espec co desta linha o fator de corre c ao n ao tem efeito consider avel, tal que os valores nominais e corrigidos s ao iguais, independentemente do comprimento da linha. Nota-se ainda, que tanto a imped ancia caracter stica como a constante de propaga c ao n ao variam com o comprimento da linha de transmiss ao, pois estas constantes s ao denidas com base nos par ametros distribu dos da linha.
36
1.3.4
Transfer encia de Pot encia
Supondo que as tens oes terminais e os os par ametros do quadripolo que representa a linha de transmiss ao s ao respectivamente Ve = Ve , Vr = Vr 00 , A = Aa , B = Z z e C = C c , a corrente e a pot encia aparente supridas ` a linha de transmiss ao pelo terminal emissor s ao respectivamente dadas por Ie = CVr + DIr ( ) Ve AVr = CVr + D B j (a + z ) AVe e A2 Vr ej (2a z ) = CVr ejc + Z Se = (Ve )I e ( ) AVe ej (a +z ) A2 Vr ej (2a z ) jc = Ve CVr e + Z ) ( AVe2 ej (a z ) A2 Ve Vr ej (2a z ) j (c ) = CVe Vr e + Z Expressando esta equa c ao na forma retangular e separando a mesma em em partes real e imagin aria, obt em-se Pe = CVe Vr cos( c ) + AVe2 cos(z a ) A2 Ve Vr cos( 2a + z ) Z Z (1.14) Qe = CVe Vr sin( c ) + AVe2 sin(z a ) A2 Ve Vr sin( 2a + z ) Z Z
que representam as pot encias ativa e reativa supridas pelo terminal emissor da linha de transmiss ao. Nessas pot encias est ao inclu das as parcelas correspondentes ` as perdas na linha de transmiss ao e ao terminal receptor. De maneira an aloga, lembrando que ( ) Ve AVr Ir = B a pot encia aparente suprida ao terminal receptor e dada por Sr = Vr I r ) ( j Ve e AVr eja = Vr Z ejz Vr Ve ej (+z ) AVr2 ej (a +z ) Z
Separando a u ltima equa c ao em partes real e imagin aria, as pot encias ativa e reativa
37
suprida ` a carga s ao expressas por Pr = Vr Ve AVr2 cos( ) cos(z a ) z Z Z (1.15) Qr = Vr Ve sin(z ) sin(z a ) Z Z AVr2
ocorrendo a m axima transfer encia de pot encia ativa quando = z ; ou seja, PrM ax = Vr Ve AVr2 cos(z a ) Z Z
sendo a pot encia reativa correspondente expressa como

axp QM = r
AVr2 sin(z a ) Z
Ex. 1.9 Seja a linha de transmiss ao longa da tabela 1.1, operando na tens ao de 765 kV. Os par ametros do circuito -equivalente que representa esta linha s ao Z = 97, 087, 20 e Y = 0, 001489, 990 S e do quadripolo s ao A = 0, 93130, 2090 pu, B = Z e C = 0, 001490, 060 S. Adotando a tens ao nominal da linha e a pot encia aparente de 2199 MVA como valores base, obt em-se Z = 0, 0177 + j 0, 3641 pu, Y = 0, 0002 + j 0, 3772 pu, A = 0, 93130, 2090 pu, C = 0, 0004 + j 0, 3643 pu. A imped ancia caracter stica vale Zc = 266, 15 j 6, 6376 ou 1,00-j0,024 pu e a SIL e igual a 2199 MW ou 1,0 pu.
Curvas P x Delta e Q x Delta 3
P x Delta
Potncia Ativa (Reativa) (pu)
Q x Delta
20
40
60
80 100 120 ngulo da Tenso (graus)
140
160
180
Figura 1.31: Curvas P e Q - linhas de transmiss ao com perdas A gura 1.31 mostra a varia c ao da pot encia no terminal emissor em fun c ao da diferen ca angular da linha. Os terminais emissor e receptor s ao supostos compensados, para manter a magnitude da tens ao plana em 1,0 pu nos extremos da linha.
38
Quando a abertura angular e nula, n ao h a transfer encia de pot encia ativa para o terminal receptor, apenas a perda de pot encia ativa da linha (igual a 0,0002 ou 0,4398 MW) e suprida. Nesta condi c ao, a tens ao de 1,0 pu aplicada no terminal emissor faz com que a diferen ca entre as pot encias reativas gerada pela capacit ancia e consumida pela indut ancia da linha seja igual a 0,1886 pu ou 414,73 Mvar. Em = 18, 760 , a pot encia reativa decresce a zero, com correspondente valor de 0,8837 pu para a pot encia ativa. Como esta e uma linha com perdas, o limite de estabilidade ocorre quando a abertura angular vale 87, 20 , com a transfer encia de 2,610 pu (MW) -2,555 pu (Mvar). A partir deste ponto, a linha de transmiss ao opera na regi ao considerada inst avel, tal 0 que na abertura angular de 174, 75 a pot encia ativa se anula enquanto a pot encia reativa alcan ca o valor -5,2905 pu. Em 1800 , a pot encia ativa vale -0.2690 pu e a pot encia reativa e igual a -5,2909 pu.
1.3.5
Curvas PV e QV
A magnitude da tens ao no terminal receptor e determinada re-escrevendo-se a Eq. (1.15) como Vr Ve AVr2 cos( ) = P + cos(z a ) z r Z Z (1.16) Vr Ve sin( z ) = Qr + sin(z a ) Z Z e somando o quadrado dessas duas express oes, cujo re-arranjo do resultado fornece { } ( ) 2 A2 Vr4 + 2A [Pr cos(z a ) + Qr sin(z a )] Ve2 Vr2 + Pr2 + Q2 r Z = 0 (1.17) Fazendo-se y = Vr2 e a = A2 b= c= { ( 2A [Pr cos(z a ) + Qr sin(z a )] Ve2 } AVr2
) 2 Pr2 + Q2 r Z
a Eq. (1.17) pode ser re-escrita como uma equa c ao de segundo grau em y , tendo como ra zes b + b2 4ac s y = 2a (1.18) b b2 4ac yi = 2a s i = y s e Vr = yi. tal que duas magnitudes da tens ao com signicado f sico s ao Vr
39
Curva P x V LT com perdas
1.2
1 Modulo da Tenso (pu)
fp unitrio
fp capacitivo
0.8
fp indutivo
0.6
0.4
0.2
0.5
1.5 Potncia Ativa (pu)
2.5
Figura 1.32: Curva PV - cargas com diferentes fatores de pot encia A curva PV de uma barra e obtida xando-se a tens ao no terminal emissor, variando-se a demanda no terminal receptor sem alterar o fator de pot encia da mesma, e resolvendo-se a Eq. (1.17) para cada valor da demanda (caso mais simples). Nos casos pr aticos, esta curva e tra cada com base em sucessivas solu c oes do uxo de pot encia correspondentes ` a varia c ao gradativa da demanda do sistema com o fator de pot encia mantido constante. Para cada n vel de pot encia ativa demandada existem duas solu c oes de magnitude de tens ao, o que torna poss vel uma analogia com a curva P da estabilidade transit oria do angulo do rotor em regime permanente. Ambas as curvas apresentam regi oes de opera c ao est avel e inst avel. Ex. 1.10 A gura 1.32 mostra as curvas PV obtidas para cargas com diferentes fatores de pot encia, com a tens ao no terminal emissor xada no valor nominal, para a linha de transmiss ao referida anteriormente. Desta gura, observa-se que: para cada fator de pot encia, existe uma pot encia m axima que pode ser transmitida; para cada demanda especicada abaixo do valor m aximo, existem duas poss veis solu c oes para Vr (duas ra zes da Eq. (1.17)); sob condi c oes normais, o sistema de pot encia opera sempre na parte superior da curva, dentro da faixa estreita dos limites de magnitude da tens ao; se P = Q = 0, ent ao Ve = Vr cos , o que representa a condi c ao de circuito aberto; neste caso, Vr > Ve . o perl plano de tens ao ocorre para a carga de fator de pot encia unit ario, caso no qual P < 1, 0 pu e Vr = Ve = 1, 0 pu.
40
Na regi ao superior da curva PV da gura 1.32, um aumento na demanda resulta num desbalan co de pot encia reativa, tal que a magnitude da tens ao do sistema tende a diminuir. Para corrigir esta redu c ao, medidas corretivas aumentam a magnitude da tens ao no terminal emissor at e que um ponto de equil brio seja alcan cado (regi ao est avel ). Na parte inferior da curva, um aumento na demanda resulta numa eleva c ao da magnitude da tens ao do sistema e a medida corretiva tamb em causa decr escimo na magnitude da tens ao, o que indica que o sistema est a operando num ponto de equil brio inst avel (regi ao inst avel ). Para qualquer n vel de carga inferior ao n vel m aximo de pot encia a ser transmitida, duas solu c oes em termos de magnitude da tens ao no terminal receptor podem ser encontradas. A solu c ao mais pr oxima ao ponto de equil brio est avel e o correspondente ponto de equil brio inst avel. Estes pontos de equil brio se aproximam um do outro conforme a demanda aumenta, at e a condi c ao de opera c ao onde somente uma u nica solu c ao do uxo de pot encia existe. Esta condi c ao caracteriza o ponto extremo da curva, o qual e denominado ponto cr tico ou ponto de bifurca c ao sela-n o. A partir deste ponto, n ao existem solu c oes reais para as equa c oes da rede el etrica. As curvas QV s ao tra cadas de maneira an aloga ` as curvas PV. Neste caso, a inje c ao de pot encia ativa demandada e mantida constante, variando-se a pot encia reativa no terminal receptor. Ex. 1.11 Curvas QV correspondentes a diferentes n veis de pot encia ativa demandada s ao mostradas na gura 1.33 para a linha de transmiss ao apresentada anteriormente.
Curva Q x V LT com perdas
1.2
Pr = Prmax
0.8 Pr = 0,75Prmax 0.6
0.4
Pr = 0,50Prmax
0.2
Pr = 0,25Prmax
0 2.5
1.5
1 0.5 Potncia Reativa (pu)
0.5
Figura 1.33: Curva QV - cargas com diferentes valores de pot encia ativa
A magnitude da tens ao no terminal receptor e obtida variando-se a pot encia reativa demandada e xando-se a tens ao no terminal emissor no valor nominal e a pot encia ativa no terminal receptor em valores fracion arios da pot encia m axima que pode ser
41
transmitida atrav es da referida linha de transmiss ao. Essas curvas fornecem informa c oes sobre a compensa c ao reativa necess aria na barra para manter a tens ao num n vel especicado. Por exemplo, se a demanda de pot encia ativa e 0, 25Pmax , o n vel de magnitude da tens ao no terminal receptor igual a 1,0038 pu corresponde a uma demanda de pot encia reativa igual a 0,0927 pu (indutiva). Se a demanda de pot encia ativa aumenta para 0, 50Pmax , a magnitude da tens ao correspondente a 0,0927 pu e 0,7668 pu. Para que a magnitude de tens ao de 1,0041 pu seja alcan cado, e necess ario que a demanda de pot encia reativa seja -0,1873 pu (capacitiva), o que requer uma compensa c ao reativa de -0,0946 pu (capacitiva). O efeito do comprimento no carregamento da linha de transmiss ao pode ser determinado tra cando-se curvas semelhantes ` as da gura 1.40. Neste caso, a Eq. (2.14) e resolvida mantendo-se a carga (inje c oes de pot encia ativa (P ) e reativa (Q)) constantes e variando-se o comprimento da LT. Ex. 1.12 As guras 1.34, 1.35 e 1.36 mostram linhas de transmiss ao com comprimentos variando entre 50 km e 300 km, para cargas com fatores de pot encia iguais a 0,70 atrasado, unit ario e 0,90 adiantado. Nestas guras observa-se que:
Curva P x V Carga Capacitiva
l = 300 km 1.2
l = 150 km 1 Modulo da Tenso (pu)
l = 75 km 0.8
l = 50 km 0.6
0.4
0.2
8 10 Potncia Ativa (pu)
12
14
16
Figura 1.34: Curva PV em fun c ao do comprimento da linha de transmiss ao - fator de pot encia 0,70 em avan co
linhas de transmiss ao com comprimento entre 150 km e 300 km podem operar com n vel de tens ao normal, desde que o fator de pot encia da carga seja elevado; devido ` as acentuadas varia c oes na magnitude da tens ao, a opera c ao de linhas longas n ao compensadas e impratic avel para toda a faixa de varia c ao do fator de pot encia;
42
Curva P x V Carga Resistiva
SIL = 0.9996 pu(MW) 1
0.8 Modulo da Tenso (pu)
300 km 0.6
150 km
75 km
50 km
0.4
0.2
4 Potncia Ativa (pu)
Figura 1.35: Curva PV em fun c ao do comprimento da linha de transmiss ao - fator de pot encia unit ario
Curva P x V Carga Indutiva
0.8 Modulo da Tenso
300 km 0.6
150 km
75 km
50 km
0.4
0.2
0.5
1.5
2 Potncia Ativa
2.5
3.5
Figura 1.36: Curva PV em fun c ao do comprimento da linha de transmiss ao - fator de pot encia 0,90 em atraso
mesmo quando a linha de transmiss ao longa supre uma demanda igual a SIL, condi c ao em que as magnitudes das tens oes nos terminais emissor e receptor tendem a se igualar, quando o comprimento da linha e 300 km a tens ao no
43
terminal receptor e extremamente sens vel a qualquer varia c ao na pot encia ativa da carga; conforme o comprimento da linha aumenta, aproximando-se de 300 km, o ponto de magnitude da tens ao correspondente ` a demanda e igual ` a SIL se localiza em diferentes posi c oes das curvas PV, tendendo a se deslocar para a parte inferior da curva, ou seja, correspondendo ` a menor das duas solu c oes, como pode ser observado na gura 1.35 desde linhas de 50 km e 300 km. Neste caso, a opera c ao da LT e virtualmente inst avel.
1.3.6
Linhas de transmiss ao com perdas desprez veis
Express oes mais simples s ao obtidas e os conceitos apresentados anteriormente s ao mais facilmente aplic aveis se as perdas de pot encia ativa no sistema de transmiss ao forem desprezadas. Desde que as linhas de transmiss ao s ao projetadas para operar com valor de perda reduzido, as equa c oes e os conceitos mostrados a seguir podem ser utilizados para c alculos r apidos, com razo avel n vel de precis ao, no planejamento preliminar da opera c ao das linhas de transmiss ao. Is + Vs = Vs Figura 1.37: Linha de transmiss ao sem perdas A gura 1.37 mostra a representa c ao de uma linha com a resist encia s erie e a condut ancia shunt desprezadas (R = G = 0). Os par ametros relativos ` a propaga c ao das ondas de tens ao e corrente na linha s ao apresentados a seguir. Imped ancia caracter stica: Zc = Constante de propaga c ao: L C Y 2
Ir + Y 2
Vr = Vr 00 -
= j = j LC m1
Comprimento de onda - dist ancia requerida para mudar a fase da onda de tens ao ou da onda de corrente por 2 radianos. Desde que nas linhas sem perda V(x) = cos(x)Vr + j Zc sin(x)Ir sin(x) I(x) = j Vr + cos(x)Ir Zc
44
ent ao V(x) e I(x) mudam de fase por 2 radianos quando x = atinge-se um comprimento de onda) e portanto = O termo 2 1 = f LC
2 (ou seja,
1 representa a velocidade de propaga c ao das ondas de tens ao e LC 1 corrente ao longo da linha de transmiss ao sem perda. Em linhas a ereas LC 3 108 m/s, e na freq u encia de 60 Hz, 5 106 m; ou seja, comprimentos t picos de linhas de transmiss ao s ao apenas uma fra c ao de = 5000 km (lembrar 7 12 que 0 = 4 10 H/m e 0 = 8, 85 10 F/m). Os par ametros do quadripolo s ao dados por A(x) = D(x) = cos(x) B(x) = j Zc sin(x) sin(x) C(x) = j Zc onde A(x) e D(x) s ao n umeros reais e B(x) e C(x) s ao n umeros imagin arios puros. Os par ametros do circuito -equivalente da linha s ao expressos por sin(l) l Y jB B tan(l/2) = =j 2 2 2 (l/2) Z = jX = jX

A Surge Impedance Loading - SIL representa a pot encia liberada por uma linha de transmiss ao sem perda a uma carga de fator de pot encia unit ario de valor igual a imped ancia caracter stica da linha. Se uma linha de transmiss ao sem perdas supre uma carga de valor igual ` a SIL, ent ao a corrente no terminal receptor e dada por Ir = Vr Zc
tal que a corrente e a tens ao ao longo da linha de transmiss ao s ao expressas por V(x) = [cos(x) + j sin(x)] Vr Vr I(x) = [j sin(x) + cos(x)] Zc (1.19)
A an alise das Eqs. (1.19) indica que, desde que cos(x) + j sin(x) = 1, as magnitudes da tens ao e da corrente no terminal receptor (x = 0) e ao longo da linha de transmiss ao s ao respectivamente, |V(x)| = |Vr | e |I(x)| = Vr Zc
45
Portanto, se a carga e igual ` a SIL, o perl de tens ao e horizontal, isto e, a magnitude da tens ao e da corrente em qualquer ponto da linha sem perda e constante. Por esta raz ao, a pot encia real suprida ` a carga tamb em permanece constante ao longo da linha. A pot encia reativa que ui do terminal emissor ao terminal receptor e nula, como conseq u encia de que os Mvar gerados pela capacit ancia shunt s ao iguais aqueles consumidos pela reat ancia indutiva s erie. Na tens ao nominal, a pot encia real liberada e dada por SIL =
2 Vnom Zc
onde Vnom e a tens ao nominal da linha de transmiss ao (de fase ou de linha, dependendo do valor de pot encia desejado). A tabela 1.2 apresenta valores t picos das imped ancias caracter sticas e de surto para linhas de transmiss ao a ereas operando na freq u encia de 60 Hz. V2 L Vnom (kV) Zc = () SIL = nom (MW) C Zc 69 366-400 12-13 138 366-405 47-52 230 365-395 134-145 345 280-366 325-425 500 233-294 850-1075 750 254-266 2200-2300 Tabela 1.2: Valores t picos SIL e Zc Na pr atica, a demanda conectada nos terminais receptores das linhas de transmiss ao de pot encia n ao e igual ` a SIL das linhas. Dependendo do comprimento e da compensa c ao da linha, a carga pode variar de uma pequena fra c ao (durante os per odos de carga leve) at e m ultiplos da SIL (durante os per odos de carga pesada). Isto faz com que o perl de tens ao ao longo da linha seja peculiar a cada tipo de carga, conforme mostra o exemplo a seguir. Ex. 1.13 A gura 1.38 mostra o perl de tens ao na linha de transmiss ao da se c ao anterior, desprezando as perdas, para diferentes tipos de carga conectadas ao terminal receptor, com a tens ao no terminal emissor mantida constante no valor nominal. A imped ancia s erie e a suscept ancia shunt da linha valem respectivamente z = 0, 3306 /km e y = 4, 67 S/km. A imped ancia caracter stica, a SIL e a constante de propaga c ao desta linha valem respectivamente 266,0682 ; 2199,5 MW e 0.0012 rad/m. As grandezas est ao expressas no sistema por unidade, na base 765 kV e 2199,5 MVA. Com rela c ao a esta gura, observa-se que: na condi c ao ` a vazio, a corrente que supre o terminal receptor e nula, isto e, Ir0 = 0, tal que a tens ao ao longo da linha aumenta de 1,0 pu (no terminal emissor) at e 1,0733 pu (no terminal receptor), segundo a express ao Ve0 (x) = cos(x)Vr0 ;
46
Curva V x Comprimento
circuito aberto 1 carga indutiva 1 SIL
0.6
0.4
carga indutiva 2
0.2 carga indutiva 3 0
50
100
150 Distncia (km)
200
250
300
Figura 1.38: Perl de tens ao da linha de transmiss ao para diferentes tipos de carga
se a imped ancia da carga e igual ` a (SIL), o perl de tens ao e horizontal no valor da magnitude da tens ao no terminal emissor, igual a 1,0 pu no presente caso; a magnitude da tens ao no terminal receptor depende da especica c ao da carga, e em geral est a situado entre o perl plano e a tens ao de curto circuito; Variando-se a imped ancia da carga de (1, 0 + j 1, 0)Zc a (0, 01 + j 0, 01)Zc , a magnitude da tens ao decresce ao longo da linha, de 0,8865 pu at e 0,0380 pu. se a imped ancia da carga e nula (curto circuito), Vrcc = 0 e Vcc (x) = (Zc sin(x)) Ircc ; isto e, a tens ao decresce de Vs = (Zc sin(l)) Ircc no terminal emissor at e Vrcc = 0 no terminal receptor;
Com rela c ao ` a pot encia liberada no terminal receptor de uma linha sem perda, considere o circuito -equivalente da gura 1.37, no qual a corrente no terminal receptor e dada por Ve Vr Y Vr Z 2 ( ) Ve Vr 00 jB = Vr 00 jX 2
Ir =
47
A pot encia complexa no terminal receptor e dada por ) ( ) Ve Vr jB Sr = Vr + Vr2 jX 2 jVr Ve cos + Vr Ve sin jVr2 jB 2 = + Vr X 2 ( ) Vr Ve Vr Ve cos Vr2 B 2 sin + j + Vr = X X 2 tal que separando as partes real e imagin aria, obt em-se Vr Ve sin X ) ( Vr Ve cos Vr2 B 2 + Vr Qr = X 2 Pr = (
(1.20)
A m axima pot encia que pode ser transferida ao terminal receptor sem perda de estabilidade em regime permanente ocorre quando = 900 e vale Prmax = Vr Ve sin X ( Qr (Prmax ) = Vr2 )
com a correspondente pot encia reativa igual a B 1 2 X
2 e, desde que X = Zc sin(l) e = , o limite de estabilidade em termos da SIL e dado por V pu Vrpu SIL ) Prmax = e ( 2l sin onde as tens oes terminais da linha s ao expressas em por unidade, adotando a tens ao nominal como base. Ex. 1.14 Considerando a linha de transmiss ao da se c ao anterior, com as perdas desprezadas, a qual tem reat ancia s erie e suscept ancia shunt nominais iguais a 99,18 e 0,0014 S , respectivamente, reat ancia s erie e suscept ancia shunt equivalentes iguais a 96,89 e 0,0014 S , imped ancia caracter stica igual a 266,13 , constante de propaga c ao igual a j 0,0012 m1 e comprimento de onda igual a 5056 km. Supondo que a magnitude das tens oes terminais s ao xas no valor nominal, o angulo de fase aumenta de 0 0 0 a 90 , conforme a pot encia ativa liberada pela linha aumenta. Quando a abertura angular da linha e zero, a pot encia ativa suprida ao terminal receptor e zero, por em uma pequena quantidade de pot encia ativa e gerada pela capacit ancia da linha, conforme pode ser vericado com aux lio da Eq. (1.20). A m axima pot encia que a linha
48
pode liberar e dada por Prmax = Vr Ve V pu Vrpu SIL ) = e ( 2l X sin (765k )(765k ) (1, 0)(1, 0)2199, 5 ( ) = 2 300 99, 18 sin 5000 = 5900, 63 2, 7465SIL
a qual representa o limite te orico de estabilidade em regime permanente para uma linha sem perdas, com a correspondente pot encia reativa igual a -2,5579 pu. Note que a tens ao nominal da linha e a SIL foram adotados como valores base nestes c alculos. A gura 1.39 mostra a representa c ao geom etrica da pot encia ativa transmitida em fun c ao da varia c ao da diferen ca angular entre as tens oes terminais da linha. Note que, neste caso a pot encia m axima transmitida ao terminal receptor atrav es da linha de transmiss ao sem perdas ocorre quando a abertura angular entre as tens oes terminais 0 da linha e 90 . Quando a abertura angular da linha e zero, n ao h a uxo de pot encia
Curvas P x Delta e Q x Delta LT sem perdas 3 P x Delta
0 Q x Delta
20
40
60
140
160
180
Figura 1.39: Curvas P e Q - linhas de transmiss ao sem perdas
atrav es do elemento s erie da linha de transmiss ao, apenas os elementos shunt da LT geram 0,1886 pu(Mvar). Na abertura angular de 21,35 graus, a linha transmite 1,0 pu(MW) e 0,0 pu(Mvar); isto e, a carga e igual a SIL da LT. A transfer encia de pot encia ativa m axima de 2,7465 pu(MW) ocorre em 90 graus, com a correspondente pot encia reativa igual a -2,5579 pu(Mvar). Na abertura angular de 180 graus, o uxo de pot encia ativa atrav es da LT e zero e o de pot encia reativa e igual a -5,3044 pu(Mvar). Portanto, a an alise desta gura permite as seguinte observa c oes:
49
o sentido do uxo de pot encia ativa varia com a abertura angular da linha de transmiss ao e portanto e determinado pelo fasor tens ao que est a em avan co; quando a abertura angular atinge 90 graus ( = 900 ), a transfer encia de pot encia alcan ca o seu valor m aximo (Pr = Pmax ), o que indica que o limite de estabilidade est atica foi atingido. Se a abertura angular ultrapassar 90 graus ( > 900 ), o sincronismo entre as barras e perdido e a pot encia transmitida decresce com o aumento da defasagem angular; Ve Vr o termo Pmax = e chamado pot encia de escape ou capacidade de transX miss ao. Este termo representa a pot encia m axima que a linha pode transmitir sem ultrapassar o limite de estabilidade est atica. Ele aumenta com o quadrado da magnitude da tens ao de transmiss ao e decresce com o aumento da reat ancia da linha. Isto explica porque e desej avel utilizar altas tens oes de transmiss ao em sistemas com baixos valores de reat ancias s erie. Com rela c ao ` as curvas PV e QV no caso da linha de transmiss ao sem perdas, a equa c ao do quadripolo relativa ` a tens ao e dada por Ve = Vr cos(l) + j Zc sin(l)Ir onde a imped ancia caracter stica Zc e um n umero real, o qual por simplica c ao ser a denotado nesta subse c ao por Zc . Se a carga do terminal receptor e representada por uma inje c ao de pot encia constante P + jQ, a inje c ao de corrente corrente correspondente e dada por Ir = P jQ Vr ( Ve = Vr cos(l) + jZc sin(l) ) (1.21)
e a tens ao no terminal emissor e expressa por P jQ Vr
Supondo que a tens ao no terminal emissor e mantida constante, a Eq. (1.21) pode ser re-escrita como
Vr cos(l) + jZc sin(l) (P jQ) Ve = Vr Vr 2 = Vr cos(l) + Zc Q sin(l) + jZc P sin(l)
onde Vr e a magnitude do fasor tens ao Vr . Em termos de m odulo, )2 ( Vr2 Ve2 = Vr2 cos(l) + Zc Q sin(l) + (Zc P sin(l))2 ( 2 ) 2 Q + P 2 sin2 (l) = Vr4 cos2 (l) + 2Vr2 Zc Q cos(l) sin(l) + Zc cujo re-arranjo fornece ( ) ( 2 ) 2 Vr4 cos2 (l) + Vr2 2Zc Q cos(l) sin(l) Ve2 + Zc Q + P 2 sin2 (l) = 0
50
onde fazendo y = Vr2 , obt em-se-se a equa c ao quadr atica ay 2 + by + c = 0 (1.22)
2 onde a = cos2 (l), b = (2Zc Q cos(l) sin(l) Ve2 ) e c = Zc (Q2 + P 2 ) sin2 (l). Da mesma forma que no caso da Eq. (1.17), a magnitude da tens ao no terminal receptor e obtida resolvendo-se a Eq. (2.14), a qual a rigor possui quatro solu c oes, duas das quais com signicado f sico.
Ex. 1.15 A gura 1.40 mostra as curvas PV obtidas para cargas com diferentes fatores de pot encia, com a tens ao no terminal emissor xada no valor nominal, para a linha de transmiss ao da se c ao anterior. No caso da linha sem perdas, observa-se que quando a carga e igual ` a pot encia natural (SIL) com fator de pot encia unit ario, o perl de tens ao e plano em 1,0 pu. Observe que neste caso a pot encia ativa m axima correspondente a demanda cr ` tica e superior ` aquela correspondente ao caso das linhas de transmiss ao com perdas. As curvas QV correspondentes ` a linha sem perda s ao apresentadas na gura 1.41.
Curva P x V LT sem perdas
1.2
fp capacitivo
fp unitrio
0.8
fp indutivo
0.6
0.4
0.2
0.5
1.5 Potncia Ativa (pu)
2.5
Figura 1.40: Curva PV - cargas com diferentes fatores de pot encia
1.3.7
Fluxo de Pot encia em Linhas de Transmiss ao
A gura 1.42 mostra o circuito de uma linha de transmiss ao conectando duas barras i e j , onde Vi = Vi i e Vj = Vj j s ao os fasores que representam as tens oes nodais; Zser = Rij + jXij e Ysh = jBsh s ao respectivamente a imped ancia s erie e a admit ancia shunt da linha de transmiss ao;
51
Curva Q x V LT sem perdas
1.2
Pr = Prmax
0.8 Pr = 0,75Prmax
0.6
Pr = 0,50Prmax 0.4
0.2
Pr = 0,25Prmax
0 2.5
1.5
1 0.5 Potncia Reativa (pu)
0.5
Figura 1.41: Curva QV - cargas com diferentes fatores de pot encia
Sij = Pij + jQij e Sji = Pji + jQji s ao os uxos de pot encia aparente que saem das barras i e j , respectivamente.
Vi i i Qij ? ? Pij
Pij
Zser = Rij + jXij Pji

