Manual del alumno

Manual de Robot T-17

Mi Taller Digital:

“Manual de Robótica”
Enlaces Centro de Educación y Tecnología Ministerio de Educación
Diseño Círculo Tecnológico S.A. Apoyo Pedagógico: Lorena Vargas Ávila Contenidos: Roberto Jiménez Fuentes Tecnología: Jorge Narbona Berríos Diseño: Carolina Alvarez Concha Los cursos han sido desarrollados basándose en la metología del Programa Intel Aprender.

Índice
Objetivo Generales 7 Metodología 8 Objetivos Específicos del Taller 10 INICIO DEL TALLER 11 Día 1: Organización de Grupos de trabajo 11 Conceptos previos 12 Checklist de Materiales 14 Día 2: Día 3 y 4: Día 5: Día 6: Día 7: Día 8 y 9: Día 10: Armado de Kit Básico Introducción a la programación Programar y probar rutinas de software que permitan al robot avanzar en línea recta y otras trayectorias Implementación del sensor LED Conceptos previos Implementación del sensor de contacto Implementación del sensor reflector infrarojo Conceptos previos Conocer la forma de hacer que nuestro robot evite chocar con una muralla Creación de pista tipo laberinto para ser recorrida por el Robot T-17 utilizando todos los sensores que se han enseñado en el taller 16 17 20 26 26 30 32 32 34

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ANEXOS: Armando el Robot T-17 Kit de robótica programable para estudiantes

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los estudiantes serán capaces de armar el robocircle con todos sus accesorios y programarlo para realizar una serie de tareas.Objetivo General En el proceso de implementación del kit robótico. mecánica e informática. 7 . además de adquirir conocimientos complementarios de electrónica.

Jefe de Proyecto: Programador: Ingenieros: Encargado de la programación del robo-circle. 8 . La última se destinará a un desafío de grupos. Los alumnos se dividirán en grupos de no más de 5 estudiantes. estos son los siguientes: Encargado de entregar al profesor al final de cada sesión el resumen de las actividades realizadas por el grupo.Metodología Las actividades de este taller se dividirán en 10 sesiones. Encargados del armado y test del robo-circle. Administrador: Encargado de la planificación de cada sesión. Cada grupo se asignará un nombre y roles que serán rotativos entre ellos.

El método utilizado para el desarrollo de este taller. estará dado por las estrategias propias de: Planificar ( diseñar el como) Ejecutar ( hacer ) Revisar ( evaluar el hacer ) Comunicar ( compartir ) 9 .

Objetivos especificos del Taller Desarrollar trabajo colaborativo. Fomentar la autonomía de trabajo. 10 . en donde los estudiantes puedan decidir como y para que trabajar el elemento tecnológico. Desarrollar habilidades científicas. Desarrollar los procesos creativos por medio de elementos tecnológicos. Promover las experiencias erróneas para identificarlas como parte del aprendizaje y el autodescubrimiento.

Planificación del día 2. El ingeniero entregará un informe al jefe de proyecto indicando los problemas encontrados y sus soluciones si las hubiere. Informe del Ingeniero y del Programador ¡ Cada día tendremos un desafío que cumplir! El programador entregará al final de cada día el listado de códigos que probaron en cada sesión y los resultados obtenidos. Problemas encontrados 3. el trabajo debe ser colaborativo! 11 . El profesor entregará el formato de la minuta de planificación del día que debe ser completada por el Jefe de Proyectos al finalizar la jornada. la que incluye los siguientes aspectos: 1.INICIO DEL TALLER DIA 1 Nuestro primer día lo dedicaremos a organizar los grupos de trabajo. ¡Recuerden que los roles son rotativos y deberán ser asignados en esta sesión! El Jefe de Proyecto entregará la minuta al finalizar cada sesión. Se les recomienda ir tomando notas durante cada sesión. ¡ El rol sólo define la responsabilidad. los cuales avanzarán de acuerdo a los roles definidos para este taller. Soluciones 4.

