Está en la página 1de 6

Diseño del Sistema de Control

Marga Marcos, curso 03-04

Etapas del diseño de un sistema de control

• Definición de los objetivos de control


» Asegurar la estabilidad, conseguir operación óptima,…

• Identificar las variables medibles y las manipulables


» Como mínimo se deben medir las variables objetivo de
control (a veces se recurre a variables auxiliares a partir de
las que se infiere su valor)
» A veces se miden variables de perturbación y variables
auxiliares para implementar estrategias avanzadas de
control
» La elección de las variables manipulables es de vital
importancia, ya que la calidad de control alcanzable
depende en gran medida de su elección

Ingeniería de Control II, Marga Marcos ESI Bilbao, © 2003 2

1
Etapas del diseño de un sistema de control

• Seleccionar la configuración del sistema de control


» Decidir estrategia(s) de control
• Bucles simples de regulación
• Bucles en cascada
• Esquemas anticipativos
• Emparejamiento variables a controlar / variables
manipulables

• Especificación de la instrumentación de
monitorización y control
» Instrumentos de medida (sensores y transmisores)
» Controladores
» Elementos finales de control

Ingeniería de Control II, Marga Marcos ESI Bilbao, © 2003 3

Etapas del diseño de un sistema de control

• Diseño de los controladores


» Todos los controladores deben ser sintonizados (selección
de los parámetros) para que la operación cumpla los
objetivos de control
» Para ello es necesario tener un conocimiento, al menos
aproximado, del comportamiento dinámico del proceso
» Este proceso se conoce como MODELADO del sistema y
tiene como objetivo obtener un modelo del proceso tan
simple como sea posible que permita estudiar el
comportamiento dinámico del proceso
» Los modelos de conocimiento se basan en conocer los
fenómenos físico-químicos que subyacen en él y que
relacionan las variables del proceso

Ingeniería de Control II, Marga Marcos ESI Bilbao, © 2003 4

2
Conceptos básicos

• Sistema

» Objeto, dispositivo o ente donde se manifiesta una relación


de tipo causa-efecto
» Dado que no es posible conocer las propiedades y el
comportamiento de un sistema físico, es necesario recurrir a
un modelo matemático.
» El análisis del modelo matemático permitirá conocer las
propiedades del sistema físico
» El modelo matemático se obtiene a partir de un conjunto de
aproximaciones y simplificaciones

Ingeniería de Control II, Marga Marcos ESI Bilbao, © 2003 5

Conceptos básicos

• Modelo

» El concepto de modelo es central en la teoría de sistemas, ya que


a partir de él es posible conocer las propiedades del sistema y
abordar el diseño del controlador
» Un modelo puede tener diferentes representaciones matemáticas:
• 1 ecuación diferencial de orden n
• n ecuaciones diferenciales de primer orden
• relación algebraica (aplicando la transformada de Laplace)
» Atributos de un modelo:
• Debe reflejar el comportamiento del sistema en el aspecto de
interés
• Debe ser útil. Es decir, fácil de manejar

Ingeniería de Control II, Marga Marcos ESI Bilbao, © 2003 6

3
Conceptos básicos

• Sistema dinámico

» La teoría de control estudia los sistemas dinámicos


» Un sistema dinámico está formado por:
• Un conjunto de entradas que actúan sobre él (entradas de
control y perturbación)
• Un conjunto de respuestas (salidas) a dichas entradas
• Un conjunto de observaciones de dichas respuestas
(directamente por nuestros sentidos o mediante sensores
artificiales)
ƒ Estas medidas pueden estar contaminadas por “ruido” (señal
aleatoria de comportamiento impredecible que contamina las
observaciones)
• Estado del sistema. Conjunto de propiedades que define
totalmente la situación del sistema en un instante dado

Ingeniería de Control II, Marga Marcos ESI Bilbao, © 2003 7

Conceptos básicos

• Sistema dinámico Perturbación d

Entrada de Salida, y
control, u SISTEMA con
ESTADO X
Observación, z
SENSOR

Perturbación aleatoria, v

» Conocido el estado del sistema en un instante dado y las entradas


a partir de dicho instante, es posible determinar su comportamiento
futuro
» El estado representa la historia del sistema (entradas y salidas en
instantes anteriores)

Ingeniería de Control II, Marga Marcos ESI Bilbao, © 2003 8

4
Conceptos básicos

• Propiedad fundamental de un sistema dinámico


» Conocido el estado en un instante y las entradas a partir de
dicho instante, es posible calcular la salida futura
• Principio de causalidad
» Un sistema dinámico es no anticipativo o causal ⇒ ni la salida ni el
estado pueden depender de sus valores futuros o de valores
futuros de la entrada
• Sistema dinámico lineal
» Su función de respuesta es lineal en el estado y en la entrada
» La respuesta a una combinación lineal de entradas es la
combinación lineal de la respuesta a cada una de las entradas
(Principio de superposición)

Ingeniería de Control II, Marga Marcos ESI Bilbao, © 2003 9

Conceptos básicos

• Clasificación de los sistemas

» Según el tipo de modelo


• de parámetros concentrados (ecuaciones diferenciales totales)
• de parámetros distribuidos (ecuaciones diferenciales en derivadas parciales)
• Lineales:
ƒ de coeficientes constantes
ƒ de coeficientes variables en el tiempo
• No lineales

» Según el tipo de señales


• Continuos
• Discretos
• Deterministas
• Aleatorias

» Según su estructura
• Monovariables (SISO)
• Multivariables (MIMO)

Ingeniería de Control II, Marga Marcos ESI Bilbao, © 2003 10

5
Estructura General de la asignatura

• Modelado
» Obtención de modelos matemáticos y empíricos que representen el comportamiento
dinámico del proceso

Validación
• Análisis
» A partir del modelo analizaremos el comportamiento y las propiedades del proceso
que nos permiten caracterizar la respuesta
• en el dominio del tiempo
• en el dominio de la frecuencia
• Diseño
» Se aborda el diseño del controlador a partir del conocimiento adquirido en la fase de
análisis

Validación
• Instrumentación de proceso

Ingeniería de Control II, Marga Marcos ESI Bilbao, © 2003 11