Vj j Pji j
? ?Qji
Qshi ? Qij
Ysh 2
c = jB 2
Qji
Ysh 2
c = jB 2
Qshj ?
Figura 1.42: Circuito representativo da linha de transmiss ao conectando as barras i ej
A corrente que ui da barra i em dire c ao a barra j e dada por Vi Vj Rij + jXij
Iij =
52
e o correspondente uxo de pot encia aparente e expresso por ( ) Vi Vj Sij = Pij + jQij = Vi Iij = Vi Rij jXij 1 = (V 2 Vi Vj (i j ) Rij jXij i cuja expans ao fornece Sij =
] Rij + jXij [ 2 V V V (cos + j sin ) i j ij ij i 2 2 Rij + Xij
(1.23)
onde ij = (i j ) representa a defasagem entre os fasores Vi e Vj . Da separa c ao da Eq. (1.23) em partes real e imagin aria resulta Pij = Qij =

2 Rij
1 (Rij Vi2 Rij Vi Vj cos ij + Xij Vi Vj sin ij ) 2 + Xij 1 (Xij Vi2 Xij Vi Vj cos ij Rij Vi Vj sin ij ) 2 + Xij
2 Rij
Desde que a condut ancia shunt da linha de transmiss ao e desprez vel, nenhuma pot encia ativa ui pelo ramo paralelo da linha, e portanto Pij = Pij No caso do uxo de pot encia reativa, Qij = Qij + Qshi A pot encia aparente que ui no ramo shunt relativo a barra i e dada por ) ( Vi Ysh V 2 Bc Sshi = Vi I = j i shi = Vi 2 2 e ent ao Vi2 Bc 2 Portanto, os uxos de pot encia ativa e reativa numa linha de transmiss ao s ao expressos como Qshi = Pij = 1 (Rij Vi2 Rij Vi Vj cos ij + Xij Vi Vj sin ij ) 2 + Xij

2 Rij
Qij =
Vi2 Bc 1 + 2 (Xij Vi2 Xij Vi Vj cos ij Rij Vi Vj sin ij ) 2 2 Rij + Xij
(1.24)
De maneira an aloga, como sen ij = sen ji e cos ij = cos ji , os uxos de pot encia ativa e reativa da barra j para a barra i s ao Pji =
2 Rij
1 (Rij Vj2 Rij Vi Vj cos ij Xij Vi Vj sin ij ) 2 + Xij
Vj2 Bc 1 Qji = + 2 (Xij Vj2 Xij Vi Vj cos ij + Rij Vi Vj sin ij ) 2 2 Rij + Xij
(1.25)
53
As perdas de pot encia ativa e reativa s ao dadas respectivamente por PL = Pij + Pji QL = Qij + Qji Denindo a condut ancia e a suscept ancia s eries da linha de transmiss ao como gij = e bij = Rij 2 2 Rij + Xij Xij 2 + Xij
2 Rij
os uxos de pot encia ativa Pij e Pji s ao expressos respectivamente como Pij = gij Vi2 gij Vi Vj cos ij bij Vi Vj sin ij Pji = gij Vj2 gij Vi Vj cos ij + bij Vi Vj sin ij Da soma desses dois uxos resulta Pij + Pji = gij (Vi2 + Vj2 ) 2gij Vi Vj cos ij ou seja, Pij + Pji = gij |Vi Vj |2 Nesta u ltima express ao, o termo |Vi Vj | representa a magnitude da queda de tens ao no elemento s erie da linha de transmiss ao, e portanto a soma dos uxos de pot encia em sentidos opostos pode ser reconhecida como a perda ohmica de pot encia na LT. De maneira an aloga os uxos de pot encia reativa Qij e Qji s ao expressos respectivamente como Qij = Vi2 e Qji = Vj2 Bc + (bij Vi2 + bij Vi Vj cos ij gij Vi Vj sin ij ) 2
Bc + (bij Vj2 + bij Vi Vj cos ji + gij Vi Vj sin ij ) 2 e a soma QL = Qij + Qji e dada por Qij + Qji = ou seja, Bc 2 (V + Vj2 ) bij |Vi Vj |2 2 i O primeiro termo desta equa c ao pode ser identicado como a gera c ao de pot encia reativa nos elementos shunt, enquanto que o segundo pode ser interpretado como a perda de pot encia reativa no elemento s erie da linha de transmiss ao. (Observe que de acordo com as deni c oes anteriores bij < 0 e Bc > 0). Qij + Qji = Bc 2 (V + Vj2 ) bij (Vi2 + Vj2 2Vi Vj cos ij ) 2 i
54
Ex. 1.16 Para ilustrar o comportamento dos uxos de pot encia, considere a linha de transmiss ao longa da tabela 1.2 conectando as barras e e r. Os uxos de pot encia ativa e reativa em ambos os sentidos s ao calculados com aux lio das Eqs. (1.24), mantendose a magnitude das tens oes nos terminais constante em 1,0 pu e variando-se a abertura angular da linha de a . A gura 1.43 mostra a transmiss ao de pot encia entre as duas barras em fun c ao da diferen ca angular. A soma alg ebrica dos uxos de pot encia ativa Per e Pre fornece o valor da perda de pot encia ativa na transmiss ao Pl . Observase ainda que, uxos positivos de pot encia reativa Qer e Qre saem respectivamente das barras e e r, indicando que para manter o n vel de tens ao plano em 1,0 pu ambas as barras devem operar de forma a suprir a reat ancia da linha de transmiss ao.
Curvas P x Delta e Q x Delta 6
Qer x Delta Qre x Delta Per x Delta
Pl (perda) 0
2 Pre x Delta
150
100
100
150
Figura 1.43: Transmiss ao de pot encia ativa entre duas barras No caso de linhas de transmiss ao com perdas de pot encia ativa desprez veis, a resist encia s erie e desconsiderada. Os uxos de pot encia ativa e reativa atrav es do elemento s erie da linha s ao dados pela Eq. (1.20).
1.3.8
Compensa c ao de Linhas de Transmiss ao
Esquemas de compensa c ao de uma linha de transmiss ao s ao mostrados nas guras 1.44 e 1.45. A linha de transmiss ao e representada por um circuito -equivalente, no qual a imped ancia s erie e Z = R + jX e a admit ancia shunt e Y = G + jB . Cada metade da compensa c ao reativa e instalada em um extremo da linha de transmiss ao. As grandezas Nc e Nl representam respectivamente as quantidades percentuais de compensa c ao reativa expressas em fun c ao da reat ancia s erie e da suscept ancia shunt linha de transmiss ao. A compensa c ao s erie e utilizada para elevar a capacidade de carregamento das linhas de transmiss ao longas. Os bancos de capacitores s ao instalados em s erie com
X Nc Terminal j ( 2 )( 100 ) receptor X Nc )( ) 2 100
55
Z = R + jX
j (
Terminal emissor
Y 2
Y 2
Figura 1.44: Compensa c ao reativa s erie de linhas de transmiss ao
cada fase do sistema de transmiss ao. O seu efeito e reduzir a imped ancia s erie da linha de transmiss ao (e portanto a queda de tens ao ao longo da linha), aumentando assim o limite de estabilidade em regime permanente. O uso dos capacitores s erie e recomendado quando a reat ancia da linha de transmiss ao e elevada. Se os requisitos de pot encia reativa da carga s ao reduzidos, os capacitores s erie s ao de pouca utilidade, apesar de que o uso desses dispositivos resulta numa redu c ao da corrente na linha de transmiss ao. Se esta corrente e limitada por consider c oes t ermicas, pouca vantagem e obtida com o uso deste tipo de compensa c ao (neste caso capacitores shunt deveriam ser utilizados). Se a queda de tens ao e o aumento da transfer encia de pot encia s ao os fatores a ser levados em considera c ao, os capacitores s erie s ao bastante efetivos. A desvantagem deste tipo de equipamento e que dispositivos autom aticos de prote c ao t em que ser instalados para desviar as altas correntes durante a ocorr encia de faltas e re-inserir o banco de capacitores ap os a falta. O uso do banco de capacitores s erie pode provocar o aparecimento de oscila c oes de baixa freq u encia, originando o fen omeno chamado resson ancia subs ncrona. Estas oscila c oes podem danicar o eixo da turbina e do gerador. A despeito disso, estudos t em mostrado que a compensa c ao s erie pode aumentar a capacidade de carregamento da linha de transmiss ao longas a uma pequena fra c ao do custo de um sistema de transmiss ao novo.
Terminal receptor Z = R + jX Terminal emissor
Y 2
Y 2
B Nl j ( )( ) 2 100
B Nl j ( )( ) 2 100
Figura 1.45: Compensa c ao reativa shunt de linhas de transmiss ao
De maneira an aloga, bancos de capacitores e indutores shunt podem ser utilizados
56
para aumentar a capacidade de carregamento da linha das linhas de transmiss ao, assim como para manter a magnitude da tens ao pr oxima do valor nominal. Eles podem ser instalados nos barramentos, em ambos os n veis de transmiss ao e distribui c ao, ao longo das linhas de transmiss ao, ou nas subesta c oes e cargas. Esses dispositivos constituem um meio de fornecer pot encia reativa localmente, sendo poss vel conect alos permanentemente ou chave a-los para atuar de acordo com as varia c oes de carga do sistema. Este chaveamento pode ser manual ou autom atico, controlado por rel ogio ou pelos requisitos de tens ao e/ou pot encia reativa do sistema. Algumas caracter sticas do uso desses equipamentos na compensa c ao de pot encia reativa s ao sumarizadas a seguir. Os reatores shunt s ao utilizados para consumir pot encia reativa gerada por linhas com baixo carregamento. Os reatores shunt s ao geralmente instalados em pontos selecionados ao longo das linhas de transmiss ao de Extra Alta Tens ao, de cada fase ao neutro. Os indutores absorvem pot encia reativa e reduzem as sobretens oes durante os per odos de carga leve e/ou resultantes de surtos de chaveamentos. Entretanto, sob condi c oes de plena carga e necess ario remover o seu efeito da linha de transmiss ao a m de que a capacidade de carregamento da mesma n ao seja reduzido. Os capacitores shunt s ao utilizados para gerar pot encia reativa em sistemas com alto consumo de reativo e/ou muito carregados, com o objetivo de elevar a tens ao num dos terminais da linha de transmiss ao durante os per odos de carga pesada. No caso da conex ao desses bancos em paralelo com uma carga indutiva, os capacitores shunt fornecem uma parte ou o suprimento total da pot encia reativa. Nesta condi c ao, eles reduzem a corrente transmitida para suprir a carga e portanto a queda de tens ao na linha de transmiss ao. Conseq uentemente, as perdas de pot encia ativa s ao reduzidas, melhorando o fator de pot encia da carga e com isto uma quantidade de pot encia ativa maior pode ser transmitida pela linha de transmiss ao. A gura 1.46 mostra o circuito que ilustra o uso do capacitor shunt em um barramento visando a compensa c ao reativa. Neste circuito, todo o restante da rede el etrica Chave S Rth + Eth + G Vt jXth Ic Capacitor C
Figura 1.46: Capacitor shunt - compensa c ao reativa
com exce c ao da barra em quest ao e representado pelo seu equivalente de Th` evenin. A tens ao no barramento antes do chaveamento do capacitor e igual ` a tens ao da fonte,
57
isto e Vt = Eth Ap os o chaveamento do capacitor a corrente no circuito e dada por Ic = Eth Zth jXc
e a tens ao Vt na barra compensada e expresso como Vt = Eth Zth Ic = Eth (Rth + jXth ) Ic O diagrama fasorial mostrado na gura 1.47 ilustra como a magnitude da tens ao Eth Ic Vth Vt Figura 1.47: Capacitor shunt - compensa c ao reativa / diagrama fasorial Ic jXth Ic Rth
aumenta na barra onde o capacitor foi instalado. Supondo que a tens ao Eth e constante, o aumento na tens ao Vt causado pela adi c ao do capacitor e aproximadamente igual a Ic Zth , desde que antes do chaveamento Vt = Eth . Observe que tanto no caso dos capacitores shunt como no caso dos reatores shunt, quando a magnitude da tens ao decresce a pot encia reativa envolvida por estes dispositivos tamb em decresce. No caso particular dos capacitores, em per odos de carga leve, quando a magnitude da tens ao tende a aumentar, a pot encia reativa gerada por estes equipamentos tende a fazer com que a magnitude da tens ao aumente ainda mais, com o risco de exceder os limites. Ex. 1.17 Considere uma linha de transmiss ao com par ametros s erie Z = j 3 % e shunt Y = j 180 %, conectando um gerador que opera na tens ao 1,0 pu(kV) com fator de pot encia 0,9 atrasado e uma carga de 5,0 + j2,0 pu(MVA). Determine a tens ao complexa na carga e os uxos de pot encia em cada componente da linha de transmiss ao: supondo a aus encia de compensa c ao shunt nos extremos da linha; supondo a instala c ao de compensa c ao shunt nos dois extremos da linha, de forma a manter a tens ao de 1,0 pu no gerador e na carga. Sob o ponto de vista da representa c ao da linha de transmiss ao por um quadripolo, os esquemas de compensa c ao s erie e shunt podem ser vistos como um agrupamento de quadripolos, da forma mostrada na gura 1.48. O quadripolo 2 representa a linha de
58
transmiss ao enquanto que os quadripolos 1 e 3 s ao iguais e representam a compensa c ao reativa. Os par ametros correspondentes ` a compensa c ao s erie s ao dados por A1 = A3 = 1 B1 = B3 = j ( C1 = C3 = 0 D1 = D3 = A1 e no caso da compensa c ao shunt A1 = A3 = 1 B1 = B3 = 0 B Nl C1 = C3 = j ( )( ) 2 100 D1 = D3 = A1
Ie + Ve Quadripolo 1 A1 , B1 , C1 , D1 I1 + V1 Quadripolo 2 A2 , B2 , C2 , D2 I2 + V2 Quadripolo 3 A3 , B3 C3 , D 3 Ir + Vr -
X Nc )( ) 2 100
(1.26)
(1.27)
Figura 1.48: Compensa c ao reativa - linhas de transmiss ao As rela c oes entre as tens oes e correntes na entrada e na sa da do quadripolo s ao estabelecidas observando-se que na gura 1.48, [ ] [ ][ ] Ve A1 B1 V1 = Ie C1 D1 I1 [ ] [ ][ ] V1 A2 B2 V2 = I1 C2 D2 I2 [ ] [ ][ ] V2 A3 B3 Vr = I2 C3 D3 Ir e portanto [ Ve Ie ] = [ A1 B1 C1 D1 ][ A2 B2 C2 D 2 ][ A3 B3 C3 D3 ][ Vr Ir ] (1.28)
Ex. 1.18 O efeito da compensa c ao da linha de transmiss ao e ilustrado, tomando-se a linha de transmiss ao longa da tabela 1.2. Uma compensa c ao shunt de 75% resulta no valor j0,000354 S para a admit ancia shunt, n ao havendo modica c ao no valor da imped ancia s erie da linha. A gura 1.49 mostra as curvas PV com e sem compensa c ao, para cargas de fator de pot encia unit ario e 0,8 indutivo. A compensa c ao shunt causa uma redu c ao no n vel de tens ao do terminal emissor e no valor m aximo da pot encia
59
ativa que pode ser transmitida atrav es da linha. Esta u ltima modica c ao n ao e t ao signicativa porque a transfer encia de pot encia depende fundamentalmente dos par ametros s erie da linha. Varia c oes mais acentuadas ocorrem no n vel da magnitude de tens ao no terminal emissor. Por exemplo, na aus encia de compensa c ao as cargas de 0,5 pu(MW) com fator de pot encia unit ario e 0,1 pu com fator de pot encia 0,8 indutivo operam respectivamente nos n veis de tens ao de 1,0476 pu e 1,0411 pu. Com os 75% dee compensa c ao essas tens oes atingem os valores 0,9909 pu e 0,9849 pu, respectivamente.
Curvas P x V compensao shunt de LT com perdas
0.6
(4)
(3)
(2)
(1)
0.4 (1): fp unitrio (s/comp) (2): fp unitrio (c/comp) 0.2 (3): fp indutivo (s/comp) (4): fp indutivo (c/comp) 0 0 0.5 Potncia Ativa (pu) 1 1.5
Figura 1.49: Compensa c ao shunt da linha de transmiss ao com perdas Por outro lado, a compensa c ao s erie resulta numa modica c ao na imped ancia s erie da linha de transmiss ao e na conseq uente varia c ao no valor da pot encia m axima a ser transferida ao longo da linha. Assim, supondo uma compensa c ao s erie de 30% (metade instalada em cada extremo), os par ametros dos quadripolos referidos na Eq. (1.28) s ao A1 B1 C1 D1 e Aeq Beq Ceq Deq = = = = 1, 0 0.0177 + j 0.2549 (pu) C3 = 0 D3 = A1 = = = = A3 = 1 B3 = j 14, 53 S (0, 0546 pu) C3 = 0 D3 = A1
o que resulta num aumento do limite de estabilidade est atica para 3,642 pu (sem a compensa c ao s erie este limite e 2,610 pu), para o qual corresponde uma pot encia reativa
60
de -3,89 pu (o valor sem compensa c ao e -2,551 pu). Portanto a compensa c ao s erie resultou num aumento de aproximadamente 39% da pot encia ativa que pode ser transferida mantendo a linha plana em 1,0 pu de tens ao. Entretanto, isto requer que uma quantidade maior de pot encia reativa seja suprida pelo terminal receptor ao sistema de transmiss ao. A gura 1.50 mostra as curvas P e Q da linha com e sem compensa c ao reativa.
Curvas P x Delta e Q x Delta compensao srie de LT com perdas 4 (2) 2 (1)
2 (3) 4
(1): PDelta (s/comp) (2): PDelta (c/comp) (3): QDelta (s/comp)
(4)
(4): QDelta (c/comp)
150
100
100
150
Figura 1.50: Compensa c ao s erie da linha de transmiss ao com perdas
1.3.9
Desempenho das linhas de transmiss ao
Durante a opera c ao em regime permanente, o desempenho das linhas de transmiss ao pode ser avaliado com base nas seguintes guras de m erito: regula c ao de tens ao; rendimento; n vel de carregamento. A regula c ao de tens ao de uma linha de transmiss ao e denida como a varia c ao de tens ao no terminal receptor, quando a carga varia da condi c ao a vazio at e a plena carga com um fator de pot encia especicado e a tens ao no terminal emissor mantida constante; isto e, |Vr0 | Vrpc 100 RV (%) = Vrpc
61
onde, RV (%) e a regula c ao percentual de tens ao, |Vr0 | e a magnitude da tens ao no terminal receptor na condi c ao a vazio e Vrpc e a magnitude da tens ao no terminal receptor na condi c ao de plena carga. As guras 1.51 e 1.52 mostram os diagramas fasoriais da tens ao nos terminais de uma linha de transmiss ao considerando apenas os par ametros s erie da linha, quando a linha supre cargas indutiva e capacitiva, respectivamente. A tens ao a vazio e obtida das equa c oes do quadripolo, fazendo-se a corrente no terminal receptor igual a zero (Ir = 0), o que resulta em Ve Vr0 = A No presente caso, a corrente na linha de transmiss ao e zero na condi c ao ` a vazio (Ir0 = 0), tal que Vs = Vr0 . Vs = Vr0
Vrpc RIrpc Irpc Figura 1.51: Regula c ao - carga indutiva
jX Irpc
Vs = Vr0 Irpc jX Irpc
RIrpc Vrpc Figura 1.52: Regula c ao - carga capacitiva
Nas guras 1.51 e 1.52, observa-se que a regula c ao mais elevada tende a ocorrer no caso do fator de pot encia em atraso. Um valor mais reduzido da regula c ao (as vezes at e negativo) pode ser obtido no caso de fator de pot encia em avan co. A regula c ao de tens ao e uma gura de m erito relativamente f acil de se calcular e fornece uma medida escalar da queda de tens ao ao longo da linha. O valor exato desta queda de tens ao e obtido atrav es da diferen ca entre os fasores tens ao nos terminais emissor e receptor da linha de transmiss ao.
62
O rendimento de uma linha de transmiss ao e denido como: (%) = Pr Pe Pl = 100 Pe Pe
onde, Pr e a pot encia ativa de sa da, Pe e a pot encia ativa de entrada e Pl e o valor das perdas de pot encia ativa na linha de transmiss ao. Estas perdas compreendem basicamente as perdas Joule nas resist encias s erie das linhas de transmiss ao. O n vel de carregamento das linhas de transmiss ao pode ser caracterizado de tr es formas: atrav es do limite t ermico; atrav es da queda de tens ao; atrav es do limite de estabilidade em regime permanente. O limite t ermico est a relacionado ` a m axima temperatura que o condutor pode suportar, a qual afeta o arco formado no seu v ao (entre as torres de sustenta c ao) e a sua rigidez t ermica. A temperatura do condutor depende: da magnitude da corrente que o percorre; do tempo de dura c ao da magnitude da corrente que o percorre; da temperatura ambiente; da velocidade do vento; da condi c ao da superf cie do condutor. Se a temperatura e alta demais, o requisito de dist ancia prescrita entre o condutor e a terra pode n ao ser satisfeito ou o limite de elasticidade do condutor pode ser excedido, de tal forma que ele n ao possa retornar ao seu estado original ap os resfriado. O limite de carregamento das linhas curtas em geral e determinado pelo limite t ermico do condutor, ou pelos valores nominais limites dos equipamentos conectados nos terminais da linha de transmiss ao (disjuntores etc). Em linhas mais longas, com comprimento at e 300 km, o carregamento depende do limite estabelecido para a queda de tens ao m axima permitida. Em geral, uma queda de tens ao de aproximadamente 5%, ou seja, 0, 95Ve Vr 1, 05Ve e aceita na pr atica como razo avel. Na pr atica, a tens ao nas linhas de transmiss ao decresce na condi c ao de carga pesada e aumenta na condi c ao de carga leve. Nos sistemas de Extra Alta Tens ao (EAT), a magnitude das tens oes deve ser mantida dentro da faixa de 5% em torno do valor nominal, correspondendo a uma regula c ao em torno de 10%. Este valor de regula c ao tamb em e considerado adequado para linhas de transmiss ao com n veis de tens ao mais baixos (incluindo transformadores). O carregamento de linhas de transmiss ao com comprimento maior do que 300 km e estabelecido com base nos estudos de estabilidade em regime permanente (habilidade das m aquinas s ncronas do sistema permanecerem em sincronismo), os quais fornecem os limites para as aberturas angulares das linhas de transmiss ao, necess arios (mas n ao sucientes) para que o sistema de pot encia permane ca est avel.
63
1.4
Exerc cios
1.1 Considere uma linha de transmiss ao trif asica, 60 Hz, 300 km, 765 kV, transposta, com z = 0, 0165 + j 0, 3306 = 0331087, 140 /km e y = j 4, 674 106 S/km por fase, composta de quatro condutores ACSR 1272000 CMil 54/3. A tens ao no terminal emissor e constante e igual ` a tens ao nominal da linha. Determinar: o carregamento da linha, supondo que a tens ao no terminal receptor e 0,95 pu e 0 que a abertura angular da linha e 35 ; a corrente de plena carga a fator de pot encia 0,986 adiantado, baseado no carregamento determinado no item anterior; o valor exato da tens ao no terminal receptor para a corrente de plena carga calculada no item anterior; a regula c ao percentual para a corrente de plena carga. 1.2 Deseja-se transmitir 9000 MW de uma planta hidrel etrica at e um centro de carga localizado a 500 km da planta. Tomando como base o crit erio de carregamento pr atico da linha (93 % da SIL), determinar o n umero de linhas trif asicas, 60 Hz, requeridas para transmitir esta pot encia supondo a necessidade de uma linha de transmiss ao de reserva (a qual estar a sempre fora de servi co) nos seguintes casos: LT de 345 kV, com Zc = 297; LT de 500 kV, com Zc = 277; LT de 765 kV, com Zc = 266; Considere que a linha n ao tem perdas, que a magnitude da tens ao nos terminais emissor e receptor da LT vale respectivamente 1,00 e 0,95 pu e que a abertura angular da linha e de 350 . poss 1.3 E vel transmitir a pot encia requerida no exemplo anterior com 5 ao inv es de 6 condutores, se existem duas subesta co es intermedi arias que dividem cada linha em tr es se c oes de 167 km, e se uma se c ao de um dos condutores da linha est a fora de servi co? 1.4 Seja uma linha de transmiss ao com uma reat ancia s erie de 30 /fase. Com o objetivo de aumentar a sua capacidade de transmiss ao, deseja-se reduzir a sua imped ancia por fase em 40 %, inserindo-se compensa c ao s erie em cada fase. A corrente de maior intensidade que pode uir na linha e 1,0 kA. Considerando que a freq u encia do sistema e 60 Hz, calcular a capacit ancia que deve ser instalada em cada fase, a m de que seja feita a compensa c ao s erie desejada; suponha que os capacitores dispon veis na pra ca comercial tem os seguintes valores de placa: 50 A; 2 kV . Como devem ser combinadas essas unidades num banco a m de efetuar a citada compensa c ao?
64
se a corrente uindo na linha atinge o seu valor m aximo, quantos kVars devem produzir cada unidade? Quantos kVars s ao produzidos no total? 1.5 Reatores shunt id enticos s ao conectados de cada fase ao neutro em ambos os terminais de uma linha de transmiss ao trif asica com as seguintes caracter sticas: 765 6 kV, transposta, 60 Hz, 300 km, 0,0165 + j 0,3306 /km, j 4, 674 10 S/km por fase, Z = 97, 087, 20 , Y = 7, 4 107 + j 14, 188 104 S e A = 0, 93130, 2090 pu. Durante as condi c oes de carga leve, eles fornecem uma compensa c ao reativa de 75 %. Os reatores s ao removidos durante o per odo de plena carga. A plena carga e 1,90 kA a 730 kV e fator de pot encia unit ario. Supondo que a tens ao no terminal transmissor e mantida constante, determinar: a regula c ao percentual da linha n ao compensada; a admit ancia shunt e a imped ancia equivalente da LT compensada; a regula c ao percentual da linha compensada; 1.6 Capacitores s erie id enticos s ao instalados em cada fase de ambos os extremos da LT do problema anterior, fornecendo 30 % de compensa c ao. Determinar o valor m aximo da pot encia ativa que a linha compensada pode liberar e compar a-lo com aquele da LT n ao compensada. Supor que a tens ao nos extremos da LT e 765 kV. 1.7 Seja uma linha de transmiss ao trif asica, de 130 km, com resist encia e indut ancia s eries por fase 0,036 /km e 0,8 mH/km, respectivamente; e capacit ancia shunt por fase 0,0112 F/km. Com base no circuito -nominal da gura 1.53, o qual representa esta linha m edia, e nas leis de Kirchho, determinar: (a) os valores dos par ametros Z e Y e os par ametros E, F, G e H da equa c ao matricial ][ ] [ ] [ VS VR E F = IS IR G H supondo que a mesma opera na freq u encia de 60 Hz. Z IS
-
IR
+ VS Y 2 Y 2
+ VR
Figura 1.53: Circuito -nominal da linha de transmiss ao 1.8 As constantes de uma linha de transmiss ao trif asica, 230 kV, 370 km de com0 primento, em 60 Hz s ao: A = D = 0, 89041, 34 , B = 186, 7879, 460 e C = 0 0, 00113190 S .
65
Determine a tens ao, a corrente e a pot encia no terminal emissor quando esta linha supre uma demanda de 125 MW com fator de pot encia 0,8 em atraso, a 215 kV. Calcule as perdas de pot encia ativa e reativa e o rendimento do sistema de transmiss ao. Calcule a tens ao no terminal receptor quando esta linha opera em circuito aberto, com 230 kV no terminal emissor. Determine a compensa c ao reativa no terminal receptor, para que na condi c ao do item anterior a tens ao neste terminal seja 230 kV. 1.9 Uma linha de transmiss ao trif asica de 480 km supre uma carga de 400 MVA, na tens ao de 345 kV, com fator de pot encia 0,8 indutivo. Os par ametros de quadripolo desta linha s ao: A = D = 0,8180 1, 30 pu; B = 712,2 84, 20 e C = 0,001933 90, 40 S. determine a tens ao, a corrente e a pot encia aparente no terminal emissor e a queda de tens ao na linha de transmiss ao; determine as mesmas grandezas do item anterior para a condi c ao ` a vazio; calcule a regula c ao de tens ao desta linha. 1.10 Considere uma linha de transmiss ao trif asica sem perdas, 60 Hz, 500 kV, 300 km, com par ametros 0,97 mH/km e 0,0115 F/km. determinar a constante de propaga c ao e a imped ancia caracter stica da linha; calcular os par ametros do quadripolo que representa a linha; determinar o limite de estabilidade em regime permanente quando a tens ao nos dois extremos da linha e igual a 500 kV. Determinar a tens ao, a corrente e a pot encia aparente no terminal emissor quando a linha de transmiss ao supre: uma carga igual a imped ancia de surto (SIL) na tens ao de 500 kV; uma carga de 400 MVA, na tens ao de 500 kV e com fator de pot encia unit ario; uma carga de 1600 MVA, na tens ao de 500 kV e com fator de pot encia unit ario; Interprete os resultados. 1.11 Discorra sobre os seguintes aspectos relacionados a modelagem e an alise de desempenho da linha de transmiss ao: Modelos de linha de transmiss ao curta, m edia e longa e respectivos efeitos considerados;
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Imped ancia de Surto (SIL) de uma linha de transmiss ao e aspectos relevantes da opera c ao com carregamento igual, superior e inferior a SIL; Tipos de compensa c ao reativa utilizados e seus respectivos efeitos. Justique. 1.12 Considere uma linha de transmiss ao trif asica, 60 Hz, 280 km, imped ancia s erie igual a 35 + j140 e admit ancia shunt igual a 930 106 900 S. Supondo que esta linha est a suprindo 40 MW, na tens ao de 220 kV, com fator de pot encia 0,90 atrasado, determinar a tens ao, a corrente e a pot encia aparente no terminal emissor: adotando as aproxima c oes de uma linha curta; adotando as aproxima c oes de uma linha m edia; adotando as equa c oes de uma linha longa; Suponha que a tens ao no terminal emissor permanece constante. Calcular o rendimento e a regula c ao de tens ao desta linha para cada suposi c ao do item anterior. Qual o valor da compensa c ao reativa que far a com que esta linha se comporte como uma linha curta? 1.13 A tens ao no terminal emissor de uma linha de transmiss ao trif asica, 60 Hz, 400 km, e 220 kV. Os par ametros da linha s ao: resist encia s erie igual a 0,125 /km, reat ancia s erie igual a 0,500 /km e suscept ancia shunt igual a 3,312 S/km. determine a corrente no terminal emissor quando o terminal receptor est a operando ` a vazio; determine a corrente, a tens ao e a pot encia aparente no terminal emissor quando o terminal receptor est a suprindo uma carga de 80 MW em 220 kV, com fator de pot encia unit ario. Suponha que a tens ao no terminal emissor e mantida constante no valor calculado para o suprimento da carga. Calcule a o rendimento e a regula c ao de tens ao da linha para esta condi c ao. 1.14 Considere uma linha de transmiss ao trif asica com as seguintes caracter sticas: 100 km, 230 kV e 60 Hz, com resist encia s erie de 0,088 /km, reat ancia s erie de 0,4654 /km por fase, suscept ancia shunt igual a 3.524 S /km e corrente em regime normal de opera c ao igual a 900 A. Tomando como base a pot encia de 100 MVA e a tens ao nominal da linha, determine: a pot encia da linha de transmiss ao em MVA, em regime normal de opera c ao; a imped ancia caracter stica e a constante de propaga c ao da LT em grandezas dimensionais; os par ametros do circuito -equivalente da LT em valores por unidade;
67
os par ametros do quadripolo que representa a linha de transmiss ao em valores por unidade; a Surge Impedance Loading (SIL) da LT em valores por unidade; a Surge Impedance Loading, caso o comprimento da LT fosse 600 km; a pot encia m axima que pode ser transmitida pela LT desprezando as perdas. 1.15 Considere uma linha de transmiss ao com os mesmos valores nominais da LT da quest ao anterior e comprimento igual a 500 km. Desprezando as perdas e a admit ancia shunt, qual o percentual de compensa c ao s erie requerida para que seja poss vel transmitir pot encia m axima igual 565,9 MW? Especique a capacidade de compensa c ao em regime permanente em termos de pot encia, corrente e tens ao. 1.16 Considere uma linha de transmiss ao com par ametros s erie Z = j 3 % e shunt Y = j 90 %, conectando um gerador que opera na tens ao 1,0 pu(kV) com fator de pot encia 0,9 atrasado e uma carga de 5,0 + j2,0 pu(MVA). Supondo a aus encia de compensa c ao shunt no terminal emissor da linha de transmiss ao, qual a compensa c ao no terminal receptor necess aria para viabilizar esta situa c ao? Qual a compensa c ao shunt nos dois extremos da linha, necess aria para manter a tens ao de 1,0 pu no gerador e na carga. 1.17 Considere uma linha de transmiss ao trif asica com as seguintes caracter sticas: 300 km, 230 kV e 60 Hz, com perdas desprez veis, reat ancia s erie de 0,48 /km por fase, suscept ancia shunt igual a 2,25 S /km. Determine: os par ametros do circuito -equivalente e do quadripolo que representa a linha de transmiss ao; a Surge Impedance Loading (SIL); a tens ao, a corrente e a pot encia aparente na entrada da linha de transmiss ao quando esta supre uma demanda igual a SIL, na tens ao nominal; no caso anterior, qual a pot encia reativa produzida pelos par ametros s erie e shunt da linha? 1.18 Considere uma linha de transmiss ao trif asica, 345 kV, comprimento de 320 km, dois condutores 795000 CMil por fase, 60 Hz, resist encia, reat ancia e suscept ancia respectivamente de 0,0369 /km, 0,3675 /km e 4,5106 S/km. Despreze as perdas de pot encia ativa e determine: 1. a constante de propaga c ao, a imped ancia caracter stica e a Surge Impedance Loading (SIL); 2. os par ametros do circuito -equivalente e do quadripolo representativos da LT;
68
3. a magnitude da tens ao no terminal receptor, quando o o mesmo opera em circuito aberto com tens ao nominal aplicada no terminal emissor; 4. a magnitude da tens ao no terminal receptor, quando a linha supre uma carga igual a SIL, com tens ao nominal aplicada no terminal emissor. Justique. 5. a tens ao, a corrente, a pot encia no terminal emissor, a regula c ao e o rendimento, quando a linha supre uma carga de 200 Mw com fator de pot encia 0,8 atrasado, com tens ao de 345 kV no terminal receptor; 6. comente sobre os valores de pot encia reativa nos terminais emissor e receptor da linha de transmiss ao, para a condi c ao de opera c ao do item anterior.
Cap tulo 2 Estabilidade de Tens ao

