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Monografia submetida Universidade Federal de Santa Catarina como requisito para a aprovao da disciplina: DAS 5511: Projeto de Fim de Curso
Irving Muraro
Verificao dos Princpios Hidrostticos em Controle de Posio em Malha Fechada para Acionamentos Hidrulicos
Irving Muraro
Esta monografia foi julgada no contexto da disciplina DAS 5511: Projeto de Fim de Curso e aprovada na sua forma final pelo Curso de Engenharia de Controle e Automao Industrial Banca Examinadora:
Achim Richartz Orientador Empresa Prof. Victor Juliano De Negri Orientador do Curso Prof. Augusto Humberto Bruciapaglia Responsvel pela disciplina Prof. Raul Guenther, Avaliador Pedro Moritz Penteado, Debatedor Bruno de Luca Lopes de Amorim, Debatedor
Agradecimentos
A Deus, por ter me oferecido sade e a possibilidade de conviver com pessoas que tanto amo, aprendo e admiro. Aos meus pais, Gilberto e Guilmeri, pelo amor, apoio, incentivo, carinho, ajuda e confiana que me deram ao longo da minha vida. Amo vocs. A minha namorada Aline, que esteve comigo nos momentos mais difceis deste trabalho, sempre me ajudando com muito carinho, ateno, brilhantes idias e palavras de conforto. Muito obrigado por estar comigo. Ao meu amigo e orientador, Prof. Victor Juliano De Negri, que fez a diferena na minha formao profissional. A pessoa que depositou confiana no meu trabalho, me ofereceu oportunidades e ajudou decisivamente a trilhar meu futuro profissional. toda minha turma 2001.1, principalmente Kike, Diego, Ivan, Joo, Laura, Bruno, Bernardo, Coleguinha e Goiano, que me ofereceram certamente um dos melhores perodos da minha vida, com muitas amizades, festas e ensinamentos. Galera da Mecnica, Thiago, Pagnozzi, Capudi, Ezequiel, Miyata, Alenxandre, Jarbas, Geraldo, Ppe, Mateta, Andr, Goya, Dutra, responsveis por muitos momentos de grande amizade e aprendizado. Aos amigos da Alemanha, em especial Bernardo, Lula e Dida, que me ajudaram enormemente nos momentos de incertezas e solido durante meu PFC. Agradecer tambm aos amigos do LASHIP, Alessandro, Alisson, Gilson, Jos Roberto, Luiz Otvio, Lula, Navarrete, Haddad, Yuji, Galaz, Dalla, Henri, Retzlaff, Koga, Yesid, Chico, Cludio e Souto que me acolheram e fizeram do meu ambiente de estgio um lugar de amizades, produtivo, humorado e de enorme aprendizado. A minha amada famlia, Ellen, v Guilda, tia Mara, tio Guilmar, que me proporcionam sempre momentos felizes, com muito incentivo, afeto e compreenso. empresa Bosch Rexroth e todo o SPI, que me ofereceram a oportunidade, condies e um excelente ambiente para a realizao deste importante trabalho.
Resumo
Este trabalho contempla os resultados obtidos no projeto de fim de curso do aluno. Estas atividades esto inseridas no projeto intitulado como Verificao dos Princpios Hidrostticos em Controle de Posio em Malha Fechada para Acionamentos Hidrulicos, suportado pela empresa Bosch Rexroth AG. Este projeto objetiva o desenvolvimento de um sistema eletro-hidrulico proporcional de controle de posio e presso incluindo anlises terica e experimental. Este sistema responsvel pelo controle de posio de um cilindro hidrulico instalado na posio horizontal e acoplado a uma grande massa. Esta configurao de montagem utilizada para simular uma das mais crticas situaes na aplicao de sistemas hidrulicos em diversos ramos industriais. O posicionamento do cilindro hidrulico deve apresentar caractersticas como menor erro possvel e movimentao linear (inexistncia de oscilaes). Alm de atingir essas especificaes, o sistema hidrulico deve ser projetado visando um baixo custo de produo e menor consumo de energia possvel para o acionamento. O projeto deste sistema tambm visa aprofundar os conhecimentos do aluno em engenharia, com interao entre os conceitos tericos e aplicao prtica destes. Para tanto, une-se uma metodologia de projeto de controle de sistemas eletrohidrulicos com uma infra-estrutura utilizando a mais alta tecnologia do meio industrial atual. O resultado desta unio agrega ferramentas suficientes para que o aluno tenha a oportunidade de enriquecer substancialmente seus conhecimentos em engenharia mecnica, hidrulica, controle e automao de sistemas. O aluno desenvolveu atividades relacionadas ao desenvolvimento,
dimensionamento, modelagem, construo, operacionalizao, validao dos modelos, verificao dos resultados tericos e experimentais do projeto do sistema eletro-hidrulico proposto. Palavras-chave: Controle de Posio, Hidrulica Proporcional, Eletrohidrulica, Acionamentos Hidrulicos.
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Abstract
This paper encircles the results obtained by this students internship. These activities are inserted in the project "Hydrostatics Principles Verification in Closed Loop Control for Hydraulics Drives, supported by Bosch Rexroth AG. The project aims the development of a proportional electro-hydraulic system of position and pressure control including theoretical and experimental analyses. This system is responsible for a hydraulic cylinder position control. The cylinder is installed in the horizontal position and coupled to a heavy mass. These features are used to simulate one of the most critical hydraulic drive application noticed in several industrial fields. The cylinder movement must present some characteristics as smaller position error and lineal position displacement (oscillations inexistence). Besides accomplishing these specifications, the hydraulic system is projected aiming the low production cost and energy consumption. This systems project is also important to deepen the student's knowledge in engineering, through the interaction between theoretical concepts and their practical application. Therefore, it joins a control methodology of electro-hydraulics systems with an infrastructure used in the highest actual industrial field technology. The result of this union provide enough tools to enrich substantially the students knowledge in mechanical engineering, hydraulics, control and automation. The project activities were related with designing, development, modelling, construction, operation, model validation, theoretical and experimental results verification.
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Sumrio
Agradecimentos ........................................................................................................... i Resumo ....................................................................................................................... ii Abstract ...................................................................................................................... iii Lista de Figuras.........................................................................................................viii Simbologia................................................................................................................. xii Captulo 1: Introduo .................................................................................................1 1.1: Objetivos ..............................................................................................................1 1.1.1: Viso Geral........................................................................................................1 1.1.2: Objetivos Especficos ........................................................................................2 1.2: Justificativa...........................................................................................................4 1.3: Apresentao do Local de Trabalho.....................................................................5 1.3.1: Introduo .........................................................................................................5 1.3.2: Rexroth no Mundo .............................................................................................5 1.3.3: Rexroth na Alemanha........................................................................................6 1.3.4: Rexroth no Brasil ...............................................................................................7 1.4: Viabilidade do Projeto...........................................................................................7 1.5: Organizao do Documento.................................................................................8 Captulo 2: Metodologia ..............................................................................................9 Captulo 3: Desenvolvimento do Projeto ...................................................................10 3.1: Especificaes Gerais ........................................................................................10 3.2: Dimensionamento e Componentes Hidrulicos..................................................10 3.2.1: Introduo .......................................................................................................10 3.2.2: Cilindro Hidrulico ...........................................................................................11
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3.2.3: Bomba Hidrulica ............................................................................................14 3.2.4: Motor Eltrico ..................................................................................................18 3.2.5: Vlvula de Pr-Carga ......................................................................................19 3.2.6: Vlvula Direcional Convencional .....................................................................20 3.2.7: Vlvulas para Controle de Presso .................................................................23 3.2.8: Tubulao........................................................................................................29 3.3: Estruturas de Controle .......................................................................................30 3.3.1: Controle de Vazo da Bomba .........................................................................30 3.3.2: Controle de Presso ps-Bomba ....................................................................31 3.3.3: Controle de Potncia Mxima do sistema Motor-Bomba.................................32 3.3.4: Controle da Direo de Movimentao do Cilindro .........................................34 3.3.5: Controle de Posio, Velocidade e Acelerao do Cilindro.............................35 3.3.6: Controle de Presso........................................................................................40 Captulo 4: Modelagem do Sistema ..........................................................................49 4.1: Software HYVOS................................................................................................49 4.2: Software MOSYHS.............................................................................................50 4.3: Modelagem dos componentes Hidrulicos.........................................................51 4.3.1: Sistema DFE ...................................................................................................51 4.3.2: Vlvula de Pr-Carga ......................................................................................53 4.3.3: Vlvula Direcional Convencional .....................................................................54 4.3.4: Vlvulas Proporcionais ....................................................................................55 4.3.5: Conjunto Cilindro-Massa .................................................................................56 4.3.6: Sistema Hidrulico Completo ..........................................................................57 Captulo 5: Resultados de Simulao .......................................................................59 5.1: Controle de Posio do Cilindro Hidrulico ........................................................59 5.2: Controle de Velocidade do Cilindro Hidrulico ...................................................62 v
5.3: Controle de Acelerao do Cilindro Hidrulico ...................................................63 5.4: Controle de Presso nas Cmaras do Cilindro ..................................................64 5.5: Vazo nas Vlvulas Proporcionais .....................................................................65 5.6: Perda de Carga nas Vlvulas Proporcionais ......................................................66 5.7: Abertura das Vlvulas Proporcionais..................................................................67 5.8: Perda de Carga na Vlvula Direcional Convencional .........................................68 5.9: Presso na Bomba.............................................................................................69 5.10: Posicionamento do Prato Inclinado e da Bomba..............................................70 5.11: Vazo da Bomba e vazamentos internos .........................................................71 5.12: Potncia Hidrulica no Sistema DFE................................................................72 Captulo 6: Implementao Prtica ...........................................................................73 6.1: Circuito Hidrulico ..............................................................................................73 6.2: Circuito Eltrico ..................................................................................................75 6.3: Construo Mecnica.........................................................................................78 6.4: Programa de Controle ........................................................................................81 6.4.1: Soluo do Problema 1 ...................................................................................82 6.4.2: Soluo do Problema 2 ...................................................................................84 6.4.3: Soluo do Problema 3 ...................................................................................85 6.4.4: Interface de Programao ...............................................................................86 Captulo 7: Resultados Experimentais ......................................................................88 7.1: Caso 1 Deslocamento: 800mm; Velocidade: 500mm/s ...................................89 7.1.1: Controle de Posio ........................................................................................89 7.1.2: Controle de Presso........................................................................................92 7.1.3: Posicionamento do Prato Inclinado da Bomba................................................94 7.1.4: Abertura das Vlvulas Proporcionais...............................................................95 7.1.5: Apresentao das respostas simultaneamente...............................................96 vi
