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8 CONGRESO IBEROAMERICANO DE INGENIERIA MECANICA

Cusco, 23 al 25 de Octubre de 2007

DISEO MECATRNICO DE UNA MESA DE CIRUGA PARA EQUINOS Cdigo 1454


MARIA FERNANDA WILCHES*, DIEGO ANDRS YEPES*, HOFFMAN FERNANDO RAMREZ GUO*, P. A. NIOSUAREZ,* O. F. AVILES -SANCHEZ* *Programa de Ingenieria Mecatronica, Grupo de Investigacin DAVINCI Facultad de Ingeniera Universidad Militar Nueva Granada Emails: {oaviles,asuarez}@umng.edu.co

En este artculo se presenta el proceso de diseo y fabricacin de un sistema mecatrnico que consiste en una mesa de ciruga para quirfano de grandes animales, controlada automticamente por el personal medico, accin que facilita la acomodacin del equino de acuerdo al tipo de intervencin quirrgica que se vaya a realizar. Teniendo en cuenta las necesidades de los mdicos veterinarios al momento de realizar una ciruga, adems de los datos fsicos tomados a los animales de mayores proporciones en la regin, se diseo una mesa de ciruga con un sistema de elevacin-basculacin hidrulico, un sistema de locomocin y cuatro aletas de sujecin mviles. El sistema de elevacin-basculacin permite movimientos de la camilla tanto en distancia como en ngulo respecto a su parte mas baja. El sistema de locomocin permite el movimiento total de la mesa de ciruga en el entorno de trabajo y las aletas de sujecin son dispositivos que ayudan al cirujano a soportar al animal de sus costados, mantenindolo en la posicin deseada. El sistema ha facilitado en gran medida las intervenciones quirrgicas a grandes animales, ya que se brinda al veterinario una herramienta con una gran adaptabilidad al entorno, de sencillo manejo y control.

PALABRAS CLAVE: Diseo mecatrnico, .

INTRODUCCIN En Colombia el concepto de quirfano equino es nuevo. Tradicionalmente los procedimientos quirrgicos en equinos eran realizados directamente en pesebreras, las cuales no ofrecan condiciones de higiene ptimas para la realizacin de intervenciones quirrgicas. Con base en un estudio previo, realizado con el apoyo La Escuela de Equitacin del Ejrcito, se determino la necesidad de disear, a partir de un concepto mecatrnico, una mesa de ciruga que brindara los siguientes beneficios: Facilitar a los mdicos cirujanos el desarrollo de procedimientos quirrgicos en grandes animales y que estos se llevaran a cabo en una sala de ciruga. Disminuir los factores de riesgo que atenten contra la integridad fsica de los mdicos y auxiliares durante el desarrollo de procedimientos quirrgicos, Evitar lesiones a los pacientes, ajenas a las tratadas por la ciruga.

En el presente documento se presentan los parmetros determinados como fundamentales para el diseo mecatrnico de una mesa de ciruga para quirfano de grandes animales. Teniendo como eje fundamental del diseo las necesidades que los mdicos veterinarios al momento de realizar una ciruga expresaron durante el estudio y las medidas obtenidas, luego de realizar varias mediciones a los animales de mayores proporciones en la regin, se determin que la mesa a disear debera contar con un sistema de elevacin-basculacin hidrulico, un sistema de locomocin y cuatro aletas de sujecin mviles. Las mesas de ciruga utilizadas en Colombia actualmente, son diseos totalmente mecnicos con accionamiento hidrulico, en los cuales existe un mecanismo de barras que eleva la mesa donde se ubica el animal, el soporte de cabeza es fijo y los soportes laterales son mecnicos, de accionamiento manual o aditamentos ajenos a la mesa como sacos de arena, tablas o cuas, como se observa en la Fig. 1. A nivel internacional, la empresa Polar Sun, construye mobiliario quirrgico veterinario y entre sus productos ofrecen una mesa de ciruga para caballos la cual se muestra en la Fig. 2. Esta mesa posee un mecanismo de elevacin y basculacin para ofrecerle facilidad y comodidad al mdico veterinario al realizar cirugas a la altura de la pelvis o a la altura de la cabeza. Tambin posee aletas de sujecin, pero no pose sistema de locomocin autnomo. CONSIDERACIONES DE DISEO El diseo de la mesa de ciruga se centro en desarrollar tres sistemas fundamentales que permitirn una adecuada manipulacin del paciente, confort para el mismo y facilidad de acceso para el medico veterinario. Estos son un sistema de elevacin-basculacin hidrulico, un sistema de locomocin y cuatro aletas de sujecin mviles.

