Manual del alumno

Manual de Robot T-17

Mi Taller Digital:

“Manual de Robótica”
Enlaces Centro de Educación y Tecnología Ministerio de Educación
Diseño Círculo Tecnológico S.A. Apoyo Pedagógico: Lorena Vargas Ávila Contenidos: Roberto Jiménez Fuentes Tecnología: Jorge Narbona Berríos Diseño: Carolina Alvarez Concha Los cursos han sido desarrollados basándose en la metología del Programa Intel Aprender.

Índice
Objetivo Generales 7 Metodología 8 Objetivos Específicos del Taller 10 INICIO DEL TALLER 11 Día 1: Organización de Grupos de trabajo 11 Conceptos previos 12 Checklist de Materiales 14 Día 2: Día 3 y 4: Día 5: Día 6: Día 7: Día 8 y 9: Día 10: Armado de Kit Básico Introducción a la programación Programar y probar rutinas de software que permitan al robot avanzar en línea recta y otras trayectorias Implementación del sensor LED Conceptos previos Implementación del sensor de contacto Implementación del sensor reflector infrarojo Conceptos previos Conocer la forma de hacer que nuestro robot evite chocar con una muralla Creación de pista tipo laberinto para ser recorrida por el Robot T-17 utilizando todos los sensores que se han enseñado en el taller 16 17 20 26 26 30 32 32 34

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ANEXOS: Armando el Robot T-17 Kit de robótica programable para estudiantes

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Objetivo General En el proceso de implementación del kit robótico. 7 . los estudiantes serán capaces de armar el robocircle con todos sus accesorios y programarlo para realizar una serie de tareas. mecánica e informática. además de adquirir conocimientos complementarios de electrónica.

Encargados del armado y test del robo-circle. Cada grupo se asignará un nombre y roles que serán rotativos entre ellos. 8 . Los alumnos se dividirán en grupos de no más de 5 estudiantes. La última se destinará a un desafío de grupos. estos son los siguientes: Encargado de entregar al profesor al final de cada sesión el resumen de las actividades realizadas por el grupo.Metodología Las actividades de este taller se dividirán en 10 sesiones. Administrador: Encargado de la planificación de cada sesión. Jefe de Proyecto: Programador: Ingenieros: Encargado de la programación del robo-circle.

estará dado por las estrategias propias de: Planificar ( diseñar el como) Ejecutar ( hacer ) Revisar ( evaluar el hacer ) Comunicar ( compartir ) 9 .El método utilizado para el desarrollo de este taller.

Promover las experiencias erróneas para identificarlas como parte del aprendizaje y el autodescubrimiento. Fomentar la autonomía de trabajo. Desarrollar habilidades científicas. en donde los estudiantes puedan decidir como y para que trabajar el elemento tecnológico. 10 .Objetivos especificos del Taller Desarrollar trabajo colaborativo. Desarrollar los procesos creativos por medio de elementos tecnológicos.

El ingeniero entregará un informe al jefe de proyecto indicando los problemas encontrados y sus soluciones si las hubiere. ¡Recuerden que los roles son rotativos y deberán ser asignados en esta sesión! El Jefe de Proyecto entregará la minuta al finalizar cada sesión. Planificación del día 2. Informe del Ingeniero y del Programador ¡ Cada día tendremos un desafío que cumplir! El programador entregará al final de cada día el listado de códigos que probaron en cada sesión y los resultados obtenidos. la que incluye los siguientes aspectos: 1. el trabajo debe ser colaborativo! 11 . los cuales avanzarán de acuerdo a los roles definidos para este taller. El profesor entregará el formato de la minuta de planificación del día que debe ser completada por el Jefe de Proyectos al finalizar la jornada. Problemas encontrados 3. Soluciones 4.INICIO DEL TALLER DIA 1 Nuestro primer día lo dedicaremos a organizar los grupos de trabajo. ¡ El rol sólo define la responsabilidad. Se les recomienda ir tomando notas durante cada sesión.