7.2: Caso 2 Deslocamento: 500mm; Velocidade: 300mm/s ...................................97 7.2.1: Controle de Posio ........................................................................................97 7.2.2: Controle de Presso......................................................................................100 7.2.3: Posicionamento do Prato Inclinado da Bomba..............................................101 7.2.4: Abertura das Vlvulas Proporcionais.............................................................102 7.2.5: Apresentao das Respostas Simultaneamente...........................................103 7.3: Caso 3 Deslocamento: 200mm; Velocidade 100mm/s ..................................104 7.3.1: Controle de Posio ......................................................................................104 7.3.2: Controle de Presso......................................................................................107 7.3.3: Posicionamento do Prato Inclinado da Bomba..............................................108 7.3.4: Abertura das Vlvulas Proporcionais.............................................................109 7.3.5: Apresentao das Respostas Simultaneamente...........................................110 Captulo 8: Concluses e Perspectivas ...................................................................111 Bibliografia:..............................................................................................................114 Apndice A ............................................................................................................ 116 Apndice B ............................................................................................................ 117
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Lista de Figuras
Figura 1 Sistema DFE utilizado em Mquina Injetora de Plstico ............................3 Figura 2 Incio da Rexroth ........................................................................................5 Figura 3 Rexroth no mundo......................................................................................6 Figura 4 Bosch Rexroth AG - Industrial Hydraulics - Fbrica 2 ................................7 Figura 5 Bancada de Movimento Linear com Baixo Amortecimento ......................12 Figura 6 Frequncia Natural do conjunto Cilindro-Massa.......................................13 Figura 7 Sistema SYDFEC.....................................................................................16 Figura 8 Diagrama do Sistema DFE.......................................................................17 Figura 9 Vlvula de Pr-Carga no sistema DFE1...................................................20 Figura 10 Vlvula Direcional Convencional 4WE10 ...............................................21 Figura 11 Curva presso x vazo limite da Vlvula WE .........................................22 Figura 12 Curva presso x vazo da Vlvula WE ..................................................22 Figura 13 Mtodo de controle de vazo na entrada (Meter-in)...............................23 Figura 14 Sistema proposto para controle de presso...........................................24 Figura 15 Vlvula Proporcional 4WREE6-16..........................................................25 Figura 16 Curva Caracterstica de resposta em Frequncia da 4WREE ...............26 Figura 17 Curva Caracterstica de Linearidade da 4WREE6 - 16 ..........................27 Figura 18 Curva Vazo x p na WREE 06.............................................................28 Figura 19 Vista lateral seccionada do sistema DFE ...............................................31 Figura 20 Circuitos de Controle de Vazo e Presso do Sistema DFE..................32 Figura 21 Potncia mxima utilizada pelo sistema DFE.........................................33 Figura 22 Lgica para Controle de Potncia Mxima na DFE................................34 Figura 23 Sinal de Referncia de Velocidade ........................................................36
viii
Figura 24 Sinal de Referncia de Posio .............................................................37 Figura 25 Sinal de Referncia de Acelerao Mxima...........................................38 Figura 26 Malha de Controle de Posio do Cilindro Hidrulico ............................39 Figura 27 Vazamentos internos em Cilindros Hidrulicos ......................................41 Figura 28 Sinal de Referncia de Presso Mnima na Cmara A e B....................42 Figura 29 Diagrama de Bode e Resposta ao Degrau de um Controlador PT1.......44 Figura 30 Resposta ao degrau unitrio do controlador PT1A1 da Vlvula A..........45 Figura 31 Diagrama de Bode do Controlador PT1A1 da Vlvula A........................45 Figura 32 Resposta ao degrau unitrio do controlador PT1A2 da Vlvula A..........46 Figura 33 Diagrama de Bode do Controlador PT1A2 da Vlvula A........................47 Figura 34 Circuito de Controle de Presso das Cmaras do Cilindro ....................48 Figura 35 Diagrama do Sistema Hidrulico utilizando Software HYVOS ...............50 Figura 36 Modelo implementado do Sistema DFE .................................................53 Figura 37 Curva Caracterstica da Vlvula Limitadora de Presso ........................54 Figura 38 Modelo da Vlvula de Pr-Carga ...........................................................54 Figura 39 Parmetros da Vlvula Direcional Convencional....................................55 Figura 40 Parmetros modelados da WREE6-32 ..................................................56 Figura 41 Modelo implementado do conjunto Cilindro-Massa................................57 Figura 42 Modelo Completo do Sistema Hidrulico Projetado ...............................58 Figura 43 Resultado de Simulao do Controle de Posio do Cilindro ................59 Figura 44 Atraso no movimento de avano da haste do Cilindro ...........................60 Figura 45 Atraso no movimento de retorno da haste do Cilindro ...........................61 Figura 46 Resultado de Simulao do Controle de Velocidade do Cilindro ...........62 Figura 47 Resultado de Simulao do Controle de Acelerao do Cilindro ...........63 Figura 48 Resultado de Simulao do Controle de Presso nas Cmaras............64 Figura 49 Resultado de Simulao da Vazo nas Vlvulas Proporcionais ............65 ix
Figura 50 Perda de Carga nas Vlvulas Proporcionais ..........................................66 Figura 51 Abertura das Vlvulas Proporcionais .....................................................67 Figura 52 Perda de Carga na Vlvula Direcional ...................................................68 Figura 53 Resultado de Simulao de Presso na Bomba ....................................69 Figura 54 Resultado de Simulao do Posicionamento do Prato Inclinado ...........70 Figura 55 Vazo ao sistema e vazamentos internos..............................................71 Figura 56 Resultado de Simulao da Potncia Hidrulica na DFE.......................72 Figura 57 Diagrama do Circuito Hidrulico.............................................................74 Figura 58 Cartela Eletrnica de Controle VT-HACD ..............................................76 Figura 59 Diagrama do Circuito Eltrico.................................................................77 Figura 60 Laboratrio de Testes da Bosch Rexroth AG .........................................78 Figura 61 Unidade de Potncia Hidrulica .............................................................79 Figura 62 Bancada de Testes do Sistema Hidrulico Projetado ............................80 Figura 63 Somatrio da nova lgica de controle ....................................................82 Figura 64 Novo Sinal de Referncia de Posio originado pelo BODAC ...............83 Figura 65 Controle de Posio implementado........................................................85 Figura 66 Controle de Presso implementado .......................................................86 Figura 67 Interface para editar a estrutura do programa de controle .....................87 Figura 68 Interface para editar os parmetros do programa de controle ...............87 Figura 69 Resultado Experimental do Controle de Posio do Caso 1 ..................89 Figura 70 Atraso no movimento de avano e retorno da haste no Caso 1.............90 Figura 71 Valor Atual da Posio do Cilindro do Caso 1........................................91 Figura 72 Resultado do Controle de Presso nas Cmaras no Caso 1 .................92 Figura 73 Posicionamento do Prato Inclinado da Bomba no Caso 1 .....................94 Figura 74 Abertura das Vlvulas Proporcionais no Caso 1 ....................................95 Figura 75 Resultado Experimental com todos as respostas do Caso 1 .................96 x
Figura 76 Resultado Experimental do Controle de Posio do Caso 2 ..................97 Figura 77 Atraso no movimento de avano e retorno da haste no Caso 2.............98 Figura 78 Valor Atual da Posio do Cilindro do Caso 2........................................99 Figura 79 Resultado do Controle de Presso nas Cmaras no Caso 2 ...............100 Figura 80 Posicionamento do Prato Inclinado da Bomba no Caso 2 ...................101 Figura 81 Abertura das Vlvulas Proporcionais no Caso 2 ..................................102 Figura 82 Resultado Experimental com todos as respostas do Caso 2 ...............103 Figura 83 Resultado Experimental do Controle de Posio do Caso 3 ................104 Figura 84 Atraso no movimento de avano e retorno da haste no Caso 3...........105 Figura 85 Valor Atual da Posio do Cilindro do Caso 3......................................106 Figura 86 Resultado do Controle de Presso nas Cmaras no Caso 3 ...............107 Figura 87 Posicionamento do Prato Inclinado da Bomba no Caso 3 ...................108 Figura 88 Abertura das Vlvulas Proporcionais no Caso 3 ..................................109 Figura 89 Resultado de Simulao com todos as respostas do Caso 3 ..............110
xi
Simbologia
Vlvula Direcional de Controle Contnuo 4/3 de centro fechado, acionamento por solenide proporcional
Vlvula Direcional de Controle Contnuo 3/3 de centro fechado, acionamento por solenide proporcional Vlvula Direcional Convencional 4/3 de centro fechado, acionamento por duplo solenides simples e retorno por mola
Tubo Hidrulico
xii
Reservatrio
Mola e Amortecimento
Massa
Transdutor de Posio
Transdutor de Presso
Controlador Proporcional P
xiii
Controlador DT1
Controlador PT1
Processador de Sinal
Somador
Valor Constante
Fator de multiplicao
Derivador
Integrador
Multiplicador
xiv
Divisor
Rel
Limitador de Sinal
Ligao
xv
Captulo 1: Introduo
1.1: Objetivos
1.1.1: Viso Geral
No atual cenrio mundial, a aplicao de sistemas hidrulicos utilizando atuadores lineares (cilindros hidrulicos) responsveis pelo controle de posio e velocidade de cargas amplamente utilizada, podendo ser evidenciado principalmente em mquinas injetoras de plstico, prensas hidrulicas, mquinas ferramenta entre outros. H casos em que os cilindros e o sistema hidrulico so submetidos a situaes dinmicas extremas, nas quais a inrcia da massa das partes mveis (pisto, hastes e principalmente as massas associadas) bem como a elasticidade dos componentes e a compressibilidade do fludo afetam de maneira significativa o comportamento operacional, podendo ocasionar movimentos oscilatrios, efeitos de cavitao e aerao. A cavitao e aerao so fenmenos indesejveis que se manifestam em funo da reduo local da presso, podendo ocasionar principalmente o desgaste por eroso das superfcies do cilindro, vlvulas e bomba. J os movimentos oscilatrios so decorrentes da interao entre a inrcia das partes mveis e a compressibilidade do fludo, uma vez que um fludo confinado num cilindro com pisto compressvel e se comporta como uma mola. Essa fonte de oscilaes est presente em todos os componentes do sistema hidrulico e de vital importncia no projeto de sistemas dinmicos. Outro aspecto relevante no cenrio industrial cada vez mais competitivo a limitao e economia de energia eltrica. Esta fonte primria de um sistema hidrulico, que tem como funo principal a transformao de energia eltrica em energia mecnica (torque ou rotao), posteriormente em energia hidrulica (potncia hidrulica) e finalmente novamente em energia mecnica, expressa em 1
termos de fora e velocidade (ou deslocamento), ou torque e rotao (ou deslocamento angular). Sendo assim, a indstria busca intensivamente novas tecnologias na utilizao de componentes e sistemas que utilizem cada vez menos energia e com uma melhor eficincia.