Figura 1. Intervencin quirrgica de un caballo (Los Pinos S.A.)

Figura 2. Mesa de ciruga Polar Sun

El sistema de elevacin-basculacin permite movimientos de la camilla tanto en distancia como en ngulo, respecto a su parte mas baja. El sistema de locomocin da la posibilidad de desplazamiento total de la mesa de ciruga en el entorno de trabajo. Las aletas de sujecin son dispositivos que ayudan al cirujano a soportar al animal de sus costados, mantenindolo en la posicin deseada y permitiendo acomodarlo de maneras que antes era imposible lograr. De acuerdo a los datos arrojados por la investigacin previa donde se determinaron las dimensiones promedio de los animales de mayores proporciones de la regin, parmetros que han sido consignados en la Tabla 1, se realizaron los clculos para el diseo mecnico para la mesa.
Tabla 1. Parmetros iniciales para el diseo

Parmetros Peso mximo Longitud mxima Longitud camilla Longitud cabezal Ancho mximo Ancho camilla Ancho aletas izquierdas Ancho aletas derecha Elevacin mxima de la camilla Elevacin mnima de la camilla Altura mxima (con aletas verticales)

Datos 1Ton 3m 2m 1m 1,7m 0,7m 0.5m 0.5m 0,8m 0,3m 1,5m

A continuacin se describe los procedimientos de diseo de cada uno de los conjuntos y sistemas que componen la mesa de ciruga. Conjunto de elevacin-basculacin. Este conjunto es el encargado de soportar las principales funciones de la mesa: bajar, subir y bascular. Tal mecanismo es accionado por un sistema leo-hidrulico. La estructura mecnica diseada para este sistema se observa en la Fig. 3. Este conjunto de elevacin-basculacin est diseado para soportar un animal de 1.000 Kg mximo, una de las posiciones extremas del sistema es la mesa de ciruga totalmente abajo, como se observa en la Fig. 4. Esta posicin se defini tambin como inicial, puesto que es la requerida para posicionar al animal sobre ella. La camilla queda a una altura de 300 mm del suelo sin contar el colchn neumtico ya que para cada animal la altura final de este va ser diferente. La Fig. 5 presenta la mesa de ciruga en su posicin ms alta. La camilla queda a una altura de 800 mm del suelo, ya que esta posicin garantiza una buena ergonoma para paciente y cirujano, sin importar el tipo de animal, el tipo de ciruga o las caractersticas fsicas del cirujano.

Figura 3. Sistema de elevacin de la mesa de ciruga.

Fig. 4. Posicin de la mesa ms baja

Fig. 5. Posicin de la mesa ms alta

El sistema de basculacin tambin permite el desplazamiento en diagonal de la mesa, de acuerdo a las necesidades del cirujano veterinario, la mesa ofrece a posibilidad de elevar tanto la cabeza, como el anca del paciente por separado. En la Fig. 6 se presenta la mesa en sus posiciones de basculacin mxima tanto para la cabeza, como para el anca del equino. El ngulo mximo entre la base y la camilla de la mesa es de 15 para las 2 posiciones presentadas. Esta inclinacin, entre otras ventajas, ayuda al cirujano a evacuar los lquidos no deseados en la ciruga, como sangre, suero etc.