DIA 1 ¿Que es robótica? Definimos la robótica como la ciencia y la tecnología de los robots. informática. por medio de una interfaz. hacer funcionar un brazo mecánico. controlados por ésta. construcción y programación de aplicaciones de los robots. ofrece la sensación de tener un propósito propio por moverse. Es un sistema electro-mecánico que por su apariencia o movimientos. para realizar el diseño. las herramientas necesarias para que desarrollen dispositivos externos a la computadora. sentir y manipular su entorno y mostrar un comportamiento inteligente. inteligencia artificial y la ingeniería de control. La robótica combina diversas disciplinas como son: mecánica. ¿Que es un robot? ¿Qué es la Robótica Educativa? 12 Robótica Educativa significa poner al alcance de los alumnos(as). matemáticas. electrónica. La Robótica Educativa permite desarrollar competencias para este nuevo milenio como: . especialmente si ese comportamiento imita a los humanos o los animales.

Habilidad para trabajo colaborativo. Búsqueda de desafíos. DIA 1 13 Habilidad para prevenir y resolver problemas. formulación de preguntas y conjeturas). la descripción y registro de datos. Liderazgo. investigación. Toma de decisiones. Habilidades cognitivas como experimentar. Negociar. redes. curiosidad. el ordenamiento e interpretación de información. investigar. toma de decisiones: Habilidad para lograr solucionar una situación problemática dada. asombro. video). Conocimiento de la cultura tecnológica (informática. Saber escuchar y comunicarse con los demás. análisis. Habilidad para trabajar bajo su propio ritmo. aplicar. Autoestima. Actitudes creativas. En relación con la formación científico-tecnológica: Cultivo de pensamiento científico (observación. Habilidad para trabajar en equipo. Inherentes al desempeño personal . sin que .se le haya indicado un procedimiento a seguir. comparar y evaluar Sentido de anticipación.social: Autonomía Seguridad de sí mismo.

Para ello el grupo discutirá los caminos a seguir para cumplir lo propuesto. Para ello revisaremos la siguiente lámina: 14 . MANOS A LA OBRA Checklist de Materiales Es necesario revisar los componentes iniciales del Kit de Robot T-17 que te entregó el profesor. el desafío de este día es conocer los elementos que componen el kit.DIA 1 Ahora estamos listos para comenzar.

neoeduca.cl DIA 1 15 . Para más información visita el link: www.Una vez verificado que contamos con todos los materiales. debemos revisar las instrucciones del anexo: "Manual armado y funcionamiento" y las instrucciones del profesor.

El Robot T-17 debe quedar armado como lo muestra la siguiente lámina.DIA 2 El desafío del día es armar y programar el kit básico. 16 .

memoria y periféricos de entrada/salida. sonido. etc. Si no sabemos resolver este problema. Está compuesto de varios bloques funcionales. los cuales cumplen una tarea específica.) es necesario que lo programemos. capaz de ejecutar las órdenes grabadas en su memoria. Algoritmo: Método por el cual se resuelve un problema Lenguaje de Programación: es la forma en que podemos dar instrucciones a un dispositivo programable y que éste las pueda comprender y ejecutar. DIA 2 17 . pero antes definiremos algunos conceptos básicos: Programa de computación: Es una secuencia de instrucciones (escritas en algún lenguaje de programación) pensado para RESOLVER algún tipo de PROBLEMA.Introducción a la programación: Para que nuestro robot pueda realizar alguna acción (movimiento. Instrucción: Una orden que nosotros le damos a la máquina utilizando un lenguaje de programación. no podremos escribir el programa. Microcontrolador: es un circuito integrado programable. Un microcontrolador incluye en su interior las tres principales unidades funcionales de una computadora: unidad central de procesamiento.

DIA 2 Diagrama de flujo: Antes de escribir un programa. Construyamos el diagrama de flujo de un programa que escoja un número al azar del 0 al 9 y nos pida que lo adivinemos. el programa debe informar si hemos acertado o no. Si lo que se pretende está claro. escribir el programa se reduce a traducir el diagrama de flujo al código correspondiente. Veamos un caso simple. en lenguaje corriente utlizando símbolos. detallando lo que quieres hacer. El diagrama de flujo correspondiente es: DIAGRAMA DE FLUJO Tirar un número al azar: X Pedir al usuario un número: Y SÍ ¿Es X igual a Y? NO Indicar: Indicar: ¡ACERTASTE! ¿NO ACERTASTE! 18 . es útil trazar un esquema. sobre todo si es complejo. Una vez escogido el número. A esto se le denomina un diagrama de flujo.