Este projeto tambm busca que o aluno utilize os ensinamentos adquiridos durante o curso de Engenharia de Controle e Automao Industrial e tambm durante os 06 meses de treinamentos na empresa Bosch Rexroth, para projetar e construir um sistema hidrulico que permita a verificao terica e experimental dos princpios hidrostticos fundamentais na tcnica de controle de posio em malha fechada para acionamentos hidrulicos. Outro objetivo importante o aperfeioamento por parte do aluno na sistematizao do conhecimento de projeto de sistemas hidrulicos de controle de posio e a correlao entre modelagem matemtica e verificao experimental do comportamento dinmico destes sistemas. As principais atividades do aluno consistem no projeto, modelagem, construo, operacionalizao e verificao de um sistema hidrulico de controle de posio. Para realizao destas atividades, foram exigidos por parte do aluno conhecimentos diversos na rea de hidrulica, tais como vlvulas, bombas, cilindros, sistemas e acionamentos. A rea de eletrnica tambm se faz presente, uma vez que para operacionalizao das vlvulas e bombas, necessrio o conhecimento 3
dos componentes eletrnicos (cartela amplificadora, aquisio de sinais, eletrnica embarcada). Ainda exige-se um profundo conhecimento na rea de Controle e Automao, para poder executar as atividades de modelagem, projeto de controladores, verificao e experimentao dos modelos, entre outras atividades. O presente projeto est vinculado disciplina DAS 5511 Projeto de Fim de Curso, presente no currculo do curso de Engenharia de Controle e Automao Industrial da Universidade Federal de Santa Catarina. Intitulado como Verificao dos Princpios Hidrostticos em Controle de Posio em Malha Fechada para Acionamentos Hidrulicos, este projeto relaciona-se principalmente com Hidrulica, Eletrnica, Controle e Automao Industrial. Estas reas esto englobadas e foram ministradas durante a graduao.
1.2: Justificativa
Atualmente, os sistemas hidrulicos tm uma aplicao intensa em todos os segmentos da indstria e de servios, sendo empregados praticamente em todos os ramos de atividade. Dentre estas reas, destaca-se principalmente o ramo da Hidrulica Industrial, atravs de mquinas injetoras, prensas hidrulicas, robs industriais, mquinas ferramentas, simuladores de automveis, elevadores, entre outras inmeras aplicaes. Atravs da aplicao dos princpios da mecnica dos fludos possvel o desenvolvimento de componentes e circuitos, dando base concreta ao desenvolvimento de sistemas hidrulicos. Os conceitos de automao e controle tambm esto intimamente relacionados com a hidrulica, pois esta rea da tecnologia possui dispositivos capazes de receber sinais eltricos e promover a atuao mecnica rotacional e translacional em componentes hidrulicos.
Neste ambiente, o aluno realizou seu projeto no departamento de Gerncia do Produto (BRH-CO/SPI), supervisionado pelo Eng. Achim Richartz, gerente de produto responsvel pela eletrnica industrial aplicada aos produtos. A empresa oferece ao aluno todos os requisitos e equipamentos necessrios para a realizao do projeto, tais como componentes hidrulicos, softwares, treinamentos e laboratrio de testes.
Captulo 2: Metodologia
Para execuo do projeto, o supervisor Eng. Achim Richartz, responsvel pelo aluno, juntamente com outros responsveis de diferentes departamentos, elaboraram um cronograma de atividades a ser seguido (ver Tabela 1 Tabela do Cronograma de Atividades). Neste cronograma esto especificadas as atividades, data de realizao e o departamento responsvel, estabelecendo o perodo de 01 ano de estgio (01 de Setembro de 2005 at 31 de Agosto de 2006). Num primeiro momento, o aluno passou por uma etapa de apresentao, treinamento, atualizao dos conhecimentos com novas informaes, projeto e desenvolvimento de sistemas. Isto realizou-se em diferentes departamentos presentes nas fbricas da empresa Bosch Rexroth em Lohr am Main. Em um segundo momento, o aluno foi responsvel pelas atividades relacionadas ao projeto em si, tais como concepo, modelagem, aquisio, montagem, operacionalizao, testes e documentao de um sistema hidrulico. Essas etapas foram efetuadas em diferentes departamentos da empresa, cada qual com um supervisor secundrio do aluno, tais como: BRH-CO/SPI Gerncia do Produto BRH-CO/EIE Desenvolvimento de Eletrnica Industrial de Vlvulas BRH-CO/EIV Desenvolvimento de Vlvulas Industriais BR/ENA Modelagem e Simulao de Sistemas
O acompanhamento das atividades do projeto foi constantemente assistido pelo supervisor responsvel Eng. Achim Richartz. O professor supervisor da UFSC responsvel pelo estagirio, prof. Dr. Victor Juliano De Negri, tambm esteve em constante contato no caso de eventuais dvidas que podem ser solucionadas atravs de e-mail.
Deste modo, um equipamento hidrulico pode ser dividido basicamente em dois circuitos: circuitos de potncia: onde so especificados o motor e a bomba; circuito de atuao: onde so especificadas as limitaes, vlvulas e controle dos atuadores.
A seguir, sero apresentados os componentes, a metodologia de projeto e o dimensionamento dos circuitos de potncia e de atuao.
Massa de 1200kg 01 Transdutor Linear de Posio (10V) 02 Transdutores de Presso (para as cmaras do cilindro) de 315bar (10V)
11
Com ajuda do software Hyvos 6.4, tambm foi possvel calcular a frequncia natural mnima do conjunto cilindro-massa
CM (n ),
que
utilizada
para
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Com estas informaes, ficou a encargo do aluno, com a superviso do Eng. Achim Richartz, definir as especificaes de movimento do sistema cilindro-carga. De posse do Catlogo do Produto (rd_17334), foram determinados os parmetros:
Posio: movimentao entre 50 e 850 mm, com a finalidade de no trabalhar na regio de amortecimento de final de curso do cilindro, verificando assim a eficincia do controle de posio;
Velocidade: a velocidade mxima recomendada no catlogo de 500mm/s. Sabendo-se que a situao mais crtica quanto maior a velocidade optou-se ento por trabalhar com este valor da velocidade;
Acelerao: usualmente em sistemas hidrulicos so admissveis conjuntos trabalhando na faixa de 2m/s. Como o sistema lento e
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trabalha com uma carga relativamente elevada, optou-se por utilizar acelerao mxima de 1m/s;
Presso mxima: de acordo com o catlogo do fabricante, a presso mxima nominal de trabalho do cilindro de 250 bar. Quanto maior a presso de trabalho no sistema (maior potncia hidrulica), maiores so as perdas de carga e, conseqentemente, maior o consumo de energia eltrica para acionamento. Entretanto, quanto maior a presso, tambm melhor a velocidade e qualidade de resposta dinmica do sistema. Sendo assim, optou-se por trabalhar com valores de presso na faixa de 120 150bar.
Presso mnima: com o intuito de evitar o efeito da cavitao e aerao decorrentes da inrcia imposta pela carga, determinou-se a presso de 05bar como sendo a mnima possvel nas cmaras do cilindro.
Multiplicando-se este valor por 60 (1 minuto = 60 segundos), temos a vazo de aproximadamente 58,9 litros/minuto para atingir-se a desejada velocidade neste cilindro. Outro dado fundamental para dimensionamento da bomba a presso de trabalho da mesma. Para tanto, sabendo-se que a presso mxima de trabalho nas cmaras do cilindro de 150bar, e prevendo uma perda de carga em todo o sistema (vlvulas e tubulaes) de no mximo 50bar, faz-se necessrio que a bomba seja capaz de trabalhar com valores de presso entre 150 e 200bar. Com estes dados, a prxima etapa a escolha do tipo de bomba a ser utilizada, que deve ser selecionada de acordo com as especificaes e exigncias do projeto.
3.2.3.2: Tipo de Bomba Visando um sistema econmico, compacto e atendendo caractersticas de elevada exatido e rapidez em resposta dinmica, foi proposto ao aluno que utilizasse o Sistema DFE (Druck- Frderstromregelung Elektronisch), desenvolvido e fabricado pela empresa Bosch Rexroth AG.
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Composto por uma Bomba Hidrulica Varivel (tipo A10VSO) com princpio de deslocamento por Pistes Axiais de prato inclinado, sendo o ngulo de inclinao do prato (responsvel pela variao da vazo) controlado por uma vlvula proporcional direcional especfica (VT-DFP). Com este sistema pode-se controlar a vazo e presso de trabalho na bomba e, consequentemente, a potncia hidrulica, sendo este controle realizado em malha fechada.
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A DFE muito utilizado em Mquinas Injetoras de Plstico (85-90%), Mquinas Injetoras de Borracha, Mquinas de Fundio a Presso, Elevadores Industriais entre outros equipamentos. Este sistema possui trs derivaes principais:
DFE1: utiliza vlvula comandada atravs de cartela eletrnica; DFEE: utiliza vlvula com eletrnica embarcada analgica, o que proporciona vantagens em relao verso anterior, tais como: o o utilizao de menos fios, sendo mais simples de instalar e economizando tempo; transdutor de ngulo de inclinao baseado em efeito Hall, com melhor exatido e linearidade.