¿Que es un robot? ¿Qué es la Robótica Educativa? 12 Robótica Educativa significa poner al alcance de los alumnos(as). controlados por ésta. por medio de una interfaz. informática. para realizar el diseño. La robótica combina diversas disciplinas como son: mecánica. Es un sistema electro-mecánico que por su apariencia o movimientos. La Robótica Educativa permite desarrollar competencias para este nuevo milenio como: . matemáticas. sentir y manipular su entorno y mostrar un comportamiento inteligente. construcción y programación de aplicaciones de los robots. especialmente si ese comportamiento imita a los humanos o los animales.DIA 1 ¿Que es robótica? Definimos la robótica como la ciencia y la tecnología de los robots. hacer funcionar un brazo mecánico. las herramientas necesarias para que desarrollen dispositivos externos a la computadora. inteligencia artificial y la ingeniería de control. ofrece la sensación de tener un propósito propio por moverse. electrónica.

asombro. sin que . Habilidad para trabajar en equipo. Toma de decisiones.social: Autonomía Seguridad de sí mismo.se le haya indicado un procedimiento a seguir. investigar. toma de decisiones: Habilidad para lograr solucionar una situación problemática dada. Conocimiento de la cultura tecnológica (informática. Autoestima. Habilidad para trabajo colaborativo. video). aplicar. DIA 1 13 Habilidad para prevenir y resolver problemas. Búsqueda de desafíos. Habilidad para trabajar bajo su propio ritmo. investigación. curiosidad. Habilidades cognitivas como experimentar. En relación con la formación científico-tecnológica: Cultivo de pensamiento científico (observación. formulación de preguntas y conjeturas). Negociar. análisis. el ordenamiento e interpretación de información. Actitudes creativas. comparar y evaluar Sentido de anticipación. Saber escuchar y comunicarse con los demás. redes. Liderazgo. la descripción y registro de datos. Inherentes al desempeño personal .

el desafío de este día es conocer los elementos que componen el kit. Para ello revisaremos la siguiente lámina: 14 . Para ello el grupo discutirá los caminos a seguir para cumplir lo propuesto.DIA 1 Ahora estamos listos para comenzar. MANOS A LA OBRA Checklist de Materiales Es necesario revisar los componentes iniciales del Kit de Robot T-17 que te entregó el profesor.

Una vez verificado que contamos con todos los materiales.cl DIA 1 15 . Para más información visita el link: www.neoeduca. debemos revisar las instrucciones del anexo: "Manual armado y funcionamiento" y las instrucciones del profesor.

DIA 2 El desafío del día es armar y programar el kit básico. 16 . El Robot T-17 debe quedar armado como lo muestra la siguiente lámina.

no podremos escribir el programa. capaz de ejecutar las órdenes grabadas en su memoria. pero antes definiremos algunos conceptos básicos: Programa de computación: Es una secuencia de instrucciones (escritas en algún lenguaje de programación) pensado para RESOLVER algún tipo de PROBLEMA.) es necesario que lo programemos. Está compuesto de varios bloques funcionales. Si no sabemos resolver este problema. los cuales cumplen una tarea específica. Microcontrolador: es un circuito integrado programable. etc.Introducción a la programación: Para que nuestro robot pueda realizar alguna acción (movimiento. Un microcontrolador incluye en su interior las tres principales unidades funcionales de una computadora: unidad central de procesamiento. Algoritmo: Método por el cual se resuelve un problema Lenguaje de Programación: es la forma en que podemos dar instrucciones a un dispositivo programable y que éste las pueda comprender y ejecutar. Instrucción: Una orden que nosotros le damos a la máquina utilizando un lenguaje de programación. memoria y periféricos de entrada/salida. DIA 2 17 . sonido.

escribir el programa se reduce a traducir el diagrama de flujo al código correspondiente.DIA 2 Diagrama de flujo: Antes de escribir un programa. Si lo que se pretende está claro. Construyamos el diagrama de flujo de un programa que escoja un número al azar del 0 al 9 y nos pida que lo adivinemos. A esto se le denomina un diagrama de flujo. el programa debe informar si hemos acertado o no. detallando lo que quieres hacer. sobre todo si es complejo. Veamos un caso simple. El diagrama de flujo correspondiente es: DIAGRAMA DE FLUJO Tirar un número al azar: X Pedir al usuario un número: Y SÍ ¿Es X igual a Y? NO Indicar: Indicar: ¡ACERTASTE! ¿NO ACERTASTE! 18 . es útil trazar un esquema. en lenguaje corriente utlizando símbolos. Una vez escogido el número.