2.1 Introdu c ao
Este cap tulo apresenta os fundamentos para o estudo da estabilidade de tens ao baseado na representa c ao dos componentes do sistema de pot encia por modelos est aticos. Inicialmente s ao mostrados os conceitos b asicos da an alise da estabilidade de tens ao. Posteriormente, o problema de uxo de pot encia e revisada, com enfase na interpreta c ao dos termos da matriz Jacobiana, quando n ao h a solu c oes reais. Em seguida, s ao mostradas algumas estrat egias de solu c ao do uxo de pot encia baseadas no uso de um fator de amortecimento, o qual tem por objetivo evitar a diverg encia do processo iterativo de solu c ao. Ap os isto, os m etodos para a determina c ao do m aximo carregamento do sistema s ao sumarizados. Apresenta-se a base te orica do m etodo da continua c ao, juntamente com os fundamentos do uso de algoritmos de otimiza c ao. S ao descritos ainda ndices que indicam a proximidade do ponto cr tico e a margem de seguran ca, sob o ponto de vista de carregamento ` a partir da condi c ao de opera c ao corrente do sistema. Finalmente, s ao mostradas as a c oes de controle que podem ser determinadas sob condi c oes de carregamento elevado.
2.2
Aspectos Gerais
A seguran ca t em se tornado um aspecto cada vez mais importante na opera c ao dos sistemas de pot encia. O aumento cont nuo e desordenado da demanda e a falta de investimento das concession arias de energia el etrica na amplia c ao e na manuten c ao do sistema de transmiss ao, tornaram essencial explorar ao m aximo o uso das redes el etricas j a existentes, para a transfer encia de energia. Por esta raz ao, os componentes do sistema el etrico tendem a operar freq uentemente sob condi c oes limite. Algumas causas adicionais para isto s ao os problemas ambientais resultantes da constru c ao de novas unidades geradoras e o tempo exigido para que as melhorias num sistema el etrico sejam executadas. As diculdades do planejamento econ omico e seguro da opera c ao dos sistemas de energia el etrica s ao incont aveis, e crescem mais ainda conforme as dimens oes e peculiaridades desses sistemas se acentuam. Uma dessas caracter sticas e o aumento aleat orio e r apido da demanda de pot encia ativa e reativa. O perl de tens ao das bar-
70
Cap tulo 2: Estabilidade de Tens ao
ras est a associado a essa demanda. Varia c oes na carga resultam em modica c oes na tens ao, levando em casos extremos a rede el etrica a situa c oes nas quais n ao existe um ponto de opera c ao vi avel. Essas condi c oes cr ticas s ao em geral resultantes da falta de suporte de pot encia reativa durante o crescimento s ubito da carga. Outra caracter stica e a ocorr encia de conting encias n ao previstas durante a opera c ao do sistema. A sa da de equipamentos tais como geradores, linhas de transmiss ao, transformadores etc, por vezes essenciais ao funcionamento normal do sistema, freq uentemente causam sobrecarga em nos circuitos. N ao raros s ao tamb em os casos em que h a viola c oes dos limites de tens ao nas barras por efeito da sa da de transformadores e/ou outros equipamentos de controle de tens ao. importante dispor de aplicativos computacionais que forne E cam solu c oes em que pelo menos o balan co de pot encia em cada barra e satisfeito tanto sob conting encias severas como na condi c ao de carregamento extremo. Esses aplicativos devem ser capazes de indicar as medidas corretivas poss veis para que o sistema opere sem violar os limites operativos.
Regi ao sem solu c ao real
Regi ao de emerg encia
Regi ao de opera c ao normal
Superf cie limite
Figura 2.1: Regi oes das solu c oes do uxo de pot encia
A gura 2.1 mostra uma poss vel divis ao do espa co das solu c oes do problema de uxo de pot encia. As regi oes referidas na gura s ao selecionadas com base em dois tipos de restri c oes: restri c ao de carga, que requer o balan co de pot encia em cada barra satisfeito; restri c ao de opera c ao, que imp oe os limites de capacidade dos equipamentos e de pr atica de opera c ao. Essas regi oes s ao denidas da seguinte forma: regi ao de opera c ao normal, caracterizada por uma condi c ao na qual as equa c oes da rede el etrica possuem solu c ao real e n ao h a viola c ao dos limites operacionais.
71
Esses limites se referem a uxos de pot encia em circuitos de transmiss ao, mag nitude da tens ao nas barras, gera c ao de pot encia ativa e reativa etc. E desej avel que os sistemas de energia el etrica operem sempre nessa regi ao. regi ao de opera c ao de emerg encia, na qual as equa c oes est aticas do uxo de pot encia apresentam solu c ao real, por em um ou mais limites operativos s ao violados. Em geral, o sistema pode operar nessa regi ao por um intervalo de tempo limitado. A partir de uma solu c ao pertencente a essa regi ao, e recomend avel utilizar mecanismos que possibilitem a mudan ca da referida condi c ao para a regi ao operativa. regi ao sem solu c ao real, na qual as equa c oes do uxo de pot encia n ao possuem nenhuma solu c ao real. A opera c ao do sistema nessa regi ao pode conduzir o mesmo a instabilidade ou mesmo ao colapso de tens ao [31]. Carregamento excessivo e/ou conting encias podem ocasionar a n ao exist encia de solu c oes reais para as equa c oes da rede el etrica. Neste caso, e importante determinar que modica c oes podem ser realizadas no sistema de modo a restaurar a solu c ao das equa c oes do uxo de pot encia. Esta regi ao tamb em e chamada de regi ao infact vel do uxo de pot encia. As regi oes de emerg encia e de opera c ao possuem solu c ao para as equa c oes da rede el etrica. O espa co formado pela uni ao destas duas regi oes e chamado de regi ao das solu c oes vi aveis ou fact veis. Nessa regi ao, as equa c oes do uxo de pot encia possuem duas solu c oes, uma das quais e utilizada para ns operativos da rede el etrica. Na superf cie limite que separa as regi oes com e sem solu c ao do uxo de pot encia (denotada por na gura 2.1) as equa c oes est aticas do uxo de pot encia apresentam uma u nica solu c ao e a matriz Jacobiana do uxo de pot encia convencional torna-se singular [15]. Na medida em que as solu c oes do uxo de carga se aproximam da superf cie , elas tendem a se tornar uma u nica solu c ao, o que caracteriza um ponto de bifurca c ao sela-n o [29], a partir do qual o sistema ca sujeito a problemas de colapso de tens ao [2, 6]. A obten c ao de solu c oes reais para as equa c oes da rede el etrica sob condi c oes de carregamento cr tico e dicultada pela singularidade da matriz Jacobiana do uxo de pot encia convencional na fronteira da regi ao das solu c oes vi aveis. Para determinar este tipo de solu c ao, diversas estrat egias s ao propostas na literatura, entre as quais pode-se citar: metodologias baseadas no uxo de pot encia com uso do fator de passo [8, 20, 23]; metodologias que utilizam a t ecnica do autovetor ` a esquerda da matriz Jacobiana singular [27]; metodologias baseadas em m etodos de otimiza c ao [3, 5, 19, 21]. Essas abordagens fornecem uma solu c ao para o uxo de pot encia de acordo com as caracter sticas de busca. As t ecnicas baseadas na solu c ao do uxo de pot encia com amortecimento n ao levam em considera c ao qu ao longe o ponto de opera c ao obtido est a daquele correspondente a especica c ao inicial da demanda. Essas abordagens
72
s ao extens oes do m etodo de Newton-Raphson convencional e a principal modica c ao consiste no uso de um fator de passo para atualizar as vari aveis do uxo de pot encia. Nos casos, onde a solu c ao real n ao existe, a diverg encia e evitada com o fator de passo tendendo a zero. A utiliza c ao do autovetor ` a esquerda associado ao autovalor nulo da matriz Jacobiana singular [27] permite determinar uma solu c ao de m nima norma euclidiana, no sentido do ponto de opera c ao ser o mais pr oximo poss vel da especica c ao da demanda. Nesse caso, a solu c ao obtida tamb em e apenas vi avel. Esta t ecnica alia a simplicidade das abordagens baseadas no m etodo de Newton-Raphson com controle de passo [23] com as informa c oes fornecidas pelo autovetor ` a esquerda. Isto resulta em desbalan cos de pot encia m nimos interpretados como o al vio de carga que deve ser feito para que a solu c ao real das equa c oes da rede el etrica seja restaurada. Por outro lado, as t ecnicas de otimiza c ao permitem a incorpora c ao de restri c oes de desigualdade na sua modelagem, de modo a fornecerem solu c oes do uxo de pot encia no interior da regi ao operativa do sistema. A t ecnica proposta em [19], baseada no algoritmo n ao-linear Primal-Dual de Pontos Interiores, caracteriza-se por um aumento da dimens ao e da complexidade do problema devido ` a modelagem das restri c oes adicionais, o que pode, em alguns casos, dicultar o processo de busca da solu c ao. A gura 2.2 ilustra as solu c oes situadas nos limites das regi oes de solu c oes operacional e de emerg encia. Nesta gura, o ponto A representa uma carga para a qual n ao h a solu c ao das equa c oes do uxo de pot encia convencional, o ponto B corresponde a uma solu c ao na superf cie limite da regi ao das solu c oes de emerg encia e o ponto C se refere a uma solu c ao operacional. Regi ao sem solu c ao real A S
esp
Regi ao de emerg encia C Regi ao de opera c ao
Carregamento especicado
Superf cie limite
Figura 2.2: Regi ao das solu c oes do uxo de pot encia convencional Observe que formula c oes anal ticas diferentes fornecem solu c oes distintas. O ponto B pertence a uma regi ao, na qual as solu c oes do uxo de pot encia possuem uma ou mais restri c oes operacionais violadas enquanto que o ponto C representa uma solu c ao na qual todos os limites operacionais inclu dos na formula c ao do problema de determina c ao da medida corretiva s ao satisfeitos.
73
2.2.1
Uso de Modelos Est aticos
A din amica lenta da carga nos sistemas de pot encia em regime de opera c ao normal possibilita o uso de modelos est aticos numa variedade de estudos de opera c ao. As metodologias que usam esses modelos baseiam-se em geral nos m etodos convencionais de solu c ao das equa c oes da rede el etrica em regime permanente. Os aplicativos computacionais correspondentes a essas metodologias usam uma formula c ao anal tica simples, cuja principal vantagem s ao os requisitos computacionais moderados, tanto em termos de tempo de processamento como de mem oria utilizada. No caso dos estudos de estabilidade de tens ao, os m etodos baseados em modelos est aticos s ao tamb em capazes de fornecer com relativa facilidade, ndices de proximidade ao ponto cr tico de carregamento do sistema, margens de carregamento e subs dios para a identica c ao das areas inst aveis sob ponto de vista de tens ao. Entretanto, na an alise de grandes perturba c oes, tais como a sa da de opera c ao unidades geradoras, o uso de modelos est aticos torna-se invi avel, pela necessidade de se representar os geradores s ncronos com mais detalhe. Apesar de que o colapso de tens ao pode resultar na perda da estabilidade din amica do sistema e o conceito de estabilidade estar associado a varia c oes no dom nio do tempo, o ponto de carregamento cr tico pode ser estimado atrav es da an alise baseada em modelos est aticos. A maior parte das metodologias baseadas em modelos est aticos citadas na literatura pode ser enquadrada na classica c ao mostrada a seguir. An alise de Sensibilidade Neste tipo de abordagem, a proximidade entre as condi c oes de opera c ao corrente e de carregamento cr tico e medida vericando-se o ponto onde a derivada da inje c ao de pot encia ativa em rela c ao ` a magnitude da tens ao se anula. Isto pode ser feito de forma aproximada atrav es das rela c oes de sensibilidade entre a magnitude das tens oes e a varia c ao no carregamento do sistema. M ultiplas Solu c oes Esta abordagem utiliza pares de solu c oes do uxo de pot encia para se aproximar do limite de carregamento. Cada par de solu c oes e constitu do por um ponto operacional e por uma solu c ao de baixo n vel de tens ao. Esses pontos tendem a se coalescer no limite de carregamento. Geralmente utiliza-se neste tipo de an alise o m etodo de Newton em coordenadas retangulares. Os componentes dos autovetores esquerdo e direito correspondentes ao autovalor zero da matriz Jacobiana das equa c oes do uxo de pot encia e relativos ao par de solu c oes, tendem a assumir os mesmos valores. Decomposi c ao em Valores Singulares No ponto cr tico de carregamento a matriz Jacobiana das equa c oes alg ebricas do uxo de pot encia e singular, o que implica em que seu m nimo valor singular seja igual a zero. Por esta raz ao, este par ametro pode ser usado como uma medida da dist ancia do ponto de opera c ao ao ponto cr tico, fornecendo informa c oes sobre a proximidade da mesma a singularidade. Autovalores
74
Neste tipo de abordagem, a submatriz de sensibilidade que relaciona os incrementos na inje ca o de pot encia reativa e magnitude da tens ao e decomposta em valores singulares. O objetivo deste procedimento e obter uma medida relativa da proximidade da instabilidade de tens ao, sendo a an alise efetuada geralmente em areas sujeitas a esta instabilidade. Em virtude da submatriz de sensibilidade ser quase sim etrica, e esperado obter-se somente um conjunto de autovalores e autovetores reais, muito similares aqueles da abordagem descrita anteriormente.
Otimiza c ao Est atica O uso de algoritmos de otimiza c ao est atica visa identicar a m axima carga que pode ser atendida pelo sistema atrav es da busca do ajuste otimo dos controles, obtendo-se uma solu c ao das equa c oes da rede el etrica que satisfa ca ` as restri c oes de carga e operacionais. Esta formula c ao permite a inclus ao dos limites de gera c ao de pot encia ativa e reativa, tapes e a representa c ao da rela c ao carga-tens ao. O ponto de opera c ao de m axima carga obtido via otimiza c ao n ao possui a matriz Jacobiana do uxo de pot encia singular; ou seja, este ponto de opera c ao n ao eo mesmo ponto cr tico de curva PV.
2.2.2
Caracteriza c ao do Problema
Conforme mostrado na an alise da opera c ao em regime permanente das linhas de transmiss ao, o problema de estabilidade de tens ao est a fortemente associado ao carregamento cr tico da rede el etrica e portanto ` a m axima transfer encia de pot encia. Devido ` a caracter stica din amica da gera c ao e da demanda, o controle da tens ao e extremamente dicultado se a carga solicita mais pot encia do que a rede e capaz de transmitir. Redes el etricas sobrecarregadas geralmente t em o seu perl de tens ao degradado, o que requer em certos casos a ado c ao de medidas corretivas mais complexas, tais como a instala c ao de compensa c ao reativa. A instabilidade de tens ao resulta da tend encia da rede el etrica de restaurar o consumo de pot encia al em da capacidade do sistema de transmiss ao. O fen omeno de instabilidade de tens ao e de natureza din amica, apresentando como principal caracter stica a deprecia c ao progressiva da magnitude da tens ao. O colapso de tens ao (parcial ou total) ocorre quando ap os uma perturba c ao que conduz o sistema ` a instabilidade, a magnitude das tens oes nas barras atinge valores abaixo daqueles aceit aveis. A classica c ao dos diferentes tipos de estabilidade de tens ao e geralmente feita com base nos tempos de resposta dos dispositivos de controle de gera c ao e de carga. A instabilidade transit oria ocorre na faixa de segundos e n ao fornece margem a qualquer interven c ao por parte do operador. A instabilidade de longo-termo ocorre na faixa de minutos, possibilitando a c oes do operador no sentido de evitar o colapso de tens ao, sem a utiliza c ao de medidas extremas como o corte de carga.
75
2.2.3
1
O Fluxo de Pot encia sem Solu c ao Real
O problema da aus encia de solu c oes reais para as equa c oes do uxo de pot encia ocorre, dentre outras situa c oes, quando a especica c ao da demanda de pot encias ativa e reativa n ao e compat vel com o modelo da rede el etrica em regime permanente. Durante a opera c ao do sistema, isto pode ocorrer nas seguintes situa c oes: quando um sistema operando sob condi c oes cr ticas e submetido a uma conting encia severa como por exemplo, a perda de uma linha de transmiss ao importante, a perda de uma fonte de reativos ou a perda de uma gera c ao; quando um r apido e desordenado crescimento faz com que a demanda de pot encias ativa e reativa atinja n veis n ao suportados pela estrutura da rede. Nestas condi c oes, o sistema de energia el etrica, em geral e conduzido a problemas de instabilidade ou mesmo colapso de tens ao [31]. Neste caso, as equa c oes do uxo de pot encia n ao possuem solu c ao real. Situa c oes id enticas podem ocorrer nos estudos de planejamento, quando se deseja vericar se determinados n veis de demanda podem ser satisfeitos pela rede el etrica. Nesses estudos, em geral costuma-se observar o comportamento do sistema com rela c ao a novas topologias e/ou novos padr oes de carga. Sob determinadas circunst ancias, isto pode resultar na aus encia de solu c oes reais para as equa c oes da rede el etrica. Um grande n umero de metodologias t em sido propostas na literatura para determinar procedimentos corretivos nos casos onde o problema de uxo de pot encia n ao tem solu c ao real. A maior parte desses m etodos visa a obten c ao de um ponto de opera c ao aceit avel baseado no corte de carga. Por outro lado, alguns m etodos foram inicialmente apresentados com a nalidade de aumentar a robustez do processo iterativo do m etodo de Newton-Raphson para a solu c ao do uxo de pot encia convencional. Esses m etodos se baseiam no uso de um fator de amortecimento [8, 23]. Este fator tamb em e conhecido como controle de passo para o m etodo de Newton-Raphson. Essas metodologias utilizam estrat egias de corre c ao nos incrementos, as quais proporcionam um controle na magnitude do passo durante o processo iterativo. O que essas metodologias possuem em comum e que, se o problema em quest ao n ao apresenta viabilidade, o fator de controle de passo tende a zero. Devido a esta caracter stica, esta classe de m etodos pode ser utilizada para a obten c ao de uma solu c ao vi avel mesmo que o problema original n ao a possua. Ex. 2.1 Considere o sistema da gura 2.3, o qual e constitu do por duas barras interligadas por uma linha de transmiss ao sem perdas. A barra 1 e adotada como a refer encia 0 angular do sistema e a magnitude da tens ao nesta barra e igual a 1, 00 pu. A barra 2 e uma barra de carga, com uma demanda especicada Pd2 e Qd2 . A reat ancia s erie da linha de transmiss ao e 0,1 pu, na base de 100 MVA. As equa c oes est aticas do uxo de pot encia para este sistema s ao P2 = 10V2 sin 2 + Pd2 Q2 = 10V22 10V2 cos 2 + Qd2
1
(2.1)
O texto a seguir e baseado nas refer encias [27, 3].
76
j0,1 pu
2 Pd2 + jQd2 pu(M V A)
V1 = 1, 000 pu
V2
Figura 2.3: Diagrama unilar do sistema de duas barras - exemplo 2.1
O ponto de opera c ao desta rede, (V2 , 2 ), e aquele que satisfaz o sistema de equa c oes n ao-lineares (2.1) para P2 = 0 e Q2 = 0. Dependendo dos valores de demanda especicados Pd2 e Qd2 , este sistema possui duas, uma ou nenhuma solu c ao real [20]. O limite da opera c ao do sistema; isto e, a fronteira da regi ao onde as equa c oes da rede el etrica possuem solu c ao real, caracteriza-se por pontos nos quais a matriz Jacobiana dessas equa c oes e singular. Neste caso, isto corresponde aos pontos onde o determinante da matriz Jacobiana e nulo. Uma vez que a matriz Jacobiana e dada por [ ] 10V2 cos 2 10 sin 2 J= 10V2 sin 2 20V2 10 cos 2 ent ao det(J) = 0 Da equa c ao (2.1) re-escrita como V2 sin 2 = 0, 1Pd2 e da condi c ao do determinante nulo, pode-se concluir que
2 V22 = 0, 01Pd + 0, 25 2
V2 cos 2 = 0, 5
tal que
2 Pd 2 + Qd2 2, 5 = 0 (2.2) 10 A equa c ao (2.2), relaciona as demandas de pot encia ativa e reativa, separa as regi oes onde existem e onde n ao existem solu c oes reais para as equa c oes (2.1) e dene a superf cie limite , onde existe apenas uma solu c ao das equa c oes do uxo de pot encia para cada n vel de tens ao da barra 1. A gura 2.4 mostra essas duas regi oes e a superf cie . Observa-se que os pontos A, B e C representam condi c oes nas quais o uxo de pot encia possui solu c ao real. Nos pontos A e B , as equa c oes da rede el etrica possuem duas solu c oes, e no ponto C , apenas uma solu c ao. O ponto D representa uma condi c ao na qual a especica c ao da demanda inviabiliza a exist encia de solu c oes reais para o sistema de equa c oes n ao-lineares do uxo de pot encia. Portanto, o conjunto de pontos abaixo da superf cie caracteriza a regi ao onde existem solu c oes reais para a demanda especicada. O conjunto de pontos situados acima de representa a regi ao onde a especica c ao da demanda inviabiliza a determina c ao de solu c oes reais para o problema de uxo de pot encia.
77
Curva P x Q 3 x (D) 2.5
2 Potncia Reativa
x (C)
1.5
x (B)
1 x (A)
0.5
0.5
1.5
2.5 3 Potncia Ativa
3.5
4.5
Figura 2.4: Regi ao das solu c oes do uxo de pot encia convencional - exemplo 2.1
Para ilustrar o efeito da especica c ao da demanda na barra 2 sobre as solu c oes correspondentes aos pontos A, B , C e D, considere uma fun c ao F denida como
2 G(V2 , 2 ) = P2 + Q2 2
Se o uxo de pot encia possui solu c ao real, o valor de G(V2 , 2 ) deve ser zero; ou seja, as equa c oes do balan co de pot encias s ao satisfeitas. Caso as equa c oes do uxo de pot encia n ao tenham solu c ao real, P2 = 0 e/ou Q2 = 0
e portanto G(V2 , 2 ) = 0. A tabela 2.1 mostra as solu c oes obtidas especicando-se diferentes valores de pot encia demandada na barra 2. Solu c ao A B C D Pd2 (MW) 100 180 240 340 Qd2 (Mvar) 80 144 192 272 V2 pu 0,1414 0,2910 0,5546 2 graus -45 -38,20 -25,64 V2 pu 0,9055 0,7920 2 graus -6,34 -13,14 -
Tabela 2.1: Resultados do uxo de pot encia - sistema de 2 barras A an alise da tabela 2.1 mostra que, conforme a demanda na barra 2 aumenta, as solu c oes do uxo de pot encia se aproximam, at e o ponto em que essas duas solu c oes se
78
unem numa u nica solu c ao, o que ocorre no ponto de bifurca c ao sela-n o. A partir desse ponto, n ao h a solu c ao real para as equa c oes do uxo de pot encia. Isto caracteriza o limite entre as regi oes com e sem solu c oes reais para o uxo de pot encia. Utilizandose um m etodo de uxo de pot encia convencional (Newton-Raphson, por exemplo), a determina c ao deste ponto de opera c ao e invi avel. No ponto D, a fun c ao F possui um u nico ponto de m nimo, igual a 1,3671, correspondente a uma demanda de 239,98 MW e 192,41 Mvar na tens ao de 0,5546 25, 640 pu.
2.3
Fundamentos Te oricos
Para estabelecer as equa c oes que modelam a rede el etrica, as pot encias geradas (Pgi e Qgi ) e consumidas (Pdi e Qdi ) em cada barra s ao agrupadas numa u nica inje c ao de pot encia equivalente Si = Pi + jQi denida por Si = Sgi Sdi = (Pgi Pdi ) + j (Qgi Qdi ) = Pi + jQi a qual e expressa pelo produto Si = Vi I i
onde, Vi e Ii s ao respectivamente os fasores tens ao nodal e inje c ao l q uida de corrente na barra i, a qual e dada por n Ii = Yij Vj
j =1
tal que, a combina c ao dessas equa c oes resulta em