DFEC: utiliza vlvula controlada atravs de rede CAN-bus digital, proporcionando: o o o o o o menor interferncia de rudos; melhor qualidade para setar os controladores timos; conversores D/A e A/D no CLP no necessrio; diagnose simplificada; setup simplificado; cabeamento simplificado. 17
Foi utilizado no projeto o modelo DFE1 devido disponibilidade do produto no Laboratrio. Embora inferior s outras verses, este conjunto atende perfeitamente as especificaes e requisitos do projeto. Este sistema oferecido em diferentes tamanhos nominais, variando entre 18 at 140, correspondendo diretamente ao volume deslocado pela bomba em centmetros cbicos. Ao multiplicarmos este valor pela velocidade de rotao por minuto do motor de acionamento, temos a vazo em litros por minuto. Sabendo-se que, atravs de clculo j demonstrado, necessita-se de aproximadamente 58,9lpm para atender a especificao de velocidade do cilindro (500mm/s), optou-se pela verso de TN 45. Esta bomba, acionada por um motor eltrico com velocidade de 1450 rpm, provm ao sistema aproximadamente 65 litros por minuto, sendo a vazo necessria ao sistema equivalente a 90% da capacidade da bomba.
P(kW ) =
Assim, necessita-se estimar o caso onde a p e a Q sero os valores mais elevados, trabalhando-se na situao mais crtica admissvel. De acordo com as especificaes do cilindro e da bomba, sabe-se que a presso mxima de trabalho na bomba de 250bar, sendo o mesmo valor admissvel para as cmaras do cilindro. Como o cilindro diferencial, tendo uma relao aproximadamente 2:1 entre as reas A e B do mbolo, sabe-se que a presso na cmara A aproximadamente a metade da cmara B, mas trabalhando com aproximadamente o dobro do volume para a mesma velocidade. Logo, duas situaes so possveis:
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Neste caso, trabalha-se com Q = 60lpm e presso mxima aproximadamente de 125bar na cmara A. Admitindo-se o mximo de 50bar de perda de carga, a presso de trabalho na bomba de 175bar. Com estes valores, necessria uma potncia de:
P(kW ) =
Neste segundo movimento, trabalha-se com Q = 30lpm e presso mxima na bomba de 250bar, resultando no seguinte clculo:
P(kW ) =
Com base nestes clculos, considera-se que um motor eltrico com potncia entre 17,5kW e 20kW 1450rpm suficiente para suprir a demanda de energia transformada no sistema hidrulico. Devido a disponibilidade do produto, foi selecionado um motor de 18,5kW de potncia nominal.
pelo prprio sistema DFE: ligando-se a linha de presso da vlvula diretamente na linha de trabalho da bomba; por um sistema auxiliar: utilizando uma outra bomba como forma de suprimento de vazo at a presso da linha de trabalho da DFE atingir valores superiores a 20bar.
Visando um sistema compacto e econmico, a primeira opo foi a selecionada. No entanto, com esta configurao, necessrio o uso de uma vlvula de Pr-Carga, recomendada quando a vazo do sistema DFE utilizada somente 19
para lubrificao interna e trabalhando com presso abaixo de 12bar, evitando possveis casos de cavitao na bomba. De acordo com a presso mxima possvel no sistema, dimensionou-se uma vlvula de Pr-Carga constituda de uma vlvula limitadora de presso com abertura em 250bar. Na figura a seguir possvel observar o esquema de montagem da vlvula de Pr-Carga no sistema DFE1.
presso mxima de trabalho de 315 bar; vazo mxima de 120l/min com alimentao de corrente contnua; tamanho nominal TN10; carretel do tipo D (recobrimento positivo de aproximadamente 5%); alimentao de 24Vdc.
A vazo mxima necessria no sistema de 60 l/min, sendo este valor permissvel ao analisarmos o grfico abaixo de presso x vazo limite da vlvula WE (retirado do catlogo rd23351). Sendo selecionado o carretel do tipo D e com alimentao Vdc, temos no grfico a limitao de vazo dada pela curva 1, ou seja, 120l/min.
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Tambm necessrio observar a perda de carga na vlvula a 60 l/min. Atravs do grfico abaixo de presso x vazo, retirada do mesmo catlogo, possvel estimar um p = 2 bar.
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No entanto, de acordo com as especificaes do projeto, o que se deseja controlar a presso mnima e mxima nas cmaras, podendo essa ser realizada atravs de duas vlvulas proporcionais de controle de vazo operadas em malha fechada com realimentao da presso nas cmaras, ao invs de duas vlvulas de controle de vazo convencional. Entretanto, devido a dificuldades para futuras experimentaes e montagem do sistema hidrulico, sugere-se a utilizao de vlvulas proporcionais direcionais para efetuar este controle de presso, pois possuem a mesma funcionalidade que as vlvulas proporcionais controladoras de vazo.
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A presso mxima na cmara pode ser regulada atravs da perda de carga gerada pela vlvula na linha de sada de leo das cmaras. J a presso mnima regulada atravs de duas malhas fechadas de controle com realimentao da presso das cmaras. Quando a presso mnima atingida, as vlvulas fecham-se totalmente, no permitindo assim nem a entrada e nem a sada de leo nas cmaras, mantendo-se a presso e evitando o fenmeno da cavitao gerado pela inrcia da massa. 3.2.7.2: Vlvulas Proporcionais A escolha do tipo de vlvula a ser utilizada para este controle baseou-se no fato de que a resposta dinmica deste sistema de controle de presso muito sujeito a oscilaes devido s caractersticas do conjunto cilindro-massa, o qual apresenta dinmica lenta. Este comportamento pode ser melhor controlado ao utilizar-se vlvulas rpidas e lineares, bem dimensionadas de acordo com vazo necessria e da perda de carga originada.
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Sendo assim, optou-se por utilizar as vlvulas Proporcionais do tipo 4WREE devido a trs caractersticas:
apresenta frequncia natural de 28Hz (sinal = 100%) at 42Hz (sinal = 10%), conforme pode ser demonstrado no grfico a seguir retirado do catlogo rd29061.
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2. Linearidade A linearidade da vlvula relaciona-se diretamente com a escolha do tipo do carretel, sendo que o de tipo V, que apresenta recobrimento de apenas 1%, apresenta excelente dinmica para o sistema de controle de presso, podendo ser demonstrada atravs do grfico abaixo:
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3. Tamanho Nominal (TN) e Vazo Nominal (VN) A escolha do tamanho nominal e da vazo nominal das vlvulas foi dimensionada de acordo com qual cmara do cilindro a vlvula trabalha.
Vlvula A: controle de presso da cmara A do cilindro; Esta vlvula trabalha com vazo de 60l/min, sendo a presso de trabalho na cmara A de aproximadamente 65bar. Para tanto, a WREE de TN06 e VN 32l/min (p = 10bar na vlvula) a que apresenta melhores caractersticas para as especificaes do projeto, pois apresenta uma perda de carga de aproximadamente 18 bar por orifcio de controle (p = 36bar na vlvula) ao trabalhar-se com 100% de abertura na vlvula e vazo de 60l/min.
Esta vlvula trabalha com vazo de 30l/min, sendo a presso de trabalho na cmara B de aproximadamente 130bar. Para tanto, a WREE de TN06 e VN 16l/min (p = 10bar na vlvula) foi a selecionada, pois apresenta uma perda 27
de carga de aproximadamente 13bar por orifcio (p = 26bar na vlvula) ao trabalhar-se com 100% de abertura na vlvula e vazo de 30l/min.
importante lembrar que no se trabalha com 100% de abertura na vlvula, pois se perde o controle sobre ela. Sendo assim, um valor bem estimado de 95%, gerando uma perda de carga um pouco maior. Ao trabalhar-se com vlvulas menores, alm de termos limitaes de potncia devido vazo, temos uma perda de carga maior, resultando no maior consumo de energia. Ao trabalhar-se com vlvulas maiores, perde-se velocidade de resposta e qualidade no controle, piorando assim a dinmica do sistema. Os dados acima podem ser comprovados pelo grfico abaixo:
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3.2.8: Tubulao O dimensionamento do dimetro dos tubos foi realizado com o objetivo de termos na tubulao do sistema hidrulico apenas escoamentos laminares. O regime de escoamento muda de laminar para turbulento a uma determinada velocidade crtica, a qual determinada pelo nmero de Reynolds (Re). Em tubagens cilndricas ele calculado por:
Re =
v(m / s ). (m) (m 2 / s )
Sendo a viscosidade cinemtica do fludo, estimada em 32cSt ( mm 2 / s ). Para valores de Re menores que 2300, o escoamento ser sempre laminar. Entre os valores 2300 < Re < 4000, o escoamento pode ou no ser turbulento e, acima de 4000, ser quase sempre caracterizado como turbulento. Para tanto, faz-se necessrio estabelecer limites de velocidade do fludo, que diretamente proporcional rea do tubo de acordo com a equao:
linha de suco: linha de retorno: linha de presso: o o o o p < 50 bar: p = 50 ... 100 bar: p = 100 ... 200 bar: p > 200 bar:
0,5 ... 1,5 m/s 2,0 ... 3,0 m/s 4,0 m/s 4,0 ... 5,0 m/s 5,0 ... 6,0 m/s 6,0 ... 7,0 m/s
linha de suco: = 30mm e Re = 1400 , para v = 1,5m/s e Q = 60lpm linha de retorno: = 20mm e Re = 1876 , para v = 3,0m/s e Q = 60lpm linha de presso: = 16mm e Re = 2487 , para v = 5,0m/s e Q = 60lpm
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controle de vazo da bomba; controle de presso na bomba; controle de potncia mxima do conjunto bomba motor eltrico.
controle da direo de movimentao: avano e retorno; controle de posio, velocidade e acelerao do cilindro; controle da presso mxima nas cmaras A e B; controle da perda de carga no sistema; controle da presso mnimas nas cmaras A e B;
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A malha fechada de controle composta pelo valor desejado de vazo (convertido em valores entre -10V para vazo mxima negativa a 10 V para vazo mxima positiva) subtrado do valor obtido pela realimentao da vazo atual (obtido atravs do sensor de ngulo de inclinao), gerando o erro que multiplicado pelo controlador proporcional de vazo e enviado o sinal vlvula. recomendado pelo fabricante utilizar valores de Kv do controlador proporcional de vazo (ver Figura 20 Circuitos de Controle de Vazo e Presso do Sistema DFE) entre 04 e 08.
recomendado pelo fabricante utilizar valores de Kp do controlador proporcional de presso entre 4 e 8. Como a presso uma varivel muito oscilatria, aps o transdutor de presso utilizado um sistema composto por um controlador P + DT1 e um limitador de sinal. Este mtodo de controle utilizado para trabalhar-se com sinais para a vlvula aproximadamente proporcionais a presso que esta est regulando, o que possibilita um controle eficiente e sem oscilaes. Como so duas malhas de controle (dois sinais) agindo sobre a mesma vlvula, utiliza-se um componente eletrnico que seleciona sempre o menor sinal de controle, que corresponde menor vazo.
entre o valor desejado de vazo e o seu respectivo somador, e tendo com parmetros de entrada o valor atual da presso ps-bomba, vazo mxima da bomba, presso mxima na bomba e potncia do motor, possvel limitar o valor da vazo gerada pela bomba, restringindo a rea de trabalho dentro da potncia mxima permitida.