gran parte del trabajo está hecho. entregando las hojas resumen (informe) correspondientes a cada Rol”. . escribir antes el diagrama de flujo. sin embargo. Deberán instalar el software: scribbler_ v1. Recuerda compartir los conocimiento que haz adquirido en este día“. utilizando el anexo: "Guía de Instalación de Software" .exe. para verificar el funcionamiento. continuará la fase de pruebas. DIA 2 19 Con un buen diagrama de flujo. Suele ser más eficaz. con la esperanza de hacerlo todo bien a la primera. para luego intentar pasarlo al lenguaje informático elegido. Puede ser tentador comenzar a escribir directamente el programa .1.Pruebas: Una vez que el profesor revise el robot .1_setup.

). on. a. Se utilizan seleccionando en primer lugar el motor (con un. y luego le dice que lo que debe hacer (por ejemplo. b. etc. a continuación te entregamos el set de instrucciones que te ayudarán a programar los motores del robo-circle. off. o ab).3-4 DIA El desafío para estos días es probar rutinas de software que nos permita avanzar el robot en línea recta y otras trayectorias que defina cada grupo. rd. Nuestro kit se basa en el microcontrolador i-box III. 20 .

Programación Una de las alternativas para programar tu Robot T-17 es la interfaz gráfica sribbler. Para crear una rutina debes pinchar el ícono deseado y luego pinchar en la posición donde quieres insertarlo. El ambiente de programación es el que muestra en la imagen. DIA 3-4 21 . Para ello selecciona al presionar en la barra de tareas. de esta manera puedes ubicar los elementos en el lugar del programa que desees.

Pinchar el elemento que deseas insertar. DIA 3-4 Para crear tu primer programa considera los siguientes pasos: 2. 22 . Pincha en el lugar donde quieres posicionar el elemento.Creación de una rutina de programación 1.

DIA 3-4 23 en el momento de ser insertado. .3. El Ícono puede ser modificado con el cuadro de diálogo que se despliega 4. . Para aceptar la inserción del ícono debes presionar el botón presente en el cuadro de diálogo.

Si quieres editar un elemento. 6. no olvides aceptar el cambio con el botón . 24 . De esta forma se desplegará el cuadro de diálogo que controla el ícono.5. presiona este último con el botón izquierdo DIA 3-4 del mouse y luego el primer ícono del lado izquierdo del cuadro de diálogo que se despliega como muestra la imagen.

Presiona el ícono de descarga ¡Tu programa ya está ejecutándose en el robot! DIA 3-4 25 .7.

Existe una gran variedad de transistores Un diodo emisor de luz (LED) produce luz cuando una corriente pasa a través de él. Como un LED es una válvula de corriente en un solo sentido. el cátodo es la línea que va a través del triángulo. Los LED tienen 2 terminales.DIA 5 El desafío de este día es implementar uno de los sensores que viene con nuestro kit . Conceptos Previos: Transistor: Dispositivo semiconductor que permite el control y la regulación de una corriente grande mediante una señal muy pequeña. 26 . El LED incluye un transistor para proporcionar corriente y así dar apoyo al puerto de salida de baja corriente del microcontrolador. En el esquemático. Las marcas importantes de un LED se pueden encontrar en su forma. en caso contrario no funcionará. debes asegurarte de conectarlo de la manera correcta. El cable más largo esta conectado al ánodo del LED. El color del LED usualmente te dice de que color será la luz cuando una corriente pasa a través del mismo. el LED. Uno es el llamado Ánodo y el otro es llamado Cátodo. Para la parte dibujada. Esto asegura que el LED se prenda cuando un "1" lógico aparezca en la entrada. fíjate que los cables del LED son de longitudes diferentes. y el cable más corto esta conectado a su cátodo.