Fig. 6. Posiciones basculadas

Sistema leo-hidrulico. El sistema hidrulico que se encarga de generar de dar movimiento al conjunto de elevacin-basculacin, esta conformado por una bomba de engranes de 100 bares de presin impulsada por un motor elctrico de 3HP, un deposito con capacidad de 4Gls, conjunto que alimenta 2 actuadores de 400 mm de carrera y 49.5 T, toneladas de empuje, que a la vez son controlados por 2 electro vlvulas de 5-3 vas con centro cerrado, para poder mantener la mesa en posiciones intermedias. Se implemento una vlvula de venteo de 4-2 vas, la cual mantiene el sistema despresurizado sin necesidad de apagar el motor de la bomba. El circuito hidrulico de la mesa de ciruga se presenta en la Fig. 7.

Fig. 7. Circuito oleohidraulico.

Sistema de locomocin. El sistema de locomocin permite que la mesa de ciruga se desplace en su entorno de trabajo utilizando como actuadores dos motoreductores, cada uno de 1HP. Estos motoreductores son controlados por dos variadores de frecuencia que suavizan el arranque y la frenada del sistema, adems permiten la variacin de la velocidad de la mesa de ciruga. Puesto que las ruedas motoras no estn mecnicamente unidas al sistema, es posible que la mesa de ciruga gire gracias a la diferencia de velocidades o giro de los motoreductores que les proporcionan la potencia.

Aletas de sujecin. Por medio de cuatro aletas de sujecin, dos delanteras y dos traseras, el paciente se mantiene en la posicin exacta que necesita el cirujano veterinario, tal como se observa en las diferentes posiciones del animal sobre la camilla de la mesa de ciruga presentadas en la Fig. 8. Independiente de la anatoma del animal y del tipo de procedimiento mdico que se realice la camilla ofrece fcil acceso y maniobrabilidad en el movimiento de realizar los procedimientos quirrgicos. Cada aleta est conformada por tres subconjuntos: marco, brazo y soporte de movimiento, los cuales permiten que cada aleta rote y se desplace respecto a la mesa de manera independiente. La fcil ubicacin de las aletas permite reducir el tiempo de algunos procesos ya establecidos como el proceso de ubicacin del paciente en la camilla. Adicionalmente, las aletas pueden ser removidas de acuerdo al requerimiento del personal mdico, permitiendo de esta forma un mejor uso del espacio alrededor de la camilla y facilitando el trabajo de las personas directamente involucradas en la ciruga. Debido a las diferentes posiciones del animal que se requieren para una intervencin quirrgica cada aleta puede ser ubicada segn los requerimientos del cirujano, como se observa en la Fig. 8a, 8b y 8c.

a. Ubicacin de las aletas de sujecin.

b. Posicin de cbito dorsal.

c. Posicin de cbito lateral. Fig. 8. Paciente sostenido por las aletas de sujecin.

Sistema Mando y Control. El sistema de mando y control se dise con base en un sistema de automatizacin de lgica cableada, que permite controlar todos los movimientos de la mesa de ciruga. Para el diseo del sistema se llev a cabo un anlisis de las entradas y salidas posibles y/o tiles al realizar los diferentes movimientos de la camilla y de las aletas en una ciruga de un equino o gran animal. Por medio de un software de diseo a partir de lgica digital que utiliza los mapas de Karnaugh, se interpretaron las diferentes tablas generadas al representar todas las posibles situaciones que deba la mesa suplir. Las situaciones evaluadas se representaron en sumas de productos y se simplificaron, para su posterior implementacin por medio de relevadores y pulsadores manejados por seales de 220VAC.