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Posio: movimentos da haste ocorrem somente quando h leo entrando ou saindo de uma das cmaras do cilindro; Velocidade: o valor da vazo diretamente proporcional velocidade da haste; Acelerao: quando ocorre variao positiva na vazo tem-se o efeito da acelerao e ao reduzir-se tem-se a desacelerao h velocidade da haste do cilindro.
Sendo assim, a malha de controle age diretamente sobre o Sistema DFE, especificamente na vlvula VT-DFP, pois atravs dele pode-se controlar a variao de vazo na bomba necessria para o descolamento do cilindro. 3.3.5.1: Sinal de Referncia O mtodo utilizado para controlar-se estas trs variveis (posio, velocidade e acelerao) baseia-se nos conceitos bsicos de integrao e diferenciao de um sinal. Assim, adotou-se a velocidade como sinal de referncia que, ao integrarmos resulta na posio e ao derivarmos obtm-se a acelerao. Como o movimento do cilindro ter velocidade variando no tempo e acelerao limitada constante, utilizou-se as equaes do Movimento Retilneo Uniformemente Variado (MRUV) e do Movimento Retilneo Uniforme para calcular os tempos e valores da velocidade para controle da posio do cilindro.
a.t 2 s = s 0 + v0 .t + 2
De acordo com as especificaes do projeto, determinou-se a posio do cilindro em 50mm e 850mm, obtidos atravs de movimentos de avano e retorno da haste, com uma velocidade de 500mm/s e uma acelerao mxima de 1000mm/s. Aplicando-se o valor da acelerao mxima permissvel, velocidade inicial nula e velocidade final de 500mm/s na derivada da equao acima, obtm-se o 35
tempo necessrio de acelerao para atingir esta velocidade. Com este valor, possvel aplicar na frmula acima e tambm obter o deslocamento da haste durante a acelerao. Logo, possvel definir e setar os intervalos de tempo de acelerao, velocidade constante, desacelerao e velocidade nula do cilindro. Chegou-se assim ao seguinte perfil de velocidade do sinal de referncia (que o perfil a ser editado):
De 0 07 segundos, o sistema encontra-se em regime transitrio, sendo interessante apenas analisar a resposta em regime permanente. Ao integrarmos este sinal, obtemos o sinal de referncia de posio do cilindro para a malha de controle de posio.
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E, ao derivarmos o sinal de velocidade, obtemos a acelerao mxima determinada de acordo com as especificaes do projeto.
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3.3.5.2: Malha de Controle Para controle da posio do cilindro, envia-se o sinal para o controlador de vazo do sistema DFE. A malha de controle composta pelo valor desejado de posio do cilindro (integrado da velocidade) subtrado do valor obtido pela realimentao da posio atual da haste (obtida atravs do transdutor de posio instalado no cilindro), resultando no erro da posio. Este sinal de erro enviado a dois controladores proporcionais:
O primeiro controlador projetado com um ganho (K = 20) que interfere na dinmica do movimento de avano do cilindro; J o segundo controlador projetado para o retorno da haste, com um ganho negativo (K = -10) para inverter o sinal resultante do somador.
Para selecionar qual sinal enviar ao controlador de vazo da DFE, utilizado um rel conectado ao sinal digital enviado Vlvula Direcional Convencional. 38
Quando o sinal para o solenide A, o movimento da haste de avano e o rel setado para transmitir o sinal do primeiro controlador. Quando o sinal para o retorno da haste, ocorre o contrrio.
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3.3.6.3: Controle da Presso Mnima J para o controle da presso mnima nas cmaras do cilindro, faz-se necessrio trabalhar com as duas vlvulas simultaneamente. Para tanto, utiliza-se duas malhas fechadas de controle com realimentao da presso das cmaras e sinal de referncia setados com os valores mnimos de presso desejados (05bar na cmara A e 10,4bar na cmara B, relao essa proveniente da diviso entres as reas de atuao de fora no pisto Quando estas presses so atingidas, os sinais
AA = 2,08 ). AB
provenientes
dos
controladores so nulos e as vlvulas fecham-se totalmente, no permitindo assim nem a entrada e nem a sada de leo nas cmaras, mantendo-se a presso desejada. Porm, nos cilindros hidrulicos, quando submetidos a um diferencial de presso, ocorrem vazamentos internos (fugas de fludo) oriundos da folga anular existente entre o pisto e a camisa do cilindro. Para o cilindro do projeto, foi estimado um valor de cin = 0,005l/min/bar
Estes vazamentos internos provocam uma queda de presso gradativa nas cmaras do cilindro, que, quando somados aos valores de referncia de presso mnima, resultam na malha de controle em valores negativos que, enviados s vlvulas, provocam sua abertura e consequentemente movimentao indesejvel no cilindro. Para evitar este fenmeno, duas medidas foram adotadas: 41
utilizao de limitadores que permitem a transmisso somente de sinais positivos; os valores dos sinais de referncia de presso mnima (05bar e 10,4bar) so configurados da seguinte forma: o No instante em que se inicia cada movimento de avano do cilindro, somente o sinal de referncia de presso mnima da cmara A zerado e, em forma de rampa de durao de 1 segundo, elevado novamente ao valor de 1,6V (05bar), permanecendo at que se inicie outro movimento de avano. o A cada incio de movimento de retorno do cilindro, somente o sinal de referncia de presso mnima da cmara B zerado e, em forma de rampa de durao de 1 segundo, elevado novamente ao valor de 3,3V (10,4bar), permanecendo at que se inicie outro movimento de retorno.
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3.3.6.4: Malha de Controle As duas malhas fechadas de controle deste sistema so compostas pelos valores obtidos pela realimentao das presses das cmaras do cilindro subtrados dos sinais de referncia de presses mnimas nas cmaras, sendo os resultados enviados aos controladores que em seguida enviam os sinais s vlvulas. Como o conjunto Cilindro-Massa possui uma dinmica lenta, o sinal de presso nas cmaras (utilizado como varivel de entrada nas malhas de controle de presso) facilmente suscetvel a oscilaes, prejudicando totalmente o sistema de controle. Sendo assim, foi necessrio a utilizao do controlador tipo PT1, que apresenta como caracterstica principal a capacidade de filtrar sinais oscilantes provenientes da ressonncia do conjunto cilindro-massa. Para sinais constantes, o controlador PT1 apenas amplifica o sinal de entrada pelo valor do ganho proporcional K. Com sinais oscilatrios, atravs do parmetro T1 (tempo de atraso), possvel selecionar a faixa de frequncia de trabalho, permitindo eliminar sinais indesejveis, tais como os resultantes do efeito da ressonncia.
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Os controladores PT 1 A1 e PT 1B 2 so setados com valores de T1 = 90s com a finalidade de filtrar, atravs da brusca reduo no ganho de amplitude, sinais oscilantes com frequncias acima de 5Hz. Os ganhos proporcionais K so setados para enviar sinais que fazem as vlvulas trabalharem com 95% de abertura. Estes controladores so utilizados para controlar as vlvulas quando estas esto trabalhando na linha de presso (vazo de entrada nas cmaras do cilindro). Nas figuras abaixo pode-se verificar a resposta ao degrau e o diagrama de Bode do controlador PT1 projetado para a Vlvula WREE6-32, responsvel pelo controle de entrada de leo na cmara A. Este controlador foi setado com os ganhos K = 5 e T1 = 90.
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J os controladores responsveis pelo controle das vlvulas quando esto trabalhando na linha de retorno (vazo de sada das cmaras do cilindro) so denominados PT 1 A 2 e PT 1B1 . Estes so setados com valores de T1 = 10s para filtrar sinais oscilantes com frequncias maiores que 13Hz. Os ganhos proporcionais K so responsveis pelo valor desejado de 65bar na cmara A do cilindro. Esta presso regulada atravs da perda de carga resultante da porcentagem de abertura da vlvula. Nas figuras abaixo se pode verificar a resposta ao degrau e o diagrama de Bode do controlador PT1 projetado para a Vlvula WREE6-32, responsvel pelo controle de sada de leo da cmara A. Este controlador foi setado com os ganhos K = 3,35 e T1 = 10.
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Nesta malha de controle tambm se faz necessrio o uso de rels (comandados pelo sinal digital) para selecionar os sinais que sero enviados s vlvulas:
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Atualmente, a tcnica de simulao terica na rea da hidrulica apresenta-se como uma ferramenta importante no auxlio ao projeto de sistemas hidrulicos, pois possibilita vantagens como diminuio de erros, reduo de tempo de desenvolvimento, facilidade na anlise de resultados tericos, flexibilidade em alteraes de projeto, banco de dados de elementos hidrulicos, entre outros aspectos fundamentais para o sucesso do projeto. Diante deste cenrio, a empresa Bosch Rexroth AG desenvolveu dois softwares para modelagem, simulao e anlise terica de sistemas hidrulicos: Hyvos e Mosyhs. Ambos foram utilizados para o desenvolvimento do projeto em questo.