” . esperar 1 segundo y luego encender tres leds por un segundo.Ejemplo de rutina de programación Paso1: Paso2: DIA 5 27 “Crear una rutina que permita desplazar el Robot T-17 por medio segundo.

luego todos los programas y seleccionar Parallax Inc. debes identificar la tarjeta seleccionando los íconos y . los cuales corresponden al microcontrolador X-16. como muestra la imagen izquierda. 28 .5. DIA 5 En caso que el programa Basic Stamp Editor no esté entre tus favoritos. Para ello selecciona al presionar el botón en la barra de tareas. la apariencia del ambiente de programación se muestra en la imagen. al lenguaje que utiliza la tarjeta. El ambiente de programación es el que muestra en la imagen derecha.Otra alternativa para programar el Robot T-17 es el ambiente de programación BASIC Stamp Editor. debes presionar el botón en la barra de tareas. Antes de iniciar tu programa utilizando el programa BASIC Stamp Editor v2.

29 .A continuación te entregamos el set de instrucciones que te ayudarán a programar servomotores y leds de kit Robot T-17.

Sigue atento las instrucciones del profesor para ver como se conecta y saber cómo funciona. Conceptos Previos: El sensor con el cual trabajaremos es el que se denomina de tipo bigote. 30 .DIA 6 El desafío de este día es implementar el sensor de contacto. Una vez conectado copia el siguiente programa y observa cómo funciona.

DIA 6 31 .¿Qué hace el software? Coméntalo con tu grupo. Ahora modifica el programa con tu grupo para que funcionen ambos sensores de manera independiente.

cuyas siglas (LDR) se originan de su nombre en inglés Light-Dependent Resistor.DIA 7 El desafío de hoy será implementar el sensor de luz. Puede también ser llamado fotorresistor. 32 . fotoconductor. célula fotoeléctrica o resistor dependiente de la luz. Conceptos Previos: Una fotorresistencia es un componente electrónico cuya resistencia disminuye con el aumento de intensidad de la luz incidente.

Ahora diseña un programa que permita detener tu robot cuando se le apunte con una linterna.Copia el siguiente programa en Scribbler y observa lo que ocurre al ser ejecutado. Coménta lo observado con tu grupo. DIA 7 33 . Copia el siguiente programa en Scribbler y observa lo que ocurre al ser ejecutado.

exactamente igual que los que oímos normalmente. donde se tiene un receptor que emite un pulso de ultrasonido que rebota sobre un determinado objeto y la reflexión de ese pulso es detectada por un receptor de ultrasonidos: 34 . mientras que nosotros vamos a utilizar sonido con una frecuencia de 40 KHz.8-9 DIA El desafío de estas sesiones será el conocer la forma de hacer que nuestro robot evite chocar con una muralla.(La cual construiremos con cartón piedra) Conceptos Previos: Los ultrasonidos son antes que nada sonido. A este tipo de sonidos es a lo que llamamos Ultrasonidos. salvo que tienen una frecuencia mayor que la máxima audible por el oído humano. la que comienza desde los 16 Hz y tiene un límite superior de aproximadamente 20 KHz. El funcionamiento básico de los ultrasonidos como medidores de distancia se muestra de una manera muy clara en el siguiente esquema.

DIA 8-9 35 Nuestro sensor de ultrasonido nos permite medir fácilmente distancia en un rango entre tres centímetros y tres metros. una muralla idealmente. .Ahora copia el siguiente programa el scribbler y posteriormente ubica el robot frente a un obstáculo.

36 . Ahora con los valores obtenidos diseñen un programa que al detectar una muralla en frente se detenga y busque camino a seguir.Anota las mediciones en la siguiente tabla: Distancia 1 metro 50 centímetros 20 centímetros 10 centímetros 7 centímetros 5 centímetros 3 centímetros Valor medido Si el programa no te funciona pide ayuda a tu tutor. Comenta estos resultados con tu grupo. Modifica tu programa para que emita una alarma cuando este a 30 centímetros de la muralla.

Todos los grupos deben entregar un esquema de laberinto y lo implementarán. 37 . Todos cumpliran con el desafío si en conjunto logran pasar todas las pistas. entregando las hojas resumen (informe) correspondientes a cada Rol”. utilizando los informes entregados en cada sesión. Cada grupo deberá pasar todos las pistas implementadas. pueden utilizar los informes de los demás grupos. Recuerda compartir los conocimiento que haz adquirido en este día“.DIA 10 El desafío final es crear una pista del tipo laberinto que permita que al ser recorrida por el robo-circle se utilicen todos los sensores que has aprendido en el Taller.