escribir antes el diagrama de flujo.Pruebas: Una vez que el profesor revise el robot . continuará la fase de pruebas. Puede ser tentador comenzar a escribir directamente el programa . Suele ser más eficaz. Deberán instalar el software: scribbler_ v1. DIA 2 19 Con un buen diagrama de flujo. con la esperanza de hacerlo todo bien a la primera. para luego intentar pasarlo al lenguaje informático elegido. Recuerda compartir los conocimiento que haz adquirido en este día“.1. utilizando el anexo: "Guía de Instalación de Software" . gran parte del trabajo está hecho. sin embargo. . entregando las hojas resumen (informe) correspondientes a cada Rol”.1_setup.exe. para verificar el funcionamiento.

Nuestro kit se basa en el microcontrolador i-box III. on. b. 20 . Se utilizan seleccionando en primer lugar el motor (con un. y luego le dice que lo que debe hacer (por ejemplo.3-4 DIA El desafío para estos días es probar rutinas de software que nos permita avanzar el robot en línea recta y otras trayectorias que defina cada grupo.). etc. off. a continuación te entregamos el set de instrucciones que te ayudarán a programar los motores del robo-circle. a. o ab). rd.

Para crear una rutina debes pinchar el ícono deseado y luego pinchar en la posición donde quieres insertarlo.Programación Una de las alternativas para programar tu Robot T-17 es la interfaz gráfica sribbler. Para ello selecciona al presionar en la barra de tareas. El ambiente de programación es el que muestra en la imagen. DIA 3-4 21 . de esta manera puedes ubicar los elementos en el lugar del programa que desees.

22 .Creación de una rutina de programación 1. DIA 3-4 Para crear tu primer programa considera los siguientes pasos: 2. Pincha en el lugar donde quieres posicionar el elemento. Pinchar el elemento que deseas insertar.

. El Ícono puede ser modificado con el cuadro de diálogo que se despliega 4. DIA 3-4 23 en el momento de ser insertado. . Para aceptar la inserción del ícono debes presionar el botón presente en el cuadro de diálogo.3.

24 . Si quieres editar un elemento. no olvides aceptar el cambio con el botón . 6. De esta forma se desplegará el cuadro de diálogo que controla el ícono. presiona este último con el botón izquierdo DIA 3-4 del mouse y luego el primer ícono del lado izquierdo del cuadro de diálogo que se despliega como muestra la imagen.5.

7. Presiona el ícono de descarga ¡Tu programa ya está ejecutándose en el robot! DIA 3-4 25 .

y el cable más corto esta conectado a su cátodo. el LED. Existe una gran variedad de transistores Un diodo emisor de luz (LED) produce luz cuando una corriente pasa a través de él. debes asegurarte de conectarlo de la manera correcta. fíjate que los cables del LED son de longitudes diferentes. Los LED tienen 2 terminales. El cable más largo esta conectado al ánodo del LED. Como un LED es una válvula de corriente en un solo sentido. Conceptos Previos: Transistor: Dispositivo semiconductor que permite el control y la regulación de una corriente grande mediante una señal muy pequeña. El color del LED usualmente te dice de que color será la luz cuando una corriente pasa a través del mismo. Las marcas importantes de un LED se pueden encontrar en su forma. en caso contrario no funcionará. Esto asegura que el LED se prenda cuando un "1" lógico aparezca en la entrada. el cátodo es la línea que va a través del triángulo. Uno es el llamado Ánodo y el otro es llamado Cátodo. En el esquemático. El LED incluye un transistor para proporcionar corriente y así dar apoyo al puerto de salida de baja corriente del microcontrolador. 26 .DIA 5 El desafío de este día es implementar uno de los sensores que viene con nuestro kit . Para la parte dibujada.

esperar 1 segundo y luego encender tres leds por un segundo.Ejemplo de rutina de programación Paso1: Paso2: DIA 5 27 “Crear una rutina que permita desplazar el Robot T-17 por medio segundo.” .