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o primeiro um pequeno cilindro com mola que tem a cmara ligada a linha de presso; o segundo, sem mola, controlado pela vlvula VT-DFP e principal atuador no controle da inclinao do prato da bomba.
No entanto, para modelagem deste sistema, utiliza-se apenas um cilindro diferencial, com a vazo da cmara A controlada por uma vlvula semelhante VTDFP. J a cmara B est conectada a linha de presso e sofre a influncia da fora da mola. Como a biblioteca do MOSYHS no possui uma vlvula com princpio de funcionamento igual VT-DFP, foi necessrio utilizar uma vlvula semelhante e desenvolver uma lgica matemtica capaz de retratar fielmente as caractersticas do sistema DFE. O funcionamento deste sistema mais facilmente explicado analisando-se trs casos:
Realidade: este caso ocorre quando o cilindro com mola est totalmente avanado e o cilindro de controle totalmente recuado. Ocorre quando o motor eltrico est desligado ou quando se deseja obter vazo mxima positiva no sistema.
Modelo: simula-se esta situao quando o cilindro est totalmente recuado e, atravs do somador, o sinal enviado bomba de 20,92 (deslocamento mximo positivo do prato inclinado). Sendo assim, o sinal
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enviado para a vlvula nulo, no havendo vazo nenhuma para a cmara A do cilindro.
Realidade: este caso ocorre quando ambos os cilindros com mola esto na posio central. Ocorre quando o motor eltrico est ligado e a parte eletrnica desligada (nenhum sinal para a vlvula) ou quando se deseja obter vazo nula. Este posicionamento dos cilindros ajustado igualandose as foras atuantes nos mbolos. Isto possvel pois o carretel da vlvula VT-DFP acionado pela mola, descolando-se e conectando a cmara A do cilindro de controle linha de presso. Esta situao ajustada para ocorrer numa faixa entre 7 a 12bar na linha de presso.
Modelo: simula-se esta situao quando o cilindro est na posio central e, atravs do somador, o sinal enviado bomba nulo. Para centralizar o cilindro, utilizada uma lgica matemtica de controle de fora aplicada no lado A do mbolo, igualando as foras somente na posio central do cilindro e trabalhando-se com uma presso ajustada de 07bar. Isto se deve ao fato de no ser possvel utilizar uma vlvula com princpio de funcionamento igual ao da VT-DFP.
Realidade: este caso ocorre quando o cilindro com mola est totalmente recuado e o cilindro de controle totalmente avanado. Ocorre quando se deseja obter vazo mxima negativa no sistema.
Modelo: simula-se esta situao quando o cilindro est totalmente avanado, atravs do somador, o sinal enviado bomba de -20,92 (deslocamento mximo negativo do prato inclinado). Sendo assim, o sinal enviado para a vlvula mximo (10V).
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Os dados referentes ao cilindro e vlvula foram levantados em catlogos e principalmente atravs de consultas com responsveis tcnicos pelo sistema DFE.
Vlvula limitadora de presso mnima de trabalho: ajustada para abrir em 20bar; Vlvula de segurana: ajustada para abrir em 250bar; Vlvula anti-retorno;
Alguns parmetros destas vlvulas foram retirados de catlogos. J outros foram obtidos atravs de consultas com os responsveis tcnicos deste tipo de vlvula.
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Atravs da curva caracterstica de p x vazo, possvel parametrizar as vlvulas limitadoras de presso (vazo mxima e perda de carga na vazo mxima).
Vazo Mxima; Perda de Carga com vazo mxima; Tempo de acionamento do carretel; Tempo de desacionamento do carretel; Porcentagem de recobrimento.
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Todos estes parmetros foram retirados do catlogo rd23351. Ajustes finos foram realizados atravs de ensaios com a ferramenta MOSYHS, comparando-se os resultados com a curva caracterstica de p x vazo da vlvula.
Frequncia Natural no ponto de operao; Coeficiente de Amortecimento; Vazo Nominal; Presso Nominal; Tenso de Acionamento; Porcentagem de Recobrimento; Velocidade Mxima de Acionamento do solenide; Relao entre vazo A e vazo B.
Todos estes parmetros foram retirados do catlogo rd29061. Ajustes finos foram realizados atravs de ensaios com as ferramentas MOSYHS e HYVOS, comparando-se os resultados com a curva caracterstica de vazo x p da vlvula e 55
entre os dois softwares, j que o HYVOS possui um banco de dados completo sobre estas vlvulas.
Para parametrizao da massa, apenas o peso e as foras de atrito necessitam ser definidas. Atravs da equao Fat = .m.g e utilizando um coeficiente de atrito relativamente baixo ( = 0,01 ) para simulao de casos mais crticos, estimou-se um valor de Fat = 117N.
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Os resultados de simulao so analisados atravs de grficos. O intervalo de tempo a ser analisado consiste entre 07 e 16 segundos, que representa um intervalo de tempo em regime permanente e suficiente para anlise. O intervalo entre 08 e 12 segundos representa a dinmica do sistema relativo ao movimento de avano do Cilindro Hidrulico. Para o movimento de retorno, o intervalo a ser analisado entre 12 e 16 segundos.
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Pelo grfico possvel analisar que o posicionamento em 50mm e em 850mm apresenta-se de forma bastante satisfatria, com erro nulo na posio final. Nota-se tambm um atraso de 0,17 segundos e de 85 mm no seguimento de referncia tanto no movimento de avano como no de retorno do cilindro. Este atraso pode ser diminuindo ao elevar-se o valor dos ganhos dos controladores responsveis pelo controle de posio (Ka = 20 e Kb = -10). No entanto, esta mudana interfere diretamente na dinmica da presso nas cmaras e aps bomba, podendo aparecer fortes oscilaes.
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O controle da presso mnima nas cmaras do cilindro tambm se faz de maneira eficaz pois, ao chegar-se aos valores prximos a 05bar na cmara A e 10,4bar na cmara B, a presso mantida. Ocorre uma pequena queda gradativa das presses devido aos vazamentos internos do cilindro.
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avano da haste: entre 8 e 10,4 segundos; retorno da haste: entre 12 e 14,4 segundos.
No movimento de avano do cilindro, nota-se uma perda de carga de 128bar na vlvula B para controle da presso mxima na cmara B e uma perda de carga de 19bar na vlvula A. J no movimento de retorno do cilindro, a perda de carga de 63bar na vlvula A que controla a presso mxima na cmara A. A vlvula B apresenta uma perda de carga de aproximadamente 13bar.
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possvel verificar a potncia hidrulica fornecida pelo Sistema DFE. No movimento de avano consumida uma potncia na faixa de 8,6kW. Para o retorno fornecido aproximadamente 7,5kW ao sistema.
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Com o objetivo de verificar na prtica os resultados obtidos na simulao, apresenta-se neste captulo a metodologia utilizada na implementao de uma bancada de testes para experimentao do sistema hidrulico projetado e modelado nos captulos 3 e 4. Esta fase de construo da bancada pode ser dividida em quatro etapas:
elaborao do circuito hidrulico; elaborao do circuito eltrico; construo mecnica; elaborao do programa de controle;
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3 entradas analgicas; 3 sadas analgicas; 1 sada digital; possibilidade de programao das malhas de controle projetadas com: o o o o o controladores P e PT1; somadores; limitadores de tenso; diferentes configuraes de sinais de referncia; troca de parmetros dos controladores em diferentes intervalos de tempo.
O componente eletrnico com hardware e software de programao compatveis com as caractersticas acima foi a cartela VT-HACD-1.
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placa de circuito impresso em ambos os lados no formato Europeu 100 x 160mm; utilizada para gerar, normalizar e efetuar operaes matemticas com sinais para comando; utilizada como cartela de controle para malhas fechadas com controladores do tipo PIDT1; entradas para sistemas de medio digitais, SSI e incrementais; 6 entradas analgicas na forma de tenso ( 10V e 0...10V) e corrente (4...20mA); 3 sadas analgicas sendo: o o 1 na forma de tenso ( 10V e 0...10V) e corrente (0...20mA e 4...20mA); 2 somente na forma de tenso ( 10V);
Esta cartela pode ser completamente configurada atravs da utilizao do software BODAC. Para tanto, este software deve estar instalado em um PC convencional, sendo a comunicao com a cartela obtida atravs de um cabo conectado porta serial RS 232. Com a cartela definida e atravs da consulta de seu catlogo (rd30143), foi possvel confeccionar o diagrama do circuito eltrico que tem por objetivo principal oferecer uma viso geral dos componentes relacionados ao projeto eltrico, juntamente com as ligaes eltricas entre eles.
d30 Druckgeber A 315 bar AI1 0 ... 10 V b12 AI1 b10 d30 AO1 AGND Q (Mengesollwert - l/min) 10V Aggregatt mit 0V SYDFE1-2X/45
d32
AO2
10V 0V
D E
KOLBEN 4WREE6 - 32
A B
24Vdc 0V
AI2 AI2
PE b6 b8
0 ... 10 V
VT - HACD - 1
b26
AO3
10V 0V
D E
RING 4WREE6 - 16
A B
24Vdc 0V
PE CLK + CLK DATA + DATA Schirm f4 f6 d20 f8 Steckerverstrker Auflsung: 2m f10 PE U+ PE z10 d2 DI1 d4 DI2 d18 Freigabe z20 Systemerde z30 + Ub z32 0V T 2 0V Schaltventil E 5 - 4WE10 AI1 IN 1 24Vdc D
Wegaufnehmer SSI
24Vdc
d2
d4
d18
A Schaltblock Steckdose
~ N
C D
VersorgungsSpannung 24 Vdc
Foi dimensionada para fornecimento de energia a todo o sistema uma fonte de alimentao de 10A e 24Vcc, suprindo a demanda de energia das vlvulas proporcionais, vlvula direcional de carretel, cartela eletrnica e transdutores de presso e deslocamento. 77
0V B
O consumo de corrente no acionamento da vlvula direcional convencional de 1,5A a 24Vcc. A corrente mxima permitida na sada digital da cartela eletrnica, responsvel pelo acionamento da vlvula, de 30mA. Assim, utilizou-se um conector amplificador de sinal para acionamento da vlvula. Tambm foi utilizado um bloco com chaves de dois estgios para acionamento de trs entradas digitais responsveis pela:
Habilitao da cartela eletrnica (Enable); Incio do programa; Retorno do cilindro posio inicial;
Figura 60 Laboratrio de Testes da Bosch Rexroth AG O laboratrio possui tambm uma Unidade de Potncia de Condicionamento Hidrulico que foi colocada a disposio para utilizao no projeto. Esta unidade, depois de algumas alteraes, apresenta as seguintes caractersticas: 78
Bomba: SYDFE1-45; Presso mxima: 300bar; Vazo mxima: 60l/min; Motor: 18,5 kW; Unidade de Refrigerao.