S i = Vi n j =1
Yij Vj
(2.3)
onde Yij = Gij + Bij e o termo ik da matriz admit ancia de barra. A rede el etrica pode ser representada pela equa c ao matricial Ib = Yb Vb (2.4)
onde, Ib e o vetor das inje c oes de correntes nas barras, com componentes as Ii conforme denido anteriormente; Yb e a matriz admit ancia de barra e Vb e o vetor das tens oes nodais, com componentes Vi . A substitui c ao da express ao da tens ao nodal na forma retangular; isto e Vi = ei + jfi e dos termos da matriz admit ancia de barra Yik = Gij + Bij na Eq. (2.3) fornece Pi jQi = (ei jfi )
n j =1
(Gij + Bij )(ej + jfj )
79
tal que, separando esta express ao em partes real e imagin aria, obt em-se Pi = Qi =
n j =1 n j =1
ei (Gij ej fj Bij ) + fi (fj Gij + ej Bij ) (2.5) fi (Gij ej fj Bij ) ei (fj Gij + ej Bij )
que s ao as express oes das inje c oes de pot encia ativa e reativa em fun c ao das partes real e imagin aria da tens ao nodal. Um sistema de n barras possui n equa c oes complexas (semelhantes a Eq. (2.3)) ou 2n equa c oes reais (da forma das Eqs. (2.5)) alg ebricas e n ao lineares, que representam o modelo est atico (invariante no tempo) do sistema de pot encia. A n ao linearidade das equa c oes da rede el etrica em regime permanente requer que a sua solu c ao seja determinada atrav es de de m etodos num ericos iterativos. A solu c ao do uxo de pot encia utilizando a modelagem da rede el etrica em coordenadas retangulares consiste em determinar as componentes da tens ao complexa nodal, de forma que a magnitude da tens ao e a inje c ao de pot encia ativa e reativa da carga e de determinados geradores, denotados Viesp e Piesp , sejam mantidas em valores especicados. Em termos anal ticos, isto consiste em calcular as tens oes nodais, de maneira a satisfazer (2n 2) equa c oes de desbalan co da forma
esp esp Pi (e, f ) = Pi Pg Pd i i
(barras P V e P Q) (barras P Q)
Qesp gi
Qesp di
Qi (e, f ) = Qi
2 Viesp
2 e2 i fi = Vi
(barras P V )
ou alternativamente, Pi = Piesp ei Qi = Qesp fi i Vi =

2 Viesp
(Gij ej Bij fj ) + fi (Gij ej Bij fj ) ei fi2 )
(Gij fj + Bij ej ) (Gij fj + Bij ej ) (2.6)
j =1 n j =1
j =1 n j =1
e2 i
onde a m axima magnitude dos desbalan cos |Pi |, |Qi | e |Vi | deve satisfazer uma toler ancia pr e-especicada, em geral igual ou menor do que 103 pu (MW, Mvar, kV). Supondo que a matriz admit ancia de barra e o vetor das tens oes nodais s ao expressos na forma retangular, ou seja, Yb = G + j B Vb = e + j f onde G e B s ao as matrizes nn das condut ancias e suscept ancias da matriz admit ancia de barra, e e e f s ao vetores n 1 cujos componentes s ao as partes real e imagin aria
80
da tens ao complexa; a Eq. (2.4) pode ser re-escrita como Ib = (G + j B) (e + j f ) = (Ge Bf ) + j (Be + Gf ) = Ie + j If
(2.7)
onde Ie = (Ge Bf ) e If = (Be + Gf ) s ao vetores de ordem (n1), cujos componentes s ao as partes real e imagin aria da inje c ao de corrente nodal. Alternativamente, na forma matricial, ] [ ][ ] [ G B e Ie = (2.8) B G f If onde se observa a natureza linear da rela c ao entre as partes real e imagin aria das inje c oes nodais de corrente com as componentes real e imagin aria da tens ao complexa nas barras. A inje c ao de pot encia aparente nas barras e expressa em termos das componentes real e imagin aria da tens ao nodal complexa como Sb (e, f ) = Dv I b onde Dv = De + j Df e uma matriz diagonal, cujos elementos s ao as tens oes nodais complexas na forma retangular; e De e Df s ao matrizes diagonais cujos elementos n ao nulos s ao as partes real e imagin aria, respectivamente, das tens oes complexas. Substituindo as componentes Ie e If da Eq. (2.7) na Eq. (2.9), obt em-se Sb (e, f ) = (De + j Df ) (Ie j If ) = (De Ie + Df If ) + j (Df Ie De If ) e desde que Sb (e, f ) = P(e, f ) + j Q(e, f ), P(e, f ) = De Ie + Df If = De (Ge Bf ) + Df (Be + Gf ) = De Ge De Bf + Df Be + Df Gf Q(e, f ) = Df Ie De If = Df (Ge Bf ) De (Be + Gf ) = Df Ge Df Bf De Be De Gf ou na forma matricial, P(e, f ) = [ De Df ] [ ][ ] (2.9)
G B B G [
e f
Q(e, f ) =
De Df
B G G B
][
e f
(2.10)
81
tal que as Eqs. (2.6) podem ser expressas na forma compacta por [ ] [ Pesp P(e, f ) = 0 ][ ] G B e = 0 B G f
Pesp
De Df
Qesp
De
Qesp Q(e, f ) = 0 [ ][ ] ] B G e Df = 0 G B f Vesp (e2 + f 2 ) = 0 [ ] [ ] e De Df = 0 f