Antes de iniciar tu programa utilizando el programa BASIC Stamp Editor v2. la apariencia del ambiente de programación se muestra en la imagen.Otra alternativa para programar el Robot T-17 es el ambiente de programación BASIC Stamp Editor. al lenguaje que utiliza la tarjeta. debes presionar el botón en la barra de tareas. los cuales corresponden al microcontrolador X-16. Para ello selecciona al presionar el botón en la barra de tareas. debes identificar la tarjeta seleccionando los íconos y . DIA 5 En caso que el programa Basic Stamp Editor no esté entre tus favoritos. 28 .5. como muestra la imagen izquierda. El ambiente de programación es el que muestra en la imagen derecha. luego todos los programas y seleccionar Parallax Inc.

29 .A continuación te entregamos el set de instrucciones que te ayudarán a programar servomotores y leds de kit Robot T-17.

30 . Una vez conectado copia el siguiente programa y observa cómo funciona. Conceptos Previos: El sensor con el cual trabajaremos es el que se denomina de tipo bigote.DIA 6 El desafío de este día es implementar el sensor de contacto. Sigue atento las instrucciones del profesor para ver como se conecta y saber cómo funciona.

Ahora modifica el programa con tu grupo para que funcionen ambos sensores de manera independiente. DIA 6 31 .¿Qué hace el software? Coméntalo con tu grupo.

célula fotoeléctrica o resistor dependiente de la luz. cuyas siglas (LDR) se originan de su nombre en inglés Light-Dependent Resistor. 32 . fotoconductor. Puede también ser llamado fotorresistor. Conceptos Previos: Una fotorresistencia es un componente electrónico cuya resistencia disminuye con el aumento de intensidad de la luz incidente.DIA 7 El desafío de hoy será implementar el sensor de luz.

Ahora diseña un programa que permita detener tu robot cuando se le apunte con una linterna.Copia el siguiente programa en Scribbler y observa lo que ocurre al ser ejecutado. Copia el siguiente programa en Scribbler y observa lo que ocurre al ser ejecutado. Coménta lo observado con tu grupo. DIA 7 33 .

donde se tiene un receptor que emite un pulso de ultrasonido que rebota sobre un determinado objeto y la reflexión de ese pulso es detectada por un receptor de ultrasonidos: 34 .(La cual construiremos con cartón piedra) Conceptos Previos: Los ultrasonidos son antes que nada sonido. la que comienza desde los 16 Hz y tiene un límite superior de aproximadamente 20 KHz. mientras que nosotros vamos a utilizar sonido con una frecuencia de 40 KHz.8-9 DIA El desafío de estas sesiones será el conocer la forma de hacer que nuestro robot evite chocar con una muralla. El funcionamiento básico de los ultrasonidos como medidores de distancia se muestra de una manera muy clara en el siguiente esquema. exactamente igual que los que oímos normalmente. salvo que tienen una frecuencia mayor que la máxima audible por el oído humano. A este tipo de sonidos es a lo que llamamos Ultrasonidos.

Ahora copia el siguiente programa el scribbler y posteriormente ubica el robot frente a un obstáculo. DIA 8-9 35 Nuestro sensor de ultrasonido nos permite medir fácilmente distancia en un rango entre tres centímetros y tres metros. una muralla idealmente. .

36 . Ahora con los valores obtenidos diseñen un programa que al detectar una muralla en frente se detenga y busque camino a seguir.Anota las mediciones en la siguiente tabla: Distancia 1 metro 50 centímetros 20 centímetros 10 centímetros 7 centímetros 5 centímetros 3 centímetros Valor medido Si el programa no te funciona pide ayuda a tu tutor. Comenta estos resultados con tu grupo. Modifica tu programa para que emita una alarma cuando este a 30 centímetros de la muralla.

Recuerda compartir los conocimiento que haz adquirido en este día“. 37 . Todos cumpliran con el desafío si en conjunto logran pasar todas las pistas. pueden utilizar los informes de los demás grupos.DIA 10 El desafío final es crear una pista del tipo laberinto que permita que al ser recorrida por el robo-circle se utilicen todos los sensores que has aprendido en el Taller. entregando las hojas resumen (informe) correspondientes a cada Rol”. utilizando los informes entregados en cada sesión. Cada grupo deberá pasar todos las pistas implementadas. Todos los grupos deben entregar un esquema de laberinto y lo implementarán.