Com a superviso do Eng. Hans Gebauer (hidrulica) e do Eng. Stephan Rausch (eletro-eletrnica), o sistema hidrulico projetado foi montado e disponibilizado para os testes experimentais.
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80
Modo 1 Chamada de Blocos: os 32 blocos disponveis para programao so chamados atravs da combinao binria das entradas digitais;
Modo 2 Perfil de Movimento: um perfil de valor de comando armazenado com as caractersticas tpicas de uma aplicao de controle de posio;
Modo 3 Editor Estruturado: o usurio pode definir sua prpria sequncia de movimentao com total liberdade de programao dos blocos;
De acordo com as especificaes do programa j modelado, o modo 3 foi o selecionado como interface de programao. O diagrama de blocos desta estrutura pode ser visto no Apndice B. Primeiramente foi implementado o programa modelado no captulo 4 e trs principais problemas foram verificados:
Problema
1:
impossibilidade
de
setar
valores
negativos
nos
controladores. Esse ganho negativo necessrio para setar o controlador de posio responsvel pela dinmica de movimentao de retorno do cilindro;
Problema 2: erro em regime permanente do posicionamento do cilindro de aproximadamente 05mm, valor indesejvel de acordo com as especificaes do projeto; 81
Problema 3: os controladores responsveis pela abertura de 95% na vlvulas proporcionais no eram capazes de filtrar os sinais oscilantes da realimentao de presso, ocasionando assim muita oscilao na movimentao do cilindro.
movimento de retorno do cilindro da posio 850mm at 50mm; posio atual do cilindro = 600 mm.
Com esta soluo, foi necessrio configurar o perfil do valor de comando de posio do cilindro. A nova configurao pode ser visualizada na figura abaixo.
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A primeira curva caracteriza a dinmica do movimento de avano do cilindro (50 850mm). A segunda curva responsvel pela movimentao de retorno (850 50mm). O valor 800 representa o deslocamento a ser realizado pelo cilindro.
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1 controlador proporcional com K = 16, responsvel pela dinmica de resposta da movimentao de avano do cilindro entre as posies 50mm at 840mm. Este ganho ajustado para obter a resposta mais rpida possvel, diminuindo ao mximo o erro no seguimento de referncia;
1 controlador proporcional com K = 12, responsvel pela dinmica de resposta da movimentao de avano do cilindro entre as posies 840mm e 850mm. Este ganho ajustado para obter a resposta com o menor erro de posio em regime permanente;
1 controlador proporcional com K = 08, responsvel pela dinmica de resposta da movimentao de retorno do cilindro entre as posies 850mm at 60mm. Este ganho ajustado para obter a resposta mais rpida possvel, diminuindo ao mximo o erro no seguimento de referncia;
1 controlador proporcional com K = 4,9, responsvel pela dinmica de resposta da movimentao de retorno do cilindro entre as posies 60mm e 50mm. Este ganho ajustado para obter a resposta com o menor erro de posio em regime permanente.
A nova estrutura de controle de posio pode ser visualizada na figura abaixo. SSI o sinal analgico de entrada do transdutor de posio da haste do cilindro.
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AO1 a sada analgica selecionada para enviar o sinal ao controlador de vazo da DFE.
Blocos 1 e 2: responsveis pela movimentao inicial (at 50mm) do cilindro; Blocos 3, 4 e 5: utilizados para a movimentao de avano do cilindro; Blocos 6, 7 e 8: utilizados para a movimentao de retorno do cilindro; Blocos 18, 19 e 20: responsveis pelo posicionamento inicial (0mm) do cilindro.
Abaixo podem ser visualizadas a duas principais interfaces utilizadas na elaborao do programa de controle, sendo demonstrada a configurao presente no bloco 7.
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O software BODAC oferece ao usurio a possibilidade de visualizar atravs de grficos todos os sinais de entrada, sada e internos. A atualizao dos grficos feita em tempo real. Diversas configuraes de visualizao (cores, escalas, cursores, zoom e multigrficos) so oferecidas para uma melhor anlise dos resultados. Com o objetivo de verificar a eficincia do programa de controle de posio e presso, foram ensaiados 9 diferentes casos com diferentes valores para a velocidade (500 , 300 e 100mm/s) e deslocamento (800 , 500 e 300mm) do cilindro. A seguir, sero apresentados trs casos, considerados suficientes para uma boa avaliao de desempenho do sistema hidrulico. Essa anlise ser realizada atravs dos seguintes grficos:
Sinal de comando de posio x sinal atual da posio; Presso nas Cmaras A e B do cilindro; Posicionamento do prato inclinado da bomba; Abertura das vlvulas proporcionais.
Infelizmente no ser possvel apresentar os demais grficos (velocidade, acelerao, presso na bomba, perdas de carga e vazes) devido a falta de equipamentos (transdutores) instalados nas tubulaes do sistema hidrulico. Todos os experimentos foram realizados com o leo a uma temperatura de 40C. Variaes de 02C afetavam consideravelmente os resultados, devido variao da viscosidade do leo. Para manter a temperatura neste valor, utilizou-se o sistema de controle de temperatura instalado na Unidade de Potncia Hidrulica.
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Atravs do grfico acima e com a ajuda dos cursores, possvel notar que o posicionamento apresenta-se de forma bastante satisfatria. No movimento de avano, observa-se os valores Y1 (representados pelo primeiro cursor) e nota-se que o erro de posicionamento de 0,1mm (850-849,9). Para o movimento de 89
retorno, observa-se agora os valores Y2 (representados pelo segundo cursor) e nota-se que o erro de posicionamento nulo (800-800). Observado vrias movimentaes de avano e retorno da haste do cilindro constatou-se um erro mximo de 0,4mm. Atravs da figura abaixo, possvel analisar o atraso no seguimento de referncia.
Para o movimento de avano (valores Y1) possvel identificar um atraso no seguimento de referncia de 52,5mm (482,8 430,3). Para o movimento de retorno (valores Y2), o erro de 54,5mm (534,3 479,8). Ambos os movimentos apresentam um atraso de aproximadamente 11ms. Esses valores so relativamente melhores que os obtidos nos resultados de simulao (85mm e 17ms de atraso). Isto se deve ao fato da nova estrutura de controle implementada, que possibilitou elevar os ganhos dos controladores proporcionais de controle de posio. Pelo grfico abaixo possvel visualizar a movimentao real da haste do cilindro (50mm850mm50mm).
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A grande diferena observada ao comparar-se os grficos de simulao e experimental est no controle da presso mnima nas cmaras A e B. Na simulao, a presso mnima mantida em aproximadamente 5 bar na cmara A e em 10,4bar na cmara B. J no resultado experimental, ambas as presses caem gradativamente a valores prximos a 0bar. Este fenmeno ocorre devido aos vazamentos internos nas vlvulas proporcionais quando estas esto totalmente fechadas. Entretanto, o objetivo principal do controle de presso que (evitar presso negativa e vcuo) alcanado satisfatoriamente, evitando assim efeitos de cavitao e aerao no sistema hidrulico.
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7.1.5: Apresentao das respostas simultaneamente Com o objetivo de propiciar uma melhor anlise dos resultados ao compararse as respostas simultaneamente, apresenta-se no grfico a seguir os sinais de posio, presso e posicionamento do prato inclinado.
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importante tambm analisar o atraso no seguimento de referncia. Para o movimento de avano da haste, foram mantidos os parmetros dos controladores proporcionais, obtendo assim um atraso de 30mm. Este valor obtido atravs dos
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valores apontados pelo cursor Y1 (577,3 547,3). O atraso de tempo aproximadamente 10ms. J para o movimento de retorno da haste, com os mesmo parmetros utilizados para o caso 1, obteve-se um resultado com oscilaes devido baixa frequncia natural do sistema cilindro/massa. Para evitar esse fenmeno, podem ser adotadas duas medidas:
Reduzir a acelerao para valores menores que 1000mm/s. Este valor pode ser variado ao aumentar-se os tempos S-RAMP START e S-RAMP END;
Reduzir os ganhos dos controladores proporcionais de controle de posio responsveis pelo movimento de retorno da haste.
A segunda opo foi a escolhida, reduzindo-se os ganhos de 8 e 4,9 para 5 e 3. Com estes novos valores, o atraso no seguimento de referncia de 66,8mm (368,1 301,3) e de aproximadamente 23ms.
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Pelo grfico abaixo possvel observar a movimentao real da haste do cilindro (200mm700mm200mm).
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Figura 79 Resultado do Controle de Presso nas Cmaras no Caso 2 O controle da presso mnima realizado com sucesso, evitando tambm os efeitos de cavitao e aerao para esta configurao de velocidade e posio do cilindro. 100
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No movimento de avano do cilindro hidrulico, verifica-se a abertura de 25% na vlvula B (4WREE6 - 16), proporcionando uma queda de presso de 99bar 17l/min. Enquanto que, como projetado, a abertura na vlvula A mantida em 95% at a haste atingir a posio de 690mm. Para o movimento de retorno do cilindro, verifica-se a abertura de 41% na vlvula A (4WREE6 - 32), proporcionando uma queda de presso de 50bar 35,3l/min. A vlvula B mantida 95% aberta at a haste atingir a posio de 210mm.
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importante tambm analisar o atraso no seguimento de referncia. Para o movimento de avano da haste, foram mantidos os parmetros dos controladores proporcionais, obtendo assim um atraso de 11,4mm. Este valor obtido atravs dos
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valores apontados pelo cursor Y1 (468,7 457,3). O atraso de tempo aproximadamente 9ms. J para o movimento de retorno da haste, foi observado uma resposta com as mesmas oscilaes ocorridas no caso 2. Logo, a mesma soluo foi adotada, reduzindo-se os ganhos de 8 e 4,9 para 4,5 e 3. Com estes novos valores, o atraso no seguimento de referncia de 24,1mm (164,5 140,4) e de aproximadamente 23ms. Estes valores podem ser observados no grfico a seguir.