2
(2.11)
Vesp
onde Pesp , Qesp e Vesp representam vetores cujos componentes s ao os valores especicados da inje c oes de pot encia ativa e reativa e magnitude das tens oes. A an alise da Eq. (2.11) permite observar a natureza quadr atica das equa c oes que modelam a rede el etrica na forma retangular. Esta equa c ao pode ser expressa na forma compacta por g(x) = 0 (2.12) tal que g(x) = ys g0 (x) (2.13) onde ys e um vetor (m 1) constante e g0 (x) e um vetor (m 1) de fun c oes n ao lineares do vetor (m 1) das vari aveis x e m = 2n 2. Com base na Eq. (2.10), as fun c oes g0 (x) da Eq. (2.13) podem ser expressas como [22] 1 g0 (x) = xt Q0 x (2.14) 2 onde Q0 e um arranjo de dimens ao (m m m). A expans ao da Eq. (2.13) em s erie de Taylor at e o termo de segunda ordem, no ponto xe e na dire c ao do vetor d, fornece 1 ys g0 (xe + d) = [ys g0 (xe )] (Q0 xe ) d dt Q0 d 2 ou alternativamente, ys g0 (xe + d) = [ys g0 (xe )] J(xe )d 2 g0 (d) (2.15)
onde J(xe ) = (Qxe ) e a matriz Jacobiana das equa c oes g0 (x) calculadas no ponto xe . O lado direito da Eq. (2.15) pode ser re-escrito como g(xe ) + g0 (xe + d) onde o termo g0 (xe + d) = J(x)d 2 g0 (d) representa a varia c ao das fun c oes g(x) devido ao incremento d. Desde que a expans ao em s erie representada pela Eq.
82
(2.15) n ao possui termo de terceira ordem, a estimativa da varia c ao g0 (xe + d) e exata. Se o ponto (xe + d) e uma solu c ao do sistema n ao linear da Eq. (2.13), a Eq. (2.15) constitui uma forma quadr atica vetorial, expressa na forma compacta, a + b + 2c = 0 onde, a = ys g0 (xe ), b = J(xe )d e c = g0 (d). (2.16)
2.3.1
M etodo de Newton-Raphson
Quando o m etodo de Newton-Raphson e usado para resolver o sistema de equa c oes n ao lineares g(x) = 0 da Eq. (2.13), o incremento d e obtido a cada itera c ao (k ), truncando-se o termo de segunda ordem da expans ao em s erie de Taylor da Eq. (2.15) e obtendo a solu c ao do sistema linear [ ] [ ] g(x(k) ) (k) d = ys g0 (x(k) ) x [ ] g(x(k) ) onde e a matriz Jacobiana das equa c oes g(x), calculada no ponto x(k) . x A atualiza c ao das vari aveis e feita com = 1, o que signica adotar o passo pleno fornecido durante o processo iterativo. Em termos de vari aveis do sistema de pot encia, a solu c ao do uxo de pot encia em coordenadas retangulares, via m etodo de Newton-Raphson requer que o seguinte procedimento seja adotado: k=0 1. especique a solu c ao inicial: e(0) e f (0) ; 2. calcule os desbalan cos de pot encia P(k) , Q(k) , V(k) (Eq. (2.6)); 3. verique a converg encia do processo iterativo: se a magnitude de todos os componentes de P(k) , Q(k) e V(k) s ao menores do que a toler ancia pr e-especicada: nal do processo;
2 2
caso contr ario: prossiga ao passo subseq uente; 4. determine a matriz Jacobiana das equa c oes do uxo de pot encia na estimativa (k) (k) corrente J(e , f ); 5. resolva o sistema linear [ J(e(k) , f (k) ) e f (k)
(k )
P(k) = Q(k) 2 V(k)
6. fa ca k = k + 1, atualize as vari aveis e e f e retorne ao passo 2;
83
2.3.2
Preven c ao de Diverg encia
Supondo dispon vel o vetor incremental x, a Eq. (2.16), representando a aproxima c ao quadr atica da Eq. (2.13), pode ser vista como uma fun c ao do escalar . Visando evitar a diverg encia do processo iterativo da solu c ao do sistema n ao linear representado pela Eq. (2.13), o par ametro pode ser utilizado como um fator de amortecimento nos incrementos d [23, 26]. O seu valor otimo para esta nalidade e obtido minimizando-se a fun c ao: )t ( ) 1( ( ) = a + b + 2c a + b + 2c (2.17) 2 onde os termos envolvidos s ao os mesmos da Eq. (2.16). A minimiza c ao de ( ) requer derivar esta fun c ao com rela c ao a e igualar o resultado a zero. Isto fornece a equa c ao c ubica d0 + d1 + d2 2 + d3 3 = 0 onde d0 d1 d2 d3 cuja solu c ao pode ser [20]: tr es ra zes reais, o que indica que h a solu c oes m ultiplas; uma raiz real e um par de ra zes complexas conjugadas, o que indica que apenas uma solu c ao real pode ser encontrada. O ponto em que as restri c oes de desigualdade representadas pela Eq. (2.13) s ao ativas e determinado atualizando-se o vetor x durante o processo iterativo; isto e, x(k+1) = x(k) + k d(k) com os incrementos ajustados pela aplica c ao do fator de amortecimento. Quanto ` a obten c ao de solu c oes para o sistema de equa c oes (2.13) sob a aplica c ao do fator de amortecimento, dois casos b asicos s ao observados: se a solu c ao existe, o fator tende a unidade, com possibilidade de modica c ao na trajet oria da converg encia do processo iterativo; o fator de amortecimento tende a zero quando a solu c ao das equa c oes n ao lineares n ao existe. Neste caso, um ponto correspondente ao valor m nimo da fun c ao que representa a soma quadr atica dos desbalan cos de pot encia e obtido. A determina c ao da solu c ao do uxo de pot encia em coordenadas retangulares considerando o fator , requer que ap os a solu c ao do sistema linear (passo 5 do algoritmo convencional) seja inclu do o seguinte procedimento: = = = = at b bt b + 2at c ct b + 2bt c 2ct c (2.18)
84
c alculo a, b e c da equa c ao (2.16); determina c ao das ra zes da equa c ao c ubica (2.18); utiliza c ao da menor raiz real calculada no passo anterior para atualizar as vari aveis e e f;
2.3.3
Limites de Pot encia Gerada
Limites de pot encia reativa gerada, obtidos com aux lio da curva de capabilidade dos geradores s ncronos, s ao estabelecidos para cada n vel de pot encia ativa especicada. Esses limites podem ser representados atrav es da inequa c ao
M Qm g Qg Qg M onde Qm ao vetores cujos componentes s ao respectivamente os limites m nimo g e Qg s e m aximo de gera c ao de pot encia reativa. O procedimento normalmente adotado para o tratamento deste tipo de restri c ao consiste em vericar durante o processo iterativo, se o limite de pot encia reativa gerada de alguma barra foi violado. Em caso armativo, a barra correspondente e convertida em barra de carga; isto e, a inje c ao de pot encia reativa e xada no limite e a magnitude da tens ao passa a ser uma vari avel adicional calculada ao longo das itera c oes. As restri c oes operacionais relativas a gera c ao de pot encia s ao representadas pelos limites M m Pgf = Pdf + Pf (e, f ) Pg Pg f f M Qm g Qg = Qd + Q(e, f ) Qg
onde os ndices f e j se referem respectivamente ` a barra de folga e ` as barras de tens ao controlada. Essas equa c oes podem ser re-escritas na forma compacta como hm h0 (x) hM A decomposi c ao desta inequa c ao fornece hm h0 (x) 0 hM + h0 (x) 0 tal que, agrupando-se essas duas equa c oes obt em-se zs h(x) 0 onde zs = [ hm hM ] h(x) = [ h0 (x) h0 (x) ] (2.19)
Da mesma maneira que na Eq. (2.13), o vetor de fun c oes n ao lineares da inequa c ao (2.19) e uma forma quadr atica, tal que a mesma pode ser escrita como (ver Eq. (2.15)) ah + bh + 2 ch 0 (2.20)
85
onde, ah = zs h(xe ), bh = Jh d e ch = h(d) e Jh se refere a matriz de primeiras derivadas de h(x). Portanto, durante as itera c oes do m etodo de Newton-Raphson, ap os ter sido obtido o vetor de incrementos d, a seq u encia de inequa c oes de segundo grau representada na Eq. (2.20) e resolvida, selecionando-se o m nimo valor positivo de , tal que 0 < 1, para o ajuste dos incrementos e e f . Isto garante que nenhum limite de pot encia reativa gerada ser a violado. Ex. 2.2 A aplica c ao do procedimento descrito anteriormente no sistema de duas barras, com a demanda de pot encia na barra 2 igual a 340 MW e 272 Mvar, fornece os resultados do uxo de pot encia com amortecimento mostrados na tabela 2.2. Solu c ao A
sup Pd 2 (MW) 325,46
Qd2 (Mvar) 144,08
V2 pu 0,5978
2 graus -32,99
2.4
Determina c ao do M aximo Carregamento
Desde que, o problema de instabilidade de tens ao est a fortemente relacionado a uma condi c ao de opera c ao extrema em termos de carga, e necess ario analisar o comportamento do sistema em pontos de alto carregamento, pois isto possibilita determinar ndices de proximidade e margens de seguran ca para a an alise da estabilidade de tens ao. Para determinar o ponto cr tico em termos de demanda, duas abordagens s ao geralmente utilizadas. A primeira baseia-se na parametriza c ao das equa c oes da rede el etrica em regime permanente. A segunda estende esta abordagem para considerar as restri c oes operativas. Duas metodologias para a determina c ao do carregamento m aximo do sistema em termos de demanda s ao descritas a seguir.
2.4.1
O M etodo da Continua c ao
O M etodo da Continua c ao determina o ponto cr tico de um sistema de equa c oes alg ebricas n ao lineares parametrizadas, fornecendo uma seq u encia de solu c oes, desde uma solu c ao inicial at e um ponto de carregamento extremo. A parametriza c ao e a estrat egia utilizada para obter solu c oes pr oximas do ponto cr tico. V arias vers oes do M etodo da Continua c ao s ao descritas na literatura [30, 29, 9], com enfase nas estrat egias de uso das rela c oes de sensibilidade entre as vari aveis do sistema de equa c oes n ao lineares. O texto a seguir, apresenta a base te orica do M etodo da Continua c ao e a sua aplica c ao no problema de determina c ao do m aximo carregamento de um sistema de pot encia. Tamb em s ao descritas as peculiaridades desta aplica c ao com as equa c oes do sistema de pot encia expressas na forma cartesiana.
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Base Te orica O M etodo da Continua c ao e usado para determinar o ponto cr tico de um sistema de equa c oes alg ebricas n ao lineares parametrizadas, da forma g(x, ) = 0 (2.21)
onde g(, ) e um vetor de equa c oes n ao lineares, de ordem m 1, expressas em fun c ao das componentes do vetor x e do par ametro da carga . A parametriza c ao facilita a aproxima c ao da solu c ao cr tica, sendo a sua busca baseada num um esquema de predi c ao-corre c ao, sumarizado no seguinte procedimento [29]: obten c ao de uma solu c ao das equa c oes n ao lineares parametrizadas, para um valor do par ametro ; determina c ao de uma solu c ao predita correspondente a um incremento no par ametro , a qual e baseada na lineariza c ao das equa c oes parametrizadas; obten c ao de uma solu c ao exata (ou corrigida ) para o conjunto de equa c oes n ao lineares, correspondente ao incremento , tomando a solu c ao predita como inicial. Sob o ponto de vista te orico, este esquema conduz ao ponto cr tico de carregamento, produzindo uma seq u encia de solu c oes das equa c oes n ao lineares, conforme mostrado na gura 2.5. Entretanto, quando se utiliza o m etodo de Newton-Raphson convencional para determinar a solu c ao corrigida, a singularidade da matriz Jacobiana torna invi avel alcan car o ponto extremo. Por esta raz ao, e necess ario fazer certos ajustes no referido m etodo para tra car a curva mostrada na gura 2.5 por completo.
f (x) Solu c ao base (x0 ) Vetor tangente (t) Solu c ao predita (xp ) Solu c ao corrigida (xc ) Solu c ao cr tica (x ) (Ponto de bifurca c ao sela-n o)
Figura 2.5: Esquema Predi c ao-Corre c ao
As subse c oes seguintes descrevem as duas etapas fundamentais do M etodo da Continua c ao.
87
Etapa de Predi c ao A etapa de predi c ao e baseada nas rela c oes de sensibilidade entre as vari aveis x e o par ametro . Os incrementos x, expressos em fun c ao de uma varia c ao incremental , s ao obtidas da expans ao em s erie de Taylor do conjunto de equa c oes g(x, ) = 0 k k p p no ponto (x , ), ao longo da dire c ao predita (x , ), at e o termo de primeira ordem; isto e [ ]t ]t [ g(xk , k ) g(xk , k ) p x + p = 0 (2.22) x ] [ g(xk , k ) e a matriz Jacobiana do uxo de pot encia convencional, calculada onde, x g(xk , k ) no ponto (xk , k ); e o vetor das derivadas parciais das equa c oes g(x, ) em rela c ao ao par ametro . A Eq. (2.22) representa um sistema linear sub-determinado; isto e, o n umero de inc ognitas e maior do que o n umero de equa c oes. Uma solu c ao trivial deste sistema, pode ser obtida especicando-se o valor de uma vari avel, denominada vari avel da continua c ao, e calculando-se os valores das restantes. Isto equivale a resolver o sistema de equa c oes ] [ ] g(x, ) g(x, ) [ xp 0 = (2.23) x p u0 [ ] xp onde t = , denominado vetor tangente de predi c ao, fornece uma estimativa dos p incrementos preditos para as vari aveis x e , para os quais as equa c oes parametrizadas s ao satisfeitas segundo a aproxima c ao linear; u0 e um vetor com um componente unit ario (correspondente a vari avel da continua c ao) e os outros todos nulos; e o escalar e especicado de acordo com o incremento desejado para a vari avel da continua c ao. Inicialmente, o par ametro e selecionado como vari avel da continua c ao. Conforme o processo iterativo e desenvolvido, esta sele c ao e feita com base nos componentes do vetor tangente. A vari avel correspondente ` a componente com a maior varia c ao percentual e escolhida como vari avel da continua c ao. Em termos anal ticos, isto e expresso como { } xl x2 xn (2.24) ui = max , ,..., , xl x2 xn O valor da componente n ao nula do vetor do lado direito da equa c ao pode ser controlado, utilizando-se um fator de passo para ajustar o vetor predito; isto e, ] [ [ p ] [ k ] xp x x (2.25) + = p k p onde xp e p s ao os valores preditos, com base no vetor tangente, obtido da solu c ao do sistema linear da Eq. (2.23). A especica c ao do fator de passo est a relacionada ao esfor co computacional e a converg encia do processo iterativo na fase de corre c ao. Fatores de passo muito pequenos
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requerem elevado tempo de c alculo, na trajet oria das solu c oes de uxo de pot encia. Valores muito grandes dicultam a converg encia do processo iterativo ao ponto de carregamento cr tico, devido a predi c ao linear irreal. Portanto, a especica c ao de um valor otimo para o fator de passo e um problema inerente ao M etodo da Continua c ao. p p Observe que x e s ao estimativas baseadas no modelo linearizado, n ao satisfazendo necessariamente o conjunto de equa c oes alg ebricas n ao-lineares parametrizadas. A solu c ao predita e utilizada como ponto de partida na etapa de corre c ao, pois isto facilita a converg encia do processo iterativo. Etapa de Corre c ao Esta etapa consiste em resolver as equa c oes n ao-lineares parametrizadas. Da mesma similar a etapa de predi c ao, a inclus ao de uma equa c ao extra no conjunto de equa c oes n ao-lineares e requerida, o que pode ser feito de duas formas. A primeira consiste em especicar uma vari avel, denominada vari avel da continua c ao, para representar a equa c ao a ser adicionada. O conjunto de equa c oes n ao-lineares a ser resolvido na etapa de corre ca o e dado por ] [ ] [ 0 g(x, ) = 0 ui u p i A segunda forma, consiste em denir uma dire c ao correspondente a trajet oria desde a solu c ao predita at e a solu c ao exata, esta obtida como resultado nal da etapa de corre c ao. Para esta nalidade, a an alise geom etrica do problema sugere adotar uma dire c ao ortogonal ao vetor tangente de predi c ao. Sup oe-se que isto resulta no caminho de m nima dist ancia entre as solu c oes consideradas. Desde que o vetor tangente de predi c ao e conhecido, a equa c ao adicional e expressa em termos de um produto escalar, onde as componentes do vetor apontando na dire c ao perpendicular ao vetor tangente, correspondem aos incrementos obtidos na fase de corre c ao. A vantagem desta estrat egia e atribuir um certo grau de liberdade, para que estes incrementos possam variar na dire c ao selecionada. Ao contr ario do artif cio anterior, n ao h a necessidade de especicar o valor de um incremento, causa de eventuais problemas na fase de corre c ao. Neste caso, o sistema de equa c oes n ao lineares a ser resolvido e expresso por [ tt g(x, ) = 0 ] xc = 0 c [
(2.26)
] xc representa os onde t e o vetor tangente de predi c ao denido anteriormente e c incrementos obtidos na fase de corre c ao para a solu c ao do conjunto de equa c oes n ao lineares parametrizadas. Para resolver este sistema de equa c oes n ao lineares, o m etodo de Newton-Raphson e aplicado. Durante o processo iterativo, a matriz Jacobiana e aumentada da mesma forma que a Eq. (2.23). O acr escimo de uma linha e uma coluna garante que o conjunto reformulado de equa c oes permanece numericamente bem condicionado, mesmo para pontos de carregamento extremo. Se a estrat egia de deni c ao da trajet oria e utilizada,
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a cada itera c ao do m etodo de Newton-Raphson, o sistema linear a ser resolvido e dado por ] [ ] g(x, ) [ g(x, ) x g(x, ) = (2.27) x 0 t onde todos os termos foram denidos anteriormente. Crit erio de Parada Desde que o objetivo do m etodo da continua c ao e determinar uma curva de solu c oes das equa co es n ao lineares, de uma base at e um ponto cr tico, o incremento ser a positivo na parte superior da curva, at e atingir o ponto cr tico e negativo na parte inferior da curva. Se no k - esimo passo do processo iterativo o componente do vetor tangente de predi c ao, for menor do que zero, ent ao a solu c ao corrigida estar a situada num ponto da parte inferior da curva, indicando que o ponto cr tico foi ultrapassado. Neste caso, o prosseguimento do processo iterativo com os valores negativos de , e feito para se obter a parte inferior da curva de solu c oes. Algoritmo O procedimento adotado na aplica c ao do m etodo da continua c ao pode ser sumarizado na seguinte seq u encia de passos: 1. solu c ao das equa c oes n ao lineares parametrizadas no caso base (com = 0). O par ametro e selecionado inicialmente como vari avel da continua c ao e o seu incremento e especicado arbitrariamente; 2. determina c ao do vetor tangente de predi c ao: solu c ao do sistema linear da Eq. (2.23); 3. verica c ao do crit erio de parada: observar o sinal do incremento . Se n ao houve varia c ao no sinal de (de positivo para negativo), prosseguir ao pr oximo passo; 4. sele c ao do par ametro da continua c ao para a pr oxima itera c ao, com base na magnitude relativa do vetor tangente, crit erio expresso pela Eq. (2.24); 5. determina c ao da solu c ao predita, Eq. (2.25); 6. determina c ao da solu c ao corrigida, observando que a solu c ao predita deve ser utilizada como estimativa inicial do processo iterativo. Retornar ao passo 2; Determina c ao do Carregamento Cr tico O M etodo da Continua c ao pode ser usado para determinar a demanda m axima que pode ser suprida num sistema de pot encia quando a mesma possui uma dire c ao de varia c ao pr e-denida. A reformula c ao das equa c oes do uxo de pot encia de forma a
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incluir um par ametro de carga, permite obter uma seq u encia de solu c oes, desde uma carga base at e a condi c ao de carregamento extremo (ou cr tico). V arias vers oes do M etodo da Continua c ao t em sido descritas na literatura [2, ?], com enfase nas estrat egias de uso das rela c oes de sensibilidade entre as vari aveis do sistema de pot encia, dispon veis como subproduto do processo iterativo de solu c ao do problema n ao linear de uxo de pot encia. Essas estrat egias permitem determinar ndices de proximidade do ponto de carregamento cr tico assim como indicar a import ancia de componentes tais como cargas, geradores, transformadores, linhas de transmiss ao etc para a manuten c ao da estabilidade de tens ao. Para aplicar o procedimento utilizado no M etodo da Continua c ao, a demanda de pot encia das barras e parametrizada pelo fator , sendo expressa por Pd = P0 d + Pd Qd = Q0 d + Qd (2.28)
0 onde P0 ao vetores cujos componentes s ao respectivamente as demandas de d e Qd s pot encia ativa e reativa na barra i no caso base; Pd e Qd s ao vetores com componentes que representam a varia c ao da demanda de pot encia ativa e reativa. A Eq. (2.28) permite expressar as equa c oes do uxo de pot encia como
Pg (P0 d + Pd ) P(e, f ) = 0 0 Qg (Qd + Qd ) Q(e, f ) = 0
(2.29)
onde pode ser facilmente vericada a semelhan ca com a forma compacta da Eq. (2.21). Neste caso, o objetivo e determinar uma seq u encia de solu c oes das equa c oes do uxo de pot encia parametrizado, correspondentes a valores crescentes do par ametro da carga, at e um ponto onde existe apenas uma solu c ao real. A aplica c ao do M etodo da Continua c ao nas equa c oes do uxo de pot encia formuladas em coordenadas retangulares possui as seguintes caracter sticas: desde que as partes real e imagin aria da tens ao complexa individualmente n ao possuem signicado f sico, e conveniente que a vari avel da continua c ao seja o par ametro da carga durante todo o processo iterativo; este tipo de formula c ao permite o uso do fator de amortecimento descrito na se c ao 2.3.2, para evitar a diverg encia do processo iterativo na fase da corre c ao. Isto possibilita obter solu c oes mais pr oximas do ponto cr tico de carregamento; a forma quadr atica das inje c oes de pot encia possibilita estimar com precis ao as varia c oes de pot encia reativa, durante as fases de predi c ao e corre c ao. Assim, desde que dispon veis os as varia c oes incrementais nas partes real e imagin aria da tens ao nodal, e poss vel calcular um fator de passo tal que nenhuma barra de gera c ao tenha o seu limite de pot encia reativa na fase de predi c ao, o que facilita o processo de corre c ao da solu c ao; a disponibilidade da matriz Jacobiana e a explora c ao da forma quadr atica das equa c oes das inje c oes de pot encia para estimativas precisas da gera c ao de pot encia
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facilita a implementa c ao de uma estrat egia de redespacho da gera c ao de pot encia ativa. Isto permite avaliar o efeito do redespacho de pot encia sobre o carregamento cr tico; a forma das equa c oes envolvidas no problema de uxo de pot encia facilita a implementa c ao de diferentes modelos de carga, o que permite avaliar a sua inu encia no valor m aximo do par ametro da carga. Estimativa da Pot encia Reativa Gerada O c alculo da varia c ao de pot encia reativa gerada e realizado com base na Eq. (2.15). Considerando dispon veis: a matriz Jacobiana das equa c oes de inje c ao de pot encia reativa nas barras PV, denotada Jh (e, f ), calculada na solu c ao corrente do uxo de pot encia; a gera c ao corrente de pot encia reativa, dada por Qg0 = Q(e, f ) + Q0 d + Qd as varia c oes (e, f , ), obtidas na fase da predi c ao; o incremento Qg e dado por [ Qg = Qg0 + Qd Jh (e, f ) e f ] 2 Q(e, f )
onde e um escalar que representa um fator de passo. Redespacho de Pot encia A varia c ao da demanda em dire c ao ao carregamento cr tico requer que a gera c ao de pot encia ativa seja redespachada. Isto pode ser feito atrav es do uso de fatores de distribui c ao, especicados a priori, ou resolvendo-se problemas de otimiza c ao de pequeno porte. Neste u ltimo caso, o ndice de desempenho a ser otimizado pode ser expresso como uma fun c ao quadr atica dos desvios de gera c ao de pot encia ativa penalizados, as restri c oes de igualdade s ao sumarizadas pela equa c ao do balan co de pot encia ativa total do sistema, e as restri c oes de desigualdade correspondem aos limites de gera c ao de pot encia ativa. O problema de otimiza c ao a ser resolvido e representado analiticamente por ] [ ]t [ Pg Pesp M inimizar f (Pg ) = Pg Pesp g g
tot PL = 0 sujeito a ut Pg Pd
(2.30)
Pm g
Pg
PM g
onde, e uma matriz diagonal, cujos termos s ao os fatores de penalidade correspontot dentes aos desvios da pot encia ativa gerada (Pg ) do valor especicado (Pesp g ); Pd
92
e a demanda total de pot encia ativa; PL e e perda total de pot encia ativa nas linm M has de transmiss ao; Pg e Pg representam vetores coluna com os limites m nimo e m aximo, respectivamente, de gera c ao de pot encia ativa e u e um vetor coluna unit ario de dimens ao adequada. A solu c ao do problema expresso na equa c ao (2.30) e sumarizada no seguinte procedimento: Forma c ao da fun c ao Lagrangeana:
tot PL ) (Pg , ) = f (Pg ) (ut Pg Pd
Aplica c ao das condi c oes de otimalidade necess arias para a exist encia de ponto estacion ario: ( ) ( ) (Pg , ) PL esp = 0 2 Pg Pg u =0 Pg Pg ( ) (Pg , ) tot PL = 0 = 0 ut Pg Pd onde o termo PL e um vetor cujos componentes s ao os coecientes de perda Pg incremental de pot encia ativa na transmiss ao e e o multiplicador de Lagrange correspondente ` a restri c ao de balan co de pot encia ativa.
Determina c ao das Perdas Incrementais da Transmiss ao Para o c alculo dos coecientes de perda incremental, seja a expans ao em s erie de Taylor da inje c ao de pot encia ativa na barra de folga Pf , na dire c ao (e, f ), no ponto (e, f ), e at e o termo de primeira ordem, expressa como [ [ ] ] Pf t Pf t Pf (e + e, f + f ) = Pf (e, f ) + e + f e (e,f ) f (e,f ) A rela c ao de sensibilidade entre os incrementos na inje c ao de pot encia ativa na barra de folga e os angulos e magnitudes das tens oes nodais nas barras do sistema de pot encia e dada por [ ][ ] t t e Pf Pf Pf = f e f Pf Pf e s ao os vetores de derivadas da inje c ao de pot encia ativa da barra de onde, e f folga com rela c ao ` as vari aveis e e f ; e Ppv [ ] Ppq e = J1 (e, f ) Qpq f 2 Vpv resulta da lineariza c ao das equa c oes do uxo de pot encia convencional, sendo J(e, f ) a matriz Jacobiana dessas equa c oes.
93
Supondo que a demanda de pot encia ativa e reativa e a magnitude da tens ao nas barras PV s ao mantidas constantes, a equa c ao do incremento de pot encia ativa na barra de folga e expresso como [ ] [ ] t t Ppv Pf Pf 1 Pf = J (e, f ) 0 e f onde, o vetor nulo (0) corresponde aos incrementos nas inje c oes de pot encia ativa (Ppq ) e reativa ativa (Qpq ) nas barras de carga e de magnitude da tens ao nas barras PV (Ppv ). Na forma compacta Pf = Spv Ppv (2.31)
onde Spv e um vetor linha de ordem m (o n umero de barras PV), com componentes [ s1 s2 s3 ... sm ], que representa a sensibilidade entre os incrementos na inje c ao de pot encia ativa da barra de folga com rela c ao ` as inje c oes de pot encia ativa das barras PV e resultante da solu c ao do sistema linear Pf e Jt (e, f )St = (2.32) pv P f f A Eq. (2.31) pode ainda ser expressa como St (2.33) g Pg = 0 [ ] Pf t onde Sg = [ 1 | Spv ] e Pg = Ppv A Eq. (2.33) pode ser interpretada observando-se a equa c ao do balan co de pot encia ativa re-escrita a seguir.
tot ut Pg Pd PL = 0 g (Pg ) = 0
onde todos os termos foram previamente denidos. A expans ao em s erie de Taylor de g (Pg ), num ponto Pg que satisfaz o balan co de pot encia ativa, na dire c ao Pg , at e o termo de primeira ordem fornece ]t [ g Pg g (Pg + Pg ) = g (Pg ) + Pg Se no ponto (Pg + Pg ) a equa c ao do balan co de pot encia ativa e satisfeita, g (Pg + Pg ) = 0 e portanto [ g Pg ]t Pg = 0 [
tot (ut Pg Pd PL ) Pg
]t Pg = 0 (2.34)
onde,
94
tot Pd = 0 pois a demanda e constante; Pg
PL e um vetor cujos componentes s ao os coecientes de perda incremental, Pg sendo nulo o coeciente correspondente ` a barra de folga; { (ut Pg ) Pgj 0, se j = i e um vetor coluna com componentes = 1, se j = i Pgi Pgi tal que a Eq. (2.34) pode ser re-escrita como [ ] ][ PL PL PL PL Pf 1 (1 ) (1 ) (1 ) ... (1 ) =0 Ppv Ppv1 Ppv2 Ppv3 Ppvm (2.35) As Eqs. (2.33) e (2.35) s ao equivalentes e indicam como deve ser modicada a gera c ao de pot encia ativa de forma a manter o balan co de pot encia satisfeito. Da compara c ao dessas equa c oes, observa-se que: (1 PL ) = si Ppvi
de forma que os coecientes de perda incremental podem ser expressos como PL = (1 + si ) Ppvi ou na forma compacta Sg = (u PL ) Pg (2.37) (2.36)
Com base nas considera c oes anteriores, o c alculo dos fatores incrementais de perda e efetuado nos seguintes dois est agios: obten c ao do vetor Spv , pela solu c ao do sistema linear da Eq. (2.32); determina c ao dos fatores de perda incremental das barras P V ` a partir da Eq. PL (2.36), lembrando que para a barra de folga, sf = 1, tal que = 0. Pgf Determina c ao do Multiplicador de Lagrange O c omputo de e realizado considerando-se a primeira condi c ao de otimalidade reescrita como 1 1 PL ) Pg = Pesp g + (u 2 Pg Denotando o n vel de gera c ao de pot encia ativa corrente por Pg e levando em conta a igualdade representada pela Eq. (2.37), a u ltima equa c ao pode ser expressa por 1 1 esp k) P( g + Pg = Pg + Sg 2
(k)
95
e portanto 1 1 (k) Pg = Pesp g Pg + Sg 2 (2.38)
A condi c ao imposta pela lineariza c ao da equa c ao do balan co de pot encia ativa; isto t e, Sg Pg = 0, conduz a ( St g tal que =
(k ) esp 2 St g (Pg Pg ) 1 St g Sg (k )
Pesp g
k) P( g
1 + 1 Sg 2
) =0
(2.39)
Desde que Sg , Pesp ao constantes durante a determina c ao do redespacho, g , Pg e s e necess ario calcular um fator de passo para o controle do incremento de pot encia ativa gerada. Isto e feito determinando-se primeiramente os incrementos de pot encia ativa gerada, de acordo com a Eq. (2.38), e em seguida o escalar de m nimo valor, satisfazendo as condi c oes
(k) M Pm g Pg + Pg Pg
0 < 1, 0 Algoritmo
(2.40)
Supondo dispon vel uma solu c ao do uxo de pot encia atrav es do m etodo de NewtonRaphson, os passos para o redespacho de pot encia ativa podem ser sumarizados no seguinte algoritmo:
1. Obten c ao dos coecientes de sensibilidade atrav es da solu c ao do sistema linear da Eq. (2.32); 2. C alculo do multiplicador de Lagrange , dado pela Eq. (2.39); 3. C alculo do fator de passo relativo ao multiplicador de Lagrange, considerando os limites de pot encia ativa gerada, segundo a Eq. (2.40). Se algum limite de pot encia ativa gerada for atingido, a pot encia ativa da unidade correspondente deve ser xada no limite violado e a referida unidade deve ser exclu da dos redespachos subseq uentes. 4. Determina c ao da gera c ao de pot encia ativa utilizando a equa c ao Pg + Pg .
(k )
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Modelos de Carga Na abordagem proposta, a demanda de pot encia na barra i e representada analiticamente no problema de uxo de pot encia na forma generalizada ( ) 2 Pdi (ei , fi ) = ( api + api ) + bpi + bpi ei + fi2 [ ] 2 + ( cpi + cpi ) e2 i + fi (2.41) ( ) 2 2 Qdi (ei , fi ) = ( ei + fi aqi + aqi ) + bqi + bqi ] [ 2 + ( cqi + cqi ) ei + fi2 onde a pi , bpi , c pi , a qi , b qi e c qi representam as parcelas da carga modeladas respectivamente como pot encia, corrente e imped ancia constantes; api , bpi , cpi , aqi , b qi e cqi representam as taxas de varia c ao das parcelas da demanda, e as outras vari aveis t em o mesmo signicado anterior. A ado c ao de diferentes modelos de carga pode ser feita atribuindo-se valores aos coecientes que representam as parcelas da demanda. E necess ario ressaltar, que os modelos corrente constante e imped ancia constante implicam em inclus ao de termos adicionais na matriz Jacobiana do uxo de pot encia.
2.4.2
Indices de proximidade
Um dos aspectos mais importantes do estudo da estabilidade de tens ao e a determina c ao do m aximo aumento de carga que o sistema pode suportar. A diferen ca entre os valores da demanda total nos pontos de opera c ao inicial e de m aximo carregamento, denominada margem de carregamento, e freq uentemente adotada como um ndice de proximidade do ponto cr tico. Al em deste, as guras de m erito descritas a seguir s ao tamb em utilizadas como indicadores de proximidade do ponto cr tico de estabilidade de tens ao [2, 24]. O Vetor Tangente Os elementos do vetor tangente de predi c ao calculados durante o processo iterativo do M etodo da Continua c ao, representam coecientes de sensibilidade entre as vari aveis do uxo de pot encia e o incremento no par ametro da carga. Conforme o n vel de carregamento do sistema se aproxima do seu ponto cr tico, a an alise da magnitude das tens oes nodais em fun c ao do carregamento revela que a varia c ao absoluta no m odulo da tens ao de algumas barras e consideravelmente maior que a das outras. As barras que apresentam os valores mais elevados s ao as chamadas barras cr ticas. O conjunto destas barras constitui a chamada area cr tica do sistema, a qual geralmente sofre o maior impacto da instabilidade de tens ao. A area cr tica pode mudar de local durante a fase de carregamento do sistema e e dependente da taxa de carregamento especicado. A literatura mostra que o vetor tangente de predi c ao da equa c ao (2.23) converge para o autovetor ` a direita no ponto cr tico. Pr oximo a este ponto, o vetor tangente de predi c ao e o autovetor ` a direita correspondente ao menor autovalor da matriz Jacobiana aponta na mesma dire c ao. Nos pontos de opera c ao localizados ` a certa dist ancia do
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ponto cr tico, estes elementos n ao t em interpreta c ao u til, apresentando uma grande sensibilidade devido a perturba c oes na matriz Jacobiana ; ou seja, a magnitude dos elementos destes vetores varia signicativamente durante o carregamento do sistema. Outra informa c ao importante obtida da aplica c ao do M etodo da Continua c ao, ea possibilidade de determina c ao de uma margem de carregamento que indique qu ao distante est a a condi c ao de opera c ao corrente, do ponto cr tico, servindo como um crit erio de performance para a an alise de seguran ca. Um candidato natural a ndice, representativo da margem de carregamento poss vel e o valor cr tico do par ametro da carga, determinado durante a constru c ao da curva PV. Indices deste tipo s ao comumente denominados ndices tipo margem, por indicarem a dist ancia entre o ponto de opera c ao corrente e o ponto cr tico da curva PV em termos de carregamento de pot encia ativa (MW) e/ou reativa (Mvar). Alternativamente, a dist ancia do ponto de opera c ao corrente ao ponto cr tico pode ser medida observando-se o comportamento da tens ao da barra cr tica. Quando a solu c ao do uxo de pot encia se aproxima do extremo da curva PV a tens ao da barra cr tica se torna extremamente sens vel ` a uma varia c ao de carga. Isto conduz ao estabelecimento de um ndice dado por Pj Vj onde Vj e a varia c ao da magnitude da tens ao da barra cr tica, obtida do vetor tangente de predi c ao. O incremento Pj e a varia c ao de carga imposta ` a barra cr tica j , expressa como Pj = Pdj onde Pdj corresponde ` a dire c ao de varia c ao da demanda na j- esima barra. Este ndice se aproxima de zero quanto mais pr oximo o sistema est a do ponto cr tico da curva PV. Para representar melhor a proximidade do ponto cr tico, o c alculo deste ndice deve incluir n ao apenas a varia c ao de carga da pr opria barra cr tica, mas tamb em a varia c ao da demanda do sistema. Isto fornece os seguintes dois ndices de estabilidade de tens ao: Ipc = Ptot Vj Qtot Iqc = Vj
onde, Ptot = Qtot =