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Anexos .

armados en el paso anterior. como se muestra en la imagen siguiente. Introduce las ruedas en el engranaje cada uno de los servos y luego fíjalas con un tornillo. 2.ANEXO Armado Robot T-17 Básico 1. 40 . 3. Coloca cada servomotor con 3 tornillos y 3 tuercas a los fijadores metálicos como muestra la imagen. a una de las superficies que componen el chasis de acrílico. Monta los sistemas servo-fijador.

9. 7. de esta manera las placas quedan en forma paralela. con dos separadores de 1cm. Monta los sensores y leds con tornillos y tuercas en la ubicación que estimes conveniente para el desarrollo de tu próximo desafío.4. Fija la tarjeta X-16. la que tiene los servomotores montados. con 4 tornillos y 4 tuercas. 6. 5. 8. sobre superficie del chasis acrílico que no utilizaste en el montaje de los servomotores. como muestra la imagen. 41 . Monta la rueda de apoyo en la pieza de acrílico dipuesta para ello. Dispone cuatro separadores metálicos entre ambas unidades acrílicas que componen el chasis con tornillos y tuercas. Inserta la tarjeta X – 16 Shield sobre la tarjeta X-16. Une la pieza del paso anterior con la parte inferior del chasis.

10. Para cargar un programa a tu robot. 11. 42 .16 Shield. conecta el cable de transmisión de datos a la tarjeta X-16 del kit Robot T-17 como muestra la imagen. 12. conecta batería a la tarjeta X-16 del kit Robot T-17 como muestra la imagen. Conecta los sensores y leds a la tarjeta X . Para alimentar tu robot.

Robot T-17 es posible de programar mediante un software basado en una interface gráfica o bien utilizando un lenguaje de bajo nivel. 43 . un software de programación y todo lo necesario para el desarrollo tus primeras experiencias robóticas. un micro controlador. sensores.ANEXO Kit de robótica programable para estudiantes El kit de robótica básico incluye piezas de fácil ensamblaje. leds. ambos ambientes resultan ser naturales para los estudiantes al momento de ser utilizados.

44 . Abrir la carpeta scribbler v1. siguiendo los siguiente pasos: 1. notebook o netbook con las siguientes características: • Sea compatible on cualquier equipo que utilice XP o superior.1. 2. necesitas un pc.zip contenida en el CD-ROM. Presionar SÍ en el siguiente cuadro de diálogo. en el siguiente cuadro de diálogo. 3. destacado en la imagen. Ejecutar el archivo scribbler. • Puertos USB disponibles. nuevamente. como muestra la imagen.neoeduca.1.Conceptos Previos: Hardware Para utilizar el programa gráfico scribbler. Presionar SÍ. 4.exe . Software .cl.scribbler Debes instalar el programa scribbler contenido en el cd-rom o bien descargarlo de la página www.

Por último. 45 . Seleccionar idioma español en el cuadro de diálogo desplegado y luego presiona el botón como muestra la imagen. 6.6. para crear una rutina de programación selecciona el programa SCRIBBLER al presionar iniciar .

Ejecutar el archivo BASIC STAMP. 3.neoeduca.exe . Presionar NEXT. destacada en la imagen.cl. Abrir la carpeta BASIC STAMP contenida en el CD-ROM. siguiendo los siguiente pasos: 1. Presionar SÍ en los dos cuadros de diálogos siguientes. en los siguientes cuadros de diálogo. 4.BASIC Stamp Editor Debes instalar el programa basic stamp editor contenido en el cd-rom o descargarlo de la página www. como muestra la imagen. 2.Software . 46 .

6.5. como muestra la imagen. Presionar NEXT. en el siguiente cuadro de diálogo. nuevamente. para instalar el programa en el computador. 47 . Luego presionar Install.

7. para finalizar el proceso de instalación.7. 48 . Por último Finish. Para crear una rutina de programación selecciona el programa BASIC Stamp Editor al presionar iniciar .

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