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Pelo grfico abaixo possvel observar a movimentao real da haste do cilindro (350mm550mm350mm).
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O controle da presso mnima realizado com sucesso, evitando tambm os efeitos de cavitao e aerao para esta configurao de velocidade e posio do cilindro.
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No movimento de avano do cilindro hidrulico, verifica-se a abertura de 13,3% na vlvula B (4WREE6 - 16), proporcionando uma queda de presso de 63bar a 11,8l/min. Enquanto que, como projetado, a abertura na vlvula A mantida em 95% at a haste atingir a posio de 540mm. Para o movimento de retorno do cilindro, verifica-se a abertura de 20,7% na vlvula A (4WREE6 - 32), proporcionando uma queda de presso de 24bar 5,7l/min. A vlvula B mantida 95% aberta at a haste atingir a posio de 360mm.
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Os principais objetivos motivadores para o desenvolvimento deste sistema eletro-hidrulico proporcional foram satisfatoriamente alcanados: controle de posio eficiente, ausncia do fenmeno da cavitao, baixo consumo de energia e montagem compacta do sistema. Para o controle de posio de um cilindro instalado horizontalmente, com grande massa acoplada e baixo atrito, considera-se os erros experimentais de posicionamento em regime permanente ( 0,4mm) e atraso no seguimento de referncia extremamente satisfatrios, superando os resultados obtidos na simulao. O sistema para controle de presso tambm apresentou resultados excelentes, evitando seguramente os efeitos de cavitao e aerao em todo o sistema hidrulico. Em relao ao consumo de energia, pode-se considerar o sistema projetado extremamente econmico comparando-se aos outros sistemas hidrulicos projetados e utilizados atualmente para essa mesma aplicao. A montagem deste sistema hidrulico tambm se faz de maneira simples e compacta, fator importante para a aplicao em ambientes industriais atuais. Visando obter os melhores resultados possveis e aplicaes futuras deste sistema eletro-hidrulico projetado no meio industrial, utilizou-se neste projeto componentes da mais alta tecnologia atual (softwares, vlvulas, bomba hidrulica, cartela eletrnica e bancada de testes). Aps todas as atividades realizadas, algumas concluses relevantes devem ser feitas sobre esses componentes e sobre o sistema. O software Mosyhs foi extremamente importante no desenvolvimento do projeto. Alm de ser utilizado para a modelagem do sistema hidrulico, foi ferramenta de estudo para a implementao de diferentes possibilidades de circuitos hidrulicos, permitindo testar as mais diversas configuraes. Tambm foi a ferramenta utilizada para o projeto das estruturas de controle do sistema hidrulico. 111
Atravs dos diversos blocos matemticos disponveis, projetou-se as malhas fechadas de controle de posio e presso. Um aspecto que poderia ser melhorado em verses futuras do Mosyhs seria a ampliao de sua biblioteca, pois possui um banco de dados pobre em relao ao Hyvos. Realmente a utilizao de um software de modelagem facilitou muito o desenvolvimento do projeto, economizando tempo e melhorando a qualidade do projeto. Os resultados de simulao com o software Mosyhs foram extremamente satisfatrios ao comparar-se com os resultados obtidos experimentalmente. Todos as dinmicas e valores ficaram muito semelhantes, possibilitando a validao do modelo projetado. As pequenas oscilaes apresentadas em algumas respostas (principalmente nas presses das cmaras do cilindro) podem ser evitadas com as solues j descritas neste trabalho, no comprometendo assim o sucesso dos resultados obtidos. A cartela de controle HACD e o software BODAC so bastante flexveis, prticos e eficientes. A interface e estrutura de programao ofereceram condies suficientes para a implementao de todo o programa de controle projetado com o Mosyhs. Um upgrade importante que poderia ser configurado para verses futuras do BODAC a possibilidade de setar ganhos negativos nos controladores. Com valores negativos nos controladores de posio (para o movimento de retorno da haste do cilindro), facilitaria a configurao do programa e possibilitaria trabalhar-se com diferentes velocidades e deslocamentos do cilindro com o mesmo programa, caracterstica importantes para aplicaes futuras deste sistema. Com o modo de estruturao por chamada de blocos, possvel setar diferentes valores a cada bloco. Este aspecto permite setar os ganhos dos controladores de acordo com as especificaes de velocidade e deslocamento do cilindro, trabalhando-se assim sempre no ponto timo de operao do sistema. Pretende-se agora em trabalhos futuros substituir as vlvulas proporcionais utilizadas para o controle de presso por vlvulas controladoras de vazo, pois:
podem realizar o mesmo trabalho com as mesmas caractersticas de resposta; so instaladas de forma mais compacta no sistema hidrulico e 112
A experincia adquirida pelo estagirio na execuo deste projeto notria, visando sempre intensificar a interao dos conceitos tericos e a aplicao prtica destes. Fato este fundamental na formao de futuros profissionais, principalmente se esta vier acompanhada de uma infra-estrutura condizente com a tecnologia atual. Atravs deste projeto, o aluno pode desenvolver atividades de projeto nas principais reas da engenharia: hidrulica, mecnica, eltrica e de controle de sistemas, que esto inseridas num contexto tanto prtico como terico.
113
Bibliografia:
[1]
REXROTH
BOSCH
GROUP
Hydraulik,
Grundlagen
und
Komponenten, volume 3. Erlach, Alemanha, 2002. [2] ROBERT BOSCH GMBH Hidrulica, Teoria e Aplicaes. Stuttgart, Alemanha, 1991. [3] MANNESMANN REXROTH Proportional- und Servoventil Technik. Lohr am Main, Alemanha, 1998. [4] VON LINSINGEN, I. Fundamentos de Sistemas Hidrulicos,
Florianpolis: EDUSC, 2001. [5] DE NEGRI, V. J. Sistemas Hidrulicos e Pneumticos para Controle e Automao: Partes I, II e III. Florianpolis, 2001 (Apostila). [6] DE NEGRI, V. J., KINCELER, R., SILVEIRA, J. Automao e controle experimental em hidrulica e pneumtica. Florianpolis, Novembro de 1998. No paginado. (Apostila). [7] FURST, F. L. - Sistematizao do projeto preliminar de circuitos hidrulicos de controle de posio. Florianpolis, UFSC POSMEC, 2001. 149 p. (Dissertao de Mestrado em Engenharia - Prof. Orientador: Victor Juliano De Negri). [8] BOLLMANN, A. Fundamentos da Automao Industrial e Pneutrnica. So Paulo: ABHP, 1997. 278p. [9] MACARINI, H. Modelagem, simulao e seleo de vlvulas
proporcionais aplicveis em controle de turbinas de gerao de energia eltrica. Florianpolis, UFSC ECAI, 2000. 78 p. (Trabalho de Fim de Curso - Prof. Orientador: Victor Juliano De Negri) [ 10 ] MANNESMANN REXROTH GMBH. Hidrulica, Princpios bsicos e Componentes da Tecnologia dos Fluidos, volume 1. So Paulo: 1991. 344p. 114
[ 11 ]
SCHNEIDER, F. B. Controle de Posio de uma Fresa Utilizando Acionamento Hidrulico. Florianpolis, UFSC ECAI, 2000. 62 p. (Trabalho de Fim de Curso - Prof. Orientador: Victor Juliano De Negri).
[ 12 ]
SOUZA, A. D. C. Projeto do sistema de controle de uma bancada didtica para posicionadores Eletro-Hidrulicos Proporcionais. Florianpolis, UFSC ECAI, 2003. 92 p. (Trabalho de Fim de Curso Prof. Orientador: Victor Juliano De Negri).
[ 13 ]
SOUZA,
hidrulicos: construes tpicas e funcionamento. Revista Mecatrnica Atual, So Paulo, n.18, p. 24-27. 2004. [ 14 ] SOUZA, A. D. C. , FURST, F. L. , DE NEGRI, V. J. Metodologia de projeto de posicionadores hidrulicos - Parte 1. Revista Mecatrnica Atual, So Paulo, n 19, p. 30-33. 2004. [ 15 ] SOUZA, A. D. C. , FURST, F. L. , DE NEGRI, V. J. Metodologia de projeto de posicionadores hidrulicos - Parte 2. Revista Mecatrnica Atual, So Paulo, n 20, p. 35-39. 2005. [ 16 ] [ 17 ] [ 18 ] www.boschrexroth.com.br www.boschrexroth.de www.laship.ufsc.br
115
Apndice A
Praktikumsplan Irving Muraro Leitende Abteilung: Untersttzende Abteilungen: BRH-CO/SPI BRH-CO/EIE4 BRH-CO/EIV42 BRH-CO/EIV11 BRH-CO/EIV13 BRH-CO/EIE5 BR/ENA21 betreuende Abt. SPI SPI Dr. Grobe/Richartz Liebler Kison Reder Imhof Bayer Antoszkiewicz Untersttzende Abteilung SPI EIV13 EIE4 EIV11 EIV42
Von Bis Inhalt KW35/2005 KW34/2006 Grundsatzuntersuchungen an positionsgeregelten, hydraulischen Linearachsen mit Regelpumpenantrieb KW35/2005 KW43/2005 Einarbeitung in die Technologie der Stetigventile, Axialkolbenverstellpumpen und Regelelektroniken. KW44/2005 KW50/2005 Erarbeiten von Schaltungsvorschlgen fr den Antrieb. Festlegung des Anforderungsprofils. Modellbildung. (elektrisch wie mechanisch/hydraulisch) KW51/2005 KW01/2006 Weihnachtsurlaub KW02/2006 KW10/2006 Einarbeitung in die Simulationstechnik. Modellierung des Antriebs mit MOSIHS. KW11/2006 KW15/2006 Beschaffung, Montage und Aufbau des Antriebs im Systemversuch. Erste Tests. KW15/2006 KW25/2006 Systemtest und Optimierung. KW26/2006 KW30/2006 Abschliessende Tests und Zusammenfassung. KW32/2006 KW34/2006 Prsentation der Ergebnisse
SPI
ENA21
EIV42
Apndice B