RESULTADOS El diseo de la mesa dio como resultado la construccin de la mesa de ciruga presentada en la Fig. 9. La altura mnima de la mesa, es suficiente para ubicar un animal de grandes proporciones sobre ella sin mucho esfuerzo, siempre y cuando se cuente con herramientas de levantamiento de carga auxiliares como trinquetes o un polipasto. La mesa, gracias a su sistema de elevacin, permite que la altura de la camilla, as como su inclinacin, sean ajustadas por la persona que llevar a cabo la intervencin, ubicndola segn las necesidades. El sistema de locomocin, simplifica y facilita los mtodos para la movilizacin y transporte de la mesa, con o sin paciente. La remocin de las aletas permite un mejor uso del espacio alrededor de la camilla, facilitando el trabajo de las personas directamente involucradas en la ciruga. La fcil ubicacin de las aletas, hacen que el proceso de ubicacin del paciente en la camilla sea ms gil y eficiente, acortando el periodo de anestesia. La lgica cableada implementada por medio de relevadores, aunque es de las formas ms antiguas de implementacin elctrica, fue til para este caso ya que permiti bajar costos de implementacin y manejar los dispositivos encontrados en el mercado con mayor facilidad.

Figura 9. Mesa de ciruga construida

CONCLUSIONES Este proyecto facilit en gran medida las intervenciones quirrgicas a grandes animales, ya que le dio una herramienta al veterinario para ubicar adecuadamente a su paciente, esta herramienta tiene una gran adaptabilidad al entorno y un sencillo manejo y control. La posibilidad de variar la altura de la camilla as como su inclinacin, de acuerdo a las necesidades de la intervencin quirrgica agiliza los procesos dentro de la ciruga y por tanto beneficia al paciente disminuyendo el tiempo de ciruga y el tiempo que el animal debe recibir anestesia. El sistema de locomocin, simplifica y facilita los mtodos para la movilizacin y transporte de la mesa, con o sin paciente. De acuerdo a las diferentes pruebas realizadas a la mesa de piruja se determin que como trabajo futuro para mejorar su diseo debe tenerse en cuenta que la mesa debe contar con aletas de diversos tamaos, que se ajusten a las diferentes intervenciones y posiciones a las que pueda ser sometido el paciente. Al realizar una produccin en serie y adquirir algunos elementos en s necesario conseguir algunos elementos para facilitar los procesos y bajar los costos de produccin. Debido a la zona donde opera, la mesa debe contar con un sistema de locomocin ms robusto, que le brinde un mejor agarre y estabilidad. Adicionalmente, en este momento el proceso de rediseo esta orientado a eliminar los cables que resultan incmodos y pueden generar accidentes, en especial aquellos que salen de la mesa hacia la red elctrica; por esta razn se esta trabajando en acondicionar al sistema el uso de bateras para su funcionamiento.

REFERENCIAS 1. Avallone Eugene, Baumeister Theodore, Manual del Ingeniero Mecnico, Tomo1, Ed. Mc Graw Hill, 1995, 3 ed. 2. Bedford Anthony, Fowler Wallace, Esttica, Ed. Addison-Wesley Iberoamericana, 1996, 1 ed. 3. Beer Ferdinand P., Russell Johnston, E.Mecnica de Materiales, Ed. Mc Graw Hill, 1993, 2 ed. 4. Gere James M.,Timoshenko Stephen P. Mecnica de materiales, Ed. Iberoamericana, 1986, 2 ed. 5. Singer Ferdinand L. Resistencia de Materiales, Ed. Ediciones del Castillo, 1971, 2 ed. 6. Vyemura John P., "Diseo de Sistemas Digitales. Un enfoque integrado", Ed. International Thomson Editores, 2000. 7. INTERMEC, La Transmisin de Potencia por Cadenas de Rodillos, 4 ed. 8. www.polarsun.com/pages/haico/table_files/telgte2 .pdf 9. www.mueblesbohne.com 10. www.monografias.com/trabajos14/karnaughmapa/ karnaughmapa