n i=1 n i=1
Pdi Qdi
s ao os incrementos de carga de pot encias ativa e reativa, respectivamente, da barra i; e Vj e a varia c ao da magnitude da tens ao na barra que apresenta a mais elevada Vk rela c ao . Vk
98
Decomposi c ao em Valores Singulares Considere o sistema linear da equa c ao correspondente ` as equa c oes do uxo de pot encia linearizadas numa determinada condi c ao de opera c ao; isto e, [ ] [ ][ ] P H N = Q M L V onde os termos envolvidos s ao aqueles convencionais da formula c ao do problema de uxo de pot encia em coordenadas polares. A decomposi c ao da matriz Jacobiana [ ] H N J= M L de ordem m m, em valores singulares consiste em expressar esta matriz na forma J = UVt onde U e V s ao matrizes ortogonais (isto e, U1 = Ut e V1 = Vt ), da mesma ordem que a matriz Jacobiana, e diagonais unit arias. As colunas dessas matrizes correspondem aos autovetores esquerdo e direito, respectivamente, e e uma matriz diagonal, cujos elementos reais n ao nulos i s ao os valores singulares da matriz J, tal que 1 2 3 . . . m . Portanto, a matriz Jacobiana pode ser re-escrita na forma m t J= ui i vi
i=1
No caso em que a matriz J n ao e singular, o efeito de varia c oes pequenas nas inje c oes de pot encia ativa e reativa sobre o angulo e a magnitude das tens oes pode ser expresso por ] ]1 [ ] [ [ P H N = V J L Q ou em termos da decomposi c ao em valores singulares, [ ] [ ] P t = UV V Q e alternativamente, [ V ] =
m i=1
[
1 i vi ut i
P Q
Conforme o carregamento do sistema se aproxima do ponto cr tico, a matriz Jacobiana tende ` a singularidade e o m nimo valor singular tende a zero. Neste caso, a resposta do sistema e pode ser representada predominantemente pelo m nimo valor singular m e pelos autovetores vm e um correspondentes ao m nimo valor singular. Portanto, [ ] [ ] P 1 t = m vm um V Q
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com vm = e um =
[ [
v1 . . . v m u1 . . . u m
]t ]t
onde os vetores um e vm s ao normalizados; isto e,

m i=1 m i=1 2 = 1 vi
u2 i = 1
A Decomposi c ao em Valores Singulares (SVD ) e aplicada na an alise da estabilidade de tens ao dos sistemas de pot encia por causa da robustez num erica da fatora c ao ortogonal da matriz Jacobiana das equa c oes do uxo de pot encia convencional. Esta decomposi c ao e numericamente bem condicionada, o que signica que o valor singular e insens vel ` as perturba c oes nos elementos da matriz Jacobiana. Portanto, utiliza-se a informa c ao sobre o ponto de opera c ao corrente contido na decomposi c ao da matriz Jacobiana para identicar as barras mais sens veis sob o ponto de vista de instabilidade de tens ao. O m nimo valor singular m pode ser utilizado como indicador de instabilidade de tens ao. Quanto mais pr oximo o ponto de opera c ao corrente estiver da instabilidade de tens ao, mais preciso ser a o m nimo valor singular como indicador de instabilidade de tens ao. Entretanto, este indicador e n ao linear por natureza e portanto e recomend avel que o mesmo seja utilizado com uma metodologia de determina c ao de margem de colapso de tens ao (o M etodo da Continua c ao, por exemplo). A classica c ao das barras com maior efeito sobre a estabilidade de tens ao e feita com base no autovetor ` a direita vm correspondente ao m nimo valor singular, cujas componentes de maior valor em magnitude correspondem ` as barras mais sens veis (cr ticas). Tomando-se [ ] P = um (2.42) Q ent ao [ V ]
1 = m vm
(2.43)
tal que os autovetores ` a direita e ` a esquerda vm e um podem ser interpretados da seguinte forma: o elemento de vm de maior magnitude indica as tens oes das barras mais sens veis (barras cr ticas); a componente m axima em valor absoluto do vetor um corresponde ` a dire c ao mais sens vel em termos de varia c ao nas inje c oes de pot encia ativa e reativa; As barras classicadas como fracas, sob o ponto de vista do colapso de tens ao, podem ser identicadas pelo autovetor ` a direita vm . O vetor singular ` a esquerda fornece
100
informa c oes a respeito do efeito da transfer encia de pot encia atrav es das diferentes areas, em termos de estabilidade de tens ao. Assim, linhas de transmiss ao fracas podem ser identicadas atrav es da an alise do vetor singular ` a esquerda. A decomposi c ao em valores singulares pode ser tamb em utilizada para selecionar as barras de interesse sob o ponto de vista de sensibilidade, o que pode melhorar a eci encia dos algoritmos destinados a esta nalidade. Indica c ao de N veis de Carregamento Cr ticos Os n veis de carregamento cr ticos podem ser identicados com base no vetor singular ` a esquerda um , o qual fornece um prot otipo das varia c oes na inje c ao de pot encia das barras. Isto permite identicar a dire c ao de modica c ao mais cr tica na demanda de pot encia. Os fatores de distribui c ao e de pot encia, denotados Df e Pf , respectivamente, podem ser calculados nesta dire c ao atrav es das express oes ui Df i = j uj onde os ndices i e j referem-se ` as componentes do vetor um correspondentes ` as inje c oes de pot encia ativa, o u ltimo dos quais relativo ` as barras de carga; e Pfi = cos(arctan upi ) u qi
onde os termos upi e uqi se referem aos componentes de um correspondentes ` as inje c oes de pot encia ativa e reativa, respectivamente. Classica c ao das Linhas de Transmiss ao A identica c ao das linhas de transmiss ao e geradores essenciais para a manuten c ao da estabilidade de tens ao, pode ser realizada com base numa an alise do ponto de opera c ao predito. Isto permite estabelecer uma compara c ao para uma an alise de conting encia em rela c ao ` a estabilidade de tens ao. Desde que a estabilidade de tens ao est a fortemente ligada ` a capacidade de gera c ao de pot encia reativa, quanto menos condi c ao o sistema tiver de transferir pot encia reativa ` a carga, menor a possibilidade de um controle eciente de tens ao quando ocorre importante ent uma condi c ao anormal de opera c ao. E ao determinar a sensibilidade da gera c ao de pot encia reativa em fun c ao do padr ao de carregamento estudado, assim como, gerenciar a distribui c ao de pot encia reativa nas linhas de transmiss ao, o que pode ser feito com base na perda de reativo nestes elementos. A insuci encia de suporte de pot encia reativa e um dos fatores que mais inuenciam a estabilidade da tens ao. Assim, a perda de pot encia reativa no sistema de transmiss ao pode representar uma medida da condi c ao de opera c ao do sistema com rela c ao ` a instabilidade de tens ao. A linha de transmiss ao com a maior taxa de varia c ao instant anea de perda de pot encia reativa e considerada a mais sens vel ` a instabilidade de tens ao. Desde que as varia c oes no angulo e na magnitude da tens ao podem ser estimadas atrav es da equa c ao (2.43),
101
os incrementos na perda de pot encia reativa de cada linha de transmiss ao, denotadas Qli , podem ser computadas, tal que o fator de participa c ao da linha e denido como Qli Flt = j Qlj onde o ndice j se refere aos elementos de transmiss ao de pot encia no sistema. Classica c ao dos Geradores e Compensadores Est aticos de Var Os geradores e os compensadores est aticos s ao as fontes mais importantes de pot encia reativa do sistema de pot encia. Sob uma determinada condi c ao de opera c ao, o gerador (ou compensador) mais sens vel ` a instabilidade de tens ao supre a maior parte da pot encia reativa requerida pela varia c ao incremental da carga do sistema. Sob o ponto de vista est atico, os compensadores est aticos podem ser tratados da mesma forma que os geradores s ncronos. A disponibilidade das varia c oes no angulo e na magnitude da tens ao (atrav es da equa c ao (2.43)), permite estimar os incrementos na pot encia de sa da dos geradores e compensadores est aticos atrav es das equa c oes de balan co de pot encia. O fator de participa c ao de um gerador ou compensador est atico e denido como Qgi Fgi = j Qgj onde o ndice j se refere ` as barras que possuem geradores ou compensadores est aticos instalados. Ex. 2.3 Para ilustrar os conceitos apresentados nesta se c ao, considere o sistema cujo diagrama unilar e mostrado na gura 2.6.
G1 1 4 3
T1 T2
5 G2
Figura 2.6: Sistema-teste de 6 barras
Esse sistema e constitu do de 6 barras, sendo 2 geradores, 3 barras de carga e uma barra de transfer encia. A rede de transmiss ao e composta de 7 linhas, com transformadores entre as barras 2-5 e 5-6. Os dados das linhas de transmiss ao e a solu c ao do
102
uxo de pot encia via Newton-Raphson para o caso base 2 s ao mostrados nas tabelas 2.2 e 2.3.
Linha 1 2 3 4 5 6 7 Barras 1 1 2 2 3 4 5 4 6 3 5 4 6 6 R (%) 8,00 12,3 72,3 28,2 0,00 9,70 0,00 X (%) 37,0 51,8 105,0 64,0 13,3 40,7 30,0 Bs h 2 (%) 1,5 2,1 0,00 0,00 0,00 1,5 0,00 tap (pu) 1,050 1,100
Tabela 2.2: Dados do sistema de transmiss ao - sistema de 6 barras