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Anexos .

a una de las superficies que componen el chasis de acrílico. como se muestra en la imagen siguiente.ANEXO Armado Robot T-17 Básico 1. Monta los sistemas servo-fijador. armados en el paso anterior. 2. Introduce las ruedas en el engranaje cada uno de los servos y luego fíjalas con un tornillo. 3. Coloca cada servomotor con 3 tornillos y 3 tuercas a los fijadores metálicos como muestra la imagen. 40 .

7. 6. Monta los sensores y leds con tornillos y tuercas en la ubicación que estimes conveniente para el desarrollo de tu próximo desafío. 8. como muestra la imagen. con dos separadores de 1cm. Une la pieza del paso anterior con la parte inferior del chasis. sobre superficie del chasis acrílico que no utilizaste en el montaje de los servomotores. la que tiene los servomotores montados. Dispone cuatro separadores metálicos entre ambas unidades acrílicas que componen el chasis con tornillos y tuercas. Inserta la tarjeta X – 16 Shield sobre la tarjeta X-16. 5. 41 . Fija la tarjeta X-16. 9.4. con 4 tornillos y 4 tuercas. Monta la rueda de apoyo en la pieza de acrílico dipuesta para ello. de esta manera las placas quedan en forma paralela.

11. 12. Para alimentar tu robot. conecta el cable de transmisión de datos a la tarjeta X-16 del kit Robot T-17 como muestra la imagen.10. 42 .16 Shield. conecta batería a la tarjeta X-16 del kit Robot T-17 como muestra la imagen. Conecta los sensores y leds a la tarjeta X . Para cargar un programa a tu robot.

ANEXO Kit de robótica programable para estudiantes El kit de robótica básico incluye piezas de fácil ensamblaje. leds. 43 . un micro controlador. Robot T-17 es posible de programar mediante un software basado en una interface gráfica o bien utilizando un lenguaje de bajo nivel. ambos ambientes resultan ser naturales para los estudiantes al momento de ser utilizados. sensores. un software de programación y todo lo necesario para el desarrollo tus primeras experiencias robóticas.

3.zip contenida en el CD-ROM. 44 . Software . como muestra la imagen. 4.neoeduca.exe . 2. • Puertos USB disponibles.1. nuevamente. en el siguiente cuadro de diálogo. destacado en la imagen. Presionar SÍ.scribbler Debes instalar el programa scribbler contenido en el cd-rom o bien descargarlo de la página www. necesitas un pc.Conceptos Previos: Hardware Para utilizar el programa gráfico scribbler. notebook o netbook con las siguientes características: • Sea compatible on cualquier equipo que utilice XP o superior. Ejecutar el archivo scribbler. Presionar SÍ en el siguiente cuadro de diálogo.cl.1. siguiendo los siguiente pasos: 1. Abrir la carpeta scribbler v1.

para crear una rutina de programación selecciona el programa SCRIBBLER al presionar iniciar .6. 45 . 6. Seleccionar idioma español en el cuadro de diálogo desplegado y luego presiona el botón como muestra la imagen. Por último.

Ejecutar el archivo BASIC STAMP.Software . 2. en los siguientes cuadros de diálogo.exe . destacada en la imagen. 46 . 3. Presionar NEXT. como muestra la imagen. siguiendo los siguiente pasos: 1. 4.BASIC Stamp Editor Debes instalar el programa basic stamp editor contenido en el cd-rom o descargarlo de la página www. Presionar SÍ en los dos cuadros de diálogos siguientes.neoeduca.cl. Abrir la carpeta BASIC STAMP contenida en el CD-ROM.

en el siguiente cuadro de diálogo. nuevamente. 47 .5. 6. Luego presionar Install. para instalar el programa en el computador. como muestra la imagen. Presionar NEXT.

para finalizar el proceso de instalación.7. 48 . Por último Finish. 7. Para crear una rutina de programación selecciona el programa BASIC Stamp Editor al presionar iniciar .

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