Barra 1 2 3 4 5 6 Total Tipo folga PV PQ PQ PQ PQ V (V) 1,100 1,100 0.999 0.974 0.989 0.948 graus 0,0000 -3,84 -12,55 -9,23 -12,26 -11,55 Pg MW 99,23 44,81 144,04 Qg Mvar 50,96 8,86 59,82 Pd MW 55,0 0,00 30,0 50,0 135,00 Qd Mvar 13,0 0,00 18,0 5,00 36,00
Tabela 2.3: Resultado do uxo de pot encia - caso base A demanda do sistema foi aumentada uniformemente na raz ao de 1,0 % da demanda base, mantendo-se o fator de pot encia constante. A solu c ao obtida no ponto de m aximo carregamento sem considerar os limites operativos e mostrada na tabela 2.4. Esta solu c ao corresponde ao valor do par ametro de carga igual a 0,6450, ou seja, o sistema pode suprir uma demanda m axima de 64,50 % acrescida ` a carga base mostrada na tabela 2.3. Conforme a demanda de pot encia aumenta, a magnitude da tens ao nas barras decresce, at e valores cr ticos, como pode ser observado na solu c ao apresentada na tabela 2.4. A gura 2.7 mostra a varia c ao da magnitude da tens ao na barra 6 correspondente a seq u encia de solu c oes obtidas atrav es do m etodo da continua c ao. O m nimo valor singular da matriz Jacobiana do Fluxo de Pot encia modicado, a m nima componente e a norma do vetor tangente durante a obten c ao da seq u encia de solu c oes do uxo de pot encia s ao mostrados nas guras 2.8, 2.9 e 2.10. Essas grandezas, que podem ser utilizadas como indicadores de que a seq u encia de solu c oes obtida pelo m etodo da continua c ao alcan cou o ponto de demanda cr tica, valem respectivamente 0,0556; 0,0025 e 0,0471. O valor reduzido do m nimo valor singular e uma conseq u encia da proximidade da singularidade da matriz Jacobiana.
2
Os dados apresentados neste exemplo foram obtidos das refer encias [28, 10].
103
Barra 1 2 3 4 5 6 Total
Tipo folga PV PQ PQ PQ PQ
V (V) 1,100 1,100 0.771 0.755 0.757 0.696
graus 0,0000 -39,74 -37,26 -25,97 -44,36 -35,11
Pg MW 225,54 44,81 270,35
Qg Mvar 182,69 71,60 254,29
Pd MW 90,47 0,00 49,35 82,25 222,07
Qd Mvar 21,38 0,00 29,61 8,22 59,22
Tabela 2.4: Solu c ao do uxo de pot encia - carregamento cr tico
0.95
0.9
0.85
V [p.u.]
0.8 0.75 0.7 0
10
20
30
40
50
60
Figura 2.7: Tens ao de m nima magnitude (barra 6) - sem limite de reativo
2.4.3
Tratamento das Restri c oes de Desigualdade
Nas se c oes anteriores, apresentou-se o m etodo da continua c ao como uma ferramenta computacional para a determina c ao da solu c ao de um conjunto de equa c oes alg ebricas n ao-lineares. No caso das equa c oes da rede el etrica em regime permanente, esta aplica c ao espec ca possibilita a converg encia do processo iterativo para obten c ao de solu c ao em situa c oes de extremo carregamento. Entretanto, a considera c ao das restri c oes operativas, inclu das no problema para representar com mais rigor o comportamento f sico do sistema, e de fundamental import ancia para a qualidade da solu c ao das equa c oes da rede el etrica. A estrat egia de manipula c ao destas restri c oes e descrita a seguir. Um caso t pico onde os limites devem ser considerados e o das restri c oes na gera c ao de pot encia reativa. Neste caso, o problema a ser resolvido consiste na determina c ao
104
0.6
0.5
Mnimo valor singular
0.4
0.3
0.2
0.1
10
20
30
40
50
60
Figura 2.8: M nimo valor singular da matriz Jacobiana - sem limite de reativo
x 10
0.5
Mnima componente do vetor tangente
1.5
2.5
10
20
30
40
50
60
Figura 2.9: M nima componente do vetor tangente - sem limite de reativo ] x do vetor , tal que o sistema de equa c oes alg ebricas n ao-lineares g(x, ) = 0 seja satisfeito, juntamente com as inequa c oes h(x, ) 0, que representam os limites operativos. O tratamento n ao adequado das restri c oes de gera c ao de pot encia reativa pode levar [
105
0.04
0.035
0.03
Norma do vetor tangente
0.025
0.02
0.015
0.01
0.005 0 10 20 30
40
50
60
Figura 2.10: Norma do vetor tangente - sem limite de reativo
a uma solu c ao corrigida bastante diversa daquela prevista. Diversas situa c oes podem ocorrer, por exemplo: a converg encia para um ponto em que e menor do que o correspondente ` a solu c ao pr evia, mesmo que isto n ao tenha sido indicado na etapa de predi c ao; a converg encia para uma solu c ao em que seja maior que o da solu c ao anterior, mas com magnitude das tens oes maior do que a correspondente ` a solu c ao anterior. Estes problemas s ao causados pelo n ao atendimento das restri c oes de desigualdade no ponto predito e a imposi c ao desta restri c ao na etapa de corre c ao; ou seja, se na etapa de predi c ao as desigualdade n ao forem vericadas, na etapa de corre c ao, que consiste na solu c ao das equa c oes do uxo de pot encia, corre-se o risco de uma eventual convers ao de barra tipo PV em PQ, ocasionando uma corre c ao bastante diversa daquela estimada. Ex. 2.4 A tabela 2.5 mostra a solu c ao do uxo de pot encia correspondente ` a demanda cr tica no caso em que os limites de pot encia reativa gerada s ao levados em conta. A inclus ao desta restri c ao de capacidade faz com que o fator de carga cr tico seja reduzido a 0,535, o que signica que o sistema pode suprir um aumento na carga de at e 0,535 pu ou 53,5 % com rela c ao a demanda base. Apesar redu c ao no fator de carga resultante da imposi c ao dos limites de gera c ao de pot encia reativa, a magnitude da tens ao nas barras atinge um n vel melhor, com um valor m nimo de 0,729 pu na barra 6. Na solu c ao cr tica, a singularidade da matriz Jacobiana neste caso e indicada pelo m nimo valor singular igual ` a 0,0446. A varia c ao da magnitude da tens ao na barra 6 e o m nimo valor singular, ao longo das solu c oes do uxo de pot encia, s ao mostrados nas guras 2.11 e 2.12. Quando o
106
Barra 1 2 3 4 5 6 Total
Tipo folga PV PQ PQ PQ PQ
V (V) 1,100 1,007 0.793 0.786 0.746 0.729
graus 0,0000 -26,56 -30,96 -21,55 -35,64 -28,72
Pg MW 197,10 44,81 241,91
Qg Mvar 158,41 40,00 198,41
Pd MW 84,42 0,00 46,05 76,75 207,22
Qd Mvar 19,95 0,00 27,63 7,67 55,26
Tabela 2.5: Solu c ao do uxo de pot encia - carregamento cr tico fator de carga atinge um valor em torno de 0,48, o limite de pot encia reativo da barra 2 e violado. Esta barra e ent ao convertida de PV a PQ e sua gera c ao de pot encia reativa e xada no limite. Isto resulta na descontinuidade das curvas apresentadas nas guras 2.11 e 2.12.
0.95
0.9
V [p.u.]
0.85
0.8
0.75
10
15
20
25
30
35
40
45
50
55
Figura 2.11: Tens ao de m nima magnitude (barra 6) - com limite de reativo
A m nima componente e a norma do vetor tangente, no caso em que os limites de pot encia reativa gerada s ao considerados, s ao mostradas nas guras 2.13 e 2.14. Da mesma forma que no caso da magnitude da tens ao e do m nimo valor singular, nota-se a descontinuidade dessas curvas no ponto em que a pot encia reativa gerada na barra 2 atinge o seu limite m aximo. Na solu c ao cr tica, essas grandezas valem respectivamente 0,0013 e 0,0806.
107
0.6
0.5
Mnimo valor singular
0.4
0.3
0.2
0.1
10
15
20
25
30
35
40
45
50
55
Figura 2.12: M nimo valor singular da matriz Jacobiana - com limite de reativo
x 10 2
Mnima componente do vetor tangente
10
12
14
10
15
20
25
30
35
40
45
50
55
Figura 2.13: M nima componente do vetor tangente - com limite de reativo
2.4.4
Uso de T ecnicas de Otimiza c ao
M aximo Carregamento sem Restri c oes Operativas A determina c ao do n vel m aximo da demanda que pode ser suprida em regime permanente, pode ser modelada analiticamente como um problema de otimiza c ao da forma M aximizar sujeito a ys () g0 (x) = 0 (2.44)
108
0.04
0.035
0.03 Norma do vetor tangente
0.025
0.02
0.015
0.01
0.005 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55
Figura 2.14: Norma do vetor tangente - com limite de reativo
onde y() = y0 + y representa a parametriza c ao do vetor ys e as restri c oes de igualdade s ao as equa c oes do uxo de pot encia. A fun c ao Lagrangeana deste problema e dada por (x, , ) = t [ys () g0 (x)] e as condi c oes de otimalidade correspondente s ao g0 (x)t (x ) (x, , ) = 0 = 1 + yt (x, , ) = 0 = [ys () g0 (x)] x (x, , ) = 0 = onde, supondo que g0 (x) e uma fun c ao quadr atica
3
(2.45)
1 da forma g0 (x) = xt Q0 x, 2
g0 (x)t = J(x) = (Q0 x)t x A solu c ao do sistema de equa c oes (2.45) atrav es do m etodo de Newton, requer que a cada itera c ao seja resolvido um sistema linear da forma J(x) t x J(x)t 0 J(x) x (1 + yt ) (2.46) 0 0 yt = [ y ( ) g ( x )] s 0 J(x) y 0
3
Como e o caso das equa c oes do uxo de pot encia expressas em coordenadas retangulares.
109
Considerando que J(x) = Q0 x tal que G() = Q0 , e fazendo = a e = a , a equa c ao (2.46) e re-escrita como 0 x G() 0 J(x)t 0 1 0 yt a = (2.47) ys () g0 (x) y a J(x) y 0 o que permite obter diretamente os valores do par ametro de carga e dos multiplicadores de Lagrange. O procedimento para resolver o problema representado na equa c ao 2.44 pode ser sumarizado nos passos mostrados a seguir. Dados: y0 e y, 1. estimar valores iniciais para x, e ; 2. resolver o sistema linear da equa c ao (2.47); 3. teste de converg encia: se max {abs [ysi () g0i (x)]} onde e uma toler ancia pr e-especicada (104 no presente trabalho), o processo iterativo e considerado convergido. Caso contr ario, prosseguir ao passo subseq uente; 4. atualizar as vari aveis x. Ex. 2.5 Para ilustrar como a determina c ao do m aximo carregamento pode ser formulada em coordenadas retangulares, como um problema de otimiza c ao est atica, considere o sistema da gura 2.15, o qual e constitu do por duas barras interligadas por uma linha 1 j0,1 pu 2 Pd2 + jQd2
V1 == 1, 0 + j 0 pu
V2 = e2 + jf2
Figura 2.15: Diagrama unilar do sistema exemplo
de transmiss ao sem perdas, com reat ancia s erie de 0,1 pu, na base de 100 MVA. Considere que a tens ao na barra 1 e de 1, 000 = 1 + j 0 pu, e que a barra 2 e uma barra de carga, com uma demanda base igual a 1,0 + j0,8 pu(MVA).
110
Para determinar a m axima demanda que pode ser suprida, suponha quer a carga varia numa taxa de 10% da demanda base, mantendo o fator de pot encia. Isto e expresso analiticamente como
0 Pd2 = Pd + Pd2 = 1, 0 + 0, 1 2 0 Qd2 = Qd2 + Qd2 = 0, 8 + 0, 08
onde e o par ametro da carga. As equa c oes do balan co de pot encia na barra 2 s ao
0 P2 = 10f2 (Pd + Pd2 ) 2 2 2 Q2 = 10(e2 + f2 ) + 10e2 (Q0 d2 + Qd2 )
(2.48)
e a correspondente matriz Jacobiana e dada por [ 0 J= (20e2 10)
10 20f2
] (2.49)
O problema de otimiza c ao a ser resolvido, e expresso por M aximizar sujeito a 10f2 (1, 0 + 0, 1) = 0 2 10(e2 2 + f2 ) + 10e2 (0, 8 + 0, 08) = 0 (e2 , f2 , , p , q ) = p [10f2 (1, 0 + 0, 1)] { [ ] } 2 q 10(e2 2 + f2 ) 10e2 (0, 8 + 0, 08) e as condi c oes de otimalidade correspondente s ao e2 (e2 , f2 , , p , q ) = 0 = f2 (e2 , f2 , , p , q ) = 0 = (x, , ) = 0 = p (x, , ) = 0 = q (20e2 10) 10p + 20f2 q 1 + 0, 1p + 0, 08q [10f2 (1, 0 + 0, 1)] { [ ] } 2 q (x, , ) = 0 = 10(e2 2 + f2 ) 10e2 (0, 8 + 0, 08) (2.50)
A fun c ao Lagrangeana do problema representado na equa c ao (2.50) e dada por
(2.51)
O sistema linear representado genericamente pela equa c ao (2.47) possui uma matriz de coecientes dada por G() 0 J(x)t 0 0 y t J(x) y 0 onde J(x) e a matriz representada na equa c ao (2.49); isto e,
2 G() = p 2 e,f P2 q e,f Q2
[ = p [ = q
0 0 20 0
0 0
] + q ]
20 0
0 20
0 20
111
e y =
0, 1 0, 08
O vetor do lado direito do sistema linear e dado por (20e2 10)q 10 p + 20f2 q 1 + 0, 1p + 0, 08q 10f2 + (1, 0 + 0, 1) 2 2 10(e2 + f2 ) 10e2 + (0, 8 + 0, 08)
Adotando as condi c oes iniciais e2 = 1, 0, f2 = 0, 0, p = 1, 0 e q = 1, 0, o sistema linear da primeira itera c ao e expresso por e2 0 20 0 0 0 10 0 20 0 10 20 f2 0 0 0 0 0, 1 0, 08 = 1, 0 0 10 0, 1 0 0 p 1, 0 0, 8 10 20 0, 08 0 0 q sendo a sua solu c ao e2 f2 p q 2.4390 3.0488 294.8780 6.0976 4.8780
No nal da primeira itera c ao
e2 f2 p q
1.4390 3.0488 294.8780 6.0976 4.8780
A solu c ao otima do problema representado pela era c oes, e dada por 0.5000 e2 f2 0.2403 = 14.0313 p 3.7531 7.8087 q
equa c ao (2.50), obtida em 6 it
Portanto a demanda m axima que pode ser suprida e Pd2 = 1, 0 + 0, 1 14, 0313 = 2, 4 pu Qd2 = 0, 8 + 0, 08 14, 0313 = 1, 92 pu na tens ao V2 = 0, 5548 25, 670 pu.
112
A solu c ao de demanda cr tica para o sistema de 6 barras da gura 2.6, sem considerar as restri c oes operativas, e apresentada na tabela 2.6. O fator de carregamento cr tico correspondente a solu c ao de m aximo carregamento e 0,6475, indicando que o sistema pode suprir um adicional de 64,75 % com rela c ao ` a demanda base. Os tapes foram ajustados a priori e mantidos xos em 1,050 e 1,100. Observa-se um n vel de tens ao baixo, com um valor m nimo de 0,670 pu na barra 6. Isto resulta num valor da perda de pot encia ativa no sistema de transmiss ao igual a 53,08 MW, o que corresponde a 19,27 % da pot encia ativa gerada. As duas u ltimas colunas desta tabela indicam que, segundo a magnitude dos multiplicadores de Lagrange, a barra 5 e aquela que exerce maior inu encia no fator de carregamento cr tico, em termos de varia c ao da inje c ao de pot encia ativa. Na solu c ao cr tica, o m nimo valor singular da matriz Jacobiana vale 4.8474107 , o que indica a condi c ao de singularidade desta matriz.
Barra 1 2 3 4 5 6 Total Tipo folga PV PQ PQ PQ PQ V (V) 1,100 1,100 0.748 0.732 0.734 0.670 (graus) 0,0000 -43,09 -39,31 -27,17 -47,26 -37,07 Pg (MW) 230,69 44,81 275,50 Qg (Mvar) 196,83 77,09 273,92 Pd (MW) 90,62 0,00 49,43 82,38 222,42 Qd (Mvar) 21,42 0,00 29,66 8,24 59,31 p (MW1 ) 0,26 0,37 0,24 0,46 0,37 q (Mvar1 ) (*)0,17 0,31 0,28 0,29 0,32
Tabela 2.6: Solu c ao de m aximo carregamento via t ecnicas de otimiza c ao - sem restri c oes operativas
M aximo Carregamento com Restri c oes Operativas A determina c ao da demanda m axima que pode ser suprida, mantendo o fator de pot encia constante e satisfazendo as restri c oes operacionais pode ser formulada analiticamente como um problema de otimiza c ao da forma [21]: M aximizar sujeito a g(x, ) = 0 xm x xM hm h(x) xM onde, , g(x, ) e x foram denidos anteriormente; xm e xM representam os limites m nimos e m aximos das vari aveis de otimiza c ao, respectivamente,; h(x) e o vetor das restri c oes operacionais com seus limites m nimos e m aximos, respectivamente, hm e hM . Para as barras de gera c ao, a dire c ao de varia c ao das demandas de pot encias ativa e reativa pode ser feita igual a zero. Isto implica em que, nestas barras, toda a demanda e suposta ser atendida localmente. Para as barras de inje c ao nula, o mesmo artif cio e
(2.52)
113
utilizado de modo que, ao nal do processo iterativo, a restri c ao de inje c ao de pot encia nula nestas barras seja satisfeita. As barras PQ consideradas no presente contexto s ao ` aquelas que efetivamente possuem demanda de energia el etrica ou barras de inje c ao nula. No caso dessas barras, uma dire c ao de decr escimo (Pdi e Qdi ) e especicada a priori. O vetor h(x) e composto pelas restri c oes operacionais do sistema de energia el etrica. Entre outras restri c oes, este vetor poder a conter: limites de gera c ao de pot encia ativa; limites de gera c ao de pot encia reativa; limites de uxo de pot encia nos circuitos. As restri c oes de gera c ao de pot encias ativa e reativa nas barras de gera c ao s ao independentes do fator visto que nestas barras toda a demanda e suposta atendida e, portanto, a dire c ao de decr escimo da carga e feita igual a zero. Da , estas restri c oes operacionais podem ser modeladas como Pgi = Pi (x) + Pdi0 Qgi = Qi (x) + Qdi0 O vetor das vari aveis de otimiza c ao x e composto pelas vari aveis do sistema de energia el etrica acrescidas do par ametro de varia c ao da demanda; ou seja, [x , ] onde o vetor x inclui as magnitudes das tens oes em todas as barras do sistema de energia, os tapes dos transformadores com comuta c ao sob carga (LTC); e os angulos de fase das tens oes em todas as barras do sistema com exce c ao da barra de refer encia angular. O problema expresso pela equa c ao (2.52) pode ser expresso em termos das vari aveis do sistema de pot encia como, M aximizar 0 sujeito a Pgj (Pd + Pdj ) Pj (V, ) = 0 j Qgj (Q0 dj + Qdj ) Qj (V, ) = 0
m 0 M Pg Pgj = (Pd + Pdj ) + Pj (V, ) Pg j j j 0 M Qm gj Qgj = (Qdj + Qdj ) + Qj (V, ) Qgj
(2.53)
Vjm Vj VjM onde todas as vari aveis foram denidas previamente e por simplica c ao n ao foram inclu dos os taps dos transformadores. A solu c ao do problema representado pela equa c ao (2.53) fornece: a solu c ao das equa c oes da rede el etrica correspondente ao suprimento da m axima demanda ( angulo e magnitude da tens ao em todas as barras, tap dos transformadores e par ametro da carga).
114
os multiplicadores de Lagrange correspondentes aos balan cos de pot encias ativa e reativa nas barras de carga. Essas grandezas s ao interpretadas como sensibilidades instant aneas do par ametro da carga com rela c ao ` as inje c oes de pot encia ativa e reativa nas barras de carga; os multiplicadores duais correspondentes ` as restri c oes de desigualdade ativas (no limite). Neste caso, os multiplicadores representam a sensibilidade instant anea do par ametro da carga com rela c ao ao limite atingido. Observe que a inclus ao das restri c oes de desigualdade faz com que a solu c ao do problema 2.53 seja diferente daquela obtida atrav es do M etodo da Continua c ao. A solu c ao das equa c oes da rede el etrica sob a condi c ao de m aximo carregamento considerando apenas os limites de pot encia reativa gerada, para o sistema de seis barras da gura 2.6, e mostrada na tabela 2.7. A forma anal tica do problema de otimiza c ao a ser resolvido e aquela da Eq. (2.53), excluindo-se as restri c oes de desigualdade na gera c ao de pot encia ativa, na magnitude da tens ao e no tap dos transformadores. Os tapes foram mantidos xos em 1,050 e 1,100, respectivamente. Os limites de gera c ao de pot encia reativa foram especicados em 40 Mvar. O fator de carregamento cr tico e 0,5367, indicando que um aumento de 53,67 % na demanda base pode ser suprido. Nesta condi c ao de opera c ao, o gerador da barra 2 deve operar com a pot encia reativa gerada no limite m aximo. Como esta restri c ao de desigualdade e tratada de forma semelhante ` aquela usada na solu c ao do problema de uxo de pot encia convencional, a barra 2 e convertida a barra PQ, tal que a magnitude da sua tens ao passa de 1,10 observado ainda que, a imposi pu para 0,987 pu. E c ao do limite de pot encia reativa gerada reduz o fator de carga cr tico, mas melhora o n vel de tens ao das barras de carga com rela c ao ao n vel de tens ao do caso anterior. Conseq uentemente, a perda de pot encia ativa no sistema de transmiss ao se reduz a 36,75 MW. A magnitude dos multiplicadores de Lagrange indica que a barra 5 e aquela que mais inuencia o fator de carregamento cr tico. Neste caso, o m nimo valor singular na condi c ao de demanda m axima vale 6.4063104 .
Barra 1 2 3 4 5 6 Total Tipo folga PV PQ PQ PQ PQ V (V) 1,100 0,987 0.773 0.769 0.719 0.709 (graus) 0,0000 -27,39 -31,99 -22,07 -37,06 -29,62 Pg (MW) 199,41 44,81 244,22 Qg (Mvar) 168,26 40,00 208,26 Pd (MW) 84,52 0,00 46,10 76,84 207,46 Qd (Mvar) 19,98 0,00 27,66 7,68 55,32 p (MW1 ) 0,17 0,29 0,19 0,42 0,31 q (Mvar1 ) 0,27 0,32 0,27 0,46 0,34
Tabela 2.7: Solu c ao de m aximo carregamento via t ecnicas de otimiza c ao - com restri c oes de pot encia reativa gerada A solu c ao das equa c oes da rede el etrica sob a condi c ao de m aximo carregamento operativo para o sistema de seis barras da gura 2.6, e mostrada na tabela 2.8. Neste
115
caso, a forma anal tica do problema de otimiza c ao a ser resolvido e aquela da Eq. (2.53). Os tapes s ao ajustados durante o processo iterativo, tal que na solu c ao otima eles valem respectivamente 0,9835 e 1,0330. A an alise da solu c ao no ponto de carregamento cr tico mostra que devido a imposi c ao dos limites de magnitude de tens ao nas barras, uma demanda cr tica menor e suprida, o que e indicado pelo fator de carga de 0,3105, ou seja, a m axima demanda que pode ser suprida sob condi c oes operacionais corresponde a 131,05 % da demanda base. Observe que a inclus ao das restri c oes de desigualdade faz com que a solu c ao otima seja diferente daquela obtida atrav es do M etodo da Continua c ao. Apesar de baixo, o n vel de tens ao ainda e operacional com rela c ao ` a imposi c ao das restri c oes de tens ao, com correspondente perda de pot encia ativa no sistema de transmiss ao igual ` a 17,20 MW. A an alise da magnitude dos multiplicadores de Lagrange (nas duas u ltimas colunas da tabela) conrma que a barra 5 e aquela que mais inuencia o fator de carregamento cr tico operativo.
Barra 1 2 3 4 5 6 Total Tipo folga PV PQ PQ PQ PQ V (V) 1,100 1,100 0.900 0.933 0.900 0.900 (graus) 0,0000 -14,67 -19,91 -14,69 -21,71 -18,75 Pg (MW) 149,32 44,81 194,13 Qg (Mvar) 73,19 33,22 106,42 Pd (MW) 72,08 0,00 39,32 65,53 176,92 Qd (Mvar) 17,04 0,00 23,59 6,55 47,18 p (MW1 ) q (Mvar1 )
40,38 30,07 64,60 55,46
54,96 52,35 103,84 96,99
Tabela 2.8: Solu c ao de m aximo carregamento via t ecnicas de otimiza c ao - com todas as restri c oes operativas
2.5
Solu c oes Corretivas
No texto a seguir, a denomina c ao solu c ao corretiva se refere aos ajuste nos controles e/ou na demanda do sistema de pot encia de maneira a restaurar: uma solu c ao real das equa c oes do uxo de pot encia convencional. Este caso corresponde a um n vel de demanda para situado al em do ponto cr tico de carregamento do sistema, o que implica na impossibilidade de solu c ao das equa c oes da rede el etrica em regime permanente. Busca-se portanto uma solu c ao localizada na fronteira entre as regi oes sem solu c ao real e das solu c oes de emerg encia, conforme mostra a gura 2.1; uma solu c ao operativa das equa c oes do uxo de pot encia; isto e, satisfazendo tanto as equa c oes de balan co de pot encia (com eventual corte de carga) como os limites operacionais (com redespacho de pot encia), situada na fronteira entre as regi oes das solu co es de emerg encia e de opera c ao normal (ver gura 2.1).
116
Em geral os ajustes necess arios para se obter essas solu c oes s ao baseados no corte de carga, tal que a forma mais simples de se restaurar a solu c ao das equa c oes da rede el etrica consiste no uso dos m etodos de solu c ao do uxo de pot encia com fator de amortecimento. Este fator, cuja nalidade e ajustar os incrementos nas vari aveis do uxo de pot encia, tende a zero para evitar a diverg encia do processo iterativo quando n ao existem solu c oes reais. No ponto alcan cado os desbalan cos de pot encia n ao satisfazem a toler ancia, tal que a sua subtra c ao da pot encia especicada resulta no n vel de demanda correspondente a solu c ao com fator de amortecimento nulo. Portanto, os desbalan cos podem ser interpretados como a quantidade de inje c ao de pot encia que deve ser suprimida para que se obtenha uma solu c ao real. Desde que e desej avel recuperar a solu c ao real do sistema com um m nimo impacto no corte de carga, alguns ndices podem ser utilizados como indicadores quantitativos da redu c ao de carga a ser efetuada no sistema, de modo a proporcionar solu c ao para as equa c oes do uxo de carga. Um candidato natural para esat fun c ao seria a dist ancia entre a demanda para a qual n ao existe solu c ao real e aquela correspondente ` a solu c ao localizada na fronteira da regi ao das solu c oes de emerg encia. Esta gura de m erito fornece uma medida da diculdade de se obter a solu c ao do problema de uxo de pot encia, sendo expressa por [27] d = [S(x) Sesp ]t [S(x) Sesp ] (2.54) onde x e o vetor das vari aveis do uxo de pot encia e [S(x) Sesp ] representa o vetor dos desbalan cos de pot encia. O ndice d representa a dist ancia da demanda total especicada at e a carga total que pode ser efetivamente suprida. Note que apesar da sua simplicidade, este ndice n ao fornece nenhuma informa c ao sobre a distribui c ao do corte de carga entre as barras. Al em disso, com exce c ao do valor zero, para o qual toda a demanda especicada seria suprida, n ao h a meios para se qualicar este ndice; isto e, para observar pelo seu valor se o corte de carga foi elevado ou reduzido. Um alternativa mais adequada e a deni c ao de outros dois ndices, relacionados especicamente ao corte de carga de pot encias ativa e reativa. Estes ndices s ao denidos como icca iccr
sup Pdtot Pd tot = Pdtot Qdtot Qsup dtot = Qdtot
onde icca e iccr s ao os ndices de corte de carga nas demandas de pot encias ativa e reativa, respectivamente; Pdtot e Qdtot s ao os valores totais de demanda de pot encias sup sup ativa e reativa, respectivamente; e Pd e Q s a o os valores totais de demanda de dtot tot pot encias ativa e reativa que podem ser supridos pelo sistema de energia el etrica de modo a que as equa c oes do uxo de carga ainda apresentem uma solu c ao real. Ex. 2.6 Considere o sistema de duas barras, apresentado na gura 2.3, com um n vel de demanda de 340 MW e 272 MVAr. Conforme mostrado nas se c oes anteriores, o sistema n ao apresenta ponto de opera c ao vi avel neste n vel de carregamento; ou seja, n ao existe solu c ao real para as equa c oes do uxo de pot encia.
117
Na tabela 2.9 e apresentado o resultado da aplica c ao do m etodo de Newton-Raphson com fator de amortecimento ao sistema-exemplo. As vari aveis V2 e 2 representam o Solu c ao A
sup Pd 2 (MW) 325,46
Qsup d2 (Mvar) 144,08
V2 pu 0,5978
2 graus -32,99
d 1,2875
icca % 4,28
iccr % 47,03
Tabela 2.9: Resultados do uxo de pot encia com amortecimento- sistema de 2 barras
sup ponto de opera c ao e P d e Qsup ao as demandas de pot encias ativa e reativa que podem d2 s 2 ser supridos pelo sistema. As u ltimas tr es colunas referem-se aos ndices estabelecidos anteriormente. Observa-se que o ndice d, pela sua pr opria natureza, n ao conduz ` a nenhuma conclus ao concreta sobre os pontos de opera c ao. Por outro lado, os ndices icca e iccr correspondem a percentuais da carga n ao suprida, mostrando-se portanto mais signicativos para este tipo de an alise. A an alise da tabela 2.9 tamb em permite observar que, embora se tenha obtido uma solu c ao real, situada na superf cie limite da regi ao das solu c oes de emerg encia, esta n ao e operacional por causa do baixo n vel da magnitude da tens ao. Neste ponto de opera c ao, a matriz Jacobiana do uxo de pot encia e praticamente singular; ou seja, as solu c oes do uxo de pot encia coexistem em uma bifurca c ao de sela-n o, tal que qualquer varia c ao na demanda conduz o sistema a instabilidade, ou mesmo ao colapso de tens ao.
2.5.1
Autovetor ` a Esquerda
Conforme mencionado anteriormente, a dist ancia entre a demanda especicada e a solu c ao mais pr oxima pertencente ` a superf cie limite da regi ao das solu c oes de emerg encia, representada pela Eq. (2.54), a qual e re-escrita como F (x) = 1 [S(x) Sesp ]t [S(x) Sesp ] 2 (2.55)
onde todos os termos foram denidos anteriormente. O valor da fun c ao representada pela Eq. (2.55) e igual a zero somente quando existir uma solu c ao real para problema de uxo de pot encia. Na aus encia de solu c oes reais, o valor desta fun c ao ser a sempre maior que zero. Seja xm o vetor que corresponde ao m nimo da fun c ao custo F (x); isto e, a melhor solu c ao das equa c oes do uxo de pot encia no sentido do ndice expresso pela Eq. (2.55). Seja tamb em Sm = S(xm ) o ponto no espa co param etrico que corresponde ao vetor xm . As informa c oes contidas em xm e Sm fornecem uma id eia sobre as modica c oes a serem efetuadas de forma a se obter uma solu c ao convergente para as equa c oes do uxo de pot encia. Esta medida corretiva pode ser determinada considerando que: a matriz Jacobiana das equa c oes do uxo de pot encia calculada no ponto xm , m denotada J(x ), e singular. Isto pode ser deduzido analisando as condi c oes
118
necess arias de otimalidade para que xm seja um m nimo de F (x), ou seja, F (x) =0 x [S(x) Sesp ]t J(xm ) = 0
Como [S(x) Sesp ] e diferente de zero, isto implica em que J(xm ) e singular. O ponto mais pr oximo de Sesp (com base na norma euclidiana) na superf cie m m e S = S(x ). Da primeira observa c ao, deduz-se que Sm e um ponto que pertence ` a superf cie . Este ponto e o mais pr oximo de Sesp , pela deni c ao de m x como ponto de m nimo da fun c ao F (x), o que e equivalente a minimizar a norma euclidiana. a dire c ao otima de movimento no espa co param etrico para restaurar a solvabilidade e dada por [Sesp Sm ]. Isto pode ser percebido observando que no ponto xm , as diferen cas [Sesp Sm ] s ao os desbalan cos de pot encias ativa e reativa em cada barra do sistema. Portanto, o sistema pode ser levado ` a fronteira da regi ao de solvabilidade se as inje c oes forem modicadas de forma a que todos os desbalan cos de pot encias sejam zerados. De um modo mais formal, isto pode ser conclu do observando que [Sesp Sm ] e o autovetor ` a esquerda, wm , correspondente ao autovalor nulo da matriz Jacobiana J(xm ). Em [12] e [13], mostra-se que wm e paralelo ao vetor normal ` a em Sm . Como Sesp e um elemento que m emana normalmente de S , a dire c ao otima para se retornar ` a e a dire c ao esp m oposta ` a normal; isto e, [S S ]. A dist ancia entre esta solu c ao para as equa c oes do uxo de pot encia e Sesp e ent ao dada por esp d(S ) = [Sesp Sm ]t [Sesp Sm ] a qual pode ser utilizada como uma medida do grau de diculdade de solu c ao para o uxo de pot encia, tendo como dire c ao otima de retorno ` a solvabilidade o vetor [Sesp S m ]. Al em de indicar o grau de diculdade de solu c ao do uxo de pot encia, a norma euclideana tamb em pode ser utilizada para quanticar o grau de seguran ca da solu c ao corretiva. Isto pode ser feito adotando-se a referida norma como uma medida de proximidade da superf cie limite . Em [14], esta medida e sugerida para indicar qu ao longe o sistema est a do ponto de colapso de tens ao via bifurca c ao do tipo n osela. Neste caso, um valor elevado desta medida signica que o ponto de opera c ao especicado e mais seguro. Por outro lado, a medida proposta em [27] indica qu ao longe o carregamento programado est a da regi ao onde as solu c oes reais existem, com um valor elevado signicando que o sistema est a mais distante da superf cie . A metodologia apresentada a seguir visa a determina c ao de um ponto sobre a superf cie para um problema de uxo de pot encia sem solu c ao real. Para esta nalidade, prop oe a refer encia [27] a formula c ao do uxo de pot encia em coordenadas cartesianas, com controle de passo [23], associado a dire c ao otima de retorno mencionada anteriormente. Este m etodo e desenvolvido observando-se algumas caracter sticas de converg encia do algoritmo de Newton-Raphson quando o controle de passo e utilizado; isto e,
119
se S(x) Sesp = 0 n ao possui solu c ao real, ent ao o uxo de pot encia converge para um ponto x onde a matriz Jacobiana de S(x ) e singular. Isto pode ser vericado observando que a dire c ao x(k) em cada itera c ao e dada por [ ]1 { } x(k) = J x(k) S(x(k) ) Sesp e que o multiplicador otimo e, ent ao escolhido de forma a minimizar a fun c ao custo 1 F (x) = [S(x) Sesp ]t [S(x) Sesp ] 2 (k) na dire c ao x . A u nica forma da fun c ao custo n ao ser reduzida e se x(k) estiver perpendicular ao plano tangente F (x) = constante. Ou de forma equiva[ (k) ] lente, se o gradiente de F x . F (x(k) ) = ]t F (x) [ = S(x(k) ) Sesp J(x(k) ) = 0 x
for perpendicular a dire c ao x(k) ; o que implica em que o seu produto interno tem que ser nulo. Entretanto, durante o processo iterativo J(x(k) ) n ao e singular, tornando-se singular apenas na solu c ao, da { }t { } S(x(k) ) Sesp S(x(k) ) Sesp F (x(k) ) x(k) = = 0 x(k) x(k) visto que S(x(k) ) Sesp = 0. Por outro lado, pode-se observar que conforme J(x(k) ) se aproxima da singularidade, a equa c ao (2.68) se aproxima de zero, visto (k ) que x . da observa c ao anterior pode ser inferido que S(x ) pertence no co { ao (limite } espa k) esp param etrico. Desde que os desbalan cos de pot encias s ao S(x ) S , em x esp o valor de S(x ) e apenas S adicionado ao desbalan co nal. No entanto, isto m m n ao signica que x = x ; em geral S(x ) = S . Observe que o multiplicador e determinado de forma a minimizar F (x) somente na dire c ao x. o autovetor ` a esquerda w, correspondente ao autovalor nulo de J(x ), e perpendicular ` a superf cie em S(x ) [12]. A gura 2.16 mostra a rela c ao entre as vari aveis no espa co param etrico. Se a m superf cie fosse plana, o vetor das inje c oes S poderia ser determinado diretamente esp a partir dos vetores conhecidos S e S(x ), observando que a dire c ao do autovetor ` a esquerda normalizado de J(x ), w, e paralela ao vetor wm . O valor de Sesp Sm e esp portanto o vetor proje c ao de S(x ) S sobre a dire c ao normalizada do autovetor ` a esquerda; isto e, Sm = Sesp + {[S(x ) Sesp ] w} w Para sistemas reais, onde a superf cie n ao e plana, a u ltima equa c ao e apenas uma aproxima c ao. Isto sugere o algoritmo apresentado a seguir, o qual e derivado da proposta apresentada em [14]. As duas primeiras etapas do algoritmo s ao a solu c ao do
120
w S S(x)
Regi ao com duas solu c oes vi aveis
Regi ao sem
solu c ao vi avel
Superf cie
(uma solu c ao vi avel) P Figura 2.16: Rela c oes entre as vari aveis no espa co param etrico
uxo de pot encia utilizando um controle de passo. Se o sistema possui uma solu c ao para o uxo de pot encia, a toler ancia para a converg encia ser a satisfeita e o algoritmo termina com um esfor co computacional praticamente igual ao de um uxo de pot encia convencional. Para o caso sem solu c ao, o algoritmo trabalha iterativamente resolvendo o problema do uxo de pot encia, com aproxima c oes seq uenciais para o ponto mais pr oximo na superf cie . A cada itera c ao, um ponto S(k) pr oximo o suciente de e determinado, de forma que o crit erio de converg encia seja satisfeito. A rapidez de converg encia do algoritmo depende basicamente da estrutura de e, em particular, de quanto esta pode ser aproximada por um hiperplano. Assim, a converg encia depende esp m da dist ancia de S ` a e da curvatura de na vizinhan ca de S . Uma discuss ao a respeito da inu encia da curvatura de e mostrada em [14]. 1. Fazer S 0 = S esp . 2. Resolver o problema do uxo de pot encia S(x) S(k) usando o m etodo do multi(k ) plicador otimo em coordenadas cartesianas para obter a solu c ao x . Se a maior (k) componente em m odulo dos res duos S(x ) S(k) for menor do que a toler ancia do uxo de carga, ent ao o processo est a terminado. 3. Caso contr ario, em x calcular o autovetor ` a esquerda normalizado w ( k ) respondente ao autovalor nulo de J[x ]. {[ ] } (k ) (k ) (k ) 4. Fazer S(k+1) = Sesp + S(x ) S(k) w w .
(k ) (k )
cor-
5. Retornar ao passo 2. A aplica c ao deste m etodo a sistemas real sticos requer modelar corretamente as barras de gera c ao; isto e, trat a-las como barras PV. Para isto, deve ser utilizado um esquema de pondera c ao dos desbalan cos de modo a equilibrar as diferentes discord ancias de pot encia e de magnitude de tens oes. Por exemplo, um desvio de 0,1 pu no quadrado
121
da magnitude da tens ao poderia ser considerado muito mais signicativo do que um desvio de 0,1 pu no balan co de pot encia ativa ou reativa. Dessa forma, a fun c ao a ser minimizada durante a determina c ao do fator de passo e modicada para incluir uma 2 matriz diagonal de pondera c ao, onde cada elemento diagonal Wii = wi e o quadrado esp do peso da equa c ao Si (x) Si , ou seja, F (x) = 1 [S(x) Sesp ]t W [S(x) Sesp ] 2
Com esta fun c ao objetivo, o problema pode ser resolvido atrav es do mesmo algoritmo apresentado na [27]. Entretanto, a componente do autovetor ` a esquerda associada ` a restri c ao de magnitude de tens ao corresponder a a uma mudan ca em Vs2 escalonado pelo peso da equa c ao correspondente ` as barras PV.
2.5.2
Aplica c ao de M etodos de Otimiza c ao
A abordagem proposta em [19] consiste numa aplica c ao do m etodo de Pontos Interiores Primal-Dual para determinar medidas corretivas de forma a obter solu c oes operativas para as equa c oes da rede el etrica. Nesta metodologia, o problema e formulado como a determina c ao do m nimo corte de carga (mantendo o fator de pot encia das cargas constante) para que essas equa c oes sejam satisfeitas. Neste caso, o grau de diculdade de obten c ao de solu c ao real e expresso em termos da quantidade de carga a ser cortada. No c alculo desta quantidade, e prevista a otimiza c ao de alguns controles, tais como tapes de transformadores com comuta c ao sob carga, tens oes em barras de gera c ao e/ou despachos de pot encia ativa, de forma a permitir a observa c ao do impacto destes controles na solu c ao do problema. Em termos anal ticos, o problema de m nimo corte de carga [19] e expresso como M inimizar Pt d sujeito a (1 )Pdi Pi (x) = 0 (1 )Qdi Qi (x) = 0 a (, x b
(2.56)
onde Pdi e Qdi s ao as demandas de pot encias ativa e reativa, respectivamente, na barra i; Pi (x) e Qi (x) s ao as equa c oes de pot encias ativa e reativa, respectivamente, na barra i; e um vetor contendo a fra c ao da carga a ser cortada em cada barra; Pd e o vetor das demandas de pot encia ativa nas cargas; x e o vetor das vari aveis de otimiza c ao. No problema expresso pela equa c ao (2.56), as duas primeiras restri c oes representam as equa c oes do balan co de pot encias ativa e reativa, respectivamente, na barra i; e a terceira restri c ao, representa os limites nas vari aveis. Por exemplo, cada componente do vetor pode ser maior ou igual a zero e menor ou igual a um. Observe-se que, se um conjunto de pot encias ativa e reativa nas cargas for especicado de modo que a solu c ao real do uxo de pot encia exista, na solu c ao otima do problema (2.56), i = 0 para i = 1, 2, ..., n. O problema representado pela equa c ao (2.56) pode ser resolvido atrav es do m etodo de Pontos Interiores Primal-Dual, fornecendo a solu c ao das equa c oes da rede el etrica e os componentes do vetor .
122
A tabela 2.10 apresenta os resultados da aplica c ao dos m etodos baseados no autovetor ` a esquerda e no algoritmo de otimiza c ao no sistema-exemplo de duas barras da gura 2.3. Neste caso, a solu c ao C corresponde ao m etodo baseado no uso do autovalor ` a esquerda [27] enquanto que D se refere ` a solu c ao obtida via m etodo de otimiza c ao [19]. Solu c ao C D
sup Pd 2 (MW) 288,34 139,80
Qd2 (Mvar) 169,71 111,84
V2 pu 0,5774 0,9167
2 graus -29,38 -8,35
d 1,1694 2,5638
icca % 16,66 58,88
iccr % 37,61 58,88
Tabela 2.10: Solu c oes corretivas via: autovalor ` a esquerda e m etodo de otimiza c ao sistema de 2 barras Do ponto de vista do ndice d, a metodologia proposta em [27] fornece a menor dist ancia entre a demanda especicada e o ponto de opera c ao do sistema entre todos os algoritmos considerados. Entretanto, note que este ponto de opera c ao continua n ao sendo operacional devido ` a magnitude da tens ao na barra 2. Por outro lado, esta dist ancia aumenta consideravelmente com a utiliza c ao do m etodo de otimiza c ao. Neste caso, al em da obten c ao da solu c ao para as equa c oes da rede el etrica, a modelagem do problema inclui restri c oes operativas. Portanto, a solu c ao obtida n ao somente satisfaz as equa c oes est aticas do uxo de pot encia, como tamb em as restri c oes operacionais. Neste exemplo, a gera c ao de pot encia ativa foi limitada a um m aximo de 250 MW, a gera c ao de pot encia reativa foi especicada na faixa entre -95 e 150 MVAr, e os limites de 0,90 e 1,05 pu foram considerados para a magnitude da tens ao nas barras. A observa c ao da tabela 2.10, conrma que a solu c ao fornecida pela abordagem baseada no autovetor ` a esquerda proposta em [27], embora fornecendo a menor dist ancia, tamb em n ao e uma solu c ao operacional. Por outro lado, a solu c ao obtida via t ecnicas de otimiza c ao est a situada no interior da regi ao das solu c oes reais do uxo de pot encia, sendo portanto a que apresenta a maior dist ancia entre a demanda especicada e a demanda m axima que pode ser suprida pelo sistema. Neste caso, os limites do sistema s ao respeitados, constituindo-se esta solu c ao em um ponto operacional. Este exemplo simples mostra a inu encia das diferentes abordagens que determinam solu c oes corretivas sobre o ponto de opera c ao do sistema de energia el etrica. As metodologias baseadas no m etodo de Newton-Raphson com fator de amortecimento fornecem solu c oes que se localizam na superf cie limite , sendo portanto potencialmente sujeitas a problemas de instabilidade ou mesmo colapso de tens ao. Estes pontos constituem bifurca c oes do tipo n o-sela nos quais as solu c oes do uxo de pot encia convergem para uma u nica solu c ao [20]. A abordagem proposta em [27], embora fornecendo a menor dist ancia, n ao resulta numa solu c ao operacional, pois esta tamb em se localiza sobre a superf cie limite . Por outro lado, a utiliza c ao de t ecnicas de otimiza c ao, mesmo requerendo maior corte de carga, fornece solu c oes operacionais para o problema. Do ponto de vista t ecnico, esta e a abordagem que apresenta solu c oes de melhor qualidade, visto que os limites operacionais s ao respeitados.
123
Ex. 2.7 Para o sistema mostrado no exemplo anterior, as solu c oes corretivas via autovetor ` a esquerda e m etodo de otimiza c ao s ao mostradas na tabela 2.11. Solu c ao C D
sup Pd 2 (MW) 288,34 139,80
Qd2 (Mvar) 169,71 111,84
V2 pu 0,5774 0,9167
2 graus -29,38 -8,35
d 1,1694 2,5638
icca % 16,66 58,88
iccr % 37,61 58,88
Tabela 2.11: Solu c oes corretivas - uso de autovetores e t ecnicas de otimiza c ao - (a) A despeito das diversas abordagens existentes na literatura para a determina c ao de solu c oes corretivas, v arios aspectos desse problema requerem estudos adicionais. As se c oes subseq uentes apresentam estrat egias alternativas para a obten c ao de medidas corretivas. Duas metodologias s ao apresentadas, nas quais o m etodo de otimiza c ao de Pontos Interiores e aplicado e portanto s ao modeladas as restri c oes de balan co de pot encia e operacionais: M nimo Corte de Carga com Dire c ao Especicada; M nimo Res duo por Pontos Interiores.
2.5.3
M nimo Corte de Carga com Dire c ao Especicada
Esta abordagem, proposta em [4], e baseada no algoritmo de Pontos Interiores segundo a metodologia apresentada em [5]. O texto a seguir apresenta a modelagem do problema de minimiza c ao em termos das vari aveis do sistema de energia el etrica. Para a determina c ao do de M nimo Corte de Carga com Dire c ao Especicada, o problema de otimiza c ao a ser resolvido e o seguinte M inimizar 0 sujeito a Pgj (Pd + Pdj ) Pj (V, ) = 0 j Qgj (Q0 dj + Qdj ) Qj (V, ) = 0
m 0 M Pg Pgj = (Pd + Pdj ) + Pj (V, ) Pg j j j 0 M Qm gj Qgj = (Qdj + Qdj ) + Qj (V, ) Qgj
(2.57)
Vjm Vj VjM onde todas as vari aveis foram denidas anteriormente. Note que este problema e semelhante ao da determina c ao do carregamento m aximo sob restri c oes operativas, exceto pela dire c ao de varia c ao de carga. Outra caracter stica importante desta metodologia e a possibilidade de se especicar determinadas barras de carga do sistema de energia el etrica para que tenham as suas demandas de pot encia atendidas integralmente. Para isto, basta que as taxas de decr escimo da demanda nestas barras Pdi e Qdi sejam feitas iguais a zero. O artif cio e semelhante ` aquele utilizado nas barras de gera c ao onde toda a demanda e suposta ser atendida.
124
2.5.4
M nimo Res duo por Pontos Interiores
Esta modelagem consiste em formular o problema de solu c oes corretivas a partir do seguinte problema de otimiza c ao M inimizar 1 f (x)t f (x) 2 sujeito a g(x) = 0 xm x xM hm h(x) xM onde f (x) e o vetor dos desbalan cos de pot encias ativa e reativa nas barras potencialmente sujeitas ao corte de carga; g(x) e o vetor dos desbalan cos de pot encias ativa e reativa nas barras de inje c ao nula e naquelas barras que devem ter as suas demandas atendidas integralmente; h(x) o vetor das restri c oes funcionais; e x e o vetor das vari aveis do sistema de pot encia com seus limites m nimos e m aximos, respectivamente, xm e xM . Quando esta estrat egia e aplicada, limites para o corte na demanda em cada barra de carga podem ser utilizados. Em geral o limite inferior e zero e o valor do limite superior e atribu do inicialmente um valor pequeno, o qual vai sendo gradativamente aumentado. A solu c ao deste problema fornece o m nimo corte de carga que pode ser feito no sistema, atendendo-se todas as restri c oes impostas e fornecendo a m nima norma euclidiana dos quadrados dos balan cos de pot encias nas barras de carga. Em outras palavras, isto representa o m nimo corte de carga requerido para se atingir um ponto de opera c ao aceit avel. Com o limite m aximo para o corte de carga e poss vel, ent ao, testar-se outras possibilidades operacionais para o sistema de pot encia. Ex. 2.8 As metodologias sugeridas na se c ao anterior aplicadas ao sistema de duas barras apresentado enteriormente resultam nos valores num ericos mostrados na tabela 2.12. As solu c oes E e F referem-se respectivamente ao corte de carga numa dire c ao pr e-especicada e de m nimo res duo. Solu c ao E F
sup Pd 2 (MW) 139,82 249,44
(2.58)
Qd2 (Mvar) 111,86 73,15
V2 pu 0,9169 0,9377
2 graus -8,35 -14,68
d 2,5635 2,1850
icca % 58,88 26,64
iccr % 58,88 73,11
Tabela 2.12: Solu c oes corretivas via m etodos de otimiza c ao - sistema de 2 barras Nesta tabela, observa-se nas abordagens baseadas na t ecnica de otimiza c ao de Pontos Interiores um consider avel aumento no corte de carga. Isto era esperado na medida em que restri c oes de magnitudes de tens oes, pot encias ativas e reativas geradas tamb em devem ser atendidas. O atendimento dessas restri c oes operacionais do sistema de energia requer um corte de carga maior, fazendo com que a dist ancia entre as solu c oes invi avel e operacional seja maior. E importante notar a diferen ca na magnitude da
125
tens ao na barra 2 nos resultados obtidos atrav es das abordagens que modelam as restri c oes de desigualdade (n ao inferior a 0,90). Isto ressalta o fato de que as abordagens baseadas na solu c ao de um problema de otimiza c ao, mais do que simplesmente fornecerem uma solu c ao para as equa c oes da rede el etrica, s ao capazes de fornecer uma solu c ao operacional. As solu c oes obtidas via metodologias baseadas no algoritmo de Pontos Interiores se localizam no interior da regi ao vi avel. Essas constituem solu c oes operacionais para o problema do uxo de pot encia, isto e, s ao pontos de opera c ao em que n ao h a viola c ao de nenhuma restri c ao operativa.
2.6
Conclus oes
O estudo da estabilidade de tens ao via modelos est aticos fornece uma primeira indica c ao quantitativa e qualitativa do problema e das suas solu c oes. Esses modelos s ao em geral baseados nas equa c oes do sistema de pot encia em regime permanente, mais especicamente as equa c oes do uxo de pot encia convencional. Um sistema de duas barras ilustra as principais caracter sticas da an alise do problema de estabilidade de tens ao atrav es da modelagem est atica. Abordagens encontradas na literatura e metodologias opcionais baseadas no uso de t ecnicas de otimiza c ao podem ser utilizadas para: evitar a diverg encia do processo iterativo de solu c ao do uxo de pot encia; determinar pontos de m aximo carregamento operacionais e n ao operacionais; calcular ndices de proximidade do ponto cr tico de carregamento e margens de demanda; identicar areas sens veis ao problema de estabilidade de tens ao; determinar medidas corretivas para a restaura c ao da solvabilidade das equa c oes da rede el etrica em regime permanente. Os resultados num ericos obtidos da aplica c ao dessas t ecnicas ao sistema-exemplo, ilustram o fato de que os m etodos que n ao modelam as restri c oes operacionais conduzem a pontos de opera c ao onde apenas as equa c oes da rede el etrica s ao satisfeitas. Esses pontos de opera c ao se situam sobre a superf cie limite da regi ao de viabilidade das solu c oes do uxo de pot encia. Por outro lado, as metodologias que possibilitam incluir estes limites conduzem a solu c oes operacionais, isto e, aquelas onde n ao h a viola c oes nos limites operacionais e/ou de equipamentos. Abordagens que utilizam uma dire c ao de retorno ` a regi ao das solu c oes reais, de modo a conduzir o sistema ao ponto de opera c ao mais pr oximo poss vel do programado, fazem uso do autovetor ` a esquerda associado ao autovalor nulo da matriz Jacobiana. Este tipo de metodologia resulta em dois processos iterativos: um que conduz o sistema para um ponto de opera c ao sobre a superf cie limite de solu c ao real; outro que leva o sistema ao ponto de opera c ao mais pr oximo do programado.
126
Finalmente, a abordagem baseada no uso de t ecnicas de otimiza c ao, formula o problema de modo a computar o m nimo corte de carga para proporcionar uma solu c ao real para as equa c oes que representam o sistema de pot encia. Esta abordagem possui a vantagem de n ao somente fornecer uma solu c ao real, como tamb em de possibilitar que este ponto de opera c ao seja operacional. Caso sejam inclu das restri c oes operativas, na solu c ao otima n ao haver a viola c oes de limites de equipamentos e nem de limites operacionais do sistema.
Refer encias Bibliogr acas

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128
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Universidade Federal de Santa Catarina trica Departamento de Engenharia Ele

s-Graduac o em Programa de Po a trica Engenharia Ele

Aspectos Est aticos do Controle de Sistemas de Pot encia

Professor: Roberto de Souza Salgado

Florian opolis - SC 2009.

Cap tulo 1 Controle Pot encia Reativa-Tens ao

Cap tulo 1: Controle Pot encia Reativa-Tens ao

Figura 1.1: Circuito equivalente do gerador s ncrono

onde e denominado angulo de carga da m aquina s ncrona. E IjXd I V

Figura 1.2: Gerador s ncrono superexcitado - diagrama fasorial

Cap tulo 1: Controle Pot encia Reativa-Tens ao

E I V Figura 1.3: Gerador s ncrono subexcitado - diagrama fasorial Zs = jXs I + E G + V IjXd

Figura 1.4: Circuito equivalente do motor s ncrono V IjXd I E

Figura 1.5: Motor s ncrono subexcitado - diagrama fasorial

V I E Figura 1.6: Motor s ncrono superexcitado - diagrama fasorial

Turbina a vapor Pm Para o condensador

Figura 1.7: Controles P f e QV

Cap tulo 1: Controle Pot encia Reativa-Tens ao

O texto a seguir e baseado nas refer encias [1, 7, 18].

Cap tulo 1: Controle Pot encia Reativa-Tens ao

Cap tulo 1: Controle Pot encia Reativa-Tens ao

Cap tulo 1: Controle Pot encia Reativa-Tens ao

limite de aquecimento do campo cos = 0, 80

cos = 0, 95 MS superexcitada Pot encia ativa MS subexcitada cos = 0, 95 cos = 0, 90

limite de aquecimento da armadura

cos = 1, 0 0,4 0,6 0,8 1,0

Figura 1.11: Curva de capabilidade do gerador do exemplo 1.1

Figura 1.12: Controle de tens ao do gerador s ncrono

Cap tulo 1: Controle Pot encia Reativa-Tens ao

I Figura 1.14: Compensador s ncrono superexcitado

Figura 1.15: Transformador de tap vari avel

Cap tulo 1: Controle Pot encia Reativa-Tens ao

Yeq Yeq + V2 a aa Yeq Yeq + V2 2 a |a|

1 : a Figura 1.17: Transformadores em paralelo - (a)

Compensadores Est aticos

Cap tulo 1: Controle Pot encia Reativa-Tens ao

It1 I1 1 + V1 Xt2 It2

Xt1 I2 1:a + V2 a Transformador ideal It2 a 2 + V2 -

Figura 1.18: Transformadores em paralelo - (b)

Representa c ao por um Quadripolo

Cap tulo 1: Controle Pot encia Reativa-Tens ao

Figura 1.20: Representa c ao da linha de transmiss ao por um quadripolo

Modelo Anal tico Aproximado

Figura 1.21: Circuito representativo da linha de transmiss ao curta

sentam analiticamente este tipo de linha de transmiss ao s ao Ve = Vr + ZIr Ie = Ir ou na forma matricial, [ ] = [ ][ ]

Cap tulo 1: Controle Pot encia Reativa-Tens ao

Cap tulo 1: Controle Pot encia Reativa-Tens ao

Vj Vj e representam respectivamente as rela c oes de sensibilidade entre Vj , P P Q ( ( P Vj Q Vj )( )( Vj P Vj Q ) =1 ) =1

e poss vel escrever dVj = dP dQ + (P/Vj ) (Q/Vj )

RdP + XdQ Vi 2Vj

Cap tulo 1: Controle Pot encia Reativa-Tens ao

LT de 132 kV j50 M 275/132 kV

275/132 kV j0,1 pu 275 kV C

Figura 1.22: Diagrama para o exemplo 1.5

Figura 1.23: Uso dos transformadores no controle da magnitude da tens ao

O texto a seguir e baseado nas refer encias [32, 11, 25].

Figura 1.24: Controle QV via taps - circuito simplicado

Cap tulo 1: Controle Pot encia Reativa-Tens ao

V1 prim ario secund ario

V3 Compensador s ncrono Figura 1.25: Controle QV via taps - inje c ao Q (a)

Cap tulo 1: Controle Pot encia Reativa-Tens ao

Modelo Anal tico Exato

Cap tulo 1: Controle Pot encia Reativa-